Equilibrio y estabilidad

Valeria Pais
valeriarpais@hotmail.com
Física 1 A
1er
cuatrimestre 2020
DF FCEyN UBA

26 de Mayo de 2020

¡Buenas!

Desde la cátedra vimos que están teniendo dudas generalizadas con el tema del equilibrio de los
sistemas. Así que en este PDF voy a hacer un repaso de los conceptos centrales y después hablar de
un modo más específico sobre cómo hallar posiciones de equilibrio y clasificarlas de acuerdo a su
estabilidad. De paso, aprovechándolo como ejemplo, hago el análisis del ejercicio 9 de la guía 4 que
es lo que me habían consultado la última clase.

1. Equilibrio
Supongamos que tenemos un sistema que consiste de un
único cuerpo puntual cuyo movimiento se puede caracterizar
totalmente a partir de una única coordenada θ. Un ejemplo
de esto podría ser el ejercicio 9 de la guía 4 (Fig. 1), donde
el vínculo r = R = cte hace que podamos usar el ángulo en
polares θ como la única coordenada variable en el tiempo.

En ese caso, trabajando con las ecuaciones de Newton y

las condiciones de vínculo podremos llegar a una única
ecuación diferencial denominada ecuación de movimiento
θ̈ = f (θ, θ̇ ). Y en muchas ocasiones, esta ecuación tendrá
Figura 1: Esquema del ejercicio 9 de la guía
4, donde una masa está engarzada en un aro
forma θ̈ = f (θ ). Ése es el caso del ejercicio 9, donde pueden
rígido vertical, en presencia de la gravedad, y verificar con calma que tendremos...
además está aferrado a un resorte siempre tenso
y horizontal. g k
θ̈ = f (θ ) = sinθ − sinθcosθ (1)
R m

Definimos entonces la posición de equilibrio θ0 como aquella donde si se sitúa la partícula en

reposo, se quedará en reposo. Es decir, como aquel valor de la coordenada θ que haga que al situar el
cuerpo allí con velocidad nula, se mantenga con velocidad nula y posición constante en todo instante:

def
θ0 = pos. de equilibrio ⇐⇒ θ (t = t0 ) = θ0 ∧ θ̇ (t = t0 ) = 0 ⇒ θ (t) = θ0 ∧ θ̇ (t) = 0 ∀t

¿Y eso qué significa? Significa que buscamos aquella posición donde el estado de movimiento del
cuerpo puntual no vaya a cambiar. Es decir, aquella donde la velocidad no tenga posibilidad de
cambiar o dicho de otro modo aquella donde la aceleración sea nula. En otras palabras, buscar la
posición de equilibrio es equivalente a buscar θ0 / θ̈ (θ0 ) = 0.

1
 def
θ0 = pos. de equilibrio ⇐⇒ θ̈ (θ0 ) = 0 (2)

¡Ojo! Hay dos advertencias importantes que me gustaría hacer a partir de estas definiciones:

1. No necesariamente se anula la velocidad en la posición de equilibrio.

Piensen en un péndulo, por ejemplo. Si mi hermana está en una hamaca y la coloco en reposo
en el punto más bajo de la trayectoria, habré logrado hallar la posición de equilibrio, ya que no
estará moviéndose. Sin embargo, si tiro de la hamaca y suelto a mi heramana desde el reposo
en otro ángulo cualquiera, cuando pase por el punto más bajo de la trayectoria no sólo no
tendrá velocidad nula, sino que de hecho tendrá velocidad máxima por motivos energéticos :P

Lo que quiero decir es, por lo tanto, que no es correcto deducir velocidad nula en el punto de
equilibrio a partir de la aceleración nula:

θ̈ (θ0 ) = 0 6⇒ θ̇ (θ0 ) = 0

Y esto no es cierto sólo para el punto de equilibrio, de hecho, si no para todos los puntos. Es
una forma más de decir que siempre hay que derivar primero y evaluar después :P

2. No necesariamente se anula la aceleración en un punto en el que se anula la velocidad.

Volvamos a mi hermana y la hamaca. Los puntos de la trayectoria de un péndulo donde se

anula la velocidad son los puntos de retorno, los extremos del movimiento en los cuales la
masa se frena por un instante y comienza a recorrer la trayectoria en el sentido opuesto. Y
es evidente, por cierto, que si en vez de hamacar a mi hermana quisiera dejarla quieta no
podría colocarla en un punto de retorno y esperar que se quede allí flotando. Si desplazo la
hamaca hasta cierto ángulo y dejo caer a mi hermana desde el reposo voy a ver que la he
puesto en un punto de retorno porque cuando vuelva, si no hay rozamiento, aún así se frenará
allí y regresará en el sentido contrario. Sin lugar a dudas, en este punto no es cierto que la
aceleraciónsea nula porque sino no habría nada que la hiciese volver por donde vino.

Lo que quiero decir en este caso es que tampoco es correcto deducir aceleración nula en un
punto de retorno a partir de la velocidad nula:

θ̇ (θr ) = 0 6⇒ θ̈ (θr ) = 0

Una vez más, esto no es sólo cierto para los puntos de equilibrio, si no para todos los puntos.
Es una forma más de decir que siempre hay que integrar primero, teniendo en cuenta las
condiciones de contorno que asignan un valor a las constantes de integración, y evaluar después.

La clave es que estas dos reflexiones, y sobre todo la segunda, hacen que no sea equivalente
buscar los puntos de retorno θr donde la velocidad se anula θ̇ (θr ) = 0 y buscar los puntos
de equilibrio θ0 donde la velocidad no cambiará una vez que se lo pone en reposo. Esto lo
aclaro porque sé que es algo que a varios mareó muy justificadamente en el segundo inciso del
ejercicio 15 de la guía 2 :)

2
Hechas estas aclaraciones, y volviendo a las definiciones del punto de equilibrio, cabe preguntarnos
algo que probablemente ya sepan contestar, pero que conviene repasar:

¿Cómo hallar la posición o posiciones de equilibrio?

Recordemos que habíamos empezado hablando de un sistema que tiene ec. de movimiento dada por:

θ̈ = f (θ ) (3)

Y como la definición de la Ec. 2 de los puntos de equilibrio dice que debo hallar aquellos puntos
donde la aceleración se anula θ̈ (θ0 ) = 0, entonces lo que buscamos así escrito son las raíces o ceros
de la función f, los puntos en los que cruza el eje de la variable independiente θ:

f ( θ0 ) = 0 (4)

Por lo tanto, lo que queremos hacer es hallar las solución a una ecuación como la de la Ec. 4. En el
caso del ejercicio 9, por ejemplo, a partir de la Ec. 6 es fácil ver1 que ésta sería...

R  kR 
f (θ0 ) = 0 ⇐⇒ f (θ0 ) = 0 ⇐⇒ sinθ0 1 − cosθ0 = 0 (5)
g mg

Si tenemos suerte, la ecuación representada por la Ec. 4 será una ecuación algebráica en la que
simplemente tendremos que despejar el valor o valores de θ0 . Ése es el caso, de hecho, del ejercicio 9
donde vemos que...

 
kR kR
sinθ0 1 − mg cosθ0 = 0 ⇐⇒ sinθ0 = 0 ∨ 1 − mg cosθ0 =0

m (6)
n     o
mg mg
θ0 ∈ − 12 arcos kR , 0, 1
2 arcos kR , π

Si no tenemos tanta suerte, podríamos encontrarnos con una ecuación que contenga lo que se conoce
como funciones trascendentes: cualquier función que no tenga un desarrollo de Taylor finito; es
(−1)k 2n+12
decir, funciones como e x = ∑∞
k =0
xk
k! o sin( x ) = ∑∞
k =0 (2n+1)!
x .

En algunos casos afortunados, es posible de todos modos un despeje simple de θ0 incluso de

expresiones que contienen estas funciones trascendentes: ése es el caso del ejercicio 9, como se ve en
el párrafo anterior.

En otros casos no tan afortunados, nos vamos a encontrar con lo que se conoce como ecuaciones
trascendentes, que contienen funciones trascendentes y no poseen solución algebráica. Para hallar la
solución entonces debemos acudir a una de dos opciones:
1 Lo único que puede marear un poco es que multipliqué de camino por un factor para llegar a algo adimensional por

el simple motivo de que me parece una buena costumbre ;)

2 Si asustan estas expresiones, no se preocupen, que nadie pretende que las sepan de memoria; la más impactante

puede ser la del seno, pero si la piensan con cuidado como un polinomio de Taylor alrededor de cero podrían deducirla :)

3
 — Podemos acudir a un método numérico, ya que existen numerosos algoritmos iterativos que
pueden converger a la solución tras un gran número de repeticiones. Sin embargo, no me voy a
explayar en eso3 .

— En su defecto, podemos acudir a un método gráfico, que es por cierto mi opción preferida.
Para ello, debemos ingeniárnoslas para partir la función f (θ ) en otras funciones más simples:

→ A veces es posible escribirla como una suma/resta de funciones f (θ ) = f 1 (θ ) − f 2 (θ ). En

ese caso, tendremos que f (θ0 ) = 0 ⇐⇒ f 1 (θ ) = f 2 (θ ). Estaremos buscando la intersección
entre dos funciones, como hizo Mauro en el ejercicio 8 de la guía 4 o Nacho en la resolución
del ejercicio 12 de la guía 2, por citar sólo algunos ejemplos.
→ Otras veces podríamos escribirla como el producto o cociente de funciones. Si tenemos
f (θ ) = f 1 (θ ). f 2 (θ ), por ej., estamos buscando tanto las raíces de f 1 como las de f 2 . Y si
f (θ )
tenemos f (θ ) = f1 (θ ) , buscamos las raíces de f 1 preferentemente allí donde no se anule f 2 .
2

Por último, cabe la posibilidad de que no nos fuese posible el planteo del comienzo y que la ecuación
diferencial a la que llegamos en vez de tener forma θ̈ = f (θ ) como en la Ec. 3 tuviese forma
θ̈ = f (θ, θ̇ ). En ese caso, no nos queda más opción que hallar la solución a la ecuación de movimiento
antes de poder buscar la posición de equilibrio.

2. Clasificación del equilibrio

¡Bien! Una vez que hallamos los puntos de equilibrio, ¿cómo los analizamos en mayor profundidad?

¿Cómo clasificar la posición o posiciones de equilibrio?

Pensemos que alrededor del punto de equilibrio, al igual que en todos los puntos, podemos hacer un
desarrollo de Taylor. En ese caso, a primer orden tendríamos...

θ̈ (θ ≈ θ0 ) = 
f ( ) + f 0 ( θ0 ).( θ − θ0 )
θ0 (7)

Ya reemplacé ahí con el caso particular que estamos analizando en este PDF: aquel en el que la
ecuación de movimiento tiene la forma de la Ec. 3 y por lo tanto en los puntos de equilibrio se
cumple la Ec. 4.

Vemos entonces que la mínima aproximación va a ser lineal, en cuyo caso podemos considerar que
todos los siguientes términos del polinomio de Taylor tendrán valores pequeños en comparación,
debido a que trabajamos con la hipótesis de que estamos haciendo pequeñas perturbaciones. Es
decir, nos estamos alejando a izquierda (−) o derecha (+) en un pequeño diferencial δθ ≈ 0 tal que
θ = θ0 ± δθ. Por lo tanto, los sucesivos términos que dependen de (θ − θ0 )n = δn θ se irán haciendo
significativamente más pequeños, más o menos un orden de magnitud a la vez4 .

A partir de ahí, podemos distinguir principalmente entre dos casos:

1. Asumamos primero que f 0 (θ0 ) > 0 (Fig. 2a). En ese caso...

3 Lxs físicxs, por ejemplo, tendrán que esperar con ansias como muchxs otrxs antes a Cálculo Numérico, je.
4 Es decir que δ2 θ será más o menos diez veces más pequeño que δθ y lo mismo valdrá comparando δn+1 θ con δn θ

4
 >0 >0
z }| { z δθ}| {
0
— Si me muevo ligeramente a la derecha, tendré θ = θ0 + δθ > θ0 ⇒ θ̈ ≈ f (θ0 ) . (θ − θ0 ) > 0

Es decir que la aceleración apuntará hacia la derecha. Por lo tanto, desplazado ligeramente
a la derecha, el objeto se ve impulsado a seguir ganando velocidad, alejándose de la
posición de equilibrio (Fig. ??a en celeste).
>0
z }| { z−δθ}|< 0{
— Si me muevo ligeramente a la izquierda... θ = θ0 − δθ < θ0 ⇒ θ̈ ≈ f 0 (θ0 ) . (θ − θ0 ) < 0

Es decir que la aceleración apuntará hacia la izquierda. Por lo tanto, desplazado lige-
ramente a la izquierda, el objeto también se ve impulsado a seguir ganando velocidad,
alejándose una vez más de la posición de equilibrio (Fig. ??a en rosa).

Como al ser ligeramente perturbado hacia un lado o el otro respecto al equilibrio el sistema se
ve impulsado a alejarse aún más de la posición de equilibrio, se dice entonces que estamos ante
un equilibrio inestable en θ = θ0 (Fig. 2a). Por lo tanto...

f 0 (θ0 ) > 0 =⇒ en θ = θ0 hay un equilibrio inestable

2. Asumamos ahora que f 0 (θ0 ) < 0 (Fig. 2b). En ese caso...

<0 >0
z }| { z δθ}| {
0
— Si me muevo ligeramente a la derecha, tendré θ = θ0 + δθ > θ0 ⇒ θ̈ ≈ f (θ0 ) . (θ − θ0 ) < 0

Es decir que la aceleración apuntará hacia la izquierda. Por lo tanto, desplazado ligera-
mente a la derecha, el objeto se ve impulsado a frenarse y eventualmente regresar hacia la
izquierda, acercándose nuevamente a la posición de equilibrio (Fig. 2b en celeste).
<0
z }| { z−δθ}|< 0{
— Si me muevo ligeramente a la izquierda... θ = θ0 − δθ < θ0 ⇒ θ̈ ≈ f 0 (θ0 ) . (θ − θ0 ) > 0

Es decir que la aceleración apuntará hacia la derecha. Por lo tanto, desplazado ligeramente
a la izquierda, el objeto también se ve impulsado a frenarse y regresar hacia la derecha,
acercándose una vez más a la posición de equilibrio (Fig. 2b en rosa).

Como al ser ligeramente perturbado hacia un lado o el otro respecto al equilibrio el sistema
se ve impulsado a volver a la posición de equilibrio, se dice entonces que estamos ante un
equilibrio estable en θ = θ0 . Por lo tanto...

f 0 (θ0 ) < 0 =⇒ en θ = θ0 hay un equilibrio estable

Aaaah, listo, ¿no? Ya está. Siempre va a ser o estable o inestable y se acabó, porque siempre va a
valer o bien que f 0 (θ ) > 0 o bien que f 0 (θ ) < 0, ¿no? Salvo que...

¡Claro! La cosa no se termina ahí porque todavía podríamos tener un tercer caso que a priori no
tuvimos en cuenta. ¿Qué sucede cuando f 0 (θ ) = 0?

5
Figura 2: Esquema de pequeñas perturbaciones a primer orden a derecha (en celeste) y a izquierda (en rosa) en torno a una posición
de equilibrio (a) inestable, (b) estable. El tipo de sistema en polares es tan sólo un ejemplo que me pareció claro visualizarlo.

En caso de que f 0 (θ0 ) = 0, tendremos que volver a la expresión de la Ec. 7 y continuar con el
desarrollo de Taylor a un orden mayor, llevándolo al menos a grado dos:

1
f 0( (θ(−(θ0 ) + f 00 (θ0 ).(θ − θ0 )2
(
θ̈ (θ ≈ θ0 ) = 
f ( ) +(
θ0 ( θ(
0 ).( (8)
2

Entonces... Si f 00 (θ0 ) 6= 0...

1. Asumamos primero que f 00 (θ0 ) > 0 (Fig. 3a). En ese caso...

>0 δ2 θ > 0
z }| { z }| {
1 00
— Si me muevo ligeramente a la derecha... θ = θ0 + δθ > θ0 ⇒ θ̈ ≈ 2 f (θ0 ) . (θ − θ0 )2 > 0

Es decir que la aceleración apuntará hacia la derecha. Por lo tanto, desplazado ligeramente
a la derecha, el objeto se ve impulsado a seguir ganando velocidad, alejándose de la
posición de equilibrio (Fig. 3a en celeste).
>0 δ2 θ > 0
z }| { z }| {
— Si me muevo ligeramente a la izquierda... θ = θ0 − δθ < θ0 ⇒ θ̈ ≈ 12 f 00 (θ0 ) . (θ − θ0 )2 > 0

Es decir que la aceleración ahora apuntará hacia la derecha. Por lo tanto, desplazado
ligeramente a la izquierda, el objeto se ve impulsado a perder velocidad y eventualmente
regresar, acercándose una vez más a la posición de equilibrio (Fig. 3a en rosa).

¿Qué pasó? Descubrimos que ahora al ser ligeramente perturbado respecto al equilibrio el
sistema tiene comportamientos distintos según el sentido del desplazamiento (Fig. 3 a). Se

6
 comporta hacia la derecha como si fuese parte de un equilibrio inestable y a la izquierda como
si fuese un equilibrio estable. Por lo tanto...

f 0 (θ0 ) = 0 ∧ f 00 (θ0 ) > 0 =⇒ en θ = θ0 hay eq. inestable a derecha y estable a izquierda

2. ¿Y si asumimos que f 00 (θ0 ) < 0? (Fig. 3b). En ese caso...

<0 δ2 θ > 0
z }| { z }| {
1 00
— Si me muevo ligeramente a la derecha... θ = θ0 + δθ > θ0 ⇒ θ̈ ≈ 2 f (θ0 ) . (θ − θ0 )2 < 0

Es decir que la aceleración apuntará hacia la izquierda. Por lo tanto, desplazado ligeramen-
te a la derecha, el objeto se ve impulsado a frenarse y eventualmente regresar, acercándose
nuevamente a la posición de equilibrio (Fig. 3b en celeste).
<0 (−δθ )2 > 0
z }| { z }| {
1 00
— Si me muevo ligeramente a la izquierda... θ = θ0 − δθ < θ0 ⇒ θ̈ ≈ 2 f (θ0 ) . (θ − θ0 )2 < 0

Es decir que la aceleración aún apuntará hacia la izquierda. Por lo tanto, desplazado
ligeramente a la izquierda, el objeto se ve impulsado a seguir ganando velocidad y alejarse
cada vez más de la posición de equilibrio (Fig. 3b en rosa).

¡Apa! Observamos para f 00 (θ0 ) < 0 un comportamiento análogo aunque opuesto al que notamos
en el caso f 00 (θ0 ) > 0. Al ser ligeramente perturbado respecto al equilibrio el sistema tiene
comportamientos distintos según el sentido del desplazamiento. Se comporta hacia la derecha
como si fuese parte de un equilibrio estable y a la izquierda como si fuese un equilibrio
inestable. En consecuencia...

f 0 (θ0 ) = 0 ∧ f 00 (θ0 ) > 0 =⇒ en θ = θ0 hay eq. inestable a izquierda y estable a derecha

En cualquiera de los dos casos vamos a denominar a esta clase de puntos de equilibrio como puntos
de equilibrio mixto o indeterminado. No son ni puntos de equilibrio estable ni puntos de equilibrio
inestable, sino que conforman una tercera categoría de clasificación.

¿Con eso sí tenemos todo el espectro completo de soluciones? ¿Qué sucede si f 00 (θ0 ) = 0? En ese
caso deberíamos una vez más volver al desarrollo de la Ec. 8 y aumentar el orden al menos hasta
grado tres:

1 00  1
f 0(  2 000 3
(
θ̈ (θ ≈ θ0 ) = 
f ( ) +(
θ0 ( θ( (θ(−(θ0 ) + 
0 ).( f  0 ).( θ − θ0 ) + f ( θ0 ).( θ − θ0 )
(θ
2
 6

Y con eso deberíamos repetir el análisis que hicimos. Pero tratemos de ser más piolas: ¿Cuál fue
realmente la diferencia entre el análisis hecho para f 0 (θ0 ) 6= 0 y el hecho para f 00 (θ0 ) 6= 0?

Si se fijan con cuidado, verán que lo que hizo que llegáramos al extraño resultado de los equilibrios
mixtos es la potencia par aplicada a θ − θ0 . Ésta causó que el signo del diferencial δθ no se viera
reflejado en la aceleración, ya que δθ 6= −δθ mientras que (δθ )2 = (−δθ )2 = δ2 θ. Y esto mismo
se aplicaría a cualquier comparación entre potencias pares e impares, ya que (δθ )2n+1 = δ2n+1 θ 6=
−δ2n+1 θ = (−δθ )2n+1 mientras que (δθ )2n = (−δθ )2n = δ2n θ.

7
Figura 3: Esquema de pequeñas perturbaciones a segundo orden a derecha (en celeste) y a izquierda (en rosa) en torno a una posición
de equilibrio (a) inestable, (b) estable. El tipo de sistema en polares es tan sólo un ejemplo que me pareció claro visualizarlo.

Por lo tanto, para f 0 (θ0 ) = 0 ∧ f 00 (θ0 ) = 0 ∧ f 000 (θ0 ) 6= 0 encontraremos resultados análogos al caso
f 0 (θ0 ) 6= 0:

f 0 (θ0 ) = 0 ∧ f 00 (θ0 ) = 0 ∧ f 000 (θ0 ) < 0 =⇒ en θ = θ0 hay un equilibrio estable

f 0 (θ0 ) = 0 ∧ f 00 (θ0 ) = 0 ∧ f 000 (θ0 ) > 0 =⇒ en θ = θ0 hay un equilibrio inestable

Y lo que es más todavía, ¡a partir de este razonamiento al fin podemos definir una verdadera
clasificación que incluya todas las posibles categorías!

Clasificación completa del equilibrio

Si f (k) (θ0 ) 6= 0 es la primera derivada sucesiva no nula en el punto de equilibrio θ0 definido como
aquel donde θ0 / θ̈ (θ0 ) = f (θ0 ) = 0...

— Si k es impar, es decir, si ∃ n ∈ N/ k = 2n + 1...

→ Si f (k) (θ0 ) < 0 =⇒ hay equilibrio estable.

→ Si f (k) (θ0 ) > 0 =⇒ hay equilibrio inestable.

8
 — Si k es par, es decir, si ∃ n ∈ N/ k = 2n, hay un equilibrio mixto o indeterminado.

→ Si f (k) (θ0 ) < 0 =⇒ hay equilibrio inestable a derecha y estable a izquierda.

→ Si f (k) (θ0 ) > 0 =⇒ hay equilibrio estable a derecha y inestable a izquierda.

Acá puede que le surja una duda a le lectore que para esta altura del texto haya logrado mantenerse
muy concentrade y despierte... ¿No podrá suceder que alguna vez se anulen todas las derivadas
sucesivas en el punto de equilibrio y que por lo tanto la clasificación ”completa“ no esté completa?

La respuesta a esa pregunta es que de hecho esto podrá suceder en un caso y sólo un caso: el de
la función f (θ ) idénticamente nula5 . Y ese caso es trivial para nosotros: es el caso en el cual la
aceleración es nula en toda posición y por lo tanto el estado de movimiento del sistema se mantiene
constante. Es decir, o bien está en reposo para siempre y donde sea, o bien se mueve a velocidad
constante para siempre, tanto en el espacio como en el tiempo. Es por eso que este caso no entra
dentro de los clasificados y no rompe la estructura de lo dicho hasta ahora.

3. Una aplicación de todo esto

Bueno, y ahora que logramos llegar hasta acá, ¿por qué no probamos aplicar esta clasificación a
alguna situación física? ¡Completemos el ejercicio 9!

Habíamos dicho en la Ec. 5 que los puntos de equilibrio eran 4:

— El punto más alto de la trayectoria −→ θ0 = 0

— El punto más bajo de la trayectoria −→ θ0 = π

n    o h i
mg mg 6
— Y dos puntos simétricos respecto al eje y −→ θ0 ∈ − arcos kR , arcos kR ⊆ − π π
2, 2

¿Por qué no derivamos f (θ ) y nos fijamos si podemos clasificar estos puntos de equilibrio?

Dentro de la Ec. 6 habíamos escrito un múltiplo adimensional Rg f (θ ) de la función f (θ ). Sin embargo,

en vez de quedarnos con esta expresión, para derivar nos va a convenir usar la identidad dada por el
seno del ángulo doble: sin2θ = 2 sinθ cosθ. Con ello podemos reescribir...

R  kR  R kR
f (θ ) = sinθ 1 − cosθ ⇐⇒ f (θ ) = sinθ − sin2θ (9)
g mg g 2mg

De ese modo es muchísimo más fácil derivar y concluir que...

R 0 kR
f (θ ) = cosθ − 2
cos2θ (10)
g 2
mg

Por lo tanto, es fácil ver que...

5 Le que quiere la demostración, que se la pida a hunx matematicx, jeje
i
6 Estos mg
puntos sabemos que están en el intervalo − π π
2, 2 porque sólo allí cosθ es positivo y puede valer kR

9
 R 0 kR
— g f ( θ0 = 0) = 1 − mg

→ Si kR > mg ⇒ f 0 (θ0 = 0) < 0 ⇒ hay equilibrio estable en θ0 = 0

→ Si kR < mg ⇒ f 0 (θ0 = 0) > 0 ⇒ hay equilibrio inestable en θ0 = 0
R 0 kR
— g f ( θ0 = π ) = −1 − mg

⇒ Siempre se cumple que f 0 (θ0 = π ) < 0 ⇒ hay equilibrio estable en θ0 = π

Por desgracia, no es tan fácil analizar el resto de los casos. ¿Cómo analizamos los puntos definidos
por el arcoseno? ¿Qué sucede cuando kR = mg en θ0 = 0?
 
mg
Para responder a la primera duda y ver qué sucede en θ0 = ± arcos kR podemos trabajar con calma
sobre la expresión de la derivada primera y ver que...

mg
kR cos(θ +θ )
  z }| { z }| {
R 0 mg
kR
g f θ0 = ± arcos kR = cosθ0 − mg cos2θ

 
R 0 mg
mg kR 2 2
g f θ0 = ± arcos kR = kR − mg ( {z θ} −sin θ )
|cos
mg

2
kR


R 0 mg kR
g f θ0 = ± arcos kR = mg sin2 θ0 > 0 ∀ m, g, k, R

 
mg 7
⇒ Siempre hay equilibrio inestable en θ0 = ±arcos kR

Y para responder a la segunda de esas dudas, resaltemos que si kR = mg, tendremos a partir de la
Ec. 10 que f 0 (θ0 = 0) = 0 una vez que sustituimos con el valor de θ0 . Por lo tanto, el análisis usando
sólo la derivada primera no será suficiente para analizar la estabilidad del equilibrio en el punto más
alto de la trayectoria y necesitaremos calcular la derivada segunda.

Volviendo a la Ec. 10 pero antes de reemplazar con el valor del ángulo, derivamos una vez más y
obtenemos...

R 00 kR
f (θ ) = −sinθ + 2 sin(2θ ) (11)
g mg

Sin embargo, si en esa expresión evaluamos en el punto de equilibrio θ = θ0 = 0, nuevamente

obtenemos que si kR = mg, entonces f 00 (θ0 = 0) = 0. ¡Pero a no desesperar! Recordemos que no
pueden ser todas las derivadas nulas en ningún punto, debido a que la función f no es la función
idénticamente nula. Por lo tanto, volvamos a la Ec. 11 y volvamos a derivar:

R 000 kR
f (θ ) = −cosθ + 4 cos(2θ ) (12)
g mg

Para el alivio de todes, comprobamos que allí f 000 (θ = 0) = −1 + 4 mg

kR
= −1 + 4 = 3 > 0. Como la
derivada no nula que hallamos es la derivada tercera, de orden impar...
7 No duden en escribir si este procedimiento les genera dudas.

10
 Si kR = mg ⇒ hay equilibrio inestable en θ0 = 0

¡Y con eso sí estudiamos todos los casos posibles! ¡Yay! Como resumen se los dejo graficados de un
modo en el que se nota que hay en realidad dos casos: o bien el resorte es más poderoso que la
kR
gravedad kR > mg mg > 1 (Fig. 4a), en cuyo caso aparecen dos puntos de equilibrio inestables a los
kR
lados, o bien la gravedad es al menos tan fuerte como el resorte o más mg ≥ mg ≤ 1 (Fig. 4b), de
modo que esos puntos adicionales desaparecen.

Figura 4: Esquema de las posiciones de equilibrio halladas para el ejercicio 9 de la guía 4, clasificadas por estabilidad y separadas
kR kR
según si (a) mg > 1 o si (b) mg ≤ 1.

De yapa, como el que avisa no traiciona y ya les dije que adoro los métodos gráficos, voy a hacerles
una aclaración digna de Nacho8 : no siempre hace falta derivar para estudiar la estabilidad. Como
lo que verdaderamente nos importa es el sentido de la aceleración a un lado y al otro de los puntos
de equilibrio, muchas veces con tan sólo estudiar el signo de f alrededor de estos puntos alcanza.

Es por este motivo que podríamos haber hecho un análisis similar simplemente graficando Rg f (θ ) =
 
sinθ 1 − mgkR
cosθ . Y de hecho, podemos ir un paso más allá y pensar que Rg f (θ ) = f˜1 (θ ). f˜2 (θ ). De
ese modo, cada raíz de f será o bien una raíz de f˜1 o bien una raíz de f˜2 . Y la función f completa
será positiva sólo cuando ambas f˜i sean o bien positivas o bien negativas (+.+ = + ∧ −.− = −). Y
será negativa sólo cuando una de las f˜i sea positiva y la otra negativa o visceversa (+.− = −.+ = −).
Bajo ese concepto les propongo que analicemos dos gráficos distintos.
kg
En el primero (Fig. 5 a), graficamos la situación donde mg ≥ 1. Podemos ver que no existen puntos
de equilibrio intermedios entre 0 y π, lo cual era de esperar porque para que existan puntos donde
mg mg
cosθ0 = kR debe suceder kR ≤ 1, lo cual es por lo tanto la condición de existencia del par de puntos
 
mg kR
de equilibrio θ0 = ± arcos kR . Sin embargo, si mg = 1 habrá un único punto definido por esta
condición y de hecho coincidirá con θ0 = 0, único valor en el intervalo [−π, π ] donde se cumple
cosθ0 = 1.

Además, en ese mismo gráfico podemos ver que el primer punto de equilibrio θ0 = 0 tiene aceleración
negativa a izquierda y positiva a derecha, por lo cual representa un equilibrio inestable. Lo opuesto
se da para θ0 = π.
kg
En el segundo gráfico (Fig. 5 b), graficamos la situación en la cual mg < 1. Allí sí aparecen raíces
mg
intermedias que corresponden a los puntos donde f˜2 = 0 definidos a partir del arcoseno de . kr
Fíjense que aunque los signos aún se mantienen de modo tal que θ0 = π representa un equilibrio
8 No solo digna, sino sugerida personalmente por él. ¡Qué honor! :P

11
inestable, ahora el punto θ0 = 0 tiene a derecha aceleración positiva y a izquierda negativa, lo cual
provoca que ahora represente un equilibrio estable. Las nuevas raíces tienen por el contrario signo
negativo a izquierda y positivo a derecha, por lo que representan equilibrios inestables.

Figura 5: Gráfico esquemático de la función f (θ ) = f˜1 (θ ). f˜2 (θ ) para el ejercicio 9 de la guía 4. El análisis se centra en el signo de
R
g
la función, que será positivo sólo cuando las funciones f˜1 y f˜2 tengan el mismo signo. Igual que antes, se observan dos comportamientos
kR kR
según si (a) mg > 1 o si (b) mg ≤ 1.

R 0
Figura 6: Gráfico esquemático de la derivada primera = g̃1 (θ ) − g̃2 (θ ) para el ejercicio 9 de la guía 4. El análisis se centra
g f (θ )
en el signo de la función, que será positivo sólo cuando la curva de la función g̃1 se mantenga sobre la curva de g̃2 . Igual que antes, se
kR kR
observan dos comportamientos según si (a) mg > 1 o si (b) mg ≤ 1.

R 0
Podríamos haber hecho un análisis similar también para el signo de la derivada primera g f (θ ) =
kR
cosθ − mg cos2θ. Nos conviene descomponer para ello a la función f como una resta de funciones
0
f (θ ) = g̃1 (θ ) − g̃2 (θ ). De ese modo, la función completa f será positiva allí donde la curva de g̃1 se

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halle por encima de la curva de g̃2 . Y se anulará en la intersección de los puntos, que sería lo que nos
interesaría observar si estuviésemos intentando resolver la ecuación trascendental f 0 (θ ) = 0 -lo cual
por suerte no tenemos por qué hacer :P-.
kR
En esa línea, en la Fig. 6a vemos cómo, si mg > 1, el punto θ0 = 0 se corresponde con una derivada
kR
negativa y por lo tanto con un equilibrio estable, mientras que si mg < 1 sucede lo contrario (Fig. 6).
A su vez, en ambos casos se observa que θ0 = π es un punto con derivada negativa y por lo tanto
siempre de equilibrio estable.

Una última reflexión y me despido: de todos estos casos que analizamos desde la Física teórica y la
matemática, ¿todos podríamos presenciarlos en la realidad?9

Piensen que de por sí para lograr que un sistema quede en equilibrio perfecto, debemos lograr colocar
el cuerpo en una posición específica, representada en la teoría por un punto matemático. A priori, si
uno se equivoca ligeramente en un equilibrio estable, lo que logrará son pequeñas oscilaciones en
torno a la posición de equilibrio y si, como es probable, hay pérdidas enérgéticas, eventualmente
veremos que el cuerpo se quedará en reposo en la posición deseada. Pero esto no sucede así en los
equilibrios inestables: ahí tenemos que lograr una réplica de las condiciones iniciales en nuestro
experimento mucho más precisa, ya que la más mínima diferencia hará que se desbalancee y que el
cuerpo se aleje de la posición de equilibrio.

Y más preocupante aún... ¿Notaron que algunos de los casos que analizamos no requerirían sólo que
se tomen ciertas condiciones iniciales, sino también que se asignen ciertos parámetros específicos?
Analizamos un par de situaciones que sólo se daban en el caso en el cual mg = kR. Por ende, para
replicar estos resultados en la realidad no sólo deberíamos lograr acercarnos mucho a las condiciones
iniciales teóricas θ (t = 0) = θ0 ∧ θ̇ (t = 0) = 0 sino que también deberíamos conseguir una masita,
un resorte y un aro cuyos parámetros se acomodasen los unos a los otros y a la gravedad para lograr
que se cumpla mg = kR.

¡Y eso es todo! ˆˆ

Espero que esto les haya servido para refrescar, fijar o entender los conceptos relacionados al
equilibrio en sistemas como los que vimos hasta ahora.

¡Nos leemos! :D

9 Esto surgió de una discusión de Lucho y Nacho, así que si no dan más para esta altura, la culpa es de ellos :P

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