ROTACIÓN DE CUERPO SOLIDOS

SALOMÓN POLANCO
INTRODUCCIÓN

 Un sólido rígido es un sistema de partículas en el cual las

distancias relativas entre ellas permanecen constantes. Cuando
las distancias entre las partículas que constituyen un sólido
varían, dicho sólido se denomina deformable. En lo que sigue
nos ocuparemos únicamente del estudio del movimiento de un
sólido rígido.
 En general, el movimiento de un sólido rígido puede ser muy
complejo; sin embargo, vamos a ver que haciendo las
descomposiciones oportunas, puede ser analizado por partes, lo
que nos permitirá simplificar el problema.
 En la siguiente animación se ha representado el movimiento de Simulación

un bolo lanzado al aire:

INTRODUCCIÓN

 El bolo durante su vuelo describe un movimiento complejo, en el que gira y al mismo tiempo va desplazándose
hacia la derecha. Como el sólido es un sistema de partículas, podemos calcular la aceleración de su centro de
masas utilizando la segunda ley de Newton. Las únicas fuerzas externas que actúan sobre él (despreciando el
rozamiento) son los pesos de las partículas que lo constituyen y, por tanto, la aceleración de su centro de masas
viene dada por:

 Es decir, el centro de masas del sólido se mueve como un punto de masa igual a la masa total del sistema lanzada
al aire. Por tanto, describe un movimiento parabólico.
 Utilizando la segunda ley de Newton aplicada a un sistema de partículas podemos describir el
movimiento de traslación del centro de masas de un sólido rígido.
INTRODUCCIÓN

Sin embargo, en la animación se observa que, además del movimiento

de traslación de su centro de masas, el sólido describe una serie de
giros. La segunda ley de Newton es válida únicamente para describir
movimientos de traslación, por lo que debemos encontrar otra
ecuación que nos permita analizar la parte rotacional del movimiento.
Si observamos el sólido desde un sistema de referencia situado
en su centro de masas (figura anterior): vemos que su movimiento
es únicamente de rotación.
 El movimiento de un sólido se puede estudiar como la composición
del movimiento de traslación de su centro de masas con respecto al Simulación
origen del sistema de referencia y la rotación del sólido con
respecto a un eje que pasa por el centro de masas.
MOMENTO ANGULAR DE UN SÓLIDO RÍGIDO

 Consideremos un sólido de forma arbitraria que rota con velocidad

angular ω con respecto a un eje Z que, para simplificar, consideraremos
fijo con respecto a un sistema de referencia inercial, tal y como se
muestra en la figura
 Cada partícula del sólido describe un movimiento circular con
velocidad angular ω y su momento angular calculado con respecto al
origen O viene dado por:

 El momento angular del sólido con respecto a O es simplemente el

momento angular de un sistema de partículas, es decir, la suma de los
momentos angulares de todas las partículas del sistema.
 Como veremos a continuación, es más interesante calcular la
proyección del momento angular de la partícula sobre el eje de giro,
que viene dada por:
MOMENTO ANGULAR DE UN SÓLIDO RÍGIDO

 De las figuras anteriores se deduce que el radio de giro (Ri) de la partícula i-ésima del sólido y la velocidad lineal de
dicha partícula son respectivamente:

 Sustituyendo en la ecuación anterior, la proyección del momento angular de la partícula i-ésima sobre el eje de giro
queda:

 La proyección del momento angular del sólido rígido sobre el eje de giro Lz será la suma de las proyecciones
de todas las partículas del sólido sobre dicho eje:

 El sumatorio que aparece en la ecuación anterior es el momento de inercia I del sólido con respecto al eje de giro.
Veremos su significado físico cuando obtengamos la ecuación del movimiento de rotación de un sólido. Sus unidades en
el Sistema Internacional son kg m2, y se define:

 Finalmente, la proyección del vector momento angular del sólido es:

MOMENTO ANGULAR DE UN SÓLIDO
RÍGIDO

 En general, el vector momento angular de un sólido con respecto a un determinado eje de

giro no tiene por qué ser paralelo a este último, por lo que la proyección de L sobre el eje
no coincide con su módulo.
 A la izquierda se ha representado el momento angular total de un sólido con respecto a un
eje de giro Z. La dirección del momento angular no coincide con la del eje. A la derecha, se
ha representado una situación hipotética en la que el vector L estaría alineado con el eje de
giro Z'.
 Sin embargo, para cualquier sólido existen al menos tres ejes (denominados ejes principales
de inercia) tales que, si el sólido rota con respecto a alguno de ellos, el vector momento
angular es paralelo al eje y, por tanto la proyección de L sobre el eje coincide con su módulo
(ver figura anterior). Cuando el sólido tiene algún eje de simetría, los ejes principales de
inercia coinciden con estos últimos.
 Cuando un sólido rota con respecto a uno de sus ejes principales de inercia, el vector
momento angular del sólido viene dado por:

 A partir de esta ecuación deduciremos la ecuación del movimiento de rotación de un sólido

rígido con respecto a uno de sus ejes principales de inercia.
ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN

 El momento angular de un sólido rígido que rota con respecto a uno de sus ejes principales de inercia (que por el momento
supondremos fijo con respecto a un sistema de referencia inercial) viene dado por:

 Donde I es el momento de inercia del sólido y ω es su velocidad angular.

 La variación del estado de rotación de un sólido viene determinada por la variación de su velocidad angular por lo que, si queremos
describir el movimiento de rotación debemos encontrar una ecuación que nos permita calcular la aceleración angular del mismo.
 Puesto que en la expresión del momento angular aparece la velocidad angular, derivándola obtendremos la aceleración angular:

 La variación del momento angular de un sistema de partículas (y, por tanto, de un sólido) es igual al momento de las fuerzas externas que
actúan sobre el sistema:

 Igualando ambas expresiones,

ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN
Ésta es la ecuación del movimiento de rotación de un sólido rígido que, como puede observarse, es análoga a la segunda ley de
Newton.
La segunda ley de Newton nos proporciona un modo de calcular la aceleración de una partícula (o del centro de masas de un sistema de
partículas) conociendo las fuerzas que actúan sobre ella. La ecuación del movimiento de rotación de un sólido nos permite determinar su
aceleración angular calculando el momento de las fuerzas externas que actúan sobre él.
Para que un cuerpo rote (para que tenga aceleración angular) no basta con que actúen fuerzas externas sobre él, sino que estas fuerzas
han de tener momento resultante no nulo.
El papel que juega la masa de una partícula en la segunda ley de Newton (su inercia, es decir, la resistencia que opone a cambiar su estado de
movimiento), lo desempeña ahora el momento de inercia.
Despejando α, se obtiene:

Es decir, para un momento de fuerzas dado, cuanto mayor sea el momento de inercia del sólido menor será su aceleración angular, por lo
que la velocidad angular del mismo variará más lentamente.
El momento de inercia mide la resistencia que opone un cuerpo a variar su estado de movimiento de rotación.
De la ecuación anterior se deduce que el vector aceleración angular es paralelo a la resultante de los momentos de las fuerzas
externas, del mismo modo que la aceleración de una partícula es paralela a la resultante de las fuerzas que actúan sobre ella.
Cuanto mayor sea el módulo de esta resultante, mayor será el módulo de la aceleración angular.
ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN

 En el siguiente ejemplo se analiza el movimiento de rotación de una puerta utilizando la

ecuación del movimiento de rotación.
 Si para abrirla aplicamos la fuerza directamente sobre la bisagra, la puerta no se abrirá,
ya que en este caso:

 Para que la puerta se abra es necesario aplicar la fuerza a una cierta distancia de la
bisagra, puesto que de este modo:

 Cuanto mayor sea el módulo de r mayor será el momento de la fuerza F y por tanto
mayor será la aceleración angular. Por eso es mas fácil abrir una puerta cuanto más
lejos de la bisagra aplicamos la fuerza.
 Si la fuerza se aplica en una dirección paralela al vector r la puerta no se abrirá, ya que
en este caso el momento de la fuerza será nulo y no habrá aceleración angular.
ROTACIÓN CON RESPECTO AL CENTRO DE MASAS
Cuando el eje de rotación de un sólido no está fijo, su movimiento será una combinación de rotación y traslación, como
está descrito en la introducción. En este caso, para describir el movimiento son necesarias dos ecuaciones: una que nos
permita calcular la aceleración de su centro de masas y otra que nos dé su aceleración angular con respecto a un eje que
pasa por el centro de masas.
 La primera de ellas es la segunda ley de Newton aplicada a un sistema de partículas:

Y la segunda es la ecuación del movimiento de rotación pero referida al centro de masas del sólido.
Para obtener esta ecuación hay que derivar el momento angular interno del sólido, obteniendo:

donde la prima (') denota que los momentos de las fuerzas externas están calculados con respecto al centro de masas,
y α' es la aceleración angular del sólido con respecto a un eje que pasa por el centro de masas.
 En el siguiente cuadro se resume el modo de analizar el movimiento de un sólido rígido
ROTACIÓN CON RESPECTO AL CENTRO DE MASAS

 Equilibrio estático
Una aplicación directa de las ecuaciones anteriores es la estática, cuyo objetivo es determinar bajo qué condiciones un
sistema se encuentra en reposo. Su aplicación más importante es al cálculo de estructuras, donde se emplea para
determinar las fuerzas soportadas por un puente, un edificio, una viga, un rascacielos, etc.
Para que un cuerpo esté en equilibrio estático deben cumplirse simultáneamente dos condiciones:
 Que el sólido no se traslade: la aceleración de su centro de masas debe ser cero.
 Que el sólido no rote: la aceleración angular del sólido debe ser también nula.
Estas dos condiciones se imponen respectivamente a la ecuación del movimiento de traslación del centro de masas
(segunda ley de Newton) y a la ecuación de la rotación:

La segunda condición se cumple con independencia del origen que se elija para calcular los momentos de
las fuerzas externas
MOMENTO DE INERCIA

 El momento de inercia de un sólido es una magnitud escalar que viene dada por:

 De su definición se deduce que el momento de inercia de un sólido depende del eje de giro (puesto que el radio de giro de cada
partícula depende del eje). Como un sólido está constituido por un número muy grande de partículas, en vez de tratarlo como un
sistema discreto puede ser analizado como un sistema continuo. Por tanto, el sumatorio de la ecuación anterior puede ser sustituido por
la siguiente integral:

 Donde dm es un elemento de masa del sólido y R2 su distancia al aje de giro del mismo.
 El elemento de masa dm está relacionado con la densidad ρ del sólido y, si éste es homogéneo, al sustituir dm en la expresión del
momento de inercia podemos sacar la densidad de la integral:

 dV es un elemento de volumen del sólido y, para calcular el momento de inercia de un sólido homogéneo es preciso resolver la integral
recuadrada en rojo.
CÁLCULO DE MOMENTOS DE INERCIA

Como ejemplo, calcularemos el momento de inercia de Sustituyendo en la expresión del momento de inercia:
un cilindro homogéneo con respecto a uno de sus ejes
de simetría, el eje longitudinal z que pasa por su centro
de masas. El elemento de volumen en este caso es el
volumen de la corteza cilíndrica (representada en azul Integrando:
en la figura) de espesor dR que se encuentra a una
distancia R del eje de giro, y viene dado por:

Finalmente, sustituyendo la densidad en la expresión

anterior, el momento de inercia del cilindro con
respecto al eje z es:
CÁLCULO DE MOMENTOS DE INERCIA

 El momento de inercia de un cilindro hueco (con un radio interior R2,

como se muestra en la siguiente figura), se calcula de la misma manera
que el del cilindro macizo desarrollado en el ejemplo anterior, pero
integrando entre R2 y R1).

 El momento de inercia de un cilindro hueco viene dado por:

 Por tanto, a igual masa, un cilindro hueco tiene mayor momento de

inercia que uno macizo.
ENERGÍA DE ROTACIÓN

La energía cinética de un sistema es la suma de las energía La energía cinética del sólido causada por el movimiento de
cinética de las partículas que lo forman. Cuando un sólido rotación será entonces
rígido gira en torno a un eje que pasa por su centro de masas
las partículas describen un movimiento circular en torno a
dicho eje con una velocidad lineal distinta según sea la distancia
de la partícula al eje de giro pero todas giran con la misma
velocidad angular ω, ya que en caso contrario el sólido se El sumatorio es el momento de inercia del sólido con
deformaría. La relación entre ambas velocidades aparece en la respecto al eje de rotación, luego:
figura siguiente:

Esta energía corresponde a la energía cinética interna, ya

que tiene está referida al centro de masas. Si éste a su vez
se está moviendo con respecto a un origen, la energía
cinética total del sólido se calculará sumando la energía
cinética de rotación y la de traslación del centro de masas
(energía cinética orbital):
CONDICIÓN DE RODADURA

Cuando un sólido rota a la vez que se traslada describir el movimiento con respecto a un SR inercial puede ser una
tarea ardua, pero se simplifica si el sólido realiza lo que se conoce como rodadura, es decir, que gira sin deslizar. En
este caso que existe una condición de ligadura que relaciona la velocidad con la que se traslada el CM y la velocidad
angular de rotación del sólido. En una rodadura el punto de apoyo del sólido (por ejemplo, una esfera apoyada en un
suelo horizontal) no sufre desplazamiento con respecto al suelo, o lo que es lo mismo, está instantáneamente en
reposo.

Simulación

Supongamos una esfera apoyada en el suelo. Para que ruede debe haber alguna fuerza que haga momento con
respecto al CM, según la ecuación de la dinámica de rotación, por ejemplo, una fuerza de rozamiento, ya que ni el
peso ni la normal ejercen momento con respecto al CM.
CONDICIÓN DE RODADURA

Para que la esfera ruede sin deslizar, el desplazamiento del CM debe coincidir con el arco s
correspondiente al ángulo girado, según se aprecia.
La velocidad con la que se traslada el CM será la derivada con respecto al tiempo de dicho
desplazamiento:

Puesto que la variación del ángulo girado es la velocidad angular de rotación ω, se tiene
finalmente que:

Esta expresión es la condición de rodadura y nos da la relación que debe haber entre la
velocidad de traslación del CM y la velocidad angular de rotación para que el sólido ruede sin
deslizar.
Si derivamos, se obtiene la relación entre las aceleraciones:
FUERZA DE ROZAMIENTO EN UNA RODADURA
La fuerza de rozamiento puede ser la causante de que un objeto ruede, pero ¿por qué nos cuesta menos desplazar un objeto haciéndolo
rodar que deslizarlo sobre el suelo? Veamos una explicación.
El movimiento de rodadura de un sólido rígido se puede descomponer en un movimiento de rotación con respecto a un eje que pase por el
CM y un movimiento de traslación. En la rotación las partículas del borde describen un movimiento circular con una velocidad lineal v =
Rω con respecto al CM; a su vez éste se traslada con una velocidad vCM = Rω con respecto al suelo (condición de rodadura). Luego la
velocidad del punto de apoyo con respecto al suelo es nula, ya que se cancelan ambas, lo que confirma que no se produce deslizamiento

Aplicando la definición de trabajo a la fuerza de rozamiento, se observa que como no hay desplazamiento el trabajo que realiza la fuerza de
rozamiento sobre el punto de apoyo es nulo, por lo que:
En una rodadura la fuerza de rozamiento no disipa energía
Otra consecuencia importante es que el módulo de la fuerza de rozamiento debe obtenerse de las ecuaciones del movimiento, ya que al no
haber desplazamiento relativo entre las superficies en contacto, no toma el valor del coeficiente cinético por la normal.