Notas de Clase #2

Herramientas
computacionales
2
20/027/2022
 Semana 2 .

&

Indice
- .
Introducción
.
2
Linealización
.
3 Transformada de Laplace
4 .

Transformada de oras funciones

S .
Transf .
de E
. diferenciales mediante la

Laplace
Matemáticas para el análisis del control

Introducción :

Tanto el analisis de
procesos dinamicos
como los sistemas de control Se pueden
.
/

analizar desde la simulación (Resolucion del

moddo mediante métodos numéricos o

mediante de
Pinealizacion y transformada
La
place .

En este capitulo se estudia La finealización

La transformarlo de Laplace para simplificar
y
el análisis .

como la
mayoria de las ecrazones diferenciales
que representan los procesos son no lineales ,

se
requiere la finealizacion ,
donde se
preda
aplicar la transformada be daplace .
Da Transformada de
Laplace se
ufliza
convertir has ecuaciones diferenciales
para que
representan el comportamiento dinámico de las
variables ,
en ecraciones
algebraicas .

La ecuación asfar
Con
algebraica posible es

10 escaracteristico del proceso "La funcion

que
de Transferencia" de lo que es carreteristico de las
de entrado a
funciones de
funcionen forgamiento
Linealización de E D O. .

La
mayoria de los procesos
quimicos son
represen
tarlos por modelos no lineales (E .
.
Diferencials)
Sise desea cowser rapidamente el
comporta
miento od estado
de un
proceso alrededor
estable sometichea cambios provocados
y par
perturbarid linealigamos ,
alrededor de ase
punto
 Asi se puede us or la transformado de aplace
paragenerar una
expresion algebraica que
descrita en esa zona la ecuacion diferencial .

Nota : La aproximacion fincal de las

ecuneone no lineales es ralida

region próxima al punto

para una

Base alrededor d cual se hace la

f(x(t)) linealizacion
*

f(T) . . .

Di
⑧
---------
Ragión de
validez
A

i
I
-
Y Xt)
Linealización de Funciones de una variale :
alrededor de y
Uso de la serie de
Taylor
f(Xt)] =

/ * 32-
f(x) +

/(xt)
x)
! I
-
...

consiste
↳a
Linealización delnfuncion --
en user fas

solo dos dos herminos

primeros

f(x) f(x) +
= [Xt) x]
= -

Lonealización de
Funciones de dos o mas variables .

f NoCt) Xalt)
,
....
3 =

f(Xr Y ,
...
) [4Cts--]
x1

(XzCt-X2] ...

*
Monda
: alli ,
x :
(derivadas parciales)
finealización de ecunciones diferenciales :
·
La ecuacion diferencial se
puede expresar como

ecrazion de primer orden .

· Condicione iniciales se encuentran en estado

estacionario
· Se selecciona elpunto inicial estacionario como

punto base para la

Linealización
dy(t) y(t)] b
g[x(t)
+

>varipatasada
= ,

dt

variable de entrada

En las condicione iniciales :

0 =

g(Y ,
y) +
b donde : 7 X0]

5 = y(0)

estando : d4H
dt - , YH]-(X Y)
t ,
 Recordar
que para funciones
multivariadas :

-- I

Y [4Ct)-Xo]
f Nolt) Xilt)
,
....
3 =

f(Xr ,
...
)

(XzCt-X2] ...

-= 5,
xxx - 5 +

9)x yyt-
,
y

vorable
E I
x(t) x - =
X (t)
Si se
define : y(t) -

y = Y (t) desviacion

dY(t) G . X(t) +
92Y(t)
=

dt

donde Gr =
09/0X (x 5 ,

a2 =

05/04 (x 4) ,

Este procedimiento prec ser aplicado para

exalquer número de variables

 Exofermico
Ejemplo :
CSTR ·

A >B

>
vapor

Reactivos Productos
A >B
> I
f(t)
f(t) eAlt)
eqi(t) A -(t)
Ti(t)

Elundo enfriamiento
Balance de materia

N
:

=
f(t)ai(t) -

f(t)e(t) -
vVACH

volumétrico
f :

flugo
en :
Concentracion de A

Temperativo
-

↳A :
Velocidad de reazeio's de A
 -
E/RICH
VACt) =
Ro .
CACt)

Balance de
energia :

viewot= f(t)/cpTilt) -
UASt111 -
Te]

f(t)) <p4Ct)
-

V VADtD &Ur

: Temperatura del
Liquido enfrante (abullición
Zalor de
~l
- Hr :
reaccion

Linealizar -
el

E/RT(t)
Balance de materia :

UA = Ko ·CA

la Arenchas
Linealizando ecuacion de
*/R4()
1 (TCt)) =
Ro2

k(TCt)3 =
k(T) + [F1H-F]
:

donde :
=* /k- /+]
+

=
I

/R
-
K.
. 2
=

1
Retomando el Balance de materia

a) =

exit) k[Tit)] cal)

=f(t) -f(t)((t)
- -

AVota :

a = (X) 42+3 B ,
+

d= G. (t) + 02 (t)

ar =
/x, a
= x,
(1) an F(1) +

G2CaiCt) +
93 (1) +GyGat
=

F(t) =
f(t) =
CACH= ciCt)-ci
↑(t) =
T(t) -
-

CAL =
CA (t)
-
EA

en
8 E
En
=j=
a. a2
=

as
/Jay = k)
-

= --
=
-

# 4
Ejercicio
Por favor , linealice d balanze de energia
del CSTR -

Exolermico
--
A -
> B
 Transformada de
Caplace :

2 perfence
·
La transformarla de daplace
a una
amplia de transformado ale
clase mas
la
integral doncle la funcion f(t) se multiplica
,

alegrada entre los

>

incileo" RCs 7) es
por y
un ,

limit -x + 2)
,

2 (xCH)) =

/. t = E (s)

In variable de la
s es
compleja del dominio

frecuencia s = ↓ +
wi
-> .

und/tiempo
↳ -

schace la transformacion del dominio

tiempo
· del
Tiempo
t al dominio de la
frecuencia w

· Como el
Tiempo es una frizion de caracter

positivo :
 2 [f(+)] =

/ Title! !t
.
=

E(s)

· El
proceso de
convertir una funcion en el
t
dominio des al dominio adl tiempo se

elama transformada inversa de Laplace

~+

estfisds
/reja
"

2 [E1s1] f(t) =
=

↳ropiedades de la Fransformada a Laplace

Linealidad :

2[af(H] =

a2(f(t)] =
ak(s)

Superposición (distributival
:

2(af(t) b5()] a2(f(t)) b2(s(t]

+
=
+

=ak(s) +
bG(s)
 I
Diferenciación real :

2) sess-fo
-
=

i -

Integracion reah :
-
-
&
2 - (.f()dt i
f
+(s)
=
- 4

-
-

i
Diferenciación compleja :

,
e Se
2(tf(ti =
->

# ↑ -
i
i
Translación real X

- -
:

S to
#>

2(f(t- tr)]
-

= E F)
IS
↓
Transleion F
compleja :

El
2(=f(t)) =
F(s - a)

i
 Acovemo del valur inicial .

imf(t) = him
5-00
sF(s)

Teorema ald valor final :

Lim f(t)= him SF(S)

t - 00 5-0

Transformada de perturbaciones
Dos cambios delas variables de entrada de un

proceso pueden representados

ser con la

transformación de Daplace .

a) Funzion escalon un favio :

en
e e

E
to
=
-

0
U
=

1 t0
E
↳
S
10
.
M

E
/

t
0 =

A tiempo
de
20
N

-1 . &

2[4CH) #(S)
/ -y sidt /Estad
=

!Gat-- est
or

-
0

= -

5840 =
-

y(0
-
r)
1
=

b) Escalon unitario con retardo de Tiempo

-
Sto
-

f(t) = u(t-to) - 2 [ult-tr)) =

c) Pulso de
magnitud Ay duracion

Para t SO yt>
S
⑧

f(t) =

u 0 + IP
para

N
-A ......................

&
-

I
Al
-
Y -
E
*

. T=
:
0
- I

fi
empo
(1-
e,

T e

tedt=)meo
st

22f1413-) .
*

=- (2 1) -
=
A
↳

S
 all Funcion impulso unitario

Casos de corta deración

muy ,
descargas
eléctricas

o(t) =

1 ft) =
E
2 [8)+)) = 1

donde 1 es el aren del impulso

A
R

-
e
-

&

O
-
En -

A :
N -

0
tiempo
e) Funcion sinusorial de amplitud unitaria
~ Frecuencia w
·
A

-Y

e
&

*
I

tiempo

f(t) =
A sen (wt)
donde La representacion forma exponencial de
en

int
senwt sint
4

z
=

eit= cos(t) +isen(t)

meet))
=se
 sut -int

2[senct]=) e -e
ei
, -stalt

* pls-inst stiust
=>
/ y dt
e

estiult
=Jessint s+ iw
I
-
0

=ent in I Nota :
i recuencia : la medida del
es
-

-en
numero de veces
repite
-
se
que
= Ein en
un
feniment por
tiempo
unidad de

Periodo : es la duración (del

-
=
w

S + w tiempol de cada repetición

Asis f=
2
[Asenwt]=
Recordar : 2 [Ascn(wA] = A 1[sen(wt]
Transformadas de otras
funciones
f(t) (s)

a(t) 1

u(t) 1/5
mt m/s2
z n !S" + 1

e-at 14s + a
at
a)
-

tk 1/(s +

-
at n 71
te n !P (s +a)

Asenut Aw
S27rz

Acos(wt) As
52 +
W2
- at
Al sencut Aw
(5+9D2 + r
- at
Al eos(ut Als+a)
(5+902 +
w
Transformacion de Ecuaciones diferenciales
meciante la
transformar de

↓aplace
El procedimiento consisté de pasos 3 :

1 . C
Transformar /la ecunzion dierencial en una

ecuación
algebraice en funcion de s

2 .
-I
espegar In variable ale salida
3 .
invertir la transformada ....
Próximo documento

La ecuación diferencial de un sistema físico se

crede representor par :

andylt anuyH+ + ...

andHGo4Lt
Bos(t)
bud
(t
bm-() - + ...

brt) +

donde Y() : variable d salida

XCt) : variable entrada o perturbación
 ai ,
bi son constantes
Ecunzion Linzal de Orden :

Representado par :

"
i 0
=
aint-bischt i

Para estado estable :

aiy= Biscos
1=0

estando :

bicten-r]
aly- gr=

Y(t) = y(t) -410) x(t) = s((t) -si(0)

Variables de desviación
Si se derixa la variable de desxieios:

i11) = ) [ 4"(+) y40]

2 3101] +

-
-

dt

* + =

axr] =
<41) - x" 201]

La acuacion
queda :

EaiY"it)= Ibix" H
it0

rech
diferenciación :

2(1) siCs) =

Generalizando : O ↳

2()] =
SYS) -S
E
e
40) -Solt
⑧
...

M10) (0)
-

SY -
Y

Las derivadas elsistema

son cero
porgre alinicio
está en estado eslable
2((t)) =
SY(s) - 0

Generalizando :

e(t]= sexs -

Entonce
quede :

anS"YS) + An - S" -Y() + ...

a Y(s) +G. Y(s)=

bms"(s) + bm- (S) + ... BrSXC3) +buXCS)

Forma abrexiada :

~ais"Y) biss)
E =

0 i 0
i =
=
 Separando Erminos :

:
bis
* (s)
-

Yis -
P

↑dise
S
15 0

Y(5) =
I Bus+bm SM"1
Ans+
-r

An-isf
...

...
+bo
%0
1 (S)

Considere la ecrazion diferencial de segundo orden :

acde+ ant) a04t= bx()

Transformacion :
Y(s) =

Fars+a )
La .
* (s)
Tener presenter variablen a dexacios
* (t) =
y(t) -

y(0)

~(t) = variable de desviación

y (t)
=

valar total dela variable

Ilustracion :

andyCt) an -d"y(t ... + Go4(t) E

dt dtn-r

bmd"Xt) + Bm-dm -X(t + -- BoX(t +C

d7m
1
M
-

at

donde n m, 4(t) ula variable de salice

x(t) la variable ale entrada
es

c constante
:

En estodo estacionario :

Go Y 10) = b X10)
0
#C
Restandole a la econeion dinámica la ,
E Estado E
.
.

and4(t) +
an -
d"(t) + ...
+

9 . Y (H)
dtn d+ n
-
1

= bmd"X(H +
bm -dm-x(t) + . . . .
+ b0X(H)
dtM dtm -1

Nota :

· Y(t) =
y(t) -

y(0) X(t)
=

x(t) -x(0)

·
to constante c
desaparece
·
o *** =
d[Y () -y10)] =
d"YA)- olkyco)
dt ot of

-> Y
,