BENEMERITA UNIVERISIDAD AUTONOMA
DE PUEBLA
FACULTAD CIENCIAS DE LA ELECTRONICA
ACTIVIDAD: SIMULACIÓN
ASIGANTURA; MOTORES Y SERVO ACTUADORES
DOCTOR: ANTONIO MICHUA CAMARRILLO
ALUMNO: ALAN MARTINEZ PORQUILLO
23/01/24
Introducción
Comprender el funcionamiento de los motores de corriente continua (DC) es esencial para
diseñar, analizar y controlar sistemas electromecánicos con precisión. Esta práctica fue
realizada con el fin de desarrollar y comprender el modelo matemático de un motor de
corriente continua, a través de las ecuaciones que describen o modelan el funcionamiento
de un motor de corriente directa. Dichas ecuaciones relacionan la tensión de terminal, la
corriente de armadura, el par electromagnético y la velocidad angular entre otros
conceptos y se examina cómo estos parámetros interaccionan en un contexto teórico.
Con la ayuda del programa MatLab y en particular a Simulink, podremos hacer el
modelado matemático del comportamiento de un motor DC. Así mismo, la práctica
contribuye no solo a un conocimiento más profundo de los principios fundamentales
detrás de los motores DC, sino también a la habilidad de predecir y controlar su
comportamiento en aplicaciones prácticas.
Objetivos
✓ Simular el modelado matemático de un motor de CD en Simulink.
✓ Graficar y explicar el comportamiento de la velocidad del motor, par
electromagnético, y corriente de armadura del motor de CD con diferentes
parámetros en el TL y Voltaje.
Materiales o recursos utilizados
✓ Software: MatLab en la versión R2023a
Desarrollo
Con los parámetros del motor que se presentan en la tabla 1 realizar el siguiente análisis
usando simulink. Es muy importante que con razonamientos basados en fenómenos físicos
se expliquen los resultados obtenidos.
Simular el motor con un voltaje de armadura de 60 V, B=0, TL=0
a. Graficar y explicar el comportamiento de la velocidad del motor, par
electromagnético, y corriente de armadura.
b. Modificar el valor de TL al 50% del par nominal del motor y realizar nuevamente
la simulación. Nuevamente explicar los resultados.
c. Con los resultados del inciso anterior verificar si la potencia eléctrica de entrada
corresponde a la potencia mecánica de salida. Explicar.
Alimentar el motor con el siguiente perfil de voltaje de armadura.
a. Asumiendo (TL=0, B=0), graficar: velocidad, par electromagnético y corriente.
Explicar los resultados.
b. Asumiendo (TL= 50 % del par nominal de carga, B=0), graficar: velocidad, par
electromagnético y corriente. Explicar los resultados.
Las ecuaciones que describen el circuito del modelado del motor DC son:
Resultados
Circuito realizado en Simulink
Tabla de resultados del osciloscopio
Variación Torque electromagnético Corriente de armadura (amarillo) y
velocidad del motor (azul)
V= 60V
B=0
TL=0
V= 60V
B=0
TL=9.1
Nm
En los resultados, se destaca la información recopilada a través de tablas y gráficos
previamente presentados. Estos resultados ofrecen una visión detallada de los datos
obtenidos, junto con la metodología empleada para su obtención y las condiciones
experimentales correspondientes. Es esencial proporcionar las unidades de manera clara y
comprensible, y en caso de ser necesario, se utilizará la notación científica para garantizar la
legibilidad y precisión de los datos.
En relación con las gráficas, se procederá a una discusión detallada sobre el significado
contextual de cada gráfica en el marco de la práctica realizada. Se analizará el motivo detrás
de la disposición de los datos en la gráfica, explicando las razones subyacentes que
contribuyeron a la configuración visual de los puntos.
En el caso de las tablas, se describirá minuciosamente el comportamiento y las variaciones
presentes en los datos. En caso de observarse una falta de variación en ciertas condiciones,
se ofrecerá una explicación de las causas subyacentes de esta constancia.
En la situación en que se haya llevado a cabo la implementación de circuitos o la construcción
de prototipos, se describirán de manera detallada los desafíos y problemas que surgieron
durante el proceso. Se explicarán las razones detrás de las variaciones observadas y se
brindará una comprensión profunda de cómo estos problemas impactaron en los resultados y
en la interpretación general de los datos obtenidos.
Discusión de resultados
Durante la fase posterior de la simulación, al incrementar el torque de carga, notamos que
cuando el motor necesita superar una resistencia mayor para iniciar su movimiento, la
velocidad del motor disminuye proporcionalmente al aumento en el torque requerido.
La simulación proporcionó una valiosa percepción de la interconexión entre la velocidad del
motor y la corriente de armadura. Esto radica en el hecho de que la velocidad del motor está
intrínsecamente influenciada por la corriente de armadura, ya que esta última establece la
base para iniciar el movimiento del motor.
El torque electromagnético y la corriente de armadura tienen un impacto instantáneo al
arrancar el motor, desempeñando un papel crucial para su puesta en marcha. Una vez
superada esta fase, estos valores se estabilizan para permitir el funcionamiento continuo del
motor sin dificultades.
Conclusión
Al termino de esta práctica se ha llegado a la conclusión de que la comprensión de la
operación de los motores de corriente continua (DC) resulta un factor determinante para el
diseño, análisis y control preciso de sistemas electromecánicos. La práctica emprendida
permitió inmiscuirse en el ámbito de los modelos matemáticos de estos motores,
desvelando ecuaciones que encapsulan su comportamiento. A medida que se exploró la
interconexión teórica entre la tensión, la corriente, el par y la velocidad, se adquirió una
apreciación de que estas relaciones no se limitan a un contexto abstracto, sino que inciden
directamente en el desempeño tangible de estos dispositivos en el mundo real.
Más allá del análisis cuantitativo proporcionado por ecuaciones y gráficos, ahora podemos
explicar que la ecuación 𝑉𝑡 = 𝐼𝑅 + 𝐿(𝑑𝑙/𝑑𝑡) + 𝑘𝑚𝑤𝑚 demuestra cómo la tensión de terminal
está compuesta por la caída de tensión debida a la resistencia de la armadura (𝐼𝑅), el voltaje
inductivo generado por la inductancia (𝐿(𝑑𝑙/𝑑𝑡)) y es proporcional a la constante de
velocidad por la velocidad angular. Además, que la relación directa entre el par
electromagnético (𝑇𝑒) y la corriente de armadura (𝐼𝑎), según la ecuación 𝑇𝑒 = 𝐾𝑚𝐼𝑎, resalta
cómo la corriente eléctrica es el factor desencadenante del par de torsión en el motor.
Además, la ecuación 𝐽(𝑑𝑤𝑚/𝑑𝑡) = 𝑇𝑒 − 𝑇𝐿 − 𝐵𝑚𝜔𝑚 enfatiza que la aceleración angula de
la armadura es resultado del par electromagnético neto (𝑇𝑒), equilibrado con el par de carga
(𝑇𝐿) y el par debido a la fricción y otros efectos.
En definitiva, esta práctica ha cimentado la comprensión de cómo estos componentes se
conectan y se influyen mutuamente en el funcionamiento global de un motor de corriente
continua.
Referencias
Harmonic Drive SE - Glosario. (s. f.). Harmonic Drive SE.
https://harmonicdrive.de/es/glosario/motordc#:~:text=La%20estructura%20del%20
motor%20DC,)%2C%20de%20un%20im
%C3%A1n%20permanente
Planas, O. (s. f.-b). Introducción a los motores térmicos: calor, potencia y movimiento
[Vídeo].https://demotor.net/motores-electricos/motores-
corrientecontinua#google_vignette
Firoozian, R. (s. f.). Servo Motors and Industrial Control Theory (3.a ed.). (Obra original
publicada 2008)
Herman, L. (2002). Electric Motor Control (9.a ed.). Cengage Learning. (Obra original
publicada 1975)
