Sesión 5 - Cinemática Curvilínea

LICENCIADA POR LA SUNEDU
Tema:
Cinemática curvilínea de una partícula
Curso:
FÍSICA I
Docente:
Javier Pulido Villanueva
www.uns.edu.pe LICENCIADA POR LA SUNEDU

Introducción
Cuando una partícula se mueve a lo largo de una trayectoria curva, se afirma que describe un
movimiento curvilíneo. La descripción del movimiento curvilíneo requiere utilizar el análisis
vectorial para formular la posición, velocidad y aceleración de una partícula.

Movimiento curvilíneo
VECTOR DE POSICIÓN
La posición de la partícula al tiempo t se especifica por el vector de posición 𝒓 = 𝒓 𝑡 .

DESPLAZAMIENTO
El cambio en el vector de posición de la partícula, es el

desplazamiento de la partícula. Se escribe
Δ𝒓 = 𝒓 − 𝒓0

VELOCIDAD
La velocidad promedio de una partícula se define como el

desplazamiento ∆𝒓 de la partícula divido entre el intervalo de
tiempo ∆t durante el que ocurre dicha desplazamiento
∆𝒓 𝒓 − 𝒓0
𝒗prom = = (1)
∆𝑡 ∆𝑡
La velocidad promedio es un vector paralelo al

desplazamiento.

Cuando ∆𝑡 → 0, la dirección ∆𝒓 tiende la tangente a la curva. Por lo tanto, definimos la velocidad

instantánea de la partícula en el instante t como
∆𝒓
𝒗 = lim
∆𝑡→0 ∆𝑡
𝑑𝒓
𝒗= (2)
𝑑𝑡
La dirección de 𝒗 siempre es tangente a la curva.
La rapidez es la magnitud de 𝒗
∆𝑠 𝑑𝑠
𝑣 = lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡

ACELERACIÓN
La aceleración promedio de la partícula se define como el

cambio de la velocidad ∆𝒗 divido por el intervalo ∆t durante el
que ocurre el cambio
∆𝒗 𝒗 − 𝒗0
𝒂prom = = (3)
∆𝑡 ∆𝑡
La curva que forman las cabezas de punta de flecha se le

conoce como hodógrafa del movimiento. La aceleración
promedio es paralela a ∆𝒗.

La aceleración instantánea de la partícula se define como el límite de la aceleración promedio

cuando ∆𝑡 → 0.
∆𝒗
𝒂 = lim
∆𝑡→0 ∆𝑡
𝑑𝒗
𝒂= (4)
𝑑𝑡
En el límite ∆𝒗 tenderá la tangente a la hodógrafa.
También podemos escribir la aceleración como
𝑑 𝑑𝒓 𝑑2 𝒓
𝒂= = 2 (5)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Como vimos la velocidad 𝒗 es tangente a la trayectoria, sin embargo, la aceleración 𝒂 no es

tangente a la trayectoria de la partícula, está dirigido siempre hacia la concavidad de la trayectoria.

Movimiento curvilíneo plano: Componentes rectangulares
POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN
En el tiempo t la partícula se encuentra en el punto A,

estando su posición dada por el vector
෡
𝒓 = 𝑥𝒊Ƹ + 𝑦𝒋Ƹ + 𝑧𝒌 (6)
La magnitud del vector de posición es
𝑟= 𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2 (7)
La dirección de 𝒓 es
𝒓
ෝ𝑟 =
𝒖 (8)
𝑟

Teniendo en cuenta la ecuación (2), la velocidad es
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝒗= 𝒊Ƹ + 𝒋Ƹ + 𝒌 ෡ (9)
෡
𝒗 = 𝑣𝑥 𝒊Ƹ + 𝑣𝑦 𝒋Ƹ + 𝑣𝑧 𝒌 (10)
donde
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑣𝑥 = = 𝑥ሶ 𝑣𝑦 = = 𝑦ሶ 𝑣𝑧 = = 𝑧ሶ
La magnitud de la velocidad es
𝑣= 𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 + 𝑣𝑧2 (11)

De la ecuación (4), la aceleración es
𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑦
𝒂= 𝒊Ƹ + 𝒋Ƹ (12)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒂 = 𝑎𝑥 𝒊Ƹ + 𝑎𝑦 𝒋Ƹ (13)
donde
𝑑𝑣𝑥 𝑑2 𝑥 𝑑𝑣𝑦 𝑑2 𝑦
𝑎𝑥 = = 2 = 𝑥ሷ 𝑎𝑦 = = 2 = 𝑦ሷ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
La magnitud de la velocidad es
𝑎= 𝑎𝑥2 + 𝑎𝑦2 (14)

PROBLEMA EJEMPLO 1
El perno P en el extremo de la varilla telescópica

de la figura se desliza sobre la trayectoria
parabólica fija 𝑦 2 = 40𝑥, donde 𝑥 e 𝑦 se miden
en milímetros. La coordenada 𝑦 de P varia con el
tiempo t (que se mide en segundos) de acuerdo
con 𝑦 = (4 𝑡 2 + 6 𝑡 ) mm. Cuando 𝑦 = 30 mm,
calcule: (a) el vector de velocidad de P y (b) el
vector de aceleración de P.

MOVIMIENTO BAJO ACELERACIÓN CONSTANTE
En el caso en el cual la aceleración 𝒂 es constante, tanto en magnitud como en dirección,

integrando la ecuación (4) tenemos
𝒗 𝑡
න 𝑑𝒗 = 𝒂 න 𝑑𝑡
𝒗0 0
donde 𝒗0 para 𝑡0 = 0. Luego
𝒗 = 𝒗0 + 𝒂𝑡 (15)
nos da la velocidad en función del tiempo.

Sustituyendo la ecuación (15) en la ecuación (2), e integrando, obtenemos

𝒗 𝑡
න 𝑑𝒓 = න 𝒗0 + 𝒂𝑡 𝑑𝑡
𝒗0 0
donde 𝒓0 para 𝑡0 = 0. Por lo tanto
𝒓 = 𝒓0 + 𝒗0 𝑡 + 12𝒂𝑡 2 (16)
nos da la posición de la partícula en cualquier instante.

Uno de los usos más interesantes de las ecuaciones (15) y (16) es su aplicación al movimiento
de un proyectil. En este caso la aceleración es la aceleración de la gravedad 𝒂 = 𝐠 = −g𝒋.Ƹ
El movimiento de proyectiles se analiza a partir de dos suposiciones:
1. La aceleración de caída libre es constante en el intervalo de movimiento y se dirige hacia

abajo.
2. El efecto de la resistencia del aire es despreciable. Con estas suposiciones, se encuentra que
la trayectoria de un proyectil siempre es una parábola.
Con estas suposiciones, se encuentra que la trayectoria de un proyectil siempre es una parábola.

En la cima de la trayectoria, el proyectil tiene velocidad

vertical cero (𝑣𝑦 = 0), pero su aceleración vertical aun es −g.
Verticalmente, el proyectil
muestra movimiento de
aceleración constante en
respuesta al tirón
gravitacional de la Tierra. Así,
su velocidad vertical cambia
en cantidades iguales
durante intervalos de
tiempo iguales.
Horizontalmente, el proyectil muestra movimiento de velocidad constante: su aceleración

horizontal es cero, por lo que se mueve a distancias 𝑥 iguales en intervalos de tiempo iguales.

El movimiento de proyectiles lo podemos tratar por separado.

Movimiento horizontal. La componente de 𝒗 en la dirección x permanece constante debido a

que no hay aceleración en dicha dirección (𝑎𝑥 = 0). Luego
𝑣𝑥 = 𝑣0𝑥
𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0𝑥 𝑡
Movimiento vertical. Como 𝑎𝑦 = −g, obtenemos
𝑣𝑦 = 𝑣0𝑦 − g 𝑡
𝑦 = 𝑦0 + 𝑣0𝑦 𝑡 − 12 g 𝑡 2
2
𝑣𝑦2 = 𝑣0𝑦 − 2g 𝑦 − 𝑦0

Proyectil lanzado sobre una superficie plana desde el origen con una rapidez inicial de 50 m/s en
varios ángulos de proyección. Se desprecia la resistencia del aire.

En situaciones reales, como cuando se lanza o golpea fuertemente una pelota u otro objeto, la
resistencia del aire reduce la rapidez del proyectil, y por tanto el alcance.

PROBLEMA EJEMPLO 2
Una pelota rueda desde una azotea en un ángulo

de 30º con respecto a la horizontal. Cae rodando
por la orilla con una rapidez de 5,00 m/s. La
distancia desde ese punto hasta el suelo es de
7,00 m. a) ¿Durante cuánto tiempo está la pelota
en el aire? b) ¿A qué distancia de la base de la
casa cae la pelota? c) ¿Cuál es su rapidez justo
antes de que haga contacto con el suelo?

Movimiento curvilíneo plano: Componentes tangencial y normal
Las coordenadas tangencial y normal también se conocen como coordenadas intrínsecas,

describen el movimiento en términos de componentes que son tangente y normal a su
trayectoria.
El eje t es tangente a la curva en el punto y es

positivo en la dirección de s creciente. Se designa
ෝ𝑡.
está dirección positiva con el vector unitario 𝒖
El eje normal n es perpendicular al eje t con su

sentido positivo hacia en centro de la curvatura Q.
Esta dirección positiva, que siempre está en el lado
cóncavo de la curva, se designa por el vector
ෝ𝑛.
unitario 𝒖

La velocidad 𝒗 de la partícula puede expresarse

como el producto escalar 𝑣 y el vector unitario 𝒖𝑡 .
𝒗 = 𝑣ෝ
𝒖𝑡 (17)
donde la magnitud de la velocidad es
𝑑𝑠
𝑣= = 𝑠ሶ
𝑑𝑡

La aceleración será
𝑑𝒗 𝑑
𝒂= = 𝑣ෝ
𝒖𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑ෝ
𝒖𝑡
𝒂= ෝ +𝑣
𝒖 (18)
𝑑𝑡 𝑡 𝑑𝑡
ෝ𝑛 y 𝒖
Las direcciones de 𝒖 ෝ 𝑡 varían con la posición de la partícula, sus derivadas temporales no
son cero. Para calcular 𝑑ෝ
𝒖𝑡 /𝑑𝑡, consideremos un desplazamiento infinitesimal de la partícula.

Al intersectar los vectores unitarios desde un mismo origen y debido a que todos los vectores
ෝ𝑛 y 𝒖
tienen longitud unitaria, los vectores unitarios 𝒖 ෝ 𝑡 se relacionan con los vectores unitarios
cartesianos como
ෝ 𝑡 = cos 𝜃 𝒊Ƹ + sen 𝜃 𝒋Ƹ
𝒖
ෝ 𝑛 = − sen 𝜃 𝒊Ƹ + cos 𝜃 𝒋Ƹ
𝒖
ෝ 𝑡 , y por regla
Derivando respecto al tiempo 𝒖
de la cadena, se tiene
𝑑ෝ
𝒖𝑡 𝑑ෝ𝒖𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑
= = cos 𝜃 𝒊Ƹ + sen 𝜃 𝒋Ƹ
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑ෝ
𝒖𝑡 𝑑𝜃
= − sen 𝜃 𝒊Ƹ + cos 𝜃 𝒋Ƹ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
ෝ 𝑛 = − sen 𝜃 𝒊Ƹ + cos 𝜃 𝒋,Ƹ se escribe

Como 𝒖
𝑑ෝ
𝒖𝑡 𝑑𝜃
= ෝ
𝒖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑛
Ahora, por regla de la cadena, se tiene
𝑑ෝ
𝒖𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝑠
= ෝ =
𝒖 ෝ
𝒖 (19)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑛

Recordando que 𝑣 = 𝑑𝑠/𝑑𝑡, y por longitud de arco 𝑑𝑠 = 𝜌𝑑𝜃 o 𝑑𝜃/𝑑𝑠 = 1/𝜌. Sustituyendo en la
ecuación (19), se tiene
𝑑ෝ
𝒖𝑡 𝑣
= 𝒖ෝ
𝑑𝑡 𝜌 𝑛
Sustituyendo en la ecuación (18), obtenemos finalmente
𝑑𝑣 𝑣2
𝒂= ෝ𝑡 + 𝒖
𝒖 ෝ𝑛
𝑑𝑡 𝜌
Denominando 𝜌 = 𝑄𝐴 el radio de curvatura.

ෝ 𝑡 + 𝑎𝑛 𝒖
𝒂 = 𝑎𝑡 𝒖 ෝ𝑛 (20)
donde
𝑑𝑣 𝑣2
𝑎𝑡 = = 𝑣ሶ 𝑎𝑛 =
𝑑𝑡 𝜌
Como 𝒂𝑛 y 𝒂𝑡 son ortogonales, la magnitud de la

aceleración es
𝑎= 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2

PROBLEMA EJEMPLO 3
El pasador A, que se encuentra unido al eslabón

AB, está restringido a moverse en la ranura circular
CD. Si en 𝑡 = 0 el pasador empieza a moverse del
reposo de manera que su rapidez aumenta a razón
constante de 20 mm/s2, determine la magnitud de su
aceleración total cuando 𝑡 = 2 s.

Si se conoce la ecuación de la curva, su radio de curvatura puede calcularse, para el caso

𝑦 = 𝑓 𝑥 , con la siguiente expresión
2 3/2
𝑑𝑦
1+
𝑑𝑥
𝜌= (21)
𝑑2 𝑦
𝑑𝑥 2

PROBLEMA EJEMPLO 4
La pluma P del graficador plano traza la curva 𝑦 = 𝑥 3 Τ2, en donde x e y están en mm. Cuando
𝑥 = 1000 mm, la rapidez del deslizador A es 200 mm/s. Para esta posición, calcule la rapidez y la
componente normal de la aceleración de P.

Movimiento curvilíneo plano: Componentes radial y transversal
La posición de una partícula P se puede especificar por medio de una coordenada radial 𝑟 y una
ෝ 𝑟 define la dirección radial y el vector unitario 𝒖
coordenada transversal 𝜃. El vector unitario 𝒖 ෝ𝜃
define la dirección transversal. Estas direcciones son ortogonales.
Para cualquier instante la posición de la

partícula, está definida por
𝒓 = 𝑟ෝ
𝒖𝑟 (22)

Derivando respecto al tiempo a 𝒓, la velocidad

es
𝑑𝒓 𝑑
𝒗= = 𝑟ෝ
𝒖𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑟 𝑑ෝ
𝒖𝑟
𝒗= ෝ +𝑟
𝒖
𝑑𝑡 𝑟 𝑑𝑡
𝒗 = 𝑟ሶ 𝒖 ෝሶ 𝑟
ෝ𝑟 + 𝑟 𝒖 (23)
ෝሶ 𝑟 , dibujamos los vectores unitarios

Para evaluar 𝒖
desde un mismo origen.

ෝ𝑟 y 𝒖
Debido a que todos los vectores tienen longitud unitaria, los vectores unitarios 𝒖 ෝ 𝜃 se
relacionan con los vectores unitarios cartesianos como
ෝ 𝑟 = cos 𝜃 𝒊Ƹ + sen 𝜃 𝒋Ƹ
𝒖
(24)
ෝ 𝜃 = − sen 𝜃 𝒊Ƹ + cos 𝜃 𝒋Ƹ
𝒖
Debido a que todos los vectores tienen longitud

ෝ𝑟
unitaria, los vectores unitarios 𝒖 ෝ𝜃
y 𝒖 se
relacionan con los vectores unitarios cartesianos
como
𝑑ෝ
𝒖𝑟 𝑑ෝ 𝒖𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑
= = cos 𝜃 𝒊Ƹ + sen 𝜃 𝒋Ƹ

𝑑ෝ
𝒖𝑟 𝑑𝜃
= − sen 𝜃 𝒊Ƹ + cos 𝜃 𝒋Ƹ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
ෝ 𝜃 = − sen 𝜃 𝒊Ƹ + cos 𝜃 𝒋,Ƹ se escribe

Como 𝒖
𝑑ෝ
𝒖𝑟 𝑑𝜃
= ෝ
𝒖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜃
o bien
ෝሶ 𝑟 = 𝜃ሶ 𝒖
𝒖 ෝ𝜃 (25)
o bien
𝑑𝜃
𝜃ሶ = : velocidad angular
𝑑𝑡

Al sustituir (25) en (23), se tiene
ෝ 𝑟 + 𝑟𝜃ሶ 𝒖
𝒗 = 𝑟ሶ 𝒖 ෝ𝜃
ෝ 𝑟 + 𝑣𝜃 𝒖
𝒗 = 𝑣𝑟 𝒖 ෝ𝜃 (26)
donde
𝑣𝑟 = 𝑟ሶ 𝑣𝜃 = 𝑟𝜃ሶ (27)
Como 𝒗𝑟 y 𝒗𝜽 son ortogonales, la magnitud de la

velocidad es
𝑣= 𝑣𝑟2 + 𝑣𝜃2 (28)

El vector aceleración se calcula como sigue
𝑑𝒗 𝑑
𝒂= = ෝ 𝑟 + 𝑟𝜃ሶ 𝒖
𝑟ሶ 𝒖 ෝ𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
ෝሶ 𝑟 + 𝑟ሶ 𝜃ሶ 𝒖
ෝ 𝑟 + 𝑟ሶ 𝒖
𝒂 = 𝑟ሷ 𝒖 ෝ 𝜃 + 𝑟𝜃ሷ 𝒖 ෝሶ 𝜃
ෝ 𝜃 + 𝑟𝜃ሶ 𝒖 (29)
ෝ 𝜃 , y por regla de la cadena, se tiene

De la ecuación (24) se deriva respecto al tiempo 𝒖
𝑑ෝ
𝒖𝜃 𝑑ෝ 𝒖𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑
= = − sen 𝜃 𝒊Ƹ + cos 𝜃 𝒋Ƹ

𝑑ෝ
𝒖𝜃 𝑑𝜃
=− cos 𝜃 𝒊Ƹ + sen 𝜃 𝒋Ƹ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
ෝ 𝑟 = cos 𝜃 𝒊Ƹ + sen 𝜃 𝒋,Ƹ se escribe

Como 𝒖
𝑑ෝ
𝒖𝜃 𝑑𝜃
=− ෝ
𝒖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑟
o bien
ෝሶ 𝜃 = −𝜃ሶ 𝒖
𝒖 ෝ𝑟 (30)

Sustituyendo (25) y (30) en la ecuación (29), se tiene
𝒂 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 𝒖
ෝ 𝑟 + 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ 𝒖
ෝ𝜃
ෝ 𝑟 + 𝑎𝜃 𝒖
𝒂 = 𝑎𝑟 𝒖 ෝ𝜃 (31)
Sustituyendo (38) y (43) en la ecuación (42), se tiene
𝑎𝑟 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 𝑎𝜃 = 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ (32)
Como 𝒂𝑟 y 𝒂𝜽 son ortogonales, la magnitud de la

aceleración es
𝑎= 𝑎𝑟2 + 𝑎𝜃2 (33)

PROBLEMA EJEMPLO 5
Un collar que se desliza a lo largo de una varilla

horizontal tiene un pasador que está obligado a
moverse por la ranura del brazo AB. El brazo oscila
con una posición angular dada por
𝜃 𝑡 = 90 − 30𝑐𝑜𝑠𝑡 donde 𝜃 se expresa en grados y
t en segundos. Para t = 5 s, determinar la distancia
radial y las componentes de la velocidad y
aceleración.

Movimiento circular
Describiremos el movimiento circular en términos de cantidades angulares: posición angular,

velocidad angular y aceleración angular.
POSICIÓN ANGULAR
La posición angular de 𝑃 está definida por el ángulo 𝜃 medido desde Y

una línea de referencia fija (eje 𝑥) hasta la línea 𝑂𝑃.
𝑃
𝑅
𝑅 = 𝑂𝑃 𝜃
𝑂 X

Movimiento circular
DESPLAZAMIENTO ANGULAR
Es el cambio de la posición angular Y

𝑃′ ∆𝜃
∆𝜃 = 𝜃 − 𝜃0 (1) 𝑅 𝜃
𝑃
La unidad que se usa para expresar el desplazamiento es el grado 𝜃0
𝑂 X
(°). Para una vuelta completa, o revolución
1 rev = 360°

Movimiento circular
VELOCIDAD ANGULAR
La velocidad angular promedio está definido por
∆𝜃
𝜔prom = (3)
∆𝑡
Si ∆𝑡 → 0, la velocidad angular instantánea de la partícula se define como
𝑑𝜃
𝜔= (4)
𝑑𝑡
La unidad SI de la rapidez angular es rad/s. Otra unidad utilizada es revoluciones por minuto
(rpm = rev/min).

Movimiento circular
La velocidad angular puede expresarse como una cantidad vectorial cuya dirección es
perpendicular al plano del movimiento en el sentido de avance de un tornillo de rosca derecha.
𝑑𝜃
𝝎= 𝒌 (5) Z
𝑑𝑡
𝝎
La velocidad angular y la velocidad se relacionan mediante el
producto vectorial 𝐵 𝑅
𝒗
𝒗=𝝎×𝒓 (6) 𝑃
𝜙
෡
𝒌 𝒓
𝑂 Y

Movimiento circular
VELOCIDAD TANGENCIAL O LINEAL

𝑡′
La velocidad tangencial o lineal promedio se define como
Y 𝑃′
∆𝑠 𝑡
∆𝑠 𝑠
𝑣prom = (7) 𝑃
∆𝑡 𝑅
𝑠0
Si ∆𝑡 → 0, la velocidad tangencial o lineal instantánea se define
𝑂 X
como
𝑑𝑠
𝑣= (8)
𝑑𝑡
Esta velocidad cambia continuamente de dirección con el tiempo.

Movimiento circular
Relación entre la velocidad tangencial y angular
Una partícula que se mueve en un circulo tiene una velocidad tangencial instantánea a su
trayectoria circular. Si la velocidad angular es constante, la velocidad tangencial de la partícula
también será constante. Luego
𝑑𝑠
𝑣=
𝑑𝑡
Como 𝑠 = 𝑅𝜃, se tiene
𝑣 = 𝑅𝜔 (9)

Movimiento circular
De la última ecuación se observa que todas las partículas de un cuerpo sólido que gira con
velocidad angular constante, la velocidad tangencial es diferente dependiendo de la distancia al
eje de rotación.
𝑣’
𝑣
𝑠
𝜃
𝑅

Movimiento circular
A menudo al movimiento circular se le describe en términos de la frecuencia f, es decir, el

número de revoluciones por segundo. El periodo T de un cuerpo que se mueve en una
trayectoria circular es el tiempo requerido para completar una revolución. Las dos cantidades
están inversamente relacionadas por
1
𝑓= (10)
𝑇
La unidad SI de la frecuencia es el Hertz (Hz).
1 Hz = s–1

Movimiento circular
En el caso del movimiento circular uniforme, la rapidez orbital tangencial se relaciona con el
periodo como
2𝜋𝑅
𝑣= (11)
𝑇
La frecuencia también puede relacionarse con la rapidez angular. Puesto que se recorre una
distancia angular de 2𝜋 rad en un periodo, tenemos
2𝜋
𝜔= = 2𝜋𝑓 (12)
𝑇

Movimiento circular
ACELERACIÓN ANGULAR
La aceleración angular promedio está definido por
∆𝜔
𝛼prom = (15)
∆𝑡
Si ∆𝑡 → 0, la aceleración angular instantánea de la partícula se define como
𝑑𝜔
𝛼= (16)
𝑑𝑡
La unidad SI de la aceleración angular es rad/s2.

Movimiento circular
La aceleración angular también puede expresarse como
𝑑𝜔 𝑑 𝑑𝜃
𝛼= =
𝑑2 𝜃
𝛼= 2 (17)
𝑑𝑡
La aceleración angular es una magnitud física vectorial dada por
𝑑𝝎
𝜶= (18)
𝑑𝑡

Movimiento circular
Al despejar dt de la ecuación (4) y sustituir en la ecuación (16), se tiene
𝑑𝜔
𝛼=𝜔 (19)
𝑑𝜃
Las ecuaciones (4), (16) y (19) son similares a las que se obtuvieron en el movimiento rectilíneo.

Movimiento circular
ACELERACIÓN TANGENCIAL
La aceleración tangencial es la aceleración debido al cambio de módulo de la velocidad

tangencial, se define como
𝑑𝑣
𝑎𝑇 = (20)
𝑑𝑡
En el caso del movimiento circular uniforme, se tiene
𝑑 𝑑𝜔
𝑎𝑇 = 𝑅𝜔 = 𝑅
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Luego
𝑎 𝑇 = 𝑅𝛼 (21)

Movimiento circular
ECUACIONES ANGULARES
Movimiento circular uniforme: 𝜔 constante
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔𝑡
Movimiento circular uniformemente variado: 𝛼 constante
𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑡
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 12𝛼𝑡 2
𝜔2 = 𝜔02 + 2𝛼 𝜃 − 𝜃0
𝜔0 + 𝜔
𝜃 = 𝜃0 + 𝑡
2

Movimiento circular
PROBLEMA EJEMPLO 6
La cuerda que se enrolla alrededor de una rueda de tambor levanta la

cubeta. Si el desplazamiento angular de la rueda es
𝜃 = (0,5t3 + 15t) rad, donde t está en segundos, determine la velocidad
y aceleración de la cubeta cuando t = 3 s.

Movimiento circular
PROBLEMA EJEMPLO 7
La placa circular que se muestra en la figura está

inicialmente en reposo. Si se sabe que 𝑟 = 200 mm y
que la placa tiene una aceleración angular constante de
0,3 rad/s2, determine la magnitud de la aceleración total
del punto B cuando t = 4 s.

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Cinemática curvilínea de una partícula

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La posición de la partícula al tiempo t se especifica por el vector de posición 𝒓 = 𝒓 𝑡 .

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El cambio en el vector de posición de la partícula, es el

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La velocidad promedio de una partícula se define como el

La velocidad promedio es un vector paralelo al

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Cuando ∆𝑡 → 0, la dirección ∆𝒓 tiende la tangente a la curva. Por lo tanto, definimos la velocidad

La dirección de 𝒗 siempre es tangente a la curva.

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La aceleración promedio de la partícula se define como el

La curva que forman las cabezas de punta de flecha se le

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La aceleración instantánea de la partícula se define como el límite de la aceleración promedio

En el límite ∆𝒗 tenderá la tangente a la hodógrafa.

También podemos escribir la aceleración como

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Como vimos la velocidad 𝒗 es tangente a la trayectoria, sin embargo, la aceleración 𝒂 no es

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POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

En el tiempo t la partícula se encuentra en el punto A,

La magnitud del vector de posición es

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Teniendo en cuenta la ecuación (2), la velocidad es

𝑣= 𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 + 𝑣𝑧2 (11)

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De la ecuación (4), la aceleración es

𝑎= 𝑎𝑥2 + 𝑎𝑦2 (14)

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El perno P en el extremo de la varilla telescópica

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MOVIMIENTO BAJO ACELERACIÓN CONSTANTE

En el caso en el cual la aceleración 𝒂 es constante, tanto en magnitud como en dirección,

donde 𝒗0 para 𝑡0 = 0. Luego

nos da la velocidad en función del tiempo.

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Sustituyendo la ecuación (15) en la ecuación (2), e integrando, obtenemos

donde 𝒓0 para 𝑡0 = 0. Por lo tanto

nos da la posición de la partícula en cualquier instante.

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El movimiento de proyectiles se analiza a partir de dos suposiciones:

1. La aceleración de caída libre es constante en el intervalo de movimiento y se dirige hacia

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En la cima de la trayectoria, el proyectil tiene velocidad

Horizontalmente, el proyectil muestra movimiento de velocidad constante: su aceleración

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El movimiento de proyectiles lo podemos tratar por separado.

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Movimiento horizontal. La componente de 𝒗 en la dirección x permanece constante debido a

Movimiento vertical. Como 𝑎𝑦 = −g, obtenemos

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Una pelota rueda desde una azotea en un ángulo

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Las coordenadas tangencial y normal también se conocen como coordenadas intrínsecas,

El eje t es tangente a la curva en el punto y es

El eje normal n es perpendicular al eje t con su