* nigro@df.uba.

ar
PROBLEMA 4.8

MAURO NIGRO *

En la siguiente figura podemos apreciar la configuración del problema y el sistema de coordenadas

empleado. Como en todo tiempo la distancia de la masa al centro de la semi circunferencia es
constante, entonces conviene usar coordenadas polares.

Escribamos la segunda ley de Newton para ambas masas. Para M tenemos simplemente
(1) M ẍM = M g − T.
Para la masa m tenemos el peso mg x̂ = mg(cos ϕ r̂ − sin ϕ ϕ̂), una fuerza de vı́nculo F̄V = FV r̂,
la tensión T ϕ̂ y la fuerza elástica F̄el = −k[R(ϕ + π/2) − Rπ/2] ϕ̂ = −kRϕ ϕ̂, donde hemos usado
que la longitud natural del resorte es Rπ/2. Entonces,
(2) −mRϕ̇2 = FV + mg cos ϕ
(3) mRϕ̈ = −kRϕ − mg sin ϕ + T.
Por otro lado sabemos que la soga es inextensible. Esto nos dice que
(4) xM (t) + R(π/2 − ϕ(t)) = l = cte.
Derivando dos veces respecto del tiempo la ecuación (4) llegamos a
(5) ẍM = Rϕ̈.
Sumando las ecuaciones (1) y (3) obtenemos
(6) (m + M )Rϕ̈ = −mg sin ϕ − kRϕ + M g,
dónde hemos usado la relación (5). La ecuación (6) es la famosa ”ecuación de movimiento”.
Las posiciones de equilibrio son soluciones de (6) que satisfacen ϕ(t) = cte para todo tiempo.
Esto significa que ϕ̈(t) = 0 para todo tiempo. Imponiendo eso en (6) entonces la posición de
equilibrio, identificada con algún/algunos ángulo/s ϕ = ϕeq satisface/n:
(7) −mg sin ϕeq − kRϕeq + M g = 0.
Podemos notar que si sustituimos ϕeq por −ϕeq la ecuación no queda idéntica, por culpa del
término M g. Esto es esperable ya que ese término se debe a la presencia de la masa M que quiere
empujar a m hacia la derecha. Si bien en una situación general, dinámica, el ángulo ϕ cumple
− π2 ≤ ϕ ≤ π2 podemos notar de antemano que si existe ϕeq solución de (7), entonces necesariamente
1
2 MAURO NIGRO *

0 < ϕeq ≤ π2 , debido a que para φeq < 0 tendrı́amos una suma de tres términos positivos en el lado
izquierdo de (7), lo cual no tiene sentido. Tampoco es una solución ϕeq = 0. Desde el punto de
vista fı́sico, cuando ϕ < 0, todas las fuerzas que actúan sobre m en ϕ̂ son positivas (peso, fuerza
elástica y tensión, esta última siempre), según nuestro sistema de coordenadas. Por lo tanto no
existe ningún tipo de balance. Si bien no podemos calcular análiticamente ϕeq , podemos afirmar
que, de existir, entonces
π
(8) 0 < ϕeq ≤ .
2
Analicemos ahora qué tiene que ocurrir para que exista ϕeq . Conviene reescribir la ecuación (7) de
la siguiente manera:

kR M
(9) sin ϕeq = − ϕeq + .
mg m

Entonces podemos interpretar que en realidad ϕ = ϕeq es la intersección de la función sin ϕ con la
kR
recta − mg ϕ+ M π π kR M
m para − 2 ≤ ϕ ≤ 2 . Notemos que la recta − mg ϕ + m , o mejor dicho, familia
de rectas dadas por la infinidad de valores posibles de k, R, m y M , siempre tienen pendiente
negativa y ordenada al origen positiva. Debido a esto, conviene dividir en dos casos: 0 < M m ≤1 y
M
m > 1.
En la siguiente figura podemos apreciar la función sin ϕ y una familia de rectas con diferentes
kR
pendientes − mg , para algún valor 0 < M
m ≤ 1. Lo que podemos notar es que siempre se in-
tersectarán ambas funciones en algún 0 < ϕeq < π2 . Por lo tanto en este caso siempre existirá
ϕeq .

Analicemos la estabilidad. Hay muchas maneras de proceder. Si desarrollamos el miembro

derecho de (6) alrededor de un ϕeq genérico a primer orden entonces tenemos

(10) (m + M )Rϕ̈ ≈ −(mg cos ϕeq + kR)(ϕ − ϕeq ).

No conocemos cúanto vale cos ϕeq . Sin embargo como sabemos que para 0 < M m ≤ 1 es 0 < ϕeq < 2
π

entonces necesariamente cos ϕeq > 0. Esto nos dice que la derivada de la aceleración en ϕ̂ evaluada
en ϕeq es negativa, siempre. Entonces en este caso, el equilibrio además de existir siempre y ser
único, es estable.
kR
Todo divino, pero ¿y si no nos damos cuenta de que cos ϕeq > 0?. Definamos y(ϕ) = − mg ϕ+ M
m
(por supuesto, y no tiene nada que ver con la coordenada cartesiana de ninguna masa). Serı́a ven-
tajoso si en la ecuación de movimiento (6) podemos comparar sin ϕ con y(ϕ). Para eso dividamos
 PROBLEMA 4.8 3

(6) por mg. Entonces tenemos

    
M R kR M kR M
(11) 1+ ϕ̈ = − sin ϕ − ϕ+ = − sin ϕ − − ϕ+ = −(sin ϕ − y(ϕ)).
m g mg m mg m
Esto puede parecer rebuscado. Pero en realidad ahora podemos averiguar el signo de ϕ̈ comparando
gráficamente sin ϕ con y(ϕ) cuando consideramos ϕ de un lado o del otro de ϕeq . Para ello
imaginamos que inicialmente ϕ > ϕeq , con ϕ̇(t = 0) = 0. En ese caso la figura nos dice que
sin ϕ > y(ϕ), entonces según (11) ϕ̈(t = 0) < 0. La masa se mueve hacia la izquierda acercándose
a ϕeq . Esto tiene olor a equilibrio estable. Pero debemos ver qué pasa si nos movemos para el
otro lado, hacia la izquierda con ϕ(t = 0) < ϕeq . En ese caso sin ϕ < y(ϕ) entonces según (11)
será ϕ̈ > 0. La masa se acerca a ϕeq . Esto nos dice que el equilibrio es estable, como ya sabı́amos
mediante el análisis de Taylor.
Veamos ahora el caso M m > 1. En la siguiente figura podemos ver la función sin ϕ superpuesta
con una familia de rectas y(ϕ) de pendiente negativa y alguna ordenada al origen mayor a 1.

kR
De entrada podemos notar que si mg es ”suficientemente chico”, y eso implica que la recta y(ϕ) es
kR
casi horizontal, no va a existir intersección entre sin ϕ e y(ϕ). En cambio para mg ”suficientemente
grande”, la intersección de ambas funciones está garantizada. Por lo tanto existe una pendiente
kR
crı́tica Pc de manera tal que si − mg ≤ Pc , entonces existe único ϕeq . Notemos que cuando
kR π
− mg = Pc , entonces ϕeq = 2 . Debemos entonces calcular Pc . Para ello miremos la recta de
pendiente Pc de trazo más grueso. Tenemos
1− M
 
y(π/2) − y(0) m 2 M
(12) Pc = = = 1− .
π/2 − 0 π/2 π m
M
Por lo tanto, si m > 1, existirá una única posición de equilibrio si
 
kR 2 M
(13) − ≤ 1− .
mg π m
Si analizamos la estabilidad con el polinomio en serie de Taylor entonces obtendremos el mismo
resultado que en el caso anterior. En efecto cerca de ϕeq sigue valiendo (10) y además cos ϕeq ≥ 0.
Por lo tanto el equilibrio es estable. Si realizamos el otro tipo de análisis entonces podemos notar
que si tenemos ϕ(t = 0) > ϕeq con ϕ̇(t = 0) = 0, entonces sin ϕ > y(ϕ) de manera que según (11)
es ϕ̈ < 0. La masa vuelve hacia ϕeq . En cambio si tenemos que ϕ(t = 0) < ϕeq con ϕ̇(t = 0) = 0,
entonces sin ϕ < y(ϕ) de manera que según (11) es ϕ̈ > 0. Nuevamente la masa retornará para
ϕeq . El equilibrio es estable.

Para concluir calculemos la fuerza de vı́nculo en función de ϕ en una situación general. De la

ecuación (2) podemos despejar FV en términos de ϕ y ϕ̇:
(14) FV = −mRϕ̇2 − mg cos ϕ.
4 MAURO NIGRO *

Necesitamos calcular ϕ̇ como función de ϕ. La segunda ley de Newton en ϕ̂ para la masa m,

ecuación (3) no nos sirve puesto que allı́ aparece la tensión de la soga. Lo que necesitamos es la
ecuación de movimiento (6). Pasando dividiendo (m + M )R tenemos
mg k Mg
(15) ϕ̈ = − sin ϕ − ϕ+ .
(m + M )R m+M (m + M )R
Pero
d 12 ϕ̇2


dϕ̇ dϕ̇ dϕ dϕ̇
(16) ϕ̈ = = ≡ ϕ̇ = .
dt dϕ dt dϕ dϕ
Entonces
d 21 ϕ̇2


mg k Mg
(17) =− sin ϕ − ϕ+ .
dϕ (m + M )R m+M (m + M )R
Integrando en ϕ ambos miembros considerando condiciones iniciales generales, ϕ(t = 0) = ϕ0 y
ϕ̇(t = 0) = ϕ̇0 , llegamos a
1 2 1 2 mg 1 k Mg
(18) ϕ̇ − ϕ̇0 = (cos ϕ − cos ϕ0 ) − (ϕ2 − ϕ20 ) + (ϕ − ϕ0 ).
2 2 (m + M )R 2m+M (m + M )R
Como en (14) aparece Rϕ̇2 , entonces conviene despejar eso:
2mg kR 2M g
(19) Rϕ̇2 = Rϕ̇20 + (cos ϕ − cos ϕ0 ) − (ϕ2 − ϕ20 ) + (ϕ − ϕ0 ).
(m + M ) m+M m+M
Reemplazando en (14) llegamos a
2m2 g
 
kR 2 M
(20) FV (ϕ) = −mRϕ̇20 − cos ϕ − cos ϕ0 − 2
(ϕ − ϕ0 ) + (ϕ − ϕ0 ) − mg cos ϕ.
m+M 2mg m