Dinámica 2023-2

Tema:
Seminario Preparatorio
Segunda Practica Calificada
1
TEMARIO
I.- Para el instante mostrado, la magnitud del Momentum
angular de la barra BC respecto a su centro de masa (en
kg.m2/s) aproximadamente es:

A) 0,416 B) 0,52 C) 0,852 D)

1,25 E) 1,5

II.- La energía cinética de la barra CD (en J)

aproximadamente es:

a.- 0,85 b.- 1,125 c.- 1,75

d.- 2,53 e.- 4,52
 ( H BC ) G = I G  BC

1
TCD = I D  CD
2

SOLUCION: 2
Primero determinaremos la velocidad angular de la barra BC:
1 m kg kg
IG = m BC L2BC =2 m BC = 2 (1m ) = 2 kg
12 L m m
37°
1 vC
v B =  AB  RB / A IG = (1)(2)(1) = 0,1666 kg .m BC
2 2

12
G
 AB = 4 kˆ RB / A = − 0, 4iˆ − 0, 3 ˆj vB = (4 kˆ )  ( −0, 4iˆ − 0,3 ˆj ) = +1, 2iˆ − 1, 6 ˆj

vC = v B +  BC  RC/ B vC = (1, 2iˆ − 1, 6 ˆj ) +  BC kˆ  (iˆ) vB CD

vC = 1, 2iˆ + ( BC − 1, 6) ˆj ...(1)
vC = 1, 2iˆ + ( BC − 1, 6) ˆj = 1, 2 CD iˆ + 0, 9 CD ˆj
1
Eje x 1, 2 = 1, 2 CD   CD = 1rad / s I DCD = (3)(1,5) 2 = 2, 25 kg .m 2
3
53°
Eje y  BC − 1, 6 = 0, 9(1)   BC = 2, 5 rad / s vC =  CD  RC/ D
vC = ( − CD kˆ )  ( − 0, 9iˆ + 1, 2 ˆj )
RB / A = − 0, 9iˆ + 1, 2 ˆj
vC = 1, 2 CD iˆ + 0, 9 CD ˆj ...(2)
 ( H BC ) G = I G  BC

1
TCD = I D  CD
2

SOLUCION: 2
Primero determinaremos la velocidad angular de la barra BC:
1 m kg kg
IG = m BC L2BC =2 m BC = 2 (1m ) = 2 kg
12 L m m
37°
1 vC
v B =  AB  RB / A IG = (1)(2)(1) = 0,1666 kg .m BC
2 2

12
G
 AB = 4 kˆ RB / A = − 0, 4iˆ − 0, 3 ˆj vB = (4 kˆ )  ( −0, 4iˆ − 0,3 ˆj ) = +1, 2iˆ − 1, 6 ˆj

vC = v B +  BC  RC/ B vC = (1, 2iˆ − 1, 6 ˆj ) +  BC kˆ  (iˆ) vB CD

vC = 1, 2iˆ + ( BC − 1, 6) ˆj ...(1)
vC = 1, 2iˆ + ( BC − 1, 6) ˆj = 1, 2 CD iˆ + 0, 9 CD ˆj
Eje x 1, 2 = 1, 2 CD   CD = 1rad / s
53°
Eje y  BC − 1, 6 = 0, 9(1)   BC = 2, 5 rad / s vC =  CD  RC/ D
2
m
( H BC ) G = 0.1666)(2, 5) = 0, 4165 kg .
s
vC = ( − CD kˆ )  ( − 0, 9iˆ + 1, 2 ˆj )
RB / A = − 0, 9iˆ + 1, 2 ˆj
TCD =
1
I D CD
2
=
1
(2, 25)(1) 2 = 1,125 J vC = 1, 2 CD iˆ + 0, 9 CD ˆj ...(2)
2 2
Sobre las proposiciones mostradas, tomando los
datos del Cuadro A, indique la respuesta más
precisa y correcta para cada proposición:
Justifique sus respuestas, de lo contrario no
serán validados: (0,5 ptos por cada ítem)
* La barra delgada de masa m=12 [kg] y longitud
L=5 [m] se suelta desde el reposo cuando =53.
Si el coeficiente de restitución con el piso es
e=0,5 :
I.- Entonces la rapidez angular de la barra
inmediatamente antes del impacto (en rad/s)
aproximadamente es:
a.- 1,534 b.- 1,4 c.- 1,715
d.- 2,169 e.- 1,617
II.- La rapidez angular de la barra
inmediatamente después del impacto (en rad/s)
aproximadamente es:

a.- 1,2 b.- 0,84 c.-1,084

d.- 0,7 e.- 0,485
 1
ESTADO 1 e = 0, 5 IG = (12)(5) 2 = 25 kg .m 2
12
1 = 0 m = 12 kg 1
IA = (12)(5) 2 = 100 kg .m 2
3
L = 5m
ESTADO 2
yG 1 = + 2
2, 5m  2 = ??
=53
=0
yG 2 = 0

1.- Utilizando el Principio de Conservación de la energía entre los

estados 1 y 2 para la barra B: EM 1 = EM 2

1 1 1
T1 = I A = 0
1
2
T1 + VG 1 = T2 + VG 2 I A (0) + mg ( + 2) = +
2
I A 22 + mg (0)
2 2 2

1
12(9,8)( +2) = (100) 22 + 0  2 = 2,169 rad / s
2
 e = 0, 5 m = 12 kg L = 5m
v P 2 =  2 .L = 2,169(5) = 10,845 m / s

ESTADO 2 ESTADO 3
 3 = ?? vP 3 = ?
 2 = 2,169 rad / s v P 2 = 10,845 m / s

Q vQ 2 = 0
5m 5m Q
vQ 3 = 0
2.- Utilizando el concepto de Coeficiente de restitución:
vrel. d espues del impacto en el eje normal
e= = 0, 5
vrel. antes del impacto en el eje normal

vP 3 − 0
= 0,5 v P 3 = 5, 4225 m / s
10,845 − 0
 3 .(5) = v P 3 = 5, 4225

 3 = 1, 0845 rad / s
Un bloque de m=10 kg se desliza sobre la
superficie sin rozamiento. Los dos resortes
k1 =900 N/m y k2 =1400 N/m están
sometidos a tracción en todo momento a
través de las cuerdas aceradas y las poleas
son pequeñas, de masa despreciable y
exentas de rozamiento. Se sabe que
c = 150N.s/m. Si se desplaza la polea móvil
75 mm hacia abajo de su posición de x
Perturbación
equilibrio y se le da una rapidez de 1,25m/s
en el momento que t = 0.
Determine:
a.- La ecuación diferencial del movimiento del
sistema en función de x.
b.- La razón de amortiguamiento.
c.- La frecuencia angular de la
vibración.(rad/s)
 Si la perturbación fuera
El resorte horizontal Perturbación sobre el resorte vertical
hacia la derecha
se deforma: 2x
m1 x
T
FR1
Fa
T
T A r G r
A
x x
FR 2 2x
FR1 = k1 (2 x ) FR 2 = k 2 ( x )
El resorte vertical se
deforma: x
Método: Fuerzas y Aceleraciones
Movimiento es de Traslación Pura rectilínea
La vibración el Libre Amortiguada
k2 =1400 N/m

= Perturbación
hacia abajo

mP x
mP 0

CAUSAS EFECTOS

FX mP aGx  FX 0

− 2T − FR = + m P x
− 2T − 1400 x = 0
T = − 700 x ...(1)
Método: Fuerzas y Aceleraciones x1 2x
Movimiento es de Traslación Pura rectilínea
La vibración el Libre Amortiguada x1 2x
m1=10 kg
k1 =900 N/m x1 2x
Perturbación
c = 150N.s/m hacia la derecha

x1 x1
FR1 k1 x
T m1 x1

Fa = cx1
= G
CAUSAS EFECTOS

FX mP aGx T − 900(2 x ) − 150(2 x ) = +10(2 x )

T − 1800 x − 300 x = +20 x
T − FR1 − Fa1 = + m1 x1
T = 1800 x + 300 x + 20 x ...(2)
T − k1 x1 − cx1 = + m1 x1
 T = − 700 x ...(1) T = 1800 x + 300 x + 20 x ...(2)
− 700 x = 1800 x + 300 x + 20 x
+ 20 x + 300 x + 2500 x = 
k eq
n = =
2500 meq x + ceq x + k eq x = 0
meq 20  n = 11,18 rad / s

ceq ceq ceq ceq 300

 = = =  = = = 0, 67
(ccrit ) eq 2 k eq meq 2 meq n 2 meq n 2(11,18)(20)

d = n 1 −  2  d = 11,18 1 − (0, 67) 2 = 8, 29 rad / s

BLOQUE A
La barra uniforme ABC con centro en B, de 6m y masa m kg, parte del reposo
cuando θ , el resorte de constante k = 100N/m no está deformado. El pasador B
de masa despreciable y el extremo C se mueven sin fricción. Cuando θ = 90
determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de
la barra ABC.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad del punto
C de la barra ABC.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular
de la barra ABC.(rad/s2)
d.- La magnitud de la fuerza de reacción
en B.(N) (Obligatoriamente precise su
respuesta).
 T1 + + U
TRASLACION 1→ 2 = T2
ROTACION 1 1
IB = mL2 = (6)(6) 2 = 18 kg .m 2
12 12
LEIBNIZ
m = 6 kg L = 6m  = 53

ESTADO 1 CAMBIO DE ESTADO ESTADO 2

D.C.L.
1 = 0 2 = ?
1 = 0

L
G1 + FR
mg
NB = G2
 2 = 3 − 2,4 = 0,6
yG 2 =
L
yG 1 = Sen
2
2

 r = − 1,8iˆ NC
 1→ 2
U = U Peso
1→ 2 + U FR
1→ 2 + U P
1→ 2

U 1P→eso2 = − mg ( yG 2 − yG 1 ) = − 58,8(3 − 2, 4) = − 3 5, 28 J
1 1
U 1F→R 2 = − k ( 22 −  12 ) = − (100)((0, 6) 2 − (0) 2 ) = −18 J
2 2
U 1P→ 2 = P •  r = ( − 500iˆ ) • ( − 1,8iˆ ) = + 900 J

U 1→ 2 = − 35, 28 − 18 + 900 U 1→ 2 = 846, 72 J

 T1 +  U 1→ 2 = T2 1 1
IB = mL2 = (6)(6) 2 = 18 kg .m 2
12 12
LEIBNIZ
m = 6 kg L = 6m  = 53

ESTADO 1 CAMBIO DE ESTADO ESTADO 2

D.C.L. r = 3m
1 = 0
1 = 0 vG =  2 .r
+ FR
=
2

G1 NB 2 = ?G2 L
L mg vC yG 2 =
yG 1 = Sen
2
2 2

 r = − 1,8iˆ NC
TRASLACION + ROTACION
1 1
2
+ I G 2
U 1→ 2 = 846, 72 J T= m.v G
2 2
1 1 1 1 1 1
+ I G  22 = ( 6 ) . ( 3 2 ) + (18 )  22 = 36 22
2
+ I G 12 = 0
2 2
T1 = m.v G1 T2 = m.v G2
2 2 2 2 2 2

T1 +  U 1→ 2 = T2 0 + 846, 72 = 36 22  22 = 23, 52  2 = +4,8497 rad / s

vC =  2 .L = 4,8497(6) vC = 29, 0985 m / s ✓

2 2 ✓
 FUERZAS Y ACELERACIONES 1 1
TRASLACION + ROTACION I B = mL = (6)(6) = 18 kg .m
2 2 2

12 12
EULER  = 53
m = 6 kg L = 6m

ESTADO 2 ESTADO 2
a. MB IB . 2 CAUSAS EFECTOS
500(3)kˆ 18( 2 kˆ)
I G 2 =0
 2 = + 83, 3333rad / s 2 FR
mg
NB = G2
maG
x

maG
3m R B / Cy = 3iˆ
X P = 500 N
b. FX m.a G
aC = − aC iˆ
NEWTON + B 500 0
NC  22 = 23, 52
Cuando hemos agotado la parte Dinámica, recurrimos a
B 500N la parte Cinemática:
c. FY m.aGY a B = aC +  2  RB/ C − ( 2 ) 2 .RB/ C

+ C FR2 mg maGY G C ( 2 ) ( )
− a Y ˆj = − a iˆ + − kˆ  + 3iˆ − (23, 52 ). + 3iˆ ( )
 2 = 0,6 FR2 = k  2 = 100(0, 6) = 60 N − aGY ˆj = − aC iˆ − 3 2 ˆj − 70, 56iˆ
aGY = 3 2 aGY = 3 ( 83, 3333 ) aGY = 250 m / s 2
+ C 60 78,4 6aGY
+ C 60 78,4 6 250 C 1361,6N
El carrete de 75 kg, tiene un radio
de giro Ko =1,2 m y el bloque tiene P = 12t 2 ( N )
una masa de 50 kg. Si la fuerza P
es aplicada a la cuerda partiendo
del reposo, para t = 10 s,
determine:
a.- La rapidez angular del
carrete.(rad/s)
b.- La rapidez del bloque.(m/s)

a.- 31,7722
b.- 23,9292
c.- 14,9311
d.- 1200
e.- 1784,9162
f.- 1049,9162
El carrete de 75 kg, tiene un radio I O = M .k O2 I O = 75(1.2) 2
de giro Ko =1,2 m y el bloque tiene
una masa de 50 kg. Si la fuerza P  P = 12t 2 ( N )
es aplicada a la cuerda partiendo
del reposo, para t = 10 s,
determine: I O = 108 kg .m 2
a.- La rapidez angular del
carrete.(rad/s) vC = 0,75
b.- La rapidez del bloque.(m/s) C

a.- 31,7722
vB b.- 23,9292
c.- 14,9311
d.- 1200
e.- 1784,9162
LECCIONES
vC = v B = 0,75 f.- 1049,9162
APRENDIDAS
 ESTADO 1 t1 = 0 CAMBIO DE ESTADO ESTADO 2 t2 = 10s
1 = 0
D.C.L. I O 2 = 108 2 Mv = 0
Mg = 735 N = 2

I O 1 = 0
P 12 t
MvO1 = 0 O2

+ OX
= C
vC
M = 75kg
M = 75kg OY
vB 2
vC 2 = vB 2 = 0,75 2
mvB1 = 0 mvB 2
mvB 2 = 37,5 2
m = 50 kg mvG  F
mg = 490 N m = 50 kg
mvG  F
I O = 108 kg .m 2
( H )  M ( H )
t2
O + O dt = O
1 t1 2
LECCIONES
APRENDIDAS
t 2 =10 s

( H OBloque )1 + ( H ODisco )1 +   M O dt = ( H OBloque ) 2 + ( H ODisco ) 2

t1 = 0
 ESTADO 1 t1 = 0 CAMBIO DE ESTADO ESTADO 2 t2 = 10s
1 = 0 D.C.L. I O 2 = 108 2 Mv = 0
Mg = 735 N = 2

I O 1 = 0
P 12 t
MvO1 = 0 O2

+ OX
= C
vC
M = 75kg
M = 75kg OY
vC 2 = vB 2 = 0,75 2 mvB 2 = 37,5 2
mvB1 = 0
m = 50 kg
m = 50 kg mvG  F
mvG  F
mg = 490 N
I O = 108 kg .m 2
( H )  M ( H )
t2
O + O dt = O
1 t1 2

t 2 =10 s

( H OBloque )1 + ( H ODisco )1 +   M O dt = ( H OBloque ) 2 + ( H ODisco ) 2

t1 = 0
 ESTADO 1 t1 = 0 CAMBIO DE ESTADO ESTADO 2 t2 = 10s
1 = 0 D.C.L. I O 2 = 108 2 Mv = 0
Mg = 735 N = 2

I O 1 = 0
P 12 t
MvO1 = 0 O2

vC
+ OX
=
M = 75kg
M = 75kg OY
vC 2 = vB 2 = 0,75 2 mvB 2 = 37,5 2
mvB1 = 0
m = 50 kg
m = 50 kg mvG  F
mvG  F
mg = 490 N
t 2 =10 s I O = 108 kg .m 2
( H OBloque )1 + ( H ODisco )1 +   M O dt = ( H OBloque ) 2 + ( H ODisco ) 2
t1 = 0
t 2 =10 s

− m v B1 ( 0, 75) kˆ − I O 1kˆ +   M O dt = ( H OBloque ) 2 + ( H ODisco ) 2

t1 = 0
 ESTADO 1 t1 = 0 CAMBIO DE ESTADO ESTADO 2 t2 = 10s
1 = 0 D.C.L. I O 2 = 108 2 Mv = 0
Mg = 735 N = 2

I O 1 = 0
P 12 t
MvO1 = 0 O2

+ OX
= vC
M = 75kg
M = 75kg OY
vC 2 = vB 2 = 0,75 2 mvB 2 = 37,5 2
mvB1 = 0
m = 50 kg
m = 50 kg mvG  F mvG  F
mg = 490 N
t 2 =10 s I O = 108 kg .m 2
( H OBloque )1 + ( H ODisco )1 +   M O dt = ( H OBloque ) 2 + ( H ODisco ) 2
t1 = 0

t 2 =10 s

− m ( 0 )(0, 75) kˆ − I O (0) kˆ +  ( − 12t 2 (2) + 4 90(0.75)) dtkˆ = ( H OBloque ) 2 + ( H ODisco ) 2

t1 = 0
 ESTADO 1 t1 = 0 CAMBIO DE ESTADO ESTADO 2 t2 = 10s
1 = 0 D.C.L.
= 2 I O 2 = 108 2 MvO 2 = 0
I O 1 = 0 MvO1 = 0 Mg = 735 N P 12 t

+ OX
= vC
M = 75kg
M = 75kg OY
vC 2 = vB 2 = 0,75 2 mvB 2 = 37,5 2
mvB1 = 0
m = 50 kg
m = 50 kg mvG  F
mvG  F
mg = 490 N
t 2 =10 s I O = 108 kg .m 2
( H OBloque )1 + ( H ODisco )1 +   M O dt = ( H OBloque ) 2 + ( H ODisco ) 2
t1 = 0

t 2 =10 s

0−0+  ( − 2 4t 2 + 367.5) dtkˆ = − 37 , 5 2 ( 0.75) kˆ − 10 8 2 kˆ

t1 = 0
 ESTADO 1 t1 = 0 CAMBIO DE ESTADO ESTADO 2 t2 = 10s
1 = 0 D.C.L.
= 2 I O 2 = 108 2 MvO 2 = 0
I O 1 = 0 MvO1 = 0 Mg = 735 N P 12 t

+ OX
= vC
M = 75kg
M = 75kg OY
vC 2 = vB 2 = 0,75 2 mvB 2 = 37,5 2
mvB1 = 0
m = 50 kg
m = 50 kg mvG  F mvG  F
mg = 490 N I O = 108 kg .m 2
t 2 =10 s

) + (H ) +   M O dt = ( H OBloque ) 2 + ( H ODisco ) 2
Bloque Disco
(H O 1 O 1
t1 = 0
t 2 =10 s t 2 =10

 ( − 24t 2 ) d tkˆ +  36 7 .5 d tkˆ = − 28 .1 2 5 2 kˆ − 108 2 kˆ

t1 = 0 t1 = 0

(1 0) 3 ( 0) 3  2 = + 31, 7722 rad / s

− 24( − ) + + 36 7.5(1 0 − 0 ) = − 13 6,125 2
3 3
 ESTADO 1 t1 = 0 CAMBIO DE ESTADO ESTADO 2 t2 = 10s
1 = 0 D.C.L.
= 2 I O 2 = 108 2 MvO 2 = 0
I O 1 = 0 MvO1 = 0 Mg = 735 N P 12 t

+ OX
= vC
M = 75kg
M = 75kg OY
vC 2 = vB 2 = 0,75 2 mvB 2 = 37,5 2
mvB1 = 0
m = 50 kg
m = 50 kg mvG  F mvG  F
mg = 490 N I O = 108 kg .m 2
t 2 =10 s

) + (H ) +   M O dt = ( H OBloque ) 2 + ( H ODisco ) 2
Bloque Disco
(H O 1 O 1
t1 = 0
v B 2 = 0, 75 2
t 2 =10 s t 2 =10
v B 2 = 0, 75(31, 7722)
 ( − 24t ) d tkˆ +
2
 36 7 .5 d tkˆ = − 28 .1 2 5 2 kˆ − 108 2 kˆ
t1 = 0 t1 = 0

v B 2 = +23,8292 m / s
− 432 5 = − 136, 12 5 2  2 = + 31, 7722 rad / s
El carrete de 75 kg, tiene un radio
de giro KG =1,2 m y el bloque tiene P = 12t 2 ( N )
una masa de 50 kg. Si la fuerza P
es aplicada a la cuerda partiendo
del reposo, para t = 10 s,
determine:
a.- La rapidez angular del
carrete.(rad/s)
b.- La rapidez del bloque.(m/s)
c.- La aceleración angular del
carrete.(rad/s2)
d.- La magnitud de la fuerza de
reaccionen horizontal en O.(N) a.- 3,17722
e.- La magnitud de la fuerza de b.- 23,8292
reacción vertical en O.(N) c.- 14,9311
f.- La magnitud de la fuerza de d.- 1200
tensión del cable.(N) e.- 1784,9162
f.- 1049,9162
La doble rueda de masa m = 6 [kg],
tiene un radio de giro centroidal de
0,2m. Inicialmente su centro de masa
O tiene una rapidez de 3 m/s sin
deslizar, por acción de la fuerza T=10t2
(N) se desplaza en sentido horario. C

Para t = 5 [s], determine:

a.- La magnitud de la velocidad
angular de la rueda.(rad/s)
b.- La magnitud de la aceleración
angular de la rueda.(rad/s2 )
c.- La magnitud de la fuerza de
reacción normal en C.(N)
d.- La magnitud de la fuerza de fricción
estática en C.(N)
 Aplicaremos el Principio del Impulso y la H C = IC
LECCIONES
APRENDIDAS
Cantidad
t
de Movimiento Angular respecto de C:
10t 2 t
(H ) ( )
2
T 5 s kG
M
+ dt = H C 0, 2 m m 6 kg
C
1
C
2
mg 58,8
t1
37
58,8(0,8)

mv0 18
1 = 2 mv02 6 vO 2

C
I C 1
+ C
58,8(0, 6)
= C
IC2

fC
NC I G = kG2 .m = (0, 2) 2 (6) = 0, 24 kg .m 2
t2
v0 3 (1, 5) I C = I G + m.d 2 = 0, 24 + 6(1, 5) 2 = 13, 74 kg .m 2
I C 1 +  M dt = I C  2
1
C
t1 1 2
 LECCIONES
H C = IC
t2
10t 2
(H ) ( ) 6 kg kG
m 0, 2 m T
C
1
+ M C dt = H C
2 t 5s
APRENDIDAS
t1

47, 04

mv0 18
1 = 2 mv02 6 vO 2

C
I C 1 = 27, 48 + C
35, 28
= C

fC I C  2 = 13, 74 2
NC
I G = kG2 .m = (0, 2) 2 (6) = 0, 24 kg .m 2
t2
v0 3 (1, 5)
I C 1 +  M dt = I C  2
1
C I C = I G + m.d 2 = 0, 24 + 6(1, 5) 2 = 13, 74 kg .m 2
t1 1 2
t2

13, 74( + 2 kˆ ) +  ( −2, 5T ˆ = 13, 74( − kˆ )

+ 35, 28(1, 5)) kdt 2
t1
5

+ 27, 48 +  ( −25t + 52, 92) dt = − 13, 74 2

2

25(5) 3
+ 27, 48 − + 52, 92(5) = − 13, 74 2
3
− 749, 5867 = − 13, 74 2  2 = + 54, 5551rad / s
 LECCIONES
t 5 s m 6 kg kG 0, 2 m H C = IC APRENDIDAS
T2 10(5) 2 250
47, 04
ma m (1,5 2 )
35, 28 = I C  2 = 13, 74 2
C

C
I G = kG2 .m = (0, 2) 2 (6) = 0, 24 kg .m 2
fC
NC I C = I G + m.d 2 = 0, 24 + 6(1, 5) 2 = 13, 74 kg .m 2
Ahora aplicamos el Principio de Fuerzas y
Aceleraciones en el estado 2 en el eje X:

EULER

a) M C = I C 2
−T2 (2, 5) kˆ + 35, 28(1, 5) kˆ = 13, 74( − 2 kˆ)
CAUSAS = EFECTOS
− (250)(2, 5) kˆ + 35, 28(1, 5) kˆ = 13, 74( − 2 kˆ)
 2 = + 41, 6361rad / s 2
 LECCIONES
t 5 s m 6 kg kG 0, 2 m H C = IC APRENDIDAS
T2 10(5) 2 250
47, 04
ma m (1,5 2 )
35, 28 = I C  2 = 13, 74 2
C

C
I G = kG2 .m = (0, 2) 2 (6) = 0, 24 kg .m 2
fC
NC I C = I G + m.d 2 = 0, 24 + 6(1, 5) 2 = 13, 74 kg .m 2
Ahora aplicamos el Principio de Fuerzas y
Aceleraciones en el estado 2 en el eje X:

EULER

a) M C = I C 2
−T2 (2, 5) kˆ + 35, 28(1, 5) kˆ = 13, 74( − 2 kˆ)
CAUSAS = EFECTOS
− (250)(2, 5) kˆ + 35, 28(1, 5) kˆ = 13, 74( − 2 kˆ)
 2 = + 41, 6361rad / s 2
a =  2 .r = (41, 6361)1, 5
a =  2 .r = 62, 4541
 LECCIONES
t 5 s m 6 kg kG 0, 2 m H C = IC APRENDIDAS
T2 10(5) 2 250
47, 04
ma m (1,5 2 )
35, 28 = I C  2 = 13, 74 2
C

C
I G = kG2 .m = (0, 2) 2 (6) = 0, 24 kg .m 2
fC
NC I C = I G + m.d 2 = 0, 24 + 6(1, 5) 2 = 13, 74 kg .m 2
Ahora aplicamos el Principio de Fuerzas y
Aceleraciones en el estado 2 en el eje X:
NEWTON
EULER
T2 − 35, 28 − f C = 6(62, 4541)
F X = ma
a) M C = I C 2 250 − 35, 28 − f C = 6(62, 4541)
−T2 (2, 5) kˆ + 35, 28(1, 5) kˆ = 13, 74( − 2 kˆ)
CAUSAS = EFECTOS
f C = − 160, 0046 N
− (250)(2, 5) kˆ + 35, 28(1, 5) kˆ = 13, 74( − 2 kˆ)
 2 = + 41, 6361rad / s 2
a =  2 .r = (41, 6361)1, 5
a =  2 .r = 62, 4541
 LECCIONES
t 5 s m 6 kg kG 0, 2 m H C = IC APRENDIDAS
T2 10(5) 2 250
47, 04
ma m (1,5 2 )
35, 28 = I C  2 = 13, 74 2
C

C
I G = kG2 .m = (0, 2) 2 (6) = 0, 24 kg .m 2
fC
NC I C = I G + m.d 2 = 0, 24 + 6(1, 5) 2 = 13, 74 kg .m 2
Ahora aplicamos el Principio de Fuerzas y
Aceleraciones en el estado 2 en el eje X:
NEWTON
EULER
T2 − 35, 28 − f C = 6(62, 4541)
F X = ma
a) M C = I C 2 250 − 35, 28 − f C = 6(62, 4541)
−T2 (2, 5) kˆ + 35, 28(1, 5) kˆ = 13, 74( − 2 kˆ)
CAUSAS = EFECTOS
f C = − 160, 0046 N
− (250)(2, 5) kˆ + 35, 28(1, 5) kˆ = 13, 74( − 2 kˆ)
 2 = + 41, 6361rad / s 2
F Y =0 N C − 47, 04 = 0
a =  2 .r = (41, 6361)1, 5
N C = + 47, 04 N
a =  2 .r = 62, 4541
Cada una de las barras delgadas uniformes A tienen una masa de 20 kg y L1=0,5m (con G1
a 250 mm de O). La barra B de 8 kg y L2=0,36m (con G2 a 180 mm de O) se suelta del
reposo en la posición mostrada. Se sabe que OC es 300 mm, si e = 0,5 determine:
a.- La velocidad angular de la doble barra después del choque.(rad/s)
b.- La velocidad angular de la barra B después del choque.(rad/s)
c.- La aceleración angular de B un instante después del choque.(rad/s2)
d.- El máximo ángulo que se eleva la doble barra.()
1.- Utilizando el Principio de Conservación de la energía entre los
estados 1 y 2 para la barra B: E
M 1 = EM 2 =
1 2
=
1
(8)(0, 36) 2
mOB = 8 kg I OB m L
OB OB

+ = +
3 3
LOB = 0, 36 m T 1 V g1 T 2 V g2
I OB = 0, 3456 kg .m 2
1
1
T = I B B 2
JOULE
0 + 0 = I 
B 2 + mgy G 2
2

2 2
Estado 1 Estado 2

B2 = ?
yG 2 = − 0,18 m
 B1 = 0
vG 2
1.- Utilizando el Principio de Conservación de la energía entre los
estados 1 y 2 para la barra B: E
M 1 = EM 2 =
1 2
=
1
(8)(0, 36) 2
mOB = 8 kg I OB m L
OB OB

+ = +
3 3
LOB = 0, 36 m T 1 V g1 T 2 V g2
I OB = 0, 3456 kg .m 2
1
1
T = I B B 2
JOULE
0 + 0 = I 
B 2 + mgy G 2
2

2 2
Estado 1 Estado 2

B2 = ?
yG 2 = − 0,18 m
 B1 = 0
vG 2

1
0=+ ( 0, 3456 )  B2 2 + mg ( −0,18) 1
( 0, 3456 )  B2 2 = +8(9, 8)(0,18)
2 2

 B2 2 = 81, 6666  B 2 = 9, 0369 rad / s

II) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Angular para la
barra OA entre los estados 2 y 3, con respecto al punto O:
(H ) +   M ( )
t3 t2
OA
dt = H OA
I O  OA2 + dt = I O  OA3
O
2 t2 O
O
3  M O
t1

 A3
 A2
+ 0,3m
= mvG 3
G
Fdt

t3
( −0, 3 F )dt = − I OOA 0, 3  Fdt = 3, 3333 OA3 .....(1)
t3
0+ 3 t2
t2

1
I OA = (40)(0, 5) 2 = 3, 3333kg .m 2
3
III) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Angular para la
barra OB entre los estados 2 y 3, con respecto al punto O:
t2

(H ) +   M ( )
t3
OB
O dt = H OB
O I O  OB2 +  M O dt = I O  OB3
2 t2 O 3
t1

B3
 B 2 = 9, 0369 + 0,3m =
Fdt

( −0, 3456 ) (9, 0369) + t 0, 3 Fdt = ( 0, 3456 )  OB3

t3 t3
− I O  OB2 +  0, 3 Fdt = + I O  OB3
t2 2

t3
0, 3  Fdt = 0, 3456 OB3 + 3,1231 ......(2)
t3

t2
De (1): 0, 3  Fdt = 3, 3333 OA3 .....(1)
t2

Igualando (1) con (2):

3, 3333 OA3 = 0, 3456 OB3 + 3,1231 ......(3)

1
I OB = (8)(0, 36) 2 = 0, 3456 kg .m 2
3
IV) Utilizando el coeficiente de restitución entre la bola y la barra entre los estados
1 y 2: 0, 3 + 0, 3  +
v A3 + vB 3
e= = = = 0, 5
OA3 OB3 OA3 OB3

vB 2 0, 3 B 2 9, 0369

B3
 A2 = 0 0,3m  B 2 = 9, 0369 rad / s  A 3 0,3m
0,3m

vA2 = 0 vB 2 v A3 vB 3

 OA +  OB = 4, 5184 ......(4)
3 3

3, 3333 OA3 = 0, 3456 OB3 + 3,1231 ......(3)

 OA = + 1, 2733rad / s  OB = + 3, 2451rad / s
3
3
 0 0 m A = 40 kg
E M 3 = E M 4 T3 + Vg 3 + Ve 3 = T4 + Vg 4 + Ve 4
L A = 0, 5 m
T3 + V g 3 = T4 + V g 4

 OA4 = 0
YG 3 = − 0, 25
YG 4 = −0.25 Cos  r Cos  r
r  OA3 = +1, 2733

r = 0, 25

1 1
I OA OA
2
+ mgYG 3 = I OA O2 A4 + m gYG 4
2 3
2
1
(3, 33 33)(1, 2733) 2 + 40(9,8)( −0, 25) = (0 ) + 40(9,8)( −0, 25 Co s  )
2

Cos  = 0, 9724  = 13, 4859 

1
I OA = (40)(0, 5) 2 = 3, 3333kg .m 2
3
PROBLEMA
La barra delgada de masa 12 kg, está en equilibrio en la posición
horizontal. Si se hace descender 125 mm su extremo C y se suelta a partir
del reposo, determine:
a.- La ecuación diferencial del movimiento en función de .
b.- La frecuencia natural.(rad/s)
c.- La máxima velocidad del extremo C.(m/s)
d.- La posición XB cuando t = 0,2s.

Método de fuerzas y aceleraciones

PROBLEMA
La barra delgada de masa 12 kg, está en equilibrio en la posición
horizontal. Si se hace descender 125 mm su extremo C y se suelta a partir
del reposo, determine:
a.- La ecuación diferencial del movimiento en función de .
b.- La frecuencia natural.(rad/s)
c.- La máxima velocidad del extremo C.(m/s)
d.- La posición XB cuando t = 0,2s.

Método de fuerzas y aceleraciones

PROBLEMA
La barra delgada de masa 12 kg, está en equilibrio en la posición horizontal.
Si se hace descender 125 mm su extremo C y se suelta a partir del reposo,
determine:
M A = I A :
a.- La ecuación diferencial del movimiento en función de .
b.- La frecuencia natural.(rad/s) 1
c.- La máxima velocidad del extremo C.(m/s) IA = (12 ) (1, 5) 2 = 9 kg .m 2
d.- La posición XB cuando t = 0,2s. 3
M A = I A ( − ) :

Solo consideraremos las fuerzas elásticas dinámicas del resorte Lo perturbamos

FRB Dinamicamente
ESTAMOS EN UN ESTADO DINAMICO
A 1m 0,5m G
 
XB =1
XC =1,5
AY FRC

Método de fuerzas y aceleraciones

PROBLEMA
La barra delgada de masa 12 kg, está en equilibrio en la posición horizontal.
Si se hace descender 125 mm su extremo C y se suelta a partir del reposo,
determine:
M A = I A :
a.- La ecuación diferencial del movimiento en función de .
b.- La frecuencia natural.(rad/s) 1
c.- La máxima velocidad del extremo C.(m/s) IA = (12 ) (1, 5) 2 = 9 kg .m 2
d.- La posición XB cuando t = 0,2s. 3
M A = I A ( − ) : FRC (1, 5) + FRB (1) = − 9

FRB = k B x B = 500
FRC = k C xC = 150(1, 5 ) = 225
Solo consideraremos las fuerzas elásticas dinámicas del resorte Lo perturbamos
FRB Dinamicamente
ESTAMOS EN UN ESTADO DINAMICO
A 1m 0,5m G
 
XB =1
XC =1,5
AY FRC

Método de fuerzas y aceleraciones

PROBLEMA
La barra delgada de masa 12 kg, está en equilibrio en la posición horizontal.
Si se hace descender 125 mm su extremo C y se suelta a partir del reposo,
determine:
M A = I A :
a.- La ecuación diferencial del movimiento en función de .
b.- La frecuencia natural.(rad/s) 1
c.- La máxima velocidad del extremo C.(m/s) IA = (12 ) (1, 5) 2 = 9 kg .m 2
d.- La posición XB cuando t = 0,2s. 3
M A = I A ( − ) : FRC (1, 5) + FRB (1) = − 9
225 (1, 5) + 50 0 (1) = − 9
9 + 837, 5 = 0 me + k e = 0

ke 418, 75 FRB = k B x B = 500

n = =  n = 9, 6465 rad / s
me 4, 5 FRC = k C xC = 150(1, 5 ) = 225
Solo consideraremos las fuerzas elásticas dinámicas del resorte Lo perturbamos
FRB Dinamicamente
ESTAMOS EN UN ESTADO DINAMICO
A 1m 0,5m G
 
XB =1
XC =1,5
AY FRC

Método de fuerzas y aceleraciones

 PROBLEMA
La barra delgada de masa 12 kg, está en equilibrio en la posición
horizontal. Si se hace descender 125 mm su extremo C y se suelta a partir
del reposo, determine:
a.- La ecuación diferencial del movimiento en función de .
b.- La frecuencia natural.(rad/s)
c.- La máxima velocidad del extremo C.(m/s)
d.- La posición XB cuando t = 0,2s.

Método de Conservación de la energía mecánica

PROBLEMA
1
La barra delgada de masa 12 kg, está en equilibrio en la posición horizontal.
Si se hace descender 125 mm su extremo C y se suelta a partir del reposo,
IA = (12 ) (1, 5) 2 = 9 kg .m 2
determine:
3
a.- La ecuación diferencial del movimiento en función de .
b.- La frecuencia natural.(rad/s)
c.- La máxima velocidad del extremo C.(m/s)
d.- La posición XB cuando t = 0,2s.
E M T (0) VeB VeC cte
EM T VeB VeC cte

 B = xB = 
 C = xC = 1, 5
Lo perturbamos
FRB Dinamicamente

A 1m 0,5m G
 
XB =1
XC =1,5
AY FRC
 =  =

Método de Conservación de la energía mecánica

PROBLEMA
1
La barra delgada de masa 12 kg, está en equilibrio en la posición horizontal.
Si se hace descender 125 mm su extremo C y se suelta a partir del reposo,
IA = (12 ) (1, 5) 2 = 9 kg .m 2
determine:
3
a.- La ecuación diferencial del movimiento en función de .
b.- La frecuencia natural.(rad/s)
c.- La máxima velocidad del extremo C.(m/s)
d.- La posición XB cuando t = 0,2s.
EM T (0) VeB VeC cte
EM T VeB VeC cte
1 2 1 2 1 2 1 1 1
IA kB B kC C cte (9)( ) 2 (500)( ) 2 (150)(1, 5 ) 2 cte
2 2 2 2 2 2
dE M d (T + V )
4, 5 2
418, 75 2
cte´ = =0
dt dt  B = xB = 
 C = xC = 1, 5
Lo perturbamos
FRB Dinamicamente

A 1m 0,5m G
 
XB =1
XC =1,5
AY FRC
 =  =

Método de Conservación de la energía mecánica

PROBLEMA
1
La barra delgada de masa 12 kg, está en equilibrio en la posición horizontal.
Si se hace descender 125 mm su extremo C y se suelta a partir del reposo,
IA = (12 ) (1, 5) 2 = 9 kg .m 2
determine:
3
a.- La ecuación diferencial del movimiento en función de .
b.- La frecuencia natural.(rad/s)
c.- La máxima velocidad del extremo C.(m/s)
d.- La posición XB cuando t = 0,2s.
E
M T (0) VeB VeC cte
EM T VeB VeC cte
1 2 1 2 1 2 1 1 1
IA kB B kC C cte (9)( ) 2 (500)( ) 2 (150)(1, 5 ) 2 cte
2 2 2 2 2 2
dE M d (T + V )
4, 5 2
418, 75 2
cte´ = =0 2(4, 5) 418, 75(2) 0
dt dt
 B = xB = 
4, 5 418, 75 0 me + k e = 0  C = xC = 1, 5
Lo perturbamos
ke 418, 75
n = =  n = 9, 6465 rad / s FRB Dinamicamente
me 4, 5

A 1m 0,5m G
 
XB =1
XC =1,5
AY FRC
 =  =

Método de Conservación de la energía mecánica

El siguiente sistema tiene una frecuencia natural 𝑓𝑛 = 5 𝐻𝑧, para los siguientes
datos: 𝑚 = 10 𝑘𝑔, 𝐼𝑜 = 5 𝑘𝑔. 𝑚2 , 𝑟1 = 10 𝑐𝑚, 𝑟2 = 25 𝑐𝑚. Cuando el sistema es
perturbado hacia la derecha a través de un pequeño desplazamiento inicial, la
amplitud de la vibración libre se reduce a un 80% en 10 ciclos.
Determinar los valores de rigidez K y la cte de amortiguamiento c:

K
r2 m
r1
O

c
 RESOLUCIÓN:
Según el enunciado del problema se trata de una vibración subamortiguada,
después de reconocer el tipo de vibración, procedemos a resolver el problema
utilizando los conceptos relacionados a este tipo de vibración.
Hacemos un bosquejo para comprender mejor el movimiento:

x10 = 0,8 x1
x1

x10
Según el problema.
𝑥10 = 0.8𝑥1
𝑥1
= 1.25
𝑥10
Luego:
𝑥1 𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 𝑥6 𝑥7 𝑥8 𝑥9 Vamos a realizar
= . . . . . . . .
𝑥10 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 𝑥6 𝑥7 𝑥8 𝑥9 𝑥10 artificios algebraicos

𝑥1 𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 𝑥6 𝑥7 𝑥8 𝑥9
ln = 𝑙𝑛 . . . . . . . .
𝑥10 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 𝑥6 𝑥7 𝑥8 𝑥9 𝑥10
𝑥1
ln
𝑥10
𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 𝑥6 𝑥7 𝑥8
= ln + ln + ln + ln + ln + ln + ln + ln
𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 𝑥6 𝑥7 𝑥8 𝑥9
𝑥9
+ 𝑙𝑛
𝑥10 x x x x x x x x x x
ln 1.25 = 9𝐷𝐿 Ln ( ) = Ln ( )( )( )( )( )( )( )( )(
1 1 2 3 4 5 6 7 8 9
)
x 10 x x x x x x x x x
2 3 4 5 6 7 8 9 10
𝑥1 1
x  ln = ln 1.25
DL = ln  1  𝑥2 9
 x2 
 Utilizando el concepto de decremento logarítmico:

 x1  1
DL = Ln   = Ln (1, 25 )
 x2  9

DL = 0, 0248

2
Ahora usamos la relación del decremento logarítmico con la DL =
1 + ( )
razón de amortiguamiento (): 2

DL
 =
( 2 ) + ( DL )
2 2

0, 0248
 =
( 2 ) + ( 0, 0248 )
2 2
meq x + ceq x + k eq x = 0
 = 0, 0039 ceq ceq ceq
 = = =
( ccrit )eq 2 k eq meq 2 meq n
 Ahora utilizamos lo estudiado sobre cinética del cuerpo
rígido en 2D y usamos todos sus conceptos para obtener k
la ecuación del movimiento:
𝑥(𝑡)
Graficamos el diagrama de fuerzas en el bloque: c

METODO: FUERZAS Y ACELERACIONES

Perturbación

G
mx
=
CAUSAS EFECTOS
FX m(aGx )

T FR mx
mx kx T 0 ...(*)
Ahora analizamos la polea, utilizando el concepto de
Fuerzas y aceleración del doble disco que esta en rotación
pura:

Perturbamos el disco en
sentido horario

I O
O
= O

CAUSAS EFECTOS

MO IO
 MO IO
 MO IO

T .r2 − Fc r1 =  O O cr12

T= ...(*)
T .r2 − cx c .r1 =  O r2

T .r2 − c r1 .r1 O

T .r2 − cr12  O ...(*) mx kx T 0 ...(*)

Relacionando bloque y polea:

O cr12
T= ...(*)
r2
O

Reemplazando (**) en (*):

𝐼𝑜 𝜃ሷ + 𝑐𝑟1 2 𝜃ሶ
𝑚𝑥ሷ + 𝑘𝑥 + =0
𝑟2
𝑚𝑟2 𝑥ሷ + 𝑘𝑟2 𝑥 + 𝐼𝑜 𝜃ሷ + 𝑐𝑟1 2 𝜃ሶ = 0
Como 𝑥 = 𝑟2 𝜃 → 𝑥ሶ = 𝑟2 𝜃ሶ → 𝑥ሷ = 𝑟2 𝜃ሷ

𝑚𝑟2 𝑟2 𝜃ሷ + 𝑘𝑟2 𝑟2 𝜃 + 𝐼𝑜 𝜃ሷ + 𝑐𝑟1 2 𝜃ሶ = 0

𝑚𝑟22 + 𝐼𝑜 𝜃ሷ + 𝑐𝑟1 2 𝜃ሶ + 𝑘𝑟22 𝜃 = 0

 𝑚𝑟22 + 𝐼𝑜 𝜃ሷ + 𝑐𝑟1 2 𝜃ሶ + 𝑘𝑟22 𝜃 = 0
Reemplazamos la ecuación diferencial con los datos
del problema:
5.625𝜃ሷ + 0.01𝑐 𝜃ሶ + 0.0625𝑘𝜃 = 0
meq + ceq + k eq = 0

Ahora usamos la ecuación de la frecuencia angular

normal (𝜔𝑛 ):
𝑘𝑒𝑞
𝜔𝑛 =
𝑚𝑒𝑞
0.0625𝑘
𝜔𝑛 =
5.625
Como 𝜔𝑛 = 2𝜋𝑓𝑛 =10

 = 0, 0039
Entonces:
0.0625𝑘
10𝜋 = c ceq ceq
5.625  = = =
𝑘 = 88826.439
𝑁 ccrit 2 k eq meq 2 meq n
𝑚
 c ceq ceq
 = = =
ccrit 2 k eq meq 2 meq n

También, del concepto de la razón de amortiguamiento:  = 0, 0039

𝑐𝑒𝑞
=
2 𝑘𝑒𝑞 𝑚𝑒𝑞

𝑐𝑒𝑞 = 2 𝑘𝑒𝑞 𝑚𝑒𝑞

0.01𝑐 = 0,0039 2 0.0625 88826.439 5.625

𝑁. 𝑠
𝑐 = 139.463
𝑚
 SOMOS LO MAXIMO

TODO ESFUERZO
REAL TIENE
SU
COMPENSACION
 THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: Dr. Tito Vilchez