Curso de Especialización BIM Manager

Uso de CloudCompare para procesar

información de nube de puntos

Cloudcompare es un programa de formato abierto y desarrollado por Daniel Girardeau-Monteau. Es

un software de procesamiento de nube de puntos 3D. Se utilizará Cloudcompare para:

• Importar y exportar nubes de puntos

• Reducir el número de puntos
• Segmentar la nube de puntos
• Cambiar nombre a las nubes de puntos

El objetivo de este laboratorio es aprender las funciones básicas de Cloudcompare para “segmentar” la
nube de puntos en objetos de menor tamaño, y que pueden ser gestionados mejor.

Sección 1 – Descargar Cloudcompare e importar la nube de puntos

1. Descargar Cloudcompare en: https://www.danielgm.net/cc/

Descargar e instalar la versión más reciente:

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2. Descargar la nube de puntos denominado “cloud.bin” en este link:

https://drive.google.com/file/d/1orvuNN_S-
PlkQsTi5zq9ucBEtENrgFd2/view?usp=sharing. Más información de los formatos
aceptados por Cloudcompare puede encontrarse aquí:
http://www.cloudcompare.org/doc/wiki/index.php?title=FILE_I/O

3. Abrir el archivo en . Se debe observar:

Tip: para el manejo del mouse:

• Click izquierdo: para rotar
• Click derecho: para desplazarse
• Rueda central: para alejar/acercar

4. De manera opcional se puede cambiar el fondo (background), la caja de sección (bounding-box)

y el texto (text) a otros colores. Se puede usar Display Settings.
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Seleccione el archivo en el “DB Tree” al lado izquierdo (debe sombrearse el nombre como aparece
debajo), y observará la caja de sección alrededor de la nube de puntos.

Puede manipular la visibilidad de los símbolos de rotación. Para ello, hacer click en la “lupa” que está
en el menú vertical de la izquierda. Puede usar “Never Visible” si así lo desea.
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Sección 2 – Reducir el tamaño de la muestra y exportar la nube de puntos

1. Reducir el tamaño de la muestra significa que se reduce el número de puntos, o se reduce la

densidad de puntos. Esto permite tener archivos de menor peso y más gestionables. Para ello,
hacer click en la barra superior. En la zona izquierda puede observarse las propiedades de
la nube de puntos (observe que hay casi 14 millones de puntos). Al hacer click en el ícono,
podrá encontrar tres métodos para reducir la muestra: Random, Space, y Octree.

Notas:
- Al reducir la muestra, se crea una nueva línea en el DB tree.
- La muestra reducida es un sub-conjunto de la muestra original. La data original se
mantendrá en la primera línea del “DB Tree”.
- La muestra reducida conserva el formato original de la muestra (e.g. colores)

Random: en el modo “Random”, CloudCompare selecciona aleatoriamente el número de puntos. El

usuario debe brindar el número de puntos a seleccionar. Por ejemplo, reducir de 14 millones a 2
millones de puntos. Observe si al hacer zoom, la nube de puntos es visible. Intente nuevamente con 6
millones de puntos. Compare el “peso” de ambos archivos.
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Nota: Cuando se crea una nueva muestra, la interfase selecciona automáticamente la nueva nube de
puntos. Para utilizar otro método, debe retornar a la nube de puntos original (primera fila en el DB
Tree). Alternativamente, puede cerrar el archivo y reiniciar el proceso con el siguiente método.

Space: en el modo “space”, el usuario selecciona una distancia mínima entre dos puntos.
Cloudcompare selecciona puntos de tal manera que ningún punto en el archivo resultante está cerca de
otro punto mayor a la distancia especificada. Al mayor el valor especificado, se tendrán menos puntos
resultantes. Por ejemplo, puede seleccionar 0.15 y observar a cuánto se reduce.

Octree: Un “octree” corresponde a una partición recursiva de un volumen cúbico de puntos. De un

cubo inicial, se forma celdas “octree” u 8 “sub-cubos” como se observa en la imagen siguiente.
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Fuente (Wikipedia)
El modo “octree” permite al usuario seleccionar un nivel de subdivisión al cual el modelo será
simplifidado. En cada celda del “octree”, el punto más cercano al centro es mantenido. El máximo nivel
de reducción es 10, en la versión de 32 bits y 21 en la versión de 64 bits. En este link puede encontrar
más información sobre Octree. A mayor nivel de Octree, se obtendrán más celdas y por tanto
quedarán más puntos. Por ejemplo, seleccionar el nivel 10. Observar en la barra de propiedades
cuántos puntos resultantes han quedado. Luego intente con un nivel 15. Observar en la barra de
propiedades la cantidad de puntos resultantes.

2. Grabar las nubes de puntos reducidas de las tres opciones. Seleccionar el archivo reducido y dar
click en el ícono de Guardar . Observe la diferencia entre el “peso” de los archivos reducidos.
CloudCompare graba se manera nativa en formato .bin
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Sección 3 – Corte y segmentación

1. El corte y segmentación de la puede realizarse antes o después de reducir la nube de puntos.

Puede seleccionar la nube de puntos reducida con 6 millones de puntos. Puede utilizar los
cubos en la barra vertical izquierda para modificar los planos de observación de la nube de
puntos.

2. Para cortar, se utilizará la herramienta ‘Cross Section’. Esta herramienta se accede con el ícono
en la barra superior. Esta herramienta permite al usuario definir una caja de sección
alrededor de la nube de puntos. Puede utilizarse en planta, así como en 3D de manera flexible.

Nota: Hacer Click en las flechas (roja, verde, or azul) para modificar el tamaño de la caja de sección.
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Reduzca la caja hasta un tamaño deseado (por ejemplo, la zona de aulas y talleres). En la ventana se
diálogo que aparece, dar click en “Slices” (primer ícono sombreado en cuadrado rojo en la imagen
arriba). Puede grabar la nube de puntos resultante.

3. Puede ahora reducir el tamaño usando la herramienta “Scissor”, con el ícono en la barra
superior de herramientas. Esta herramienta permite a los usuarios recortar la nube de puntos
definiendo un polígono 2D en la pantalla. Este proceso se puede repetir muchas veces. Cada vez, el
usuario puede decidir si mantener los puntos dentro del polígono, o externos al polígono. Observar la
barra de herramientas que aparece en la parte superior derecha cuando hace uso de “Scissor”.
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Seleccionar una vista lateral. Hacer click en el icono de la poligonal o rectágula. Dibujar en planta un
polígono de libre forma o rectángulo, que se dibujará en color verde.

Luego dar click en “Segment in” (para borrar puntos fuera de la poligonal) o “Segment Out”
(para borrar puntos dentro de la poligonal. Confirmar el área de selección haciendo click en el ícono
Eliminar el proceso usando el ícono . La nube de puntos ahora se convierte en dos nubes (la que
queda dentro y fuera de la segmentación). En el DB Tree aparecerán dos nubes (remaining and
segmented). Sacar el visto bueno delante de remianing o segmented y navegar entre la nube resultante
(dentro del polígono) y la nube fuera del polígono.

Esta funcionalidad se usar mucho para remover información que no sea relevante en la nube de puntos.
Sin embargo, se utiliza el 2D para segmentar puntos en 3D. Por lo tanto, se recomienda rotar
permanentemente para lograr la segmentación deseada.
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En el campo de “Computer Science”, segmentación se refiere a dividir una imagen en regiones o

categorías que corresponden a partes de objetos en el mundo real. Por tanto, la segmentación también se
conoce como “segmentación semántica” porque cada sub-segmento tiene un significado. Por tanto, la
segmentación en data 3D de nube de puntos, se desea descomponer una gran nube de puntos en objetos
independientes de nube de puntos, que representen un muro, losa, viga, etc. Para ello se puede utilizar el
comando “Scissor” para recortar de manera repetida la nube de puntos hasta segmentar al nivel de detalle
deseado. Al final, se obtiene la nube de puntos segmentada en varias componentes que reflejan objetos.

Por ejemplo, en la imagen superior se observa que se está procediendo a segmentar una columna
(polígono color verde). Es una buena práctica segmentar por tipo de elementos, y luego subdividir
según sea necesario. Por ejemplo, puede empezar segmentando por niveles y ejes, y luego por
elemento. Brindar a cada nube de puntos segmentada un nombre único con nomenclatura consistente.
Grabarlos en formato .e57 o .las (si Cloudcompare no deja grabar en formato .e57, puede grabar en
formato .las. Hay un bug en Cloudcompare que podría no dejar grabar en .e57)
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Si se segmenta dos elementos de manera errónea, se puede volver a unir seleccionando las nubes
correspondientes en el DB Tree y utilizando el comando “Merge multiple clouds” en la barra superior
de herramientas, como se muestra en la imagen a continuación.

Debe notar que hay centenares de maneras de segmentar una nube de puntos en sus componentes
individuales. Cada persona tiene una manera distinta de observar la realidad y segmentar la nube de
puntos. Por tanto, el proceso de segmentación es subjetivo al usuario. Grabe permanentemente en el
proceso de segmentado, ya que el software puede fallar después de muchas segmentaciones. Si no se
graba, puede perder lo avanzado. A medida que segmenta la nube de puntos original, se crean archivos
como: "XXX.segmented.segmented.segmented.remainning.segmented.segmented.......". Hay que
renombrar estos archivos para que sean identificables luego. Para ello, hacer doble click en el archivo
en el DB Tree y renombrar.