Tema 1

Respuesta en frecuencia y diagramas de

Bode

1.1. Introducción

La respuesta en frecuencia es una análisis de sistemas dinámicos que permite

entender el comportamiento y funcionamiento de un proceso fı́sico real en varias
zonas de operación. La herramienta adecuada para este análisis consiste en los dia-
gramas de Bode, con los cuales es posible determinar la estabilidad del sistema en
lazo cerrado. Desde el punto de vista de control mediante los diagramas de Bode
se puede diseñar controladores dentro de las zonas de interés del proceso. De esta
forma los diagramas de Bode permiten establecer las regiones donde se debe operar
el proceso como también las que se deben evitar.

1.2. Respuesta en frecuencia

La respuesta en frecuencia consiste en determinar el comportamiento que tiene

un sistema para variaciones en la señal de entrada (por ejemplo el sistema mecánico
de la figura 1.1). Teniendo presente que la frecuencia se mide como las variaciones
que tiene una señal por unidad de tiempo. Para determinar la respuesta en fre-
cuencia idealmente se puede utilizar una señal de tipo seno o coseno realizando la
implementación que se muestra en la figura 1.2. Como es de apreciar se puede rea-
lizar mediciones de la forma como cambia la amplitud y el desfase entre la señal de
entrada y salida. De esta forma se tiene un diagrama de magnitud y otro de fase.

1
TEMA 1. RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE 2

y(t)

u(t) K
M
B

Figura 1.1: Sistema mecánico.

u(t) y(t)

Sistema
t G(s) t

Figura 1.2: Entrada y salida para un sistema.

Como se muestra en la figura 1.3 para el análisis en frecuencia se ingresa al

sistema una señal sinusoidal u(t) representada por:

u(t) = A1 sen(ωt) (1.1)

Siendo A1 la amplitud de la señal seno y ω el rango de frecuencia de interés. Depen-

diendo del sistema, en la salida se tiene una señal sinusoidal la cual puede presentar
otra amplitud y estar desfasada con relación a la señal de entrada. La señal de salida
se representa como:
y(t) = A2 sen(ωt + θ) (1.2)
Donde θ es el ángulo de desfase y A2 la amplitud de la señal seno de la salida.
A1 u(t)

A2 y(t)

t
θ

Figura 1.3: Amplitud y fase de la entrada y salida.

TEMA 1. RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE 3

De esta forma el procedimiento corresponde en medir para diferentes frecuencias

ω los valores de amplitud y desfase y luego graficarlos. Si embargo, si se tiene un
sistema descrito por una función de transferencia G(s) y sabiendo que:

s = σ + jω (1.3)

entonces, es posible determinar la respuesta en frecuencia de este sistema si sola-

mente se toma la parte imaginarı́a:

s = jω (1.4)

es decir:
G(jω) = G(ω) = G(2πf ) = G(f ) = G(s)|s=jω (1.5)
donde ω está dada en [rad/s] y f en Hertz.

Como es de apreciar el resultado G(jω) es una función en variable compleja, se

podrı́a calcular su pate real e imaginaria pero para un análisis en frecuencia resulta
ser mas adecuado calcular su magnitud |G(jω)| y argumento ∠G(jω) siendo esto
último correspondiente al desfase.

Ejemplo 1.1. Calcular la expresión de la magnitud y argumento para la siguiente

función de transferencia:
1
G(s) =
s+1
Calculando G(jω) se tiene:
1
G(jω) =
jω + 1
La magnitud es:
|1| 1
|G(jω)| = =√
|jω + 1| ω2 + 1
Por su parte para el argumento:
 
1
∠G(jω) = ∠ = ∠(1) − ∠(jω + 1)
jω + 1
 
0 −1 ω
 
∠G(jω) = tan−1
− tan = − tan−1 (ω)
1 1

Tomando varios puntos y evaluándolos en las anteriores expresiones se puede

construir la gráfica mostrada en la figura 1.4.
TEMA 1. RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE 4

Magnitude
0.5

0
0 2 4 6 8 10
Frequency (rad/s)
0
Phase (degrees)

-50

-100
0 2 4 6 8 10
Frequency (rad/s)

Figura 1.4: Respuesta en frecuencia.

Como se aprecia en la figura 1.4 es posible realizar una gráfica de la magnitud por
unidad, sin embargo, para facilitar los cálculos con sistemas más complejos conviene
efectuar la representación en otra escala mediante la transformación de sus valores
lo cual se realiza con los diagramas de Bode.

1.3. Diagramas de Bode

Un diagrama de Bode corresponde a una representación gráfica que permite ca-

racterizar la respuesta en frecuencia de un sistema (desarrollados por Hendrik Wade
Bode [1]). Este consta de una gráfica de magnitud y otra de fase. En el diagrama
de magnitud se representa el módulo de la función de transferencia (ganancia) en
decibelios donde la frecuencia se encuentra en escala logarı́tmica. De esta forma se
realiza la evaluación de la siguiente función:

|G|dB = 20 log(|G(jω)|) (1.6)

Por su parte, mediante en el diagrama de fase (o de argumento) se describe la

fase de la función de transferencia en función de la frecuencia la cual se toma en una
escala logarı́tmica. La fase se puede expresar en grados o en radianes según sea la
conveniencia del caso.
TEMA 1. RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE 5

1.3.1. Magnitud y fase

Las gráficas del diagrama de Bode corresponden a la representación de la mag-

nitud y fase por separado. Las curvas de respuesta en frecuencia de magnitud y fase
se grafican como funciones de log(ω), ya que de esta forma se pueden aproximar
como una secuencia de lı́neas rectas. Las aproximaciones en lı́nea recta simplifican
la evaluación de la magnitud y fase de la respuesta en frecuencia.

Ejemplo 1.2. Considerando una función de transferencia de la forma G(s) = s,

al calcular la respuesta en frecuencia:

G(jω) = jω

En magnitud corresponde a:
|G(jω)| = |ω|
Por su parte en dB se tiene:

|G(jω)|dB = 20 log(ω)

Al realizar el cambio de variable W = log(ω) la magnitud de G es:

|G(jω)|dB = 20W

La anterior es la ecuación de una recta para una escala en W (figura 1.5) la misma
representación como una linea recta se logra para ω si esta se encuentra en una
escala logarı́tmica.

|G|dB
80
∆ = 20dB
40

20

0 1 2 3 W

100 101 102 103 w

Figura 1.5: Representación de |G(jω)|dB = 20W .

Considerando lo anterior la gráfica de la curva de magnitud tiene el eje de las

ordenadas valores en decibeles dB y el eje de las abscisas en log(ω). De esta forma
TEMA 1. RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE 6

al utilizar una traza logarı́tmica se facilita graficar las curvas de la respuesta en

frecuencia mediante segmentos de rectas para la magnitud.

Otra caracterı́stica de importancia consiste en la propiedad que tiene el logaritmo

cuando se presenta el producto varios términos términos siendo:

log(G1 G2 · · · Gn ) = log(G1 ) + log(G2 ) + · · · + log(Gn ) (1.7)

Ejemplo 1.3. Para una función de transferencia de la forma G = G1 G2 el

respectivo cálculo de la magnitud en dB es:

|G|dB = 20 log(G1 ) + 20 log(G2 ) = |G1 |dB + |G2 |dB (1.8)

Para el argumento se tiene:

∠G = ∠G1 + ∠G2 (1.9)

De esta forma para una función de transferencia que se puede representar como
el producto de otros términos es posible calcular por separado los diagramas de Bode
y luego sumarlos para obtener ası́ el diagrama total del sistema. Los factores básicos
que se suelen presentar en una función de transferencia son:

Ganancia (constante).

Factores integral y derivada.

Factores de primer orden (polos y ceros).

Factores cuadráticos.

Al realizar gráficas de estos factores básicos, es posible utilizarlas con el fin de

construir una traza logarı́tmica compuesta para cualquier forma de Gm (jω)Gn (jω),
trazando las curvas para cada factor y sumando curvas individuales en forma gráfica.
Esto se logra por las propiedad del logaritmo del producto.

1.3.2. Diagrama de Bode para factores constantes

En este caso se considera una función de la forma:

G(s) = K (1.10)

Entonces:
G(jw) = K (1.11)
TEMA 1. RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE 7

La respectiva magnitud en dB es:

|G(jw)|dB = 20 log(K) (1.12)

Por su parte, el argumento corresponde a:

 
0
∠G(jw) = tan −1
=0 (1.13)
K

De esta forma los diagramas de Bode para un término constante es otra constante
en la magnitud y de cero para la fase.

Ejemplo 1.4. Para el sistema compuesto por la siguiente siguiente función de

transferencia determinar el diagrama de Bode.

G(s) = 10

La magnitud de en dB es:

|G(jw)|dB = 20 log(10) = 20

Por su parte la fase corresponde a:

 
0
∠G(jw) = tan −1
=0 (1.14)
10

Graficando los anteriores resultados se obtiene el diagrama de la figura 1.6.

Bode Diagram
21
Magnitude (dB)

20.5

20

19.5

19
1
Phase (deg)

0.5

-0.5

-1
10-4 10-2 100 102
Frequency (rad/s)

Figura 1.6: Diagrama de Bode para un término constante.

TEMA 1. RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE 8

1.3.3. Diagrama de Bode para factores integral y derivada

En este caso considerando la función de transferencia para un integrador:

1
G(s) = (1.15)
s
La respectiva respuesta en frecuencia de esta función de transferencia es:
1
G(jω) = (1.16)
jω
Calculando la magnitud se tiene:

|1| 1
|G(jω)| = = (1.17)
|jω| |ω|

Tomando ω > 0 y realizando el cálculo en decibelios:

 
1
|G(jω)|dB = 20 log = 20 log(1) − 20 log(ω)
ω

|G(jω)|dB = −20 log(ω) (1.18)

Por su parte, para el argumento se tiene:

 
1
∠G(jω) = ∠ = ∠(1) − ∠(jω) (1.19)
jω
 
0 ω
∠G(jω) = tan −1
− tan−1
1 0
Como es de apreciar para obtener el valor de la anterior ecuación se debe tomar el
limite donde:
∠G(jω) = −90◦ (1.20)

Ejemplo 1.5. Para determinar el diagrama de Bode de un integrador se utilizan

las ecuaciones:
|G(jω)|dB = −20 log(ω) (1.21)
∠G(jω) = −90◦ (1.22)
Teniendo presente que la frecuencia ω se encuentra en escala logaritmica se obtienen
los diagramas de la figura 1.7.
TEMA 1. RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE 9

Bode Diagram
100

Magnitude (dB)
50

-50
-89
Phase (deg)

-89.5

-90

-90.5

-91
10-4 10-2 100 102
Frequency (rad/s)

Figura 1.7: Diagrama de Bode para un integrador.

1.3.4. Diagrama de Bode para factores de primer orden

En este caso se tiene una función de transferencia de la forma:

1
G(s) = (1.23)
Ts + 1
La respectiva respuesta en frecuencia es:
1
G(jω) = (1.24)
T jω + 1
La magnitud corresponde a:
|1| 1
|G(jω)| = =p (1.25)
|jT ω + 1| (T ω)2 + 1
Al tomarlo en decibelios:
!
1 p 
|G(jω)|dB = 20 log p = 20 log(1) − 20 log (T ω)2 + 1 (1.26)
(T ω)2 + 1
p 
|G(jω)|dB = −20 log (T ω)2 +1 (1.27)

Por su parte, para el cálculo de la fase se tiene:

 
1
∠G(jω) = ∠ = ∠(1) − ∠(T jω + 1) (1.28)
T jω + 1
TEMA 1. RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE 10

   
0 Tω
∠G(jω) = tan −1
− tan−1
1 1
∠G(jω) = − tan−1 (T ω) (1.29)

El comportamiento de estas funciones se puede aproximar por segmentos de recta

de la siguiente forma, primero para la magnitud:

Para (T ω)2 ≪ 1, es decir, ω ≪ 1/T se tiene que:

p 
|G(jω)|dB = −20 log (1)2 = −20 log(1)

|G(jω)|dB = 0dB (1.30)

Para (T ω)2 = 1, es decir, ω = 1/T se tiene que:

√  √ 
|G(jω)|dB = −20 log 1 + 1 = −20 log 2

|G(jω)|dB = −3dB (1.31)

Este valor se utiliza para realizar la corrección del diagrama de Bode.

Para (T ω)2 ≫ 1, es decir, ω ≫ 1/T se tiene que:

p
|G(jω)|dB = −20 log( (T ω)2) = −20 log(T ω)

|G(jω)|dB = −20 log(T ) − 20 log(ω) (1.32)

Del anterior análisis se observa que se existe una frecuencia en particular con la
cual se realiza la comparación siendo ωc = 1/T , de la misma forma tomado como
referencia esta frecuencia se puede realizar la aproximación del diagrama de fase de
la siguiente forma:

En el intervalo 0 < ω < 0,1ωc la fase se aproxima a cero.

 
1
∠G(jω) = − tan (T 0,1ωc ) = − tan
−1 −1
0,1T
T

∠G(jω) ≈ 0◦ (1.33)

En el intervalo 0,1ωc < ω < 10ωc la fase es prácticamente lineal en escala

logarı́tmica, aproximándose de la forma:

∠G(jω) = −45◦ − 45◦ log(T w)

∠G(jω) = −45◦ − 45◦ log(T ) − 45◦ log(w) (1.34)
TEMA 1. RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE 11

En el caso ω > 10ωc la fase se acerca a noventa grados negativos −90◦ , por lo
cual se aproxima como una lı́nea recta horizontal.
 
1
∠G(jω) = − tan (T 10ωc ) = − tan
−1 −1
10T
T

∠G(jω) = −90◦ (1.35)

En las anteriores expresiones es de notar que ∠G(0,1ωc ) ≈ 0◦ , ∠G(ωc ) = −45◦ y

∠G(10ωc) ≈ −90◦ , lo cual facilita el cálculo de la fase como segmentos de recta.

Ejemplo 1.6. Para el sistema compuesto por un polo descrito para la siguiente
siguiente función de transferencia:
1
G(s) =
100s + 1
Las ecuaciones para realizar el diagrama de magnitud y de fase son:
p 
|G(jω)|dB = −20 log (100ω)2 + 1

∠G(jω) = − tan−1 (100ω)

De esta forma ωc = 1/100 y teniendo presente los diferentes casos para ω se

obtiene el diagrama de la figura 1.8.

Bode Diagram
0
Magnitude (dB)

-50

-100
0
Phase (deg)

-45

-90
10-4 10-2 100 102
Frequency (rad/s)

Figura 1.8: Diagrama de Bode para un polo.

TEMA 1. RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE 12

Ejemplo 1.7. Para el sistema correspondiente a un cero dado para la siguiente

siguiente función de transferencia:

G(s) = s + 1

Las ecuaciones para la magnitud y el argumento son:

√ 
|G(jω)|dB = 20 log ω2 + 1

∠G(jω) = tan−1 (ω)

Como es de observar, en este caso la magnitud y el argumento son positivos, de

la misma forma ωc = 1, entonces, considerando los diferentes casos para ω se obtiene
el diagrama de la figura 1.9.

Bode Diagram
50

40
Magnitude (dB)

30

20

10

0
90
Phase (deg)

45

0
-4 -2 0 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Figura 1.9: Diagrama de Bode para un cero.

En primer lugar para la magnitud se tiene que:

|G(ω ≪ ωc )| = 0dB

|G(ω = ωc )| = 3dB

|G(ω ≫ ωc )| = 20 log(w)

Por su parte para la fase se tiene:

TEMA 1. RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE 13

∠G(ω ≪ 0,1ωc ) = 0◦

∠G(0,1ωc ) = 0◦

∠G(10ωc ) = 90◦

∠G(ω ≫ 10ωc ) = 90◦

1.3.5. Diagrama de Bode para factores de segundo orden

Los sistemas de segundo orden considerados en este caso son los que presentan
polos complejos conjugados, donde se tiene una forma general:

ωn2
G(s) = (1.36)
s2 + 2ζωns + ωn2

Se puede escribir como:

1
G(s) =  2 (1.37)
s
ωn
+ 2 ωζn s + 1

Calculando la respuesta en frecuencia:

1
G(jω) =  2
jω
ωn
+ 2 ωζn jω + 1

1
G(jω) =  2
− ω
ωn
+ 2 ωζn jω + 1
1
G(jω) =  2 (1.38)
ω
1− ωn
+ j2ζ ωωn

De esta forma la magnitud corresponde a:

|1|
|G(jω)| =   2 

1 − ω ω
 ωn
+ j2ζ ωn 

1
|G(jω)| = s
  22  2
ω
1− ωn
+ 2ζ ωωn
TEMA 1. RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE 14

Entonces la magnitud en decibelios es:

v 
!2 
2 2
u   
u ω ω 
|G(jω)|dB = 20 log(1) − 20 log t 1 − + 2ζ
ωn ωn


 
 2 !2  2
ω ω 
|G(jω)|dB = −10 log  1 − + 2ζ (1.39)
ωn ωn

Por su parte para el argumento se tiene:

 2 !
ω ω
∠G(jω) = ∠(1) − ∠ 1 − + j2ζ
ωn ωn
 
2ζ ωωn 
∠G(jω) = − tan−1  (1.40)

 2 
1 − ωωn

El comportamiento de estas funciones se puede aproximar por segmentos de

recta. Para la magnitud se tienen los siguientes casos:

Para ω ≪ ωn , se tiene que:

|G(jω)|dB = −10 log(1)

|G(jω)|dB = 0dB (1.41)

Para ω = ωn , se tiene que:

 2 !
ω
|G(jω)|dB = −10 log 2ζ
ωn

|G(jω)|dB = −20 log(2ζ) (1.42)

Este valor se utiliza para realizar la corrección del diagrama de Bode.
Para ω ≫ ωn , se tiene en primer lugar que:
 2
ω
≫1
ωn
y también que
 2 !2  2
ω ω
≫ 2ζ
ωn ωn
TEMA 1. RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE 15

Entonces:  
 2 !2
ω
|G(jω)|dB = −10 log  
ωn
 
ω
|G(jω)|dB = −40 log
ωn
|G(jω)|dB = 40 log(ωn ) − 40 log(ω)

De esta forma se puede realizar el diagrama mediante segmentos de recta utili-

zando el valor de ζ para efectuar la corrección de este.

Para realizar del diagrama de fase se tienen los siguientes casos:

En el intervalo 0 < ω < 0,1ωn la fase se aproxima a cero. Para esto en el valor
limite:  
0,1ωn
 2ζ ωn
∠G(jω) = − tan−1 

 2 
1 − 0,1ωωn
n

 
2ζ0,1
∠G(jω) = − tan −1
1 − (0,1)2
∠G(jω) = − tan−1 (0,202ζ)
Para el factor de amortiguamiento se tiene valores de 0 < ζ < 1 para el caso
sub-amortiguado, de tal forma que:

∠G(jω) ≈ 0◦

En el intervalo 0,1ωn < ω < 10ωn la fase se aproxima de forma lineal en escala
logarı́tmica teniendo:
 
ω
∠G(jω) = −90 − 90 log
◦ ◦
ωn
∠G(jω) = −90 + 90 log(ωn ) − 90◦ log(ω)
◦ ◦
(1.43)

En el caso ω > 10ωn la fase se acerca a noventa grados negativos −180◦ , por
lo cual se aproxima como una lı́nea recta horizontal.
 
10ωn
 2ζ ωn
∠G(jω) = − tan−1 

 2 
1 − 10ωωn
n
TEMA 1. RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE 16

 
20ζ
∠G(jω) = − tan −1
1 − 102
 
20ζ
∠G(jω) = − tan−1
−99
De nuevo considerando que el factor de amortiguamiento para el caso sub-
amortiguado tiene valores 0 < ζ < 1 y considerando el signo del numerador
y denominador para determinar el valor de tan−1 (segundo cuadrante), se
establece que:
∠G(jω) ≈ −180◦ (1.44)

Ejemplo 1.8. Se requiere calcular los diagramas de Bode para el siguiente sis-
tema de segundo orden descrito por la función de transferencia:
1
G(s) =
s2 + 0,5s + 1

En esta ecuación se observa que ωn = 1 y ζ = 0,25 de esta forma las respectivas

ecuaciones para la magnitud y el argumento son:

2 
|G(jω)|dB = −10 log 1 − ω 2 + (0,5ω)2 (1.45)
 
0,5ω
∠G(jω) = − tan −1
(1.46)
1 − ω2

Considerando los diferentes casos para ω se obtiene el diagrama de la figura 1.9.

Para la magnitud se tiene que:

|G(ω ≪ ωn )| = 0dB

|G(ω = ωn )| = −20 log(0,5) = 6,02dB

|G(ω ≫ ωn )| = −40 log(w)

Por su parte para la fase se tiene:

∠G(ω ≪ 0,1ωn ) = 0◦

∠G(0,1ωn ) = 0◦

∠G(10ωn ) = −180◦

∠G(ω ≫ 10ωn ) = −180◦

TEMA 1. RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE 17

Bode Diagram
20

Magnitude (dB)
-20

-40

-60

-80
0
Phase (deg)

-45

-90

-135

-180
10-2 10-1 100 101 102
Frequency (rad/s)

Figura 1.10: Diagrama de Bode para un sistema de segundo orden.

1.3.6. Diagrama de Bode para sistemas compuestos

Para efectuar el cálculo del diagrama de Bode de sistemas compuestos por los
términos antes descritos se aprovecha la caracterı́stica que tanto las magnitudes en
dB y el argumento (fase) en grados se pueden sumar.

Ejemplo 1.9. Considerando el siguiente sistema que se encuentra compuesto

por diferentes términos:
10(s + 1)
G(s) = (1.47)
s(100s + 1)
Se puede escribir como:
G(s) = G1 ∗ G2 ∗ G3 ∗ G4 (1.48)
Donde:
1 1
G1 = 10, G2 = , G3 = , G4 = s + 1
s 100s + 1
De esta forma la magnitud de G se puede calcular como:
|G|dB = |G1 |dB + |G2 |dB + |G3 |dB + |G4 |dB (1.49)
Para el argumento se tiene:
∠G = ∠G1 + ∠G2 + ∠G3 + ∠G4 (1.50)

Los diagramas de Bode de estos términos ya se calcularon en los anteriores

ejemplos, por lo tanto, el siguiente paso consisten en realizar las respectivas sumas
TEMA 1. RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE 18

de estos, para lo cual es importante tener presenta las frecuencias donde se presenta
un cambio en la forma de la gráfica y al iniciar desde la frecuencia más baja hasta
la más alta construir el diagrama considerando la suma acumulada que se tiene de
las respectivas gráficas.

Para el ejemplo en consideración en la figura 1.11 (superior) se tiene la gráfica de

Bode para cada sub-sistema. Finalmente como resultado de realizar las respectivas
sumas se tiene el diagrama de Bode total mostrado en la figura 1.11 (inferior).

Bode Diagram
100
Magnitude (dB)

50

-50

-100
90
Phase (deg)

45

0 G1
G2
-45 G3
G4
-90
10-4 10-2 100 102
Frequency (rad/s)

Bode Diagram
100
Magnitude (dB)

50

-50

-100
-90
Phase (deg)

-135

-180
-4 -2 0 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Figura 1.11: Diagramas de Bode para G1 , G2 , G3 y G4 (parte superior) y G(s) (parte

inferior).
TEMA 1. RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE 19

1.4. Análisis de estabilidad

Mediante el análisis en frecuencia y particularmente utilizando los diagramas

de Bode se puede determinar la estabilidad de un sistema en lazo cerrado como el
mostrado en la figura 1.12. Esto se determina midiendo de los diagramas de magnitud
y fase el margen de fase y margen de ganancia.

R(s) P Y (s)
+ k L(s)
−

Figura 1.12: Sistema en lazo cerrado.

1.4.1. Margen de fase y margen de ganancia

Para establecer cuando un sistema en lazo cerrado puede ser inestable se utiliza
el criterio de Barkhausen (Heinrich Georg Barkhausen) donde se tiene una condición
matemática para determinar cuando un sistema dinámico lineal tiene un compor-
tamiento socilatorio. Inicialmente este criterio se utiliza para la construcción de
osciladores, sin embargo, también permite establecer el principio para el análisis de
estabilidad cuando se tiene la respuesta en frecuencia de un sistema dinámico.

El criterio establece que un sistema en lazo cerrado presenta un comportamiento

oscilatorio cuando en el lazo de realimentación se tiene una magnitud unitaria y un
desfase de −180◦ . De esta forma el margen de fase se mide tomando la frecuencia
para la cual la magnitud es unitaria es decir 0dB y en el diagrama de fase se mide
cuanto falta para que el sistema llegue al valor de −180◦ . Por su parte, el margen de
ganancia se mide observando para cual frecuencia la fase del sistema es de −180◦ ,
entonces, para este valor de frecuencia se mide en el diagrama de magnitud cuanto
le falta al sistema para llegar a 0dB.

Ejemplo 1.10. Considerando el sistema:

1
G(s) = (1.51)
s(s2 + 2s + 4)

Realizando los diagramas de Bode para el sistema se tiene el resultado de la

figura 1.13 donde se puede apreciar que el margen de fase y ganancia son positivos
indicando que el sistema en lazo cerrado es estable ya que estos valores corresponden
al margen respectivo para llegar a 0dB y 180◦ .
TEMA 1. RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE 20

Bode Diagram
Gm = 18.1 dB (at 2 rad/s) , Pm = 82.7 deg (at 0.252 rad/s)
50

Magnitude (dB)
0

-50

-100

-150
-90
Phase (deg)

-180

-270
10-1 100 101 102
Frequency (rad/s)

Figura 1.13: Margen de fase y margen de ganancia para G(s).

1.5. Rango de estabilidad

Como es de apreciar, el anterior análisis se realiza considerado que en la figura

1.12 la ganancia es unitaria k = 1, sin embargo, interesa saber para que valores de
k el sistema es estable. Para determinar esto se debe tener presente que el diagrama
de Bode para un factor constante también es una constante en magnitud y de cero
para la fase, por lo tanto, al presentarse el producto kG(s) solamente se altera el
diagrama de magnitud desplazandolo hacia arriba o abajo dependiendo el valor de k.
De esta forma siendo el margen de ganancia MG positivo este corresponde al valor
que se debe desplazar el diagrama para que el sistema tenga un comportamiento
oscilatorio antes de ser inestable, lo cual se puede calcular como:

20 log(k) = MG (1.52)

Por lo tanto, si se quiere conocer k se tiene:

MG
k = 10 20 (1.53)

Ejemplo 1.11. Si se desea conocer el rango de estabilidad del sistema que tiene
la respuesta en frecuencia mostrada en la figura 1.13, en primer lugar se observa que
MG = 18,1, por lo tanto, aplicando la respectiva fórmula:
18,1
k = 10 20
TEMA 1. RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE 1

Considerando que al aumentar el valor de k el sistema es inestable, entonces, el

rango de estabilidad de k es:
0 < k < 8,035

1.6. Taller

Ejercicio 1.1. Realizar (manualmente) los diagramas de Bode (magnitud y fase)

para los siguientes sistemas:

10
G(s) =
s(s + 1)

(10s + 1)
G(s) =
(s + 1)(0,1s + 1)

Ejercicio 1.2. Empleando los diagramas de Bode (MATLAB) determinar el

rango de estabilidad (k) para las funciones de transferencia de lazo L(s) (figura
1.14).
30
L(s) =
s3 + 9s2 + 30s + 40
1
L(s) =
(s2
+ 0,5s + 1)
s+1
L(s) = 2
(s + 2s + 1)

R(s) P Y (s)
+ k L(s)
−

Figura 1.14: Esquema de un sistema de control.