República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educación

Universidad Politécnica Territorial del Estado Trujillo “Mario Briceño Iragorry”,
Sede La Beatriz

Automatización
Actividad N° 4

Integrante:
Luiggi Viloria C.I: 26.877.706
PNF Electricidad; Trayecto 3, Lapso 1
 1. Análisis de Funciones de Transferencia y Diagramas de
Bloques

Máquinas de corriente continua son bastante usadas en sistemas de control en

lazo cerrado, en particular para el control de velocidad y torque. Existen máquinas
de diversos tamaños, comenzando a partir de unos cuantos Watts accionados por
amplificadores electrónicos, a varios cientos de kilowatts accionados por
generadores Ward-Leonard. Servomotores de bajo consumo de potencia se usan
a menudo en instrumentación, particularmente en sistemas de control de aviones,
donde limitaciones de peso y espacio requieren de motores que provean el
máximo de potencia por unidad de volumen.

Un cuerpo conductor que transporta corriente, cuando inmerso en un campo

magnético, experimenta una fuerza proporcional a la magnitud del flujo, la
corriente, la longitud del conductor y el ángulo entre el conductor y la dirección del
flujo. Cuando el conductor se localiza a una distancia fija de un eje, con respecto
al cual puede rotar, se genera un torque proporcional al producto de la fuerza y el
radio. En un motor, el torque resultante es la suma de torques producidos por
conductores individualmente. Para un rotor dado las únicas dos cantidades que
se pueden manipular son la corriente de armadura y el flujo. Luego, existen dos
modos de operación de un motor DC: a) modo por armadura controlada y b)
modo por campo controlado.

Un motor de DC está formado por un estator o inductor que es la parte fija

del motor y un rotor o inducido que es la parte móvil, no existiendo conexión
eléctrica entre el rotor y el estator.

La dinámica de un Motor DC es determinada por un conjunto de ecuaciones

que gobiernan su comportamiento. Obtener estas ecuaciones requiere la
aplicación de leyes de mecánica, principios de electricidad y conocimiento de
campo magnético. Especialmente, implica el conocimiento de los conceptos
básicos del movimiento rotatorio.

Tanto los motores como los generadores tienen dos unidades básicas: el campo
magnético, que es el electroimán con sus bobinas, y la armadura, que es la
estructura que sostiene los conductores que cortan el campo magnético y
transporta la corriente inducida en un generador, o la corriente de excitación en el
caso del motor. La armadura es por lo general un núcleo de hierro dulce laminado,
alrededor del cual se enrollan en bobinas los cables conductores
 Motores DC Controlados por Armadura

En el motor DC de armadura controlada, el campo es excitado de forma

separada por una corriente constantei f a partir de una fuente DC fija. El flujo
puede ser escrito como φ = K f i f m, K f constante. El torque desarrollado por el
motor es proporcional al producto de φ y la corriente en la armadura y la longitud
de los conductores. Dado que el campo es asumido constante, el torque
desarrollado por el motor se puede expresar como:

T m = K i ia

El torque del motor es usado para accionar el sistema que posee una inercia
total I eq. Asumiendo el caso ideal donde el torque entregado es igual a la carga (en
la práctica no hay 100% de eficiencia). Entonces:

I eqθ = K i i a (1)

Donde θ es la position angular del eje del motor.

Las ecuaciones de un Motor DC a lazo abierto son:

Un Motor DC puede estar controlado por campo o por armadura. El caso más
frecuente es el control por corriente (o voltaje) de armadura. Haciendo referencia a
la Figura 1, un imán estacionario permanente o un electroimán genera un flujo
magnético Φ, constante, denominado Fixed Field. Este flujo Φ es generado a su
vez por una corriente de campo if que se supone constante (de allí deriva el
nombre de Motor DC o motor de corriente continua).
 El motor es controlado por un voltaje ea(t) aplicado a los terminales de la
armadura. Aplicando el método de análisis de circuitos eléctricos de Kirchhoff al
circuito de la Figura 1.a , deducimos la primera ecuación importante del sistema:

Donde La y Ra representan la inductancia y la resistencia de la armadura

respectivamente.

La armadura es un circuito rotativo a través del cual circula una corriente ia(t).
Cuando la armadura pasa en ángulos rectos a través del flujo magnético Φ, siente
una fuerza F=BLia(t) donde B es la intensidad del campo magnético y L es la
longitud de la bobina o conductor. El torque Tm(t) que resulta de esta interacción
hace girar el rotor, el cual es el miembro rotatorio del motor. Para un análisis lineal
es necesario suponer que este torque o par es proporcional al flujo magnético Φ y
a la corriente ia(t) . De esta suposición obtenemos la siguiente ecuación del
sistema:

Donde Km es constante. Como hemos dicho que Φ también es constante, el

factor Km*Φ de la ecuación anterior se reduce a una constante denominada Ki. De
esta manera, dicha ecuación se reduce a:

Donde Ki es La Constante de Proporcionalidad, también llamada constante

de torque del motor (o constante de par) y es uno de los parámetros dados por los
fabricantes de motores. Ki, con frecuencia denominada también Kt , viene en N-
m/A.
 Nota: cuando el motor es controlado por una corriente en el campo, con el fin de
obtener un sistema lineal la corriente de armadura debe ser considerada constante
y así el torque del motor viene dado por Tm= Kmif, donde if es la corriente de
campo.

Otro importante fenómeno ocurre en el motor: Cuando el conductor (o bobina)

de la armadura se mueve en ángulos rectos a través del campo magnético Φ,se
genera un voltaje vb(t) en las terminales del conductor. Ya que la armadura rota en
un campo magnético, el voltaje generado en su bobina es proporcional a la
velocidad ωm(t) de rotación de la armadura. De esta manera obtenemos otra
ecuación de gran importancia:

Donde:

Denominamos a vb(t) la Fuerza Contraelectromotriz (o back emf por sus siglas

en inglés); Kb es la constante de proporcionalidad llamada también constante emf.

Aunque el Motor DC es por sí mismo un sistema en lazo abierto, veremos más

adelante que la fuerza contraelectromotriz vb(t), provoca un lazo realimentado
dentro del motor, actuando como una “fricción eléctrica” que tiende a mejorar la
estabilidad del motor.

Por último, aplicando las leyes de Newton para movimientos mecánicos

rotacionales obtenemos:

Donde Jm es el momento inercial (inercia) del rotor, y bm es el coeficiente de

fricción viscosa del motor.

Es importante recalcar que estamos definiendo las ecuaciones del motor “a

lazo abierto», es decir, sin realimentación. Por tanto, hemos logrado definir el
conjunto de ecuaciones que determina la Dinámica del Motor DC operando en
lazo abierto:
 Para representar la dinámica del Motor DC en diagrama de bloques, el
siguiente paso consiste en aplicar la Transformada de Laplace al sistema de
ecuaciones obtenidas anteriormente.
Luego de aplicar Laplace, obtenemos el siguiente conjunto de ecuaciones:

Para elaborar el diagrama de bloques del motor DC a lazo abierto a partir de

este sistema de ecuaciones, empezamos dibujando el diagrama de bloques para
la salida θm(s), luego mediante un integrador obtenemos Ωm(s):

Paso siguiente, despejamos Ωm(s) de la ecuación (1) y agregamos este

resultado de manera conveniente al diagrama de bloques:
 Ahora, podemos obtener Tm(s) directamente de la ecuación (4), y seguimos
agregando bloques al diagrama de bloques del sistema:

Por último, utilizamos las ecuaciones (2) y (3) para despejar y obtener la
expresión para Ia(s):

De esta manera, tomando a Ea(s) como la entrada y a θm(s) como la salida, se

representa el sistema a continuación mediante El Diagrama de Bloques para un
Motor DC operando a lazo abierto:

Figura 2. Diagrama de bloques de un Motor DC a lazo abierto.

Aquí podemos corroborar lo que señalamos antes, que la fuerza
contraelectromotriz, proporcional a KbΩm(s), genera un lazo realimentado negativo
que tiende a estabilizar el sistema.

Función de Transferencia del motor DC a lazo abierto

A continuación, vamos a deducir La Función de Transferencia Gm(s) a lazo
abierto de un Motor DC. Dicha función la podemos obtener reduciendo el
diagrama de bloques del sistema, Figura 2.
Tal como se muestra en la Figura 1.b:

En primer lugar, reducimos los bloques que están en cascada a uno solo:
 Luego, reducimos la realimentación negativa, aplicando la siguiente regla:

Dónde:

Entonces:

Es decir:

Al reducir el diagrama de bloques, obtenemos:

De donde podemos deducir fácilmente la Función de Transferencia Gm(s) para

un Motor DC a lazo abierto, la cual es:

El cociente θm(s)/Ea(s) es conocido como Función de Transferencia Directa Gm(s).

 Motores DC Controlados por Campo de Excitación
La Fig. 2 muestra el diagrama esquemático del motor
DC de campo controlado donde la corriente de la armadura es mantenida
constante y el campo es suministrado a partir de un voltaje ajustable e f .

El torque τ desarrollado por el motor es proporcional al flujo creado por la

corriente de armadura, la corriente del campo y la longitud de los conductores.
Para un motor dado, con corrientede armadura constante, el torque puede ser
expresado como:

(4)

Donde K T es la constante de torque. Este torque es usado para mover la carga

de inercia total J y para vencer la fricción viscosa. Eso puede ser expresado,
despreciando la rigidez torsional del eje, como:

(5)

Aplicando la ley de voltaje de Kirchoff en el circuito del campo se obtiene:

(6)

La representación espacio de estados se obtiene considerando a la posición

angular y su derivada como los primeros estados, , la
corriente de campo como el tercer estado, , y al voltaje del campo como la
entrada ,donde la posición angular se considera como la salida
. Luego las matrices correspondientes son:

Subsistema magnético

Una de las partes más importantes del motor, el devanado de inducido,

consiste en un arrollamiento de varias espiras que puede girar inmerso en un
campo magnético constante. Dicho campo magnético puede ser generado por un
imán permanente o por un devanado de excitación consistente en una bobina por
la que circula una corriente de excitación if(t), que supondremos constante para
que el campo sea también constante. Al circular una corriente ia(t) por el devanado
de inducido, como resultado de la interacción con el campo magnético se ejerce
sobre él un par T(t) que es directamente proporcional al campo magnético y a la
propia corriente de inducido ia(t). Dado que hemos supuesto el campo magnético
constante, el par motor será proporcional a la corriente de inducido

T(t) = Kt.ia(t) (1)

Por otra parte, el giro de las espiras del devanado de inducido en presencia del
campo magnético, produce en bornes del mismo una caída de tensión o fuerza
contra electromotriz, e(t), proporcional a su velocidad de giro

(2)

Subsistema eléctrico

Asimismo, el devanado de inducido es, a todos los efectos, un conductor, con

una resistencia Ra y una inductancia La, sobre el que hay que considerar, además,
la fuerza contra electromotriz como una fuente de tensión dependiente de la
velocidad de giro. La ecuación en la malla de inducido será, por tanto:

(3)

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación eléctrica se tiene

Va(s) = (Ra + sLa)Ia(s) + KesΘm(s) (4)

 Subsistema mecánico

El par mecánico T(t) desarrollado por el motor se emplea para imprimir

aceleración angular a la carga y en vencer la fuerza de fricción (la

fricción viscosa es aproximadamente proporcional a la velocidad de giro):

(5)

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación anterior y teniendo en

cuenta que la velocidad angular Ωm(s) = sΘm(s) se tiene:

(6)

Función de transferencia

Agrupando términos, la función de transferencia que relaciona la tensión de

inducido con la posición angular es

Motores AC
Se compone en dos partes muy importantes: un cilindro giratorio llamado rotor
y una parte estacionaria de nominado estator, el cual circunda al rotor y tiene los
devanados que producen un campo magnético y giratorio en el espacio que ocupa
el rotor. Podemos mencionar el motor de inducción monofásico de jaula de ardilla,
el rotor consta de barras de cobre o aluminio que se fija en las ranuras de dos
anillos de los extremos para formar un conjunto de conductores paralelos
conectados. Cuando una corriente alterna pasa a través del devanado de estator,
este produce un campo magnético alterno o sea se induce una fuerza
electromotriz (f.e.m.) en los conductores del rotor en estos conductores actúan
unas fuerzas. El rotor gira a una velocidad que determina la frecuencia de la
corriente alterna aplicada al estator. Una forma de variar la velocidad de rotación
es usar un circuito eléctrico para controlar la frecuencia de la corriente alimentada
al estator.
 Los motores de inducción se utilizan frecuentemente tanto en aplicaciones
industriales como domésticas. Dentro del motor de inducción, una corriente
eléctrica en el rotor es inducida por un campo magnético variable en el devanado
del estator. La corriente del rotor produce su propio campo magnético, que luego
interactúa con el campo del estator para producir par y rotación.

Deslizar

Los motores de inducción son asíncronos. El campo magnético del estator gira
a la velocidad síncrona del motor ( ns ). El rotor nunca puede girar a velocidad
síncrona, de lo contrario no habría corriente inducida. Normalmente, la velocidad
máxima del rotor oscilará entre el 2 y el 6% de la velocidad sincrónica. La
diferencia entre la velocidad síncrona y la velocidad asíncrona real del motor se
conoce como deslizamiento.

La diferencia entre la velocidad síncrona del motor ( n s ) y la velocidad real del

rotor ( n r ) se conoce como deslizamiento ( s ). El deslizamiento se puede
expresar como fracción o porcentaje:

Frecuencia

Desde la teoría del devanado magnético, la relación entre la frecuencia en el

estator ( f ), el número de pares de polos ( p ) y la velocidad sincrónica viene dada
por:

Dentro del rotor, la frecuencia (fr ) viene dada por la diferencia de velocidad
entre la del rotor y la del estator:

que cuando se combina con la ecuación anterior para el deslizamiento, da:

la velocidad sincrónica en revoluciones por segundo es:

y en revoluciones por minuto (rpm)

La cantidad n s es la velocidad a la que gira el flujo con respecto al estator y sn s la

velocidad del flujo del rotor con respecto al rotor. Sin embargo, el rotor mismo gira
a n r , lo que da una velocidad de flujo total del rotor de:

La velocidad de rotación del flujo del estator y del flujo del rotor es idéntica.
Esto es lo mismo que en un transformador y nos permite modelar el
comportamiento de una inducción como un transformador con entrehierro.

Circuito equivalente del motor de inducción

De lo anterior, podemos utilizar el circuito equivalente de un transformador para

modelar un motor de inducción.

En el circuito equivalente , R 1 representa la resistencia del devanado del

estator y X 1 la reactancia de fuga del estator (flujo que no se vincula con el
entrehierro y el rotor). La reactancia de magnetización necesaria para cruzar el
entrehierro está representada por X m y las pérdidas del núcleo (histéresis y
corrientes parásitas) por R c .

Un transformador ideal de N1 y N2 vueltas respectivamente representa el

entrehierro. Para el lado del rotor, la fem inducida se ve afectada por el
deslizamiento (a medida que el rotor gana velocidad, el deslizamiento se reduce y
se induce menos fem). La resistencia y la reactancia del rotor están representadas
por R2 y X2 ; siendo X 2 dependiente de la frecuencia de las fem del rotor del
inductor.

En el circuito del rotor, la corriente I 2 viene dada por:

que se puede reescribir como:

La igualdad anterior permite dibujar el circuito equivalente como:

Circuito equivalente simplificado

El circuito equivalente que se muestra arriba ha eliminado la dependencia del

deslizamiento para determinar el voltaje y la frecuencia secundarios. En
consecuencia, el circuito se puede simplificar eliminando el transformador ideal y
remitiendo la resistencia y la reactancia del rotor al primario (indicado por ′).

Los valores referidos se calculan multiplicándolos por k 2 , donde k es la

relación efectiva de espiras estator/rotor.

Nota: es relativamente sencillo obtener los parámetros del circuito equivalente

mediante pruebas. Normalmente, esto implicaría una prueba de CC, una prueba
sin carga y una prueba de rotor bloqueado.
Cálculo del rendimiento del motor.

El circuito equivalente simplificado nos permite calcular los parámetros de

funcionamiento de un motor de inducción.

Nota: los cálculos son cantidades vectoriales. Si se utiliza una representación

compleja, el cambio de fase, los factores de potencia, etc. quedan
automáticamente fuera de los cálculos.

Corriente del motor

Una vez que se conocen los parámetros del circuito equivalente, es fácil
calcular la corriente del motor, reduciendo el circuito a una impedancia equivalente
Zeq , dando:

Al inspeccionar el circuito equivalente, podemos ver que Z eq tiene la forma:

A partir de esta ecuación, se puede ver que a medida que el rotor se acelera
(se reduce el deslizamiento), la impedancia del circuito aumenta y la corriente del
estator disminuye.

Nota: si necesita más ayuda sobre cómo reducir el circuito equivalente a una
impedancia única, puede consultar nuestra nota de Introducción y revisión de
Teoría de redes.

Fuerza de motor

Como simplificación, si descuidamos las pérdidas del núcleo ( R c y dando I s = I

′ 2 ), la potencia ( P in ) entregada al motor por fase viene dada por:

La potencia disipada por los devanados viene dada por:

 La diferencia entre la potencia suministrada al motor y las pérdidas en los
devanados es la potencia ( Pm ) entregada a la carga conectada. Esto (por fase)
viene dado por:

y para las tres fases

Par motor

Sabiendo que la potencia puede ser el par motor ( M ) multiplicado por la

velocidad angular ( ω ), esto se puede reorganizar y derivar fórmulas para el par (
T ):

que combinado con la ecuación de potencia da

Diagrama de potencia equivalente

Lo anterior ilustra cómo calcular varios parámetros del motor utilizando el

circuito equivalente simplificado y despreciando las pérdidas del núcleo de hierro.
Para cálculos más precisos, se pueden incluir las pérdidas de hierro del núcleo. A
partir de lo anterior, es fácilmente posible visualizar el flujo total de potencia del
motor:

 entrada de potencia al estator ( P in )

o → Pérdidas del devanado del estator
 o → Pérdidas de hierro en el núcleo
o → Pérdidas en el devanado del rotor
 → Potencia para cargar ( P m )
 → Pérdidas por viento y fricción
 → Potencia del eje ( P salida )

Las pérdidas de potencia y resistencia al viento son necesarias para dar una
imagen completa de cómo la potencia de entrada a un motor se traduce en
potencia de salida del eje.

Torsión y deslizamiento: ejemplo

Para ver cómo se puede utilizar el circuito equivalente, podemos observar un

ejemplo de investigación de las características de par-deslizamiento.

Para simplificar el análisis, ignoramos la corriente magnetizante y las pérdidas

del hierro (es decir, R c = jX m = 0 ). A partir del circuito equivalente simplificado, la
magnitud de la corriente del estator I s viene dada por:

y sustituyendo en la ecuación de torque se obtiene:

Símbolos
f - frecuencia (circuito del estator), Hz
fr - frecuencia (circuito del rotor), Hz
I 1 , I s - corriente del estator, AI
2 - - corriente del rotor, A
k - relación de vueltas efectivas de los circuitos estator/rotor
N1 - circuito equivalente vueltas primarias del transformador ideal
N2 - circuito equivalente vueltas secundarias del transformador ideal
n r - velocidad del rotor, rev.s -1 o rpm
n s - velocidad síncrona, rev.s -1 o rpm
p - número de pares de polos (2 polos = 1 par de polos)
P c - pérdidas en el hierro (núcleo) del motor, W
P in - potencia de entrada del motor, W
P m - potencia entregada a la carga, W
P w - pérdida de potencia del devanado del motor (estator + rotor), W
R1 - resistencia del circuito del rotor, Ω
R2 - resistencia del circuito del estator, Ω
s - deslizamiento
T - par del motor, Nm
ω - velocidad angular del rotor, rad.s -1
X1 - reactancia de fuga del estator, Ω
X2 - reactancia del circuito del rotor, Ω
Xm - reactancia de magnificación, Ω

2. Análisis de Sistemas Multivariables

Los sistemas multivariables son sistemas con varias entradas y salidas, en los
que una entrada afecta a varias salidas y recíprocamente una salida es afectada
por varias entradas. Serán aquellos sistemas de control que actúan sobre dos o
más variables de entrada del proceso, y más concretamente aquellos que se
diseñan teniendo en cuenta la naturaleza multivariable del proceso que se va a
controlar. La principal dificultad en el control de un proceso multivariable surge
como consecuencia del grado de interacción entre las variables del proceso.

Un proceso multivaríable es aquel donde tenemos múltiples entradas y/o

múltiples salidas Multiple-Input Multiple-Output, o de forma abreviada MIMO. La
figura ejemplifica un diagrama de bloques para una configuración estándar de
retroalimentación (MIMO)

La planta multivariable G(s), en serie con el controlador multivariable K(s),

tiene como vector de salidas a y(s). Las referencias o consignas deseadas, están
dadas por el vector de entrada r(s), y las perturbaciones o ruidos por el vector d(s)
(de entrada) y t](s) (de salida). La matriz función de transferencia G(s),
normalmente sintetiza los datos de la planta en el dominio de la frecuencia, es
frecuentemente una aproximación de modelo; mientras que el modelo actual G 1(s)
es
representado como:
A estos procesos se los representa por una matriz función de transferencia.

Cuando un proceso tiene una entrada y solo se necesita controlar una

sola salida se conoce como “SISO” por sus siglas en inglés (single input -
single output), en este caso, el problema del diseño del controlador se
maneja directamente por técnicas de control sencillas.
El caso de sistemas que tienen múltiples entradas y múltiples salidas, se
conocen como Sistemas Multivariables “MIMO” por sus siglas en inglés
(multiple input - multiple output). En efecto, los procesos químicos más
importantes son de naturaleza multivariable. Así entonces, un proceso
multivariable es aquel que tiene múltiples entradas y múltiples salidas, donde el
número de entradas y salidas no son necesariamente iguales.

El control de estos procesos puede ser completamente complejo.

Generalmente, cuando se enfrenta con un problema de control multivariable se
debe hacer las
siguientes preguntas:
  ¿Cuál es la mejor agrupación por pares de variables controladas y
manipuladas?

¿Cuánta interacción existe entre los diferentes circuitos de control y como
afecta a la estabilidad de los circuitos?

¿Se puede hacer algo para reducir la interacción entre los circuitos?

Interacción entre Lazos en un Sistema de Control

Cuando dos o más lazos de retroalimentación se implementan en un proceso u

operación unitaria (Ej. Columnas de destilación, evaporadores, etc.), la posibilidad
de interacción entre los lazos aumenta. Esto significa, que cada variable
controlada se afecta por una o más variables manipuladas. Este problema
conocido como interacción entre lazos, hace al diseño de Sistema de Control
Multivariable un proceso más complejo.

3. Análisis de Matrices de Transferencia

El análisis de matrices de funciones de transferencia en sistemas de control es
un método que se utiliza para estudiar el comportamiento de sistemas
multivariables, es decir, sistemas que tienen más de una entrada y más de una
salida. Este método consiste en representar el sistema por una matriz que
contiene las funciones de transferencia entre cada par de entrada y salida. Por
ejemplo, si el sistema tiene dos entradas u1 y u2 y dos salidas y1 y y2, la matriz de
funciones de transferencia sería:

[ ][
y1
y2
=
][ ]
G11 G12 u 1
G21 G22 u 2

Donde Gij es la función de transferencia entre la entrada uj y la salida yi. Esta

matriz permite analizar cómo las entradas afectan a las salidas, tanto
individualmente como en conjunto. Algunas propiedades importantes de la matriz
de funciones de transferencia son:

 La matriz es causal si todas las funciones de transferencia son

causales, es decir, si no dependen de valores futuros de las entradas.
 La matriz es estable si todas las funciones de transferencia son
estables, es decir, si todas las raíces del denominador están en el
semiplano izquierdo del plano complejo.
 La matriz es inversible si existe una matriz inversa tal que al
multiplicarla por la matriz original se obtiene la matriz identidad. La
matriz inversa representa el sistema inverso, que intercambia las
entradas y salidas del sistema original.
Para convertir una función de transferencia en ecuaciones de estado,
primero convertimos la función de transferencia a una ecuación diferencial
por multiplicación cruzada y aplicación de la transformada inversa de
Laplace, suponiendo condiciones iniciales iguales a cero.
Una vez con la ecuación diferencial del sistema, procedemos a diseñar la
matriz en espacio de estados del sistema. Un ejemplo ilustra este proceso.
Ejemplo 1
Encuentre la representación del sistema en espacio- estado para el sistema
cuya función de transferencia que se muestra en la Figura (1):

Figura 1
Paso 1. Encuentra la ecuación diferencial asociada a la función de
transferencia:

La multiplicación cruzada genera lo siguiente:

La ecuación diferencial correspondiente se encuentra tomando la

transformada inversa de Laplace, suponiendo condiciones iniciales cero:
Paso 2. Seleccionar las variables de estado. Al elegir las variables de
estado como derivadas sucesivas, obtenemos:

Utilizando esta notación, podemos reescribir la ecuación (1) como:

Paso 3. Diferenciando ambos lados de estas últimas ecuaciones, debemos

encontrar _x1 y _x2. Luego usamos la ecuación (2) para encontrar x3.
Procediendo de esta manera obtenemos las ecuaciones de estado. Como
la salida es c = x1, las ecuaciones de estado y la ecuación de salida son:

Paso 4. Al expresar estas últimas ecuaciones en forma de matriz de

vectores, obtenemos la representación del sistema en espacio de
estados: