practica-control.
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Anónimo
Ingeniería de Control
3º Grado en Ingeniería Eléctrica
Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés
Universidad Carlos III de Madrid
Reservados todos los derechos.
No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Contenido
Introducción ........................................................................................................................................................ 2
Sistema de primer orden abierto .................................................................................................................... 2
Sistema de segundo orden abierto ................................................................................................................. 3
Sistema segundo orden cerrado...................................................................................................................... 3
Tablas de resultados experimentales .............................................................................................................. 4
4. Preguntas ......................................................................................................................................................... 5
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Introducción
Para la realización de la práctica hemos hecho uso de un sistema físico compuesto por un motor
accionado por una corriente alterna que obtenemos de un generador de señales, un amplificador y un encoder.
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
El objetivo principal de la práctica es analizar la señal de entrada, la señal de salida y la función de
transferencia de los diferentes sistemas propuestos. Estos sistemas son: sistema de primer orden en bucle
abierto, sistema de segundo orden en bucle abierto y por último un sistema de segundo orden con
realimentación unitaria.
Primero se realizan las pruebas experimentales en los puestos haciendo uso del osciloscopio y el
generador de señales para alimentar el motor con una señal cuadrada de 0.2Hz de frecuencia.
Sistema de primer orden abierto
Para tomar las medidas del sistema de primer orden, colocamos la ganancia en 3 para hacerlo
funcionar a la ganancia más alta. Para hallar K1, primero utilizamos el generador de señal, esta onda cuadrada
la introducimos en la maqueta para tener una entrada de forma escalón, después conectamos la salida del
motor al osciloscopio para ver la señal de salida que arrojaba. Una vez obtenida la señal de salida medimos K
midiendo su pico de amplitud y el periodo midiendo el tiempo de establecimiento y dividiendo entre 3.
Ilustración 1. Diagrama de bloques primer orden abierto
Ilustración 2. Función de transferencia de primer orden abierto
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Ingeniería de Control
Banco de apuntes de la
Sistema de segundo orden abierto
Las mediciones del sistema de segundo orden se llevaron a cabo de forma similar pero ahora en lugar
de una respuesta escalón, tenemos una respuesta rampa. Para tomar la medida de K tomamos el valor de la
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pendiente de la recta mostrada en el osciloscopio, y para hallar el valor de T tomamos el valor de la diferencia
de tiempo entre la recta de la pendiente hallada y la recta mostrada en el osciloscopio.
Ilustración 3. Diagrama de bloques segundo orden abierto
Ilustración 4. Función de transferencia segundo orden abierto
Sistema segundo orden cerrado
Por último, las mediciones del tercer caso en el que el sistema presenta una realimentación y se
convierte en un sistema de segundo orden subamortiguado. Para tomar la medida de Mp tomamos el valor de
la amplitud del primer armónico y el valor de amplitud del régimen permanente e hicimos el porcentaje de
aumento. Para hallar tp hallamos el tiempo en el que la señal tenía el pico del primer armónico, y por último
para medir el tiempo de establecimiento medimos en el osciloscopio cuando la señal comenzaba el régimen
permanente.
Ilustración [Link] de bloques segundo orden cerrado
Ilustración 6. Función de transferencia segundo orden cerrado
La segunda parte de la práctica consiste en realizar la misma simulación en Simulink con los datos
obtenidos en el sistema real para hacer una comparación entre los mismos.
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Tablas de resultados experimentales
Datos de la maqueta
Laboratorio 1.1.L02
Número de puesto 4
Número de maqueta 204
Ganancia del amplificador 3
Caso Parámetro Valor
T 0.5 s
1er orden, bucle abierto
K’i 25.8
T 0.5s
2do orden, bucle abierto
K’ii 9,256
Mp 22%
2do orden, bucle cerrado
tp 0.6s
ts 1.06s
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4. Preguntas
a. Si el escalón utilizado no hubiese sido unitario, sino de amplitud A, ¿Cómo habría afectado a las
gráficas de las respuestas de los tres casos?
La ganancia resultante hubiese sido K= K’i·A
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b. ¿Por qué la función de transferencia del encoder es 1/s?
La función de transferencia del encoder es 1/s porque es la respuesta a escalón unitario, en el caso dos la
función de entrada es un escalón y la salida es una rampa por lo tanto la función de transferencia para hacer
esto posible es un escalón ya que: S(s)=G(s)·U(s)
c. ¿Por qué, en el segundo caso, la respuesta que aparece en el osciloscopio presenta una forma
diferente a la gráfica teórica?
Porque al ser un sistema abierto y no realimentado, el sistema no presenta polos complejos, sino que sigue
siendo un sistema sobreamortiguado de tipo rampa por lo tanto tiene un comportamiento similar a un sistema
de primer orden de tipo rampa. En la gráfica teórica se presenta un sistema de segundo orden subamortiguado,
que tiene más relación con la respuesta del caso 3.
d. ¿Por qué en el segundo caso, la ganancia se calcula como la pendiente en la gráfica?
Debido a que la forma de la función de transferencia que aparece en el osciloscopio tiene la forma de una
función de transferencia de primer orden de tipo rampa, y para calcular la ganancia de una función tipo rampa
se halla su pendiente.
e. ¿Por qué al cerrar el bucle (caso 3) la salida tiende a alcanzar el mismo valor que la entrada?
Porque al realimentar, se lleva la señal de salida a la entrada restando la misma, esto ocasiona que
aparezcan oscilaciones en la señal y finalmente se vuelve a estabilizar en el valor de entrada cuando llega
nuevamente al régimen permanente de salida.
f. En el caso 3, ¿Qué pasaría a la salida, si el lazo de realimentación tuviese una ganancia H?
Variaría el valor de Wn^2 ya que al hacer la simplificación de bloques el valor de wn estaría multiplicado por H,
esto provocaría que cambiase la K, la sigma y con ello el tiempo de establecimiento de la señal.
g. El movimiento del motor en los casos 1 y 2 es el mismo. Explicar por qué y su relación con las
gráficas de las respuestas en ambos casos.
Los dos son sistemas de lazo abierto, aunque uno es de primer orden y otro de segundo, pero en el caso del
sistema de segundo orden se puede considerar como un sistema de primer orden de tipo rampa. Al ser
considerados los dos sistemas de primer orden, el movimiento del motor debe ser similar, pero con ganancia
diferentes, como podemos observar en los resultados la ganancia del sistema con función de transferencia tipo
rampa es menor que la del sistema de primer orden con función de transferencia escalón. Sin embargo; el
periodo en ambos sistemas es igual debido a que ambos pertenecen a un sistema de tipo 1
h. ¿Por qué el comportamiento del motor en el caso 3 es diferente?
Porque el sistema pasa de ser un sistema estable sobreamortiguado, a presentar polos complejos y con ello
pasar a ser un sistema estable subamortiguado en el que se presentan oscilaciones.
i. Y explicar su relación con la gráfica de la respuesta.
Al tener una realimentación se supera el máximo de entrada en una oscilación y se denomina Mp, la gráfica
tendrá un régimen transitorio en el que se presentan estas oscilaciones y finalmente llegará a un régimen
permanente en el que el valor de la señal será K
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