EJERCICIO DE DISEÑO

DE CONTROLADORES
EQUIPO:
- CARLOS ROMAN VALLE
0.5
- ARELY GARDUÑO TORRES 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 =
(𝑠 + 0.05)(𝑠 + 0.2)
CONDICIONES PARA EL CONTROLADOR:

Se desea que la respuesta a una entrada escalón presente un error en

estado estacionario nulo (𝐸𝑒𝑒 𝑢(𝑡) = 0). Además, el sistema debe mostrar
un tiempo de asentamiento de 1 minuto (𝑡𝑠𝑠 = 60 s) y un
comportamiento críticamente amortiguado (𝜁 = 1). Diseñe un
controlador apropiado para estas condiciones.
COMPORTAMIENTO DEL SISTEMA SIN
CONTROLADOR.
ANÁLISIS DEL SISTEMA.

Como se puede observar en la diapositiva anterior el sistema en lazo cerrado no

corresponde a lo que se requiere para que el sistema funcione correctamente, se necesita
un sistema críticamente amortiguado que fácilmente se observa el hecho de que no lo
tenemos. Por ende es necesario encontrar un controlador adecuado.
SOLUCIÓN AL EJERCICIO

- Calcular las raíces sd para el sistema:

𝑠𝑑 = −δ𝜔𝑛 +
− 𝜔𝑑 𝑗
5 5
δ𝜔𝑛 = = = 0.08
𝑡𝑠𝑠 60
𝜔𝑑 𝑗 = 𝜔𝑛 1 − 12 = 0

𝑠𝑑 = −0.08+
− 0𝑗
MAPA DE POLOS Y CEROS

SD

-0.2 -0.05

SD
SOLUCIÓN AL EJERCICIO

- Según el mapa anterior podemos observar y concluir que los controladores que se
podrían llegar a ocupar seria PI, I y PID.
- Podemos descartar el controlador PI porque para este ejercicio necesitamos un sistema
críticamente amortiguado, algo que no podríamos conseguir con este tipo de
controlador.
- Por ende propondremos soluciones con los otros dos tipos de controladores.
CONTROL I

SD Este tipo de controlador lo podemos

descartar por lo que se puede observar en
la imagen que el sistema solo cambiara el
ángulo por ende no nos es útil.

-0.2 -0.05

SD
SOLUCIÓN AL EJERCICIO

*Nota: no
sabíamos que se SD
podía descartar
el controlador
PI y realizamos
dos
controladores
con este. -0.2 -0.05

SD
SOLUCIÓN AL EJERCICIO

SD

-0.2 -0.05

SD
SOLUCIÓN CON PID

SD

0.16 (𝑠 + 0.05)(𝑠 + 0.2)

𝐺𝐶 𝑠 =
𝑠

-0.2 -0.05

SD
SOLUCIÓN CON PID

- Complementamos el PID con los ceros exactamente donde se encontraban los polos
originalmente usando 𝑍1 = −0.05, 𝑦 𝑍2 = −0.2.

𝐾𝑝 (𝑠 + 𝑍1 )(𝑠 + 𝑍2 ) 𝐾𝑝 (𝑠 + 0.05)(𝑠 + 0.2)

𝐺𝐶 𝑠 = =
𝑠 𝑠
SOLUCIÓN CON PID

- Nos queda la función de transferencia del sistema nos queda como:

𝐾𝑝 𝑠 + 0.05 𝑠 + 0.2 0.5

𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 |𝑐 = , 𝐾𝑂𝐿= 𝐾𝑃
𝑠 𝑠 + 0.05 𝑠 + 0.2

- Aplicando la condición de magnitud:

𝐾𝑂𝐿 𝑂. 5
| 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 |𝑠𝑑 = =1
𝑠
SOLUCIÓN CON PID

𝑠
𝐾𝑂𝐿 = Nuestro controlador nos queda de la siguiente manera:
0.5

−0.08 2
𝐾𝑂𝐿 = ( ) + 02 0.16 (𝑠 + 0.05)(𝑠 + 0.2)
0.5 𝐺𝐶 𝑠 =
𝑠
𝐾𝑂𝐿 = 0.16
COMPROBACIÓN DEL USO DEL CONTROLADOR
EN EL SISTEMA
CONCLUSIÓN GENERAL

• Para este sistema tuvimos varias complicaciones, al principio intentamos bastante con el
tipo de controlador PI, sin embargo no encontrábamos una solución adecuada para que
el sistema funcionara como se especificaba en las indicaciones, después de varios intentos
con el PI nos cambiamos al PID, al ver la estructura de este se nos ocurrió para hacer
una simplificación fácil usar 𝑍1 = −0.05 𝑦 𝑍2 = −0.2, después de varias comprobaciones
llegamos a la conclusión de que ya habíamos encontrado la solución mas adecuada para
este sistema, obteniendo un error nulo, un tiempo de asentamiento de 49s, 10 segundos
mas rápido de lo requerido y obviamente un comportamiento críticamente amortiguado.
CONCLUSIÓN CARLOS

• Para mi este ejercicio fue bastante interesante, primero teníamos dos opciones
relativamente fáciles para el controlador PI, sin embargo no se lograban las condiciones
necesarias para obtener un sistema con las características requeridas, después intente
con el controlador PID, usando de igual manera una opción con los valores de los dos
polos del sistema, lo que nos dejaba un despeje muy sencillo, la primera vez que lo
intente tuve un error en este despeje y pensaba que no era la solución que buscábamos.
Después revise mis operaciones y me di cuenta del error, lo corregí y simule, observando
que efectivamente cumplíamos con lo requerido, un sistema sobre amortiguado, un
tiempo de establecimiento menor a un minuto y un factor de amortiguamiento de 1.
CONCLUSIÓN ARELY

• En esta ocasión el examen fue diferente ya que teníamos que realizar un ejercicio como
calificación de examen.
• Inicialmente teníamos 2 opciones simples para el controlador PI, pero no se encontraron las
condiciones para obtener un sistema con las características necesarias, luego probamos el
controlador PID , usando una opción con los valores de los dos polos del sistema.
• Después de analizar el proceso y encontrar el error, se arreglo y se simulo, viendo que
realmente cumplimos con los requisitos: un sistema sobre amortiguado, un tiempo de
establecimiento menor a un minuto y un factor de amortiguamiento de 1.
- Mi aprendizaje final es que con base a los ejercicios que nos iban pidiendo íbamos
descartando ciertos controladores, dependiendo lo que se solicitaba.
REFERENCIAS:

• MATLAB Login | MATLAB & Simulink

By Container: Mathworks.com Year: 2023 URL: https://matlab.mathworks.com/
• Controlador PID - Control Automático – Picuino
By Container: Picuino.com Year: 2013 URL: https://www.picuino.com/es/control-
pid.html
• Presentación de las semanas 8 y 10.