Resumen:

Coordenadas curvilı́neas (aplicación a coordenadas

polares)
Asignatura: Ampliación de matemáticas

Curso 2017/2018

Dado un sistema de coordenadas curvilı́neas (u, v, w)

~x = ~x(u, v, w)

Se definen los vectores de base covariante, como las derivadas parciales de ~x respecto a
cada variable:

∂~x
~gi = , i = u, v, w
∂i
Vectores de base fı́sica o natural, es la base covariante normalizada:
1
~ei = ~gi
k~gi k

Vectores de base contravariante, ~g j tales que:

~gi~g j = δij , i = u, v, w

donde (
1 i=j
δij =
6 j
0 i=
En el caso de coordenadas polares (r, θ) en el plano

~x = (r cos θ, r sin θ)

En el caso de polares, la base covariante viene dada por:

∂~x
~gr = = (cos θ, sin θ)
∂r
∂~x
~gθ = = (−r sin θ, r cos θ)
∂θ

1
 Y los vectores de base natural (base covariante normalizada) son:

~er = (cos θ, sin θ)

~eθ = (− sin θ, cos θ)

A partir de la base covariante, se define el tensor métrico covariante

(gij ) = ~gj · ~gj

Y se define el tensor métrico contravariante como el tensor métrico para la base con-
travariante. Se puede calcular mediante el inverso del (gij ) anterior

(g ij ) = (gij )−1

En el caso de coordenadas polares es:

 
1 0
(gij ) =
0 r2

y el tensor métrico contravariante es:

!
1 0
(g uv ) = 1
0 2
r
Llamaremos g al determinante de (guv ).
√
Nótese que g coincide con el valor absoluto del jacobiano que nos aparecı́a en la fórmulas
de cambio de variable de integración múltiple.

√
ZZZ ZZZ
f (x, y, z)dxdydz = f (~x(u, v, w)) g dudvdw
D

Por ejemplo, para el caso del cambio a polares

ZZ ZZ
f (x, y)dxdy = f (r cos θ, r sin θ) r dr dθ
D

Gradiente de una función escalar El gradiente de una función escalar s(u, v, w) en

coordenadas curvilı́neas viene dado en coordenadas covariantes por:

∂s i
∇s = grads = ~g
∂i
o en forma de sumatorio
∂s u ∂s v ∂s w
∇s = grads = ~g + ~g + ~g
∂u ∂v ∂w
y después hay que pasarlo a la base ortonormal o fı́sica.
Gradiente de una función vectorial

2
 Para calcular el gradiente de una función vectorial, hemos de calcular primero los sı́mbolos
de Christoffel de segunda especie de la métrica.
Para ello primero, hemos de calcular los vectores Γuv que son las derivadas segundas de
las curvas coordenadas. Ası́, por ejemplo Γuv es
∂~gu ∂ 2~x
Γuv = =
∂v ∂u∂v
Como son parciales segundas y suponemos que las funciones son regulares, las derivadas
cruzadas coinciden, y por tanto Γuv = Γvu
En el caso de coordenadas polares obtendrı́amos
1
Γrr = 0, Γrθ = − sin θ~e1 + cos θ~e2 = ~gθ
r
1
Γθr = ~gθ , Γθθ = −r cos θ~e1 − r sin θ~e2 = −r~gr = −r~er
r
Ahora, vamos a definir los sı́mbolos de Christoffel de segunda especie Γw
uv , como la com-
ponente ~gw de Γuv
En el caso de coordenadas polares obtendrı́amos:

Γrrr = 0 Γθrr = 0
1
Γrrθ = 0 Γθrθ =
r
Γrθθ = −r θ
Γθθ = 0

Es decir, solamente son no nulos:

1
Γθrθ = y Γrθθ = −r
r
Usando los sı́mbolos de Christoffel de segunda especie es posible calcular el gradiente de
una función vectorial f~. El gradiente de una función vectorial ~u, en coordenadas curvilı́neas
se calcula como
gradf~ = ∇f~ = ∇j f l gl ⊗ g j
donde ⊗ representa el producto tensorial y donde llamamos ∇j f l a la derivada covariante
que viene dada por:
∂f l
∇j f l = + Γlij f i
∂j
Nótese que de acuerdo con la notación de Einstein, esto es realmente un sumatorio

∂f l
∇j f l = + Γluj f u + Γlvj f v + Γlwj f w
∂j
Ası́ pues, el gradiente de un vector es un tensor de orden 2, cuya expresión matricial
podemos escribir ası́  
∇u f u ∇v f u ∇w f u
 ∇u f v ∇v f v ∇w f v 
∇u f w ∇v f w ∇w f w

3
 Nótese que esta es la expresión del gradiente en coordenadas covariantes. Habrı́a que
después transformarlo para pasar a base fı́sica, la ortonormal. Para ello es necesario escribir
f u , f v , f w y ~gl , ~g j en la base fı́sica ~er , ~eθ
En el caso de coordenadas polares obtenemos:
 
∇r f r ∇θ f r
∇r f θ ∇θ f θ

Ası́, el tensor gradiente, escrito en la base covariante queda

∂f r ∂f r
 
θ
 ∂r − rf 
 ∂θ 
 
 ∂f θ 1 ∂f θ f r 
+
∂θ r ∂θ r
1
Para pasar a la base fı́sica, recordemos que ~gr = ~er , ~gθ = r~eθ ~g r = ~er , ~g θ = ~eθ
r
Y para las coordenadas en base covariante de f~

fr = f r , fθ = rf θ
porque
f~ = f r~gr + f θ~gθ = f r~er + f θ r~eθ = fr~er + fθ~eθ
donde llamamos a las coordenadas fı́sicas con la misma notación que las contravariantes,
para no añadir notación
Ası́, el tensor gradiente, queda en coordenadas fı́sicas quedarı́a finalmente
 
∂fr 1 ∂fr
 ∂r r ( ∂θ − fθ ) 
 
 
 ∂f 1 ∂fθ fr 
θ
+
∂r r ∂θ r
Divergencia de un campo tensorial

∂f i
div f~ = trf~ = ,
∂xi
Nótesse que es un sumatorio, según la notación de Einstein.
En coordenadas curvilı́neas, hemos de cambiar la parcial por la derivada covariante. Ası́
la divergencia en curvilı́neas queda

∂f i
div f~ = ∇i f i = + Γiik f k , i = u, v, w
∂i
Sabiendo que (lo damos por cierto, aunque no lo comprobaremos)
√
i 1 ∂ g
Γki = √
g ∂k

4
entonces √
i 1 √ ∂f i 1 ∂ g k
∇i f = √ g +√ f
g ∂i g ∂k
que es la derivada de un producto, y por tanto
1 ∂ √ i
∇i f i = √ ( gf )
g ∂i

Según la notación de Einstein de ı́ndices repetidos, la divergencia queda entonces como

sumatorio:  
i 1 ∂ √ u ∂ √ v ∂ √ w
∇i f = √ gf + gf + gf
g ∂u ∂v ∂w
En coordendas cartesianas, como la métrica es la identidad (gij ) = I,
 
1 0 0
(gij ) =  0 1 0 
0 0 1

queda
∂f x ∂f y ∂f z
div f~ =
+ +
∂x ∂y ∂z
Laplaciano de una función escalar

Sabemos que en coordenadas cartesianas el laplaciano es la suma de parciales segundas

de s(x, y, z)
∂ 2s ∂ 2s ∂ 2s ∂ 2s
∆s = = + +
∂x2i ∂x2 ∂y 2 ∂z 2
y eso es lo mismo que calcular la divergencia del gradiente de s

∆s = div(grads)

Entonces para calcular el laplaciano de una función escalar en coordenadas s(u, v, w) en

coordenadas curvilı́neas
 
ij

1 ∂ √ ij ∂s
∆s = ∇i g ∆j s = √ gg
g ∂i ∂j

Como en coordenadas cartesianas, g ij = δij

∂ 2s j ∂ 2s ∂ 2s ∂ 2s
∆s = δ = + +
∂xi ∂xj i ∂x2 ∂y 2 ∂z 2
En el caso de coordenadas polares queda:
 
1 ∂ √ ij ∂s
∆s = √ gg =
g ∂i ∂j
   
1 ∂ rr ∂s rθ ∂s 1 ∂ θr ∂s θθ ∂s
= rg + rg + rg + rg
r ∂r ∂r ∂θ r ∂θ ∂θ ∂θ

5
    
1 ∂ ∂s 1 ∂ 1 ∂s
= r + r 2
r ∂r ∂r r ∂θ r ∂θ
1 ∂s ∂ 2 s 1 1 ∂ 2 s 1 ∂s ∂ 2 s 1 ∂ 2s
= + 2+ = + +
r ∂r ∂r r r ∂θ2 r ∂r ∂r2 r2 ∂θ2

Laplaciano de una función vectorial

Para el caso de un campo vectorial v , el laplaciano es un vector. En coordenadas carte-

sianas es el vector formado por el laplaciano de cada componente
 
∆v1
∆vv =  ∆v2 
∆v3
En el caso de coordenadas curvilı́neas, de nuevo entran en juego las derivadas covariantes,
y la componente i-ésima del laplaciano se puede escribir como

(∆vv )i = g jk (v;j,k
i
− Γlik v;jl − Γljk v;li )
donde hemos empleado la notación de Einstein para los sumatorios (ı́ndices repetidos) y
además el “;” indica derivada covariante y la “,” indica derivada usual.
Ası́, por ejemplo, la primera componente del laplaciano de la función vectorial v en
corrdenadas cilı́ndricas quedarı́a

r 1 r 1 1
(∆vv )r = v;r,r + 2
v;θ,θ − 3 v,θθ + v;rr
r r r

r 1 r 1 θ 1 θ r 1 r
= v,r,r + (v,θ,θ − v ,θ ) − (v,θ + rv ) + v
r2 r r3 r ,r
o usando notación de derivadas parciales

∂ 2vr 1 ∂ 2 v r 1 ∂v θ 1 ∂v θ r 1 ∂v r
= + ( − ) − ( + rv ) +
∂r2 r2 ∂θ2 r ∂θ r3 ∂θ r ∂r
∂ 2vr 1 ∂ 2vr 2 ∂v θ 1 r 1 ∂v r
= + − − v +
∂r2 r2 ∂θ2 r3 ∂θ r2 r ∂r
Y pasando a coordenadas fı́sicas, obtenemos el resultado esperado (que podéis consultar
en cualquier libro o recurso online).