Velocidad de B

 Velocidad de B respecto de A

V b =ω AB ×r B
A

v B=(−3 k ) × ( 0.35 cos ( 53 ° ) i+ 0.35 sen ( 53 ° ) j )

v B=0.8386 i−0.6319 j

Aceleracion de B

 Aceleración de B respecto de A
2
α B =−( ω AB ) × r B
A

α B =−( 3 ) × ( 0.35 cos ( 53 ° ) i+ 0.35 sen ( 53 ° ) j )

2

α B =−1 .8957 i−2. 5157 j

Velocidad de C

 Velocidad de C respecto de B

v C =v B +ω BC × r C
B

 Velocidad de C respecto de D

v C =ωCD ×r C
D

o Ahora se igualan las ecuaciones para despejar:

---> ω CD ×r C =v B + ωbc × r C
D B

---> (−ωCD k ) × ( 1.0078 cos ( 35 ° ) i+1.0078 sen ( 35 ° ) j )

¿ 0.8386 i−0.6319 j+ (−ω BC k ) × ( 1.0078 cos ( 18 ° ) i+1.0078 sen ( 18 ° ) j )

---> 0. 5781 ωCD i−0.8 255 ωCD j=0. 8386 i−0. 6319 j+0.3114 ω BC i−0.9585 ω BC j

X: 0.5 781 ωCD =0. 8386+ 0.3114 ω BC

Y: −0. 8255 ωCD =−0.6319−0. 9585 ω BC

o Resolviendo el sistema de ecuaciones obtenemos:

rad
---> ω BC =2.0435
s
 rad
---> ω CD =1.1007
s
 Reemplazamos para hallar velocidad de C

v C =(−1.1007 k ) × ( 1.0078 cos ( 35° ) i+1.0078 sen ( 35 ° ) j )

v C =0.6363 i−0.9087 j

Aceleracion de C

 Aceleracion de C respecto de B
2
α C =α B + α BC × r C −( ω BC ) × r C
B B

 Aceleración de C respecto de D
2
α C =α CD × r C −( ω CD ) ×r C
D D

o Ahora se igualan las ecuaciones para despejar

2 2
---> α B + α BC ×r C −( ω BC ) × r C =α CD × r C −( ω CD ) ×r C
B B D D

---> −1.8957 i−2.5157 j+ (−α BC k ) × ( 1.0078 cos ( 1 8 ° ) i +1.0078 sen ( 1 8° ) j )

−( 2.0435 ) × ( 1.0078 cos (1 8 ° ) i+1.0078 sen ( 1 8° ) j )

2

¿ (−α CD k ) × ( 1.0078 cos ( 3 5 ° ) i+1.0078 sen ( 3 5° ) j ) −( 1.1007 )2

× ( 1.0078 cos ( 3 5° ) i+ 1.0078 sen ( 3 5 ° ) j )

---> −1.8957 i−2.5157 j+ 0.3114 α BC i−0.9 584 α BC j−4.0025i−1.3005 j

¿ 0.5 781 α CD i−0.8 255 α CD j−1.0002 i−0.7003 j

X: −1.8957+ 0.3114 α BC −4.0025=0.5 781α CD −1.0002

Y: −2. 5157−0.9584 α BC −1.3005=−0. 8255 α CD −0.7003

o Resolviendo el sistema de ecuaciones obtenemos:

rad
---> α BC =−19.6794 cambio a antihorario
s
rad
---> α CD =−19.0731
s
 Reemplazamos para hallar la aceleración de C
 α C =(−19.0731 k ) × ( 1.0078 cos ( 35 ° ) i+ 1.0078 sen ( 3 5 ° ) j )
−( 1.1007 ) × ( 1.0078 cos ( 35 ° ) i+1.0078 sen ( 3 5 ° ) j )
2

α C =10.0250 i−16.4460 j

Velocidad del centro de masa de la barra AB

 Velocidad del centro de masa de AB respecto de A

v G 1=ω AB × r G 1
A

v G 1=(−3 k ) × ( 0.35 cos ( 53 ° ) i+0.35

2
sen ( 53° ) j
)
v G 1=0. 4193 i−0.3 160 j

Aceleración del centro de masa de la barra AB

 Aceleración del centro de masa de AB respecto de A:

2
α G 1=−( ω AB ) ×r G 1
A

α G 1=−( 3 )2 × ( 0.35 cos ( 53 ° ) i+0.35

2
sen ( 53° ) j
)
α G 1=−0.9479 i−1.2579 j

Velocidad del centro de masa de la barra BC

 Velocidad del centro de masa de BC respecto de B

v G 2=v B +ω BC × r G 2
B

v G 2=0.8386 i−0.6319 j+ (−2.0435 k ) × ( 1.0078 cos ( 1 8 ° ) i+1.0078

2
sen ( 18 ° ) j
)
v G 2=1.1568 i−0.1407 j

Aceleración del centro de masa de la barra BC

 Aceleración del centro de masa de BC respecto de B

2
α G 2=α B + α BC × r G 2 −( ω BC ) ×r G 2
B B

α G 2=−1.8957 i−2.5157 j+ ( 19.6794 k ) × ( 1.0078 cos ( 1 8° ) i+ 1.0078 sen ( 1 8 ° ) j

2 )
 −( 2.0435 )2 × ( 1.0078 cos ( 18 ° ) i+1.0078
2
sen ( 1 8° ) j
)
α G 2=−6.9613 i+6.2652 j

Velocidad del centro de masa de la Barra CD

 Velocidad del centro de masa de CD respecto a D

v G 3=ω CD ×r G 3
D

v G 3=(−1.1007 k ) × ( 1.0078 cos ( 3 5° ) i+1.0078

2
sen ( 3 5 ° ) j
)
v G 3=0. 3181i−0. 4543 j

Aceleración del centro de masa de la Barra CD

 Aceleración del centro de masa de CD respecto a D

2
α G 3=α C +α CD × r G 3 −( ω CD ) × r G 3
D D

α G 3=10.0250 i−16.4460 j+ (−19.0731 k ) × ( 1.0078 cos ( 3 5 ° ) i+1.0078 sen ( 3 5 ° ) j

2 )
−( 1.1007 ) × ( )
2 1.0078 cos ( 35 ° ) i+ 1.0078 sen ( 3 5 ° ) j
2
α G 3=15.0375 i+24.6690 j