Trabajo domingo 17:

1. Revisar documento tuning-depth-cameras. https://dev.intelrealsense.com/docs/tuning-depth-cameras-

for-best-performance

Conceptos clave: diafragma, obturador y sensor.

1. EXPOSICIÓN.

El documento presenta como primero el concepto de exposición, como principio fundamental para la
buena captura de información.
La exposición es la acción de someter un elemento fotosensible (en cámaras digitales el sensor) a la
acción de la luz, recordando que este dispositivo capta la profundidad por medio de un sistema de
cámaras estéreo es de entender que tal parametro se encuentra tanto en las configuraciones de la
imagen de profundidad como de la imagen RGB

Recordando el concepto de exposición en el área de la fotografía, este se puede definir como la

dinámica de someter un elemento fotosensible a la acción de la luz ( en cámaras digitales al sensor )
Por otro lado, la exposición se vincula a una representación que tiene por nombre, el triangulo de la
exposición, compuesto por los siguientes tres factores: Sensibilidad del sensor, apertura del diafragma,
velocidad de obturación. ( Recordando: Sensibilidad del sensor para la D435 es mucho mayor con
respecto a la de la cámara D415, obturador para la D435 de tipo global a diferencia de la D415 que lo
tiene de Persiana, con lo cual se mejora la aptura de objetos en movimiento)

Imagen 1. Triangulo de la exposición.

Las unidades de la exposición son Microsegundos, por tanto 33000 sería 33ms.

La cámara ofrece una exposición automática, lo cual es muy bueno. Sin embargo, en el actual
documento recomiendan, en el caso de presentarse fallos, revisar esta configuración y hacerla manual.
Adicional, hay dos opciones que mencionan se deben considerar si se usa la exposición automática.

1. La configuración automatica funciona con respecto a una región ROI definida, en la cual promediará
la intensidad de todos lo pixeles e intentará mantenerse en un punto de ajuste predefinido, tanto el ROI
como el punto de ajuste se pueden configurar en el software. En intel RealSense Viewer “set point” se
puede encontrar Advanced Controls / AE Control.

2. VERIFICACIÓN DEL RENDIMIENTO.

El documento también habla sobre la verificación del rendimiento. Para ello exponen dos pruebas, una en una pared
blanca y la otra en una pared texturizada (dejando un enlace de descarga hacia un comprimido que contiene imagenes
texturizadas para imprimir y fijar sobre una pared) Rescatan que una cámara bien calibrada debe tener un error RMS
de subpixeles de menos de 0,1. En caso tal de ser mayor se debe recalibrar, por suerte realsense presenta varias
opciones, ya sea utilizando herramientas externas a “realsense-viewer” o ejecutando la autocalibración en chip con
Intel RealSense Viewer que se encuentra en “More/on-Chip Calibration)

El documento también presenta una ecuación para comprender el limite teórico del error de profundidad RMS.

Ecuación1. limite teórico error RMS de profundidad

Imagen 2. Error RMS profundidad vs distancia.

3. JUEGA CON EL AJUSTE DE PROFUNDIDAD.

El documento presenta una sección llamada “Juega con el ajuste de profundidad” en la cual expone que
hay más de 40 parametros que se pueden variar desde los ajustos avanzados, para lo cual Intel, presenta
las caracteristicas funcionales de 5 configuraciones de profundidad predefinidas: Alta exactitud, alto
densidad, densidad media, default y hand. Al finalizar esta sección Intel resalta que se pueden variar
promocionando la programación de código abierto sin embargo dicen que dado a la compleja
interacción de estás variables ellos utilizan el aprendizaje automatico para mejorar su uso y que por esta
razón no proporcionan descripción de cada uno de los parametros.

4. MAXIMIZAR LA DISTANCIA MÍNIMA DE CAPTURA.

El documento expone diferentes formas de mejorar la resolución de la cámara con relación a la

distancia de captura de la misma. Nombrando en primer lugar que la cámara se comporta mejor entre
más cerca este de la escena de captura, claro, entendiendo que hay un valor máximo de distancia para
que pueda haber correspondencia entre las cámaras estéreo.

1. Si lo que se desea es capturar la profundidad de objetos cercanos, una opción es disminuir la

resolución de la cámara de profundidad, se sabe que la distancia mínima de captura es proporcional con
la resolución del dispositivo. Recordando que para la cámara realsensed435 la resolución es de
848x480 con MinZ =16,8cm.

A continuación una imagen con distancia = 12cm.

Imagen 3. resolución 480x270 Imagen 4. Resolución 848x480

2. Alternativo a esto se puede configurar el parametro disparity shift ( el cuál se encuentra en:
Estereo Module/advanced Controls/Depth Table/Disparity shift) haciendo esto se capturará una
distancia más cercana reduciendo el ya nombrado MinZMax. De igual forma, consecuente a este
cambio la distancia máxima de captura se reduce en un sentido no proporicional a la reducción de la
distancia mínima de captura. Por ejemplo si el valor del parametro disparity shift que se presenta en 0
aumenta a 128 la distancia minima de captura se reducirá a la mitad mientras que la distancia max de
captura se reducira al valor que tenia la distancia mínima de captura cuando se estaba operando con un
valor de disparidad de 0.

Disparity Shift =0, Distancia 21,1 cm

Imagen 5. Variaciación Dispariy shift with Ds=0.

Disparity shift=128. Distancia 12 cm

 Imagen 4. Variaciación Dispariy shift with Ds=128.

Cáculo de la herida de 4mm para una distancia en un punto observable de 12,4 cm. herida medida con
metro aproximadamente 4mm.

Imagen 5. Variaciación Dispariy shift with Ds=128.

Observaciones:
*El parametro disparity shift ejecuta un desplazamiento del punto observable de la cámara izquierda
estereo (la que queda más proxima a la cámara RGB) por software, esto hace que la hipotetica distancia
entre las dos cámaras sea reducida, ocacionando se pueda observar objetos a distancias menores. De
igual forma, como se observa en la segunda imagen

Imagen 6. Camara derecha, mapa de profundidad, cámara izquierda. Disparity =128

Imagen 7. Camara derecha, mapa de profundidad, cámara izquierda Disparity =0

* En las siguientes dos imagenes se exploró la toma de la escena haciendo un cambio en resolución y
dejando parametro de cambio en disparidad en 128, para lo cual se aumento la distancia de captura en
15cm (recordando que mejorar la resolución trae consigo un aumento en la distancia de captura)

Imagen 8. Resolución profundidad 1280x720. Disparity shift=128. Distancia de captura 15cm

Imagen 8. Resolución profundidad 848x480. Disparity shift=128. Distancia de captura 15cm

Graficamente la imagen de mayor resolución se ve mucho mejor, se distinguen las figuras de las
heridas simuladas de mejor forma, sin embargo hay que pensar bien la colocación de estos parametros,
puesto existe la problemática de la velocidad de procesamiento y por otro lado como se observó en la
imagen 5 con la resolución de 848X480 a 12 cm del phatom se midió el tamaño de la herida, dando
aproximadamente 4mm distancia igual a la medida con un metro (quiza con un cambio de 0.0x mm)
Hay que considerar también temas relacionados con la distancia del dispositivo, recordando que debe
situarse no tan cercano para que no pierda de vista el instrumental quirurgico y no tan lejano para que
no pierda datos y exactitud en las caracteristicas de la imagen de profundidad.