Motor DC

El motor DC, también llamado motor de corriente continua, pertenece a la clase de los electromotores y sirve
principalmente para transformar la energía eléctrica en energía mecánica. La mayoría de las formas de
construcción del motor DC se basa en fuerzas magnéticas y dispone de mecanismos internos de tipo
electrónico o electromecánico. También característico de los motores de corriente continua convencionales es
el acumulador, que cambia periódicamente la dirección del flujo de corriente dentro del motor. Véase en la
figura 1 del modelo grafico de un motor DC

Fig. 1 Modelo Grafico de un motor DC

Modelo Electromecánico
La figura 2 representa el modelo electromecánico de un motor DC, con una sección eléctrica a la izquierda y
una sección mecánica a la derecha.

Sección eléctrica: Se representa mediante una entrada de voltaje como fuente de alimentación, una resistencia
en serie con un inductor que presenta la inductancia de la bobina de la armadura.

Sección Mecánica: Partimos del motor que estará girando un motor unido a una carga, junto un con piso que
representa la fricción equivalente al motor con una carga montada.

Fig. 2 Modelo Electromecánico

Voltaje de entrada

Resistencia

Inductancia

Corriente
 Tensión generada que resulta cuando los conductores de la armadura se mueven a través

del flujo de campo establecido por la corriente de campo

Velocidad angular del motor

Torque generado por el motor

Momento de inercia equivalente al motor y a la carga unida al mismo

Coeficiente de fricción equivalente al motor con la carga montada

Ecuación del Circuito

La primera ecuación se obtiene de un análisis de la malla del circuito. Aplicando LVK.

. . . (1)

Ecuación Mecánica

Así obtenemos la ecuación que representa la dinámica del motor DC

. . . (2)

Se asume que existe una relación proporcional , entre el voltaje inducido en la armadura y la velocidad
angular del eje del motor.

. . . (3)

Se supone también la siguiente relación electromecánica que establece que el torque mecánico es

proporcional, , a la corriente eléctrica.

. . . (4)

Con dichas ecuaciones, aplicaremos la transformada de Laplace para obtener la función de transferencia de
nuestro motor.

. . . (5)
 . . . (6)

. . . (7)

(8)

Sustituimos la ecuación 7 y 8 en la ecuación 5.

Despejamos nuestro voltaje de entrada.

De la ecuación 6 obtenemos la velocidad angular.

De esta forma podemos obtener la función de transferencia que relaciona la salida (torque) con la entrada
(voltaje).

Torque – voltaje

Dado el diagrama de bloques podemos ver que tenemos mas de una salida para nuestro modelo, por lo que
tenemos las siguientes funciones de transferencia respecto a otras salidas. Véase en la figura 3.
 Fig. 3 Diagrama de bloques

Fuerza contraelectromotriz – voltaje

Corriente de armadura – voltaje

Velocidad angular – voltaje

Posición – voltaje

Así obtenemos todas las relaciones entrada – salida de un motor DC.