1- Defina el grado de estabilidad (Estable, marginalmente estable o Inestable) de las

siguiente funciones de transferencia:

5𝑧 5𝑧
𝑀(𝑧) = (𝑧−0.2)(𝑧−0.8) 𝑀(𝑧) = (𝑧+1.2)(𝑧−0.8)

5(𝑧+1) 5(𝑧+1.2)
𝑀(𝑧) = 𝑀(𝑧) =
𝑧(𝑧−1)(𝑧−0.8) 𝑧 2 (𝑧+1)2 (𝑧−0.8)

2- Defina los grados de estabilidad (Estable, marginalmente estable o Inestable) , de los

sistemas que tienen las siguientes funciones características:

𝑧 3 − 𝑧 2 + 0.1𝑧 + 5 = 0 𝑧 4 − 5𝑧 3 + 𝑧 2 + 𝑧 + 2 = 0

𝑧 2 + 1.5𝑧 − 1 = 0 𝑧 3 + 𝑧 2 + 3𝑧 + 0.2 = 0

3- La ecuación característica de un sistema de control discreto está dada como sigue,

determine los valores de K que hacen estable el sistema:
𝑧 3 + 𝑧 2 + 1.5𝐾𝑧 − (𝐾 + 0.5) = 0

4- El siguiente diagrama de bloques corresponde a un sistema de control digital.

a- Para T=0.1s, determine los valores de K para los cuales el sistema es estable.
b- Repita el punto a, si el periodo es de 0.5s
c- Repita el punto a, si el periodo es de 1.0s

𝐾
𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+1.5)
ZOH=Retenedor de orden cero

R(s) + ZOH G(s)

Y(z)
-

5- La función de transferencia en lazo abierto de un sistema de control digital está dada

como sigue. Determine los valores de 𝜁, 𝜔𝑛 para el sistema en lazo cerrado, teniendo
un máximo sobre paso del 15% y un tiempo de establecimiento de 4 segundos, diseñe
un PID tipo 2.
0.00778𝑧+ 0.00758
a- 𝐺(𝑧)
𝑧 2 −1.90𝑧+0.9307

0.029𝑧+ 0.0257
b- 𝐺(𝑧) 𝑧2 −1.668𝑧+0.7229

6- Un sistema tiene la siguiente función de transferencia en lazo abierto, determine las

constantes de error estático 𝐾𝑝 , 𝐾𝑣

0.6321𝑧
𝐺(𝑧)𝑙𝑎 =
𝑧2 − 1.368𝑧 + 0.3679
7. Para la función de trasferencia discreta
0.5
𝑌(𝑧) = 𝑈(𝑧)
𝑧 + 1.5
Diseñar un controlador discreto PID tipo 1, tal que los polos del sistema en lazo
cerrado sean los equivalentes discretos de los siguientes polos continuos:

𝑠1,2 = −4 ± 𝑗1, 𝑠3 = −2

Asuma un tiempo de muestreo h=1 segundo.

8. Encuentre la función de transferencia discreta usando la Transformada z, del sistema

en tiempo discreto, definido como

Diseñe un controlador PID tipo 2 tal que el sistema tenga un tiempo de

establecimiento de 0.5 segundos y no posea máximo sobre paso.