Guía de Referencia

Versión 1.01
Contenidos
Encontrar el punto central de la herramienta.....................................................................................................3
Configurar el punto central de la herramienta (PCH) .......................................................................................4
Encontrar el centro de gravedad ..........................................................................................................................4
Configurar el centro de gravedad ........................................................................................................................5
Configurar la carga útil ..........................................................................................................................................6
Cambiar nombre de E/S ........................................................................................................................................7
Añadir un movimiento y un punto de paso.........................................................................................................8
Elija un tipo de movimiento ..................................................................................................................................9
Insertar un comando de espera ........................................................................................................................ 10
Insertar un comando ajustar ............................................................................................................................. 11
Cambiar la carga útil utilizando el comando ajustar ..................................................................................... 12
Disparo del modo reducido con una señal de entrada .................................................................................. 13
Añadir una función de punto ............................................................................................................................. 14
Configurar un límite de seguridad mediante una función “punto” ............................................................... 15
Añadir transición con radio ............................................................................................................................... 16
Cambiar velocidad y aceleración de un movimiento ..................................................................................... 17
Cambiar velocidad y aceleración de los puntos de paso .............................................................................. 18
Editar pose ........................................................................................................................................................... 19
Crear una carpeta ............................................................................................................................................... 21
Insertar y modificar una variable ...................................................................................................................... 22
Fijar valores de variable inicial .......................................................................................................................... 23
Insertar un comando If…else ............................................................................................................................. 24
Crear y llamar a un subprograma ..................................................................................................................... 25
Asistente de paletizado...................................................................................................................................... 26
Insertar un comando de aviso........................................................................................................................... 27
Eneñar punto central de la herramienta (PCH) ............................................................................................... 28
Enseñar orientación ............................................................................................................................................ 29
Insertar un comando bucle ................................................................................................................................ 30
Solicitar una entrada al operador ..................................................................................................................... 31

1
Insertar un comando Interruptor....................................................................................................................... 32
Insertar un movimiento circular ........................................................................................................................ 34
Establecer límites de junta ................................................................................................................................ 35
Ajustar límites generales ................................................................................................................................... 36
Añadir una función de plano ............................................................................................................................. 37
Insertar un movimiento respecto a una función ............................................................................................ 38
Insertar un Subproceso ...................................................................................................................................... 39
Insertar un asistente de busqueda ................................................................................................................... 40
Auto Inicializar el robot ...................................................................................................................................... 41
Auto Iniciar un programa predeterminado ...................................................................................................... 42
Insertar una secuencia BeforeStart .................................................................................................................. 43

2
Encontrar el punto central de la herramienta

Propósito El punto central de la herramienta debe estar definido en Polyscope para asegurar un rendimiento
óptimo del robot y para prevenir paradas de protección.

Definición El punto central de la herramienta es la parte de la herramienta que está en contacto con la pieza de
trabajo. Por ejemplo, el centro de una pinza, el extremo de una herramienta de soldadura o la
boquilla de una herramienta dispensadora.

Ejemplos El punto central de la herramienta ( PCH) se puede localizar encontrando el punto(s) de contacto
Correctos entre la herramienta y el Pieza de trabajo El PCH está situado en el centro entre los puntos de
contacto.

Ejemplos
Incorrectos

3
Configurar el punto central de la herramienta (PCH)

Propósito El punto central de la herramienta debe estar definido en Polyscope para asegurar un rendimiento
óptimo del robot y para prevenir paradas de protección.

Definición El punto central de la herramienta es la parte de la herramienta que está en contacto con la pieza de
trabajo. Por ejemplo, el centro de una pinza, el extremo de una herramienta de soldadura o la
boquilla de una herramienta dispensadora.

Encontrar el centro de gravedad

Paso Acción
1. Mida la distancia desde el PCH hasta el centro de la brida de la herramienta (eje Z)

2. En Polyscope, seleccione Programa de Robot

3. Haga clic en la pestaña de instalación
4. En el menu Configuración de PCH, introduzca el valor medido en milimetros en el
campo Z.

5. Si Entonces Sino
El TCP no se encuentra Repetir el Seleccione el elemento
directamente en el eje Z. procedimiento Para del menú Cargar /
el eje relevante (X, Guardar y haga clic en
Y o ambos). Guardar.

4
Configurar el centro de gravedad

Propósito El centro de gravedad de la herramienta adjunta debe definirse en Polyscope para calcular cuánta
fuerza aplicar y, así, evitar paradas de protección.

Definición El centro de gravedad es el punto sobre la herramienta donde el peso se distribuye uniformemente
en cada lado (del punto).

Procedimiento Siga estos pasos para configurar el centro de gravedad:

Paso Acción
1. Mida la distancia desde el centro de gravedad al centro de la brida de la
herramienta (eje Z)

2. En Polyscope, seleccione programa de robot

3. Haga clic en la pestaña de instalación
4. En el menú configuración del PCH, haga clic en la marca Centro de Gravedad
5. Introduce el valor medido, en milímetros, en la celda CZ.

6. Seleccione el elemento del menú Cargar / Guardar y haga clic en Guardar.

5
Configurar la carga útil

Propósito El centro de gravedad de la herramienta adjunta debe definirse en Polyscope para calcular cuánta
fuerza aplicar y, así, evitar paradas de protección.

Definición La carga útil es el peso de la herramienta adjunta (+ el peso de la pieza de trabajo).

Procedimiento Siga estos pasos para configurar la carga útil:

Paso Acción
1. En Polyscope, seleccione Programa de Robot.
2. Haga clic en la pestaña de instalación.
3. En el menú configuración del PCH.
4. Introduzca el peso de la herramienta (en kilogramos) en el campo de carga útil.

6. Seleccione el elemento del menú Cargar / Guardar.

7. Haga clic en Guardar.

6
Cambiar nombre de E/S

Propósito Las E/S pueden cambiarse de nombre para aclarar el propósito de cada E/S, facilitando así el uso
de las E/S cuando se programa el robot

Definición Los E/S (entradas / salidas) son conectores en la caja de control que transfieren señales hacia o
desde dispositivos periféricos tales como sensores, escáneres, pulsadores o PLCs

Procedimiento Siga estos pasos para renombrar E/Ss:

Paso Acción
1. Clique la pestaña de Instalación.
2. Clique el menu Config. E/S
3. Clique la entrada o salida que quiera renombrar.

4. Escriba el Nuevo nombre de la entrada o salida en la celda de texto.

7
Añadir un movimiento y un punto de paso

Propósito Un programa básico de robot está formado por puntos de paso y movimientos entre los puntos de
paso.

Cómo funciona Un punto de paso especifica la (siguiente) ubicación a la que se mueve el robot, y un tipo de
movimiento determina la ruta o trayectoria a la que se mueve el robot cuando va al punto de paso.

Procedimiento Siga estos pasos para insertar un movimiento o un punto de paso:

Paso Acción
1. En la pestaña Estructura, haga clic en el botón Movimiento para insertar un
movimiento y un punto de paso.
RESULTADO: un movimiento y un punto de paso se insertan en el árbol de
programas.

2.
Si Entonces Sino
El movimiento tiene Haga clic en la pestaña de Continúe con el paso
que ser un MoveL o Comando y Seleccione el 3.
MoveP (o movimiento movimiento
circular). correspondiente en el
menú desplegable.

3. Haga clic en el punto de paso en el árbol de programas.

4. Haga clic en la pestaña Comando.

5. Haga clic en Fijar este punto de paso.
6. Mueva el robot TCP a donde desea que este el punto de paso (usando la
pestaña mover o la función movimiento libre).
7. Haga clic en OK.

8
Elija un tipo de movimiento

Propósito Cuando el robot se mueve de un punto de paso a otro, el operador debe elegir el tipo de movimiento
que el robot usara para pasar de un punto de paso a otro.

Cómo funciona El tipo de movimiento determina el camino o trayectoria a la que se mueve el robot cuando se mueve
entre puntos de paso.

Tipos de
movimiento Tipos de movimiento Características Cuando usar

MoveJ (Movimiento de - trayectoria no lineal - En espacio libre

juntas) - El tipo de movimiento
más rápido
MoveL (Movimiento - movimiento lineal
lineal)
MoveP (Movimiento de - mantiene la velocidad
proceso) del PCH fija
MoveC (Movimiento - movimiento circular
circular) - mantiene la velocidad
del PCH fija.
- Solo se puede usar
combinado con MoveP
- Si la ruta del PCH no es importante
- Cuando la ruta del PCH es
importante
- En espacio confinado
- Cuando es necesario que el PCH
mantenga la misma velocidad entre
varios puntos de paso.
- Principalmente destinados a
aplicaciones de proceso.
- Cuando el PCH tiene que hacer un
movimiento circular.
- Principalmente destinados a
aplicaciones de proceso.

9
Insertar un comando de espera

Propósito Se puede insertar un Comando de espera en el árbol del programa para que el robot espere y
responda a un evento específico.

Cómo funciona El Comando de espera hace que el robot espere, por ejemplo, una cantidad específica de tiempo;
Para que una entrada digital o analógica cambie a un valor específico (por ejemplo, la entrada
desde un sensor o un pulsador) o para que una variable cambie a un valor específico.

Procedimiento Siga estos pasos para insertar el comando esperar:

Paso Acción
1. En el árbol de programa, haga clic en el punto de paso en la que desea insertar
el comando Esperar.

2. Haga clic a la pestaña Estructura.

3. Haga clic al boton Esperar
RESULTADO: un commando Esperar se ha insertado en el arbol de programa.

4. Haga clic en la pestaña Comando.

5. Selecciona el evento por el cual el robot debe esperar.

10
Insertar un comando ajustar

Propósito El comando ajustar se puede utilizar para operar dispositivos periféricos tales como elementos-
terminales/pinzas, cintas transportadoras, etc. Cambiar la carga útil o modificar el PCH.

Cómo funciona El comando Ajustar establece una salida digital o analógica a un valor específico.

Procedimiento Siga estos pasos para insertar el comando Ajustar:

Paso Acción
1. En el árbol de programa, haga clic al punto de paso donde desea insertar el comando
Ajustar.

2. Haga clic en la pestaña Estructura

3. Haga clic en el botón Ajustar.
RESULTADO: Un comando set se ha insertado en el árbol de programa.

4. Haga clic en la pestaña Comando

5. Configure la salida deseada a un nuevo valor:

11
Cambiar la carga útil utilizando el comando ajustar

Propósito Cuando el robot coge o coloca una pieza de trabajo, la carga útil debe cambiarse.

Definición La carga útil es el peso del efector final/herramienta (+ cualquier pieza de trabajo llevada por el
efector final / herramienta).

Procedimiento Siga estos pasos para cambiar la carga útil usando un comando Ajustar:
Paso Acción
1. En el árbol de programa, haga clic al punto de paso en el que quiera cambiar la
carga útil.

2. Haga clic en la pestaña Estructura

2. Haga clic en el botón Ajustar
RESULTADO: Un comando set se ha insertado en el árbol de programa.

3. Haga clic en la pestaña Comando

4. Haga clic en la casilla de verificación Fijar la carga útil total a.

5. Introduce la nueva carga útil en la celda.

12
Disparo del modo reducido con una señal de entrada

Propósito Se puede utilizar una señal de entrada (por ejemplo, desde un escáner de seguridad, un sensor o un
botón) para activar el modo reducido para disminuir el riesgo de colisión y accidentes.

Cómo funciona El modo reducido significa que el robot se mueve a menor potencia, velocidad, fuerza y momento
que cuando está en el modo normal.

Procedimiento Siga estos pasos para activar el modo reducido con una señal de entrada:

Paso Acción
1. Haga clic en la pestaña Instalación.
2. Haga clic en el elemento de menú Seguridad y desbloquéelo utilizando la
contraseña de seguridad.
3. En la pestaña E/S de seguridad, haga clic en el menú desplegable junto a la señal
de entrada correspondiente.

4. Selecciona Modo Reducido.

5. Haga clic en Aplicar.

6. Haga clic en Aplicar y reiniciar.
7. Haga clic en Confirmar Configuración de Seguridad.

13
Añadir una función de punto

Propósito Una función (punto) es una forma de especificar una ubicación relativa al brazo del robot.

Cómo funciona Una función “punto” se puede utilizar para decirle al robot la ubicación de un punto específico en
relación con la ubicación del robot. La característica de punto es perpendicular al PCH y puede
utilizarse como punto de referencia para diversos fines. Ej. Para crear un límite de seguridad que el
robot no puede moverse más allá.

Ejemplo Una función “punto” (punto con flechas) se ha colocado en frente del robot. La función “punto”, por
ejemplo, se puede utilizar para marcar un límite y que el robot no pueda moverse más allá, o para
activar el modo reducido cuando el robot se mueva más allá.

Procedimiento Siga estos pasos para añadir una función “punto”:

Paso Acción
1. Haga clic en la pestaña Instalación
2. Haga clic en el menú Funciones.
3. Haga clic en el botón Punto.
RESULTADO: se ha añadido un punto dentro del menu “funciones”.

4. Haga clic en el punto en el menú

5. Haga clic en Fijar este punto
6. Mueva el PCH a donde quiera que su función “punto” este ubicada.
7. Haga clic en OK

14
Configurar un límite de seguridad mediante una función “punto”

Propósito Se puede usar un límite de seguridad para evitar que el PCH del robot funcione en áreas
específicas, o para activar que el robot funcione en modo reducido en áreas específicas

Cómo funciona Un límite de seguridad es un lugar específico relativo al robot que el PCH del robot no puede entrar,
o donde el robot funcionará en modo reducido.

Procedimiento Siga estos pasos para configurar un límite de seguridad:

Paso Acción
1. Haga clic en la pestaña Instalación
2. Haga clic en el menú Seguridad, y desbloquéelo usando la contraseña de
seguridad.
3. En la pestaña Limites, selecciona un Plano de seguridad (Safety plane).

4. En Función de copia, selecciona la función con la que quiere asociar el plano de

seguridad.

5. En Seleccionar el modo de seguridad, selecciona la restricción que quiere

aplicar al plano de seguridad.

6. Haga clic en Aplicar

7. Haga clic en Aplicar y reiniciar
8. Haga clic en Confirmar Configuración de Seguridad

15
Añadir transición con radio

Propósito Se puede añadir un radio de transición a un punto de paso para reducir el tiempo de ciclo.

Cómo funciona Un radio de transición hace que la trayectoria del brazo del robot se mueva alrededor del punto de
paso, en vez de a través del punto de paso, permitiendo que el brazo del robot no se detenga en el
punto. De esta manera se reduce el tiempo de ciclo.

Ejemplo sin
Radio de
transición

Ejemplo
con
radio de
transición

Procedimiento Siga estos pasos para añadir un radio de transición a un punto de paso:
Paso Acción
1. En el árbol de programa, Haga clic en el Punto de paso en el que quiera añadir
el radio de transición.
2. Haga clic en la pestaña Comando
3. Selecciona Transición con radio

4. Introduzca el radio de transición en el campo.

NOTA: Un valor bajo da como resultado un giro brusco, y un valor alto da como
resultado un giro más suave.

16
Cambiar velocidad y aceleración de un movimiento

Propósito La velocidad y la aceleración de un movimiento se pueden ajustar individualmente para moverse

más lento o rápido en el programa del robot.

Procedimiento Siga estos pasos para cambiar la velocidad y aceleración de un movimiento:

Paso Acción
1. En el árbol de programa, Haga clic en el Movimiento en el que quiera cambiar la
velocidad o la aceleración.

NOTA: La nueva velocidad y aceleración conjunta se aplicarán a todos los

puntos de interés dentro del movimiento.
2. Haga clic en la pestaña Comando
3. Ingresa la nueva Velocidad de junta y/o Aceleración de junta

17
Cambiar velocidad y aceleración de los puntos de paso

Propósito La velocidad y la aceleración de un solo punto de paso se pueden ajustar individualmente para
moverse más lento o más rápido donde sea relevante en el programa del robot

Procedimiento Siga estos pasos para cambiar la velocidad o aceleración de un punto de paso:

Paso Acción
1. En el arbol de programa, haga clic en el Punto de paso en el que quiera cambiar
la velocidad y aceleración.

2. Haga clic en la pestaña Comando

3. Haga clic en Mostrar opciones avanzadas.

4. Introduce la nueva Velocidad de junta y/o Aceleración de junta.

18
Editar pose

Propósito Editar la pose se usa para ajustar bien la posición del robot en los puntos de paso, p.ej. para estar
seguro de que la pinza está perpendicular a la pieza que está a punto de coger

Cómo funciona Cuando se configure un punto de paso, es posible configurar la posición y orientación del brazo
robot de forma precisa usando el editor de pose.

Ejemplo El PCH está configurado para estar perpendicular a la base del robot

Procedimiento Siga estos pasos para editar una pose:

Paso Acción
1. En el árbol de programa, haga clic en el punto de paso que quiere editar
2. Seleccione la pestaña Comando
3. Seleccione editar pose
4. Seleccione uno de los campos referidos al PCH

5. Seleccione relativa a que función quiere ajustar la posición del robot

6. Edite la posición del robot

7. Seleccione OK

19
20
Crear una carpeta

Propópisto Las carpetas se pueden usar para estructurar el programa del robot almacenando distintas partes
del programa en ellas, haciendo así más facil desplazarte y editar el programa. Por ejemplo, una
aplicación de carga y descarga puede contener dos carpetas llamadas pick sequence y place
secuence (cogida y dejada).

Ejemplo Una aplicación de carga y descarga que contiene dos carpetas

Procedimiento Siga estos pasos para crear una carpeta:

Pasos Acción
1. Seleccione la pestaña Estructura
2. Seleccione el botón Carpeta
RESULTADO: una carpeta ha sido insertada en el árbol de programa

3. Seleccione la pestaña Comando para renombrar la carpeta

4. Introduzca un Nuevo programa en la carpeta, o copie un programa existente en
ella

21
Insertar y modificar una variable

Propósito Las variables se usan en aplicaciones del robot para mantener un seguimiento de la información
relevante del programa. P.E. para contar el número de piezas procesadas, o para mantener el
seguimiento de las entradas de dispositivos externos

Definición Una variable es un “contenedor” que se usa para almacenar información que puede ser referenciada
y modificada desde el programa del robot. P. E. una variable puede llamarse “Contador” y asignarle
el valor 0. Este valor puede modificarse en el programa (incrementandolo o decrementandolo). Por
ejemplo, la variable contador puede incrementarse en 1 cada vez que el robot complete un ciclo de
programa.

Cómo funciona El commando asignación asigna valores a las variables. Un comando asignación pone el valor
calculado de la derecho en el lado izquierdo. Aquí el valor de var_1 es igual al valor de var_2 + 10

Ejemplo 1 La variable Counter ha sido asignada con el valor 0

Ejemplo 2 El valor de la variable Counter ha sido incrementado en 1

Procedimiento Siga estos pasos para crear una variable y modificarla:

Paso Action
1. En la pestaña estructura, seleccione la pestaña Avanzado
2. Seleccione el botón Asignación
RESULTADO: una nueva variable y un commando de asignación han sido insertados

3. Seleccione la pestaña Comando

4.
Si Then
Está creando una nueva Renombre la variable con un
variable nombre apropiado
Está asignando un Nuevo Seleccione la variable relevante en
valor a una variable existente el menu desplegable

5. Escriba el valor o la expression que quiera asignar a la variable

22
Fijar valores de variable inicial

Propósito Este commando se usa para asignar valores específicos a las variables usadas en el programa
antes de empezar el programa.

Cómo funciona Un commando Inic. Variables se inserta antes del programa del robot. En este comando, puedes
asignar un valor inicial a cada una de las variables usadas en el programa. La secuencia de
inicialización de variables solo se ejecuta antes de ejecutar el programa principal.

Ejemplo Un commando Inic. Variables se inserta antes del programa del robot, y la variable var_1 se asigna
con el valor inicial 5

Procedimiento Siga los siguientes pasos para fijar los valores iniciales de las variables:
Paso Action
1. En el árbol de programa, seleccione Programa del robot

2. Seleccione la pestaña Comando

3. Seleccione la casilla Fijar valores de variable Inicial

RESULTADO: un commando Inic Variables se inserta en el árbol de programa

4. Seleccione Inic Variables en el árbol de programa

5. En el editor de expresiones, asigne un valor inicial a la variable

NOTA: No es posible crear nuevas variables en el comando Inic Variables. Solo puede
fijar los valores de las variables que se usen el programa.

23
Insertar un comando If…else

Propósito Los comandos If … else se usan para partes del programa que solo se ejecutarán si una
determinada condición es cierta, por ejemplo, un valor de una variable o una entrada de un sensor.

Cómo funciona En un If, el operador establece una condición que debe ser verdadera para que el robot ejecute los
comandos que se encuentran dentro de este If.

En un else, el operador especifica que debe hacer el robot cuando la condición del if no es verdad.

NOTA: un If no necesita tener asociado ningun else. Cuando la condición del if es falsa y no hay else,
el robot simplemente continuará ejecutando el programa..

Ejemplo Si la entrada del sensor_1 es igual a True (HI), el robot se moverá al punto de paso1 (Waypoint_1) –
Else se moverá al punto de paso 2(Waypoint_2)

Procedimiento Siga los siguientes pasos para insertar un commando if…else:

Paso Action
1. En la pestaña estructura, seleccione la pestaña Avanzado
2. Seleccione el boton If…else
RESULTADO: un comando If se inserta en el árbol de programa
3. Seleccione la pestaña Comando
4. En el espacio de texto, escribe la condición que debe ser verdad para que se ejecute
los comandos que se encuentran dentro del if

5. Seleccione el <empty> bajo el If e introduzca los comandos que serán ejecutados

6. OPCIONAL: Para insertar un else, seleccione el If en el árbol de programa

7. Seleccione la pestaña Comando
8. Seleccione añadir Else
RESULTADO: un else se inserta

9. Seleccione el comando <empty> bajo el else e introduzca los comandos que serán
ejecutados

24
Crear y llamar a un subprograma

Propósito Un subprograma puede contener partes del programa que se necesitarán en varios lugares. Un
subprograma puede ser un arhivo distinto almacenado en la memoria y se puede usar en otros
programas.

Cómo funciona El subprograma contiene datos del programa que solo se ejecutarán cuando se llame a este
subprograma desde el programa principal. El subprograma puede ser llamado desde uno o varios
lugares en el programa principal y basarse en distintas condiciones, como el valor de una variable o
una entrada desde un dispositivo externo.

Ejemplo Llamar al SubProgram_1 si la variable Count es igual a 10

Procedimiento Siga estos pasos para crear y llamar a un SubPrograma:

Paso Action
1. En el árbol de programa, seleccione el punto de paso anterior a donde quiere realizar la
llamada al subprograma
2. En la pestaña Estructura, seleccione la pestaña Avanzado
3. Seleccione Subprograma
RESULTADO: se inserta una llamada a un Subprograma

4. Seleccione la pestañana comando

5. Seleccione Crear Nuevo en el menu desplegable

RESULTADO: el SubPrograma llamado ha sido insertado

6. Introduzca nuevos datos en el subprograma, o copie un programa existente en él.

25
Asistente de paletizado

Propósito El asistente de paletizado se puede usar facilmente para crear una secuencia que normalmente
poner o retirar piezas en un palé

Cómo funciona El asistente de paletizado contiene dos carpetas donde se

introducen los siguientes datos:

En la caperta Patrón, el operador específica:

 El tamaño del pale: Cuadrado, linea, caja o lista
 La posición y dimensiones del palé – en el Ejemplo de
la derecho, especificando las posiciones de las cuatro
esquinas
 El número de posiciones (piezas) en el palé

En la carpeta PalletSequence el operador especifíca:

 Como se acerca el robot, realiza la acción y sale de
la posición del patrón
 PatternPoint_1 se refiere a la posición actual en el
patrón
 Esta secuencia se repite en cada posición

Procedimiento Siga los siguientes pasos para usar el asistente de paletizado:

Paso Action
1. En la pestaña Estructura, seleccione la pestaña Asistente
2. Seleccione el botón Palé
RESULTADO: se inserta un programa de paletizado en el árbol de programa
3. Seleccione la carpeta Patrón en el árbol de programa
4. Seleccione la pestaña Comando
5. Seleccione el Patrón si quiere usarlo (Linea, Cuadrado, Caja o Lista)
RESULTADO: se insertan un número de posiciones en la carpeta Patrón
6. Especifique el número total de posiciones para las piezas en su palé
EJEMPLO : un cuadrado con 12 piezass (4x3= total 12)

7. Enseñe la ubicación de las posiciones añadidas en la carpeta Patrón

(4 esquinas para el cuadrado, 8 esquinas para la caja, 1 posición inicial y una

final para una linea,cualquier posición requerida para una lista)
8. En el PatternPoint_1 programe el patron que el robot debe ejecutar en cada
posición
9. En Acercar_1 programe como quiere que el robot se acerque a cada posición
10. En Salir_1 programe como quiere que el robot salga de cada posición despeués
de ejecutar el patrón

26
Insertar un comando de aviso

Propósito Un aviso es un mensaje que se muestra en el teachpendant cuando el programa alcanza el

comando de aviso en el árbol de programa.

Cómo funciona Cuando el aviso se muestra, el robot espera hasta que el operador selecciona “Continuar” antes de
continuar el programa.

Ejemplo Un mensaje de aviso aparece después del punto de paso 2.

Procedimiento Siga los siguientes pasos para insertar un comando de aviso:

Paso Action
1. Seleccione la pestaña Estructura
2. Seleccione Aviso
3. Seleccione la pestaña Comando
4. Introduzca un aviso y seleccione el tipo de mensaje:

27
Eneñar punto central de la herramienta (PCH)

Propósito El punto central de la herramienta debe ser definido en Polyscope para asegurar un rendimiento
óptimo del robot y prevenir paradas de protección. El software puede calcular el PCH moviendo la
herramienta a una referencia fija desde 4 ángulos distintos, de este modo se crean 4 posiciones
distintas con el mismo PCH.

Definición El punto central de la herramienta es la parte de la herramienta que esta en contacto con la pieza.
Por ejemplo: el centro de una pinza, el final de una herramienta de soldadura, o la boquilla de una
herramienta dispensadora.

Procedimiento Siga los siguientes pasos para enseñar el PCH:

Paso Action
1. En la pestaña de instalación, seleccione Configuración de PCH
2. Seleccione Posición
3. Seleccione Ajustar punto 1
4. Mueva el PCH a un punto de referencia

5. Seleccione OK
6. Repita los pasos 3-5 para los puntos 2, 3 y 4 en diferentes ángulos, pero usando el
mismo punto de referencia

7. Seleccione Ajustar
8. Seleccione en el menu Cargar/Guardar y seleccione Guardar.

28
Enseñar orientación

Propósito Si la herramienta no está montada paralela al eje Z(azul) de la brida de la herramienta, el robot
necesita saber la orientación de la herramienta, que se puede calcular mediante software.

Procedimiento Siga los siguientes pasos para enseñar la orientación:

Paso Action
1. En la pestaña de Instalación seleccione Configuración PCH
2. Seleccione Orientación
3. Seleccione base en el menu desplegable
4. Seleccione ajustar punto
5. Coloque la herramienta de forma que sea paralela con el eje Z de la base.

6. Seleccione ok
7. Seleccione Ajustar
8. Seleccione Guardar

29
Insertar un comando bucle

Propósito Un bucle se puede usar para programa código que debe repetirse varias veces seguidas.

Cómo funciona El código que ha de repetirse se encontrará dentro de un bucle. El bucle se puede configurar para
repetirse infinitas veces, un número específico de veces, o tantas veces como una expresión sea
cierta (basado en una variable o una entrada).

Ejemplo Los comandos dentro del bucle se repetirán 5 veces, y después el robot se moverá al punto de paso
3.

Procedimiento Siga los siguientes pasos para insertar un bucle:

Paso Action
1. En la pestaña Estructura, seleccione la pestaña Avanzado
2. Seleccione Bucle
RESULTADO: se inserta un bucle en el programa

3. Seleccione Bucle en el árbol de programa

4. Seleccione la pestaña Comando
5. Configure las condiciones del bucle

NOTA: si la casilla Comprobar expression constantemente ha sido

seleccionada, el robot saldrá del bucle tan pronto como la expresión no sea
verdadera, sin hacer caso a los comandos que estén dentro del bucle
6. Seleccione <empty> e inserte comandos en el bucle

30
Solicitar una entrada al operador

Propósito Es posible requerir al operador que tome una decisión o proporcione otra entrada en algún punto
cuando el programa se esté ejecutando. Se puede usar una variable para solicitar una entrada al
operador.

Cómo funciona Se configure una variable para solicitar una entrada al operador. Esta entrada proporcionada por el
operador se asigna como valor de la variable, que puede usarse para determinar cómo debe
proceder el robot usando un comando if…else o un comando interruptor.

Ejemplo La variable var_1 se configure para solicitar al operador que responda si o no a una pregunta
(obtener booleano). La respuesta se asigna al valor de var_1. Si la respuesta es si (True), el robot se
mueve al punto de paso 1. Si la respuesta es no (False), el robot se mueve al punto de paso 2.

Procedimiento Siga los siguientes pasos para solicitar una entrada al operador:

Paso Action
1. En la pestaña Estructura, seleccione la pestaña Avanzado
2. Seleccione Asignación
RESULTADO: se inserta una nueva variable y una asignación

3. Seleccione la pestaña Comando

4. Seleccione Operador

5. Seleccione el tipo de entrada que quiere:

6. Escriba el mensaje que será mostrado en la solicitud del operador

7. Inserte un comando If…else o un comando interruptor para continuar con el

programa basado en la entrada del operador

31
Insertar un comando Interruptor

Propósito Un comando interruptor se puede usar para controlar el flujo del programa basándose en una
variable.

Cómo funciona Un comando interruptor se asocia con una variable. Una serie de posibles acciones basadas en el
valor de la variable pueden definirse usando el comando. Un caso predeterminado puede ser
insertado también, el cual será ejecutado si la variable no es igual a ninguno de los valores
especificados en los casos.

Ejemplo El comando interruptor comprueba el valor de la variable var_1. Si el valor es 1 los comandos dentro
de caso 1 se ejecutan. Si el valor es 2, los comandos dentro de caso 2 se ejecutan. Si el valor no es
ni 1 ni 2 el comando Caso predeterminado se ejecutará.

32
Procedimiento Siga los siguientes pasos para insertar un comando Interruptor:

Paso Action
1. En la pestaña Estructura, seleccione la pestaña Avanzado
2. Seleccione Interruptor
RESULTADO: se inserta un comando interruptor

3. Seleccione Interruptor
4. Seleccion Comando
5. Seleccione el editor de expression y seleccione la variable que quiere usar

6. Escriba el valor de la variable a la que le quiere añadir una acción en el campo

vacío y seleccione el icono +. Puede insertar tantos comandos Caso como
necesite.

RESULTADO: Un comando caso ha sido insertado

NOTA: seleccionado la casilla de caso predeterminado se insertará un caso

predeterminado que se ejecutará si la variable no es igual a ninguno de los
casos.
7. Seleccione <empty> e introduzca los comandos que quiera que se ejecuten.

33
Insertar un movimiento circular

Propósito Un movimiento circular se usa para que el PCH del robot realice un movimiento circular.

Cómo funciona Un movimiento circular consiste en dos puntos de paso. El primer punto de paso especifica un
punto de paso en el arco, y el segundo es el punto final del movimiento. El robot empezará el
movimiento circular desde el punto de paso justo antes del movimiento circular.

Procedimiento Siga los siguientes pasos para insertar un movimiento circular:

Paso Action
1. En la pestaña estructura, seleccione el boton Mover
2. Seleccione la pestaña Comando
3. Seleccione MoveP en el menu desplegable

4. Seleccione añadir un movimiento circular

RESULTADO: un movimiento circular consiste en dos puntos de paso

5. Seleccione el primer punto de paso del movimiento circular y ajuste el punto de paso
del arco
6. Seleccione el Segundo punto de paso del movimiento circular y ajuste el punto final.

34
Establecer límites de junta

Propósito Los límites de junta se pueden configurar para restringir el area de trabajo para cada una de las
juntas en un area específica.

Cómo funciona En el menu de seguridad, la posición angular de las juntas puede ser limitada.

Ejemplo La articulación de la base se ha limitado para que solo se mueva entre -90 y 90

Procedimiento Siga los siguientes pasos para configurar los límites de junta:
Paso Action
1. En la pestaña de instalación, seleccione Seguridad
2. Introduzca la contraseña de seguridad para desbloquear
3. Seleccione Intervalo de posiciones
5. Ajuste los límites de junta

6. Seleccione Aplicar
7. Seleccione Aplicar y reiniciar
8. Seleccione Confirmar Configuración de Seguridad

35
Ajustar límites generales

Propósito En el menú de seguridad, los límites generales (fuerza, potencia, velocidad y momento) pueden
ajustarse para personalizar la configuración de seguridad del robot para la tarea en cuestión.

Cómo funciona Los límites generales tienen 4 posiciones, desde “muy restringido” hasta “menos restringido”.
Cambiando la configuración puede tanto incrementar como disminuir la fuerza, potencia, velocidad
y momento.

Ejemplo Los límites generales se han ajustado a “muy restringido”

Procedimiento Siga los siguientes pasos para ajustar los límites generales:

Paso Action
1. En la pestaña de instalación, seleccione el menú de seguridad
2. Introduzca la contraseña de seguridad y seleccione Desbloquear
3. Seleccione la pestaña Límites Generales
4. Desplace la barra para cambiar la configuración
5. Seleccione aplicar
6. Seleccione Aplicar y reiniciar
7. Seleccione Confirmar Configuración de seguridad

36
Añadir una función de plano

Propósito La función de plano se utiliza normalmente cuando es necesaria mayor precisión, ej. Cuando se
está trabajando con un sistema de visión o haciendo movimientos respecto a una tabla.

Cómo funciona Una función de plano es un sistema de coordenadas definido por tres puntos de localización que
indican los ejes Z, X e Y. El robot puede realizar movimientos relativos a una función de
plano/sistema de coordenadas, y la función/sistema de coordenadas pueden ser movidos a otra
localización.

Ejemplo Una función de plano en la esquina de la superficie de una tabla:

Procedimiento Siga estos pasos para insertar una función de plano:

Paso Acción
1. En la pestaña instalación, haga clic en el menú Funciones
2. Haga clic en el botón Plano
RESULTADO: se ha insertado un plano y 3 puntos.

3. Haga clic en cada uno de los 3 puntos para configurar y crear un sistema de
coordenadas:

Point number Function

Punto 1 Marca la posición del sistema de
coordenadas
Punto 2 Indica la dirección del eje Y (Que se
ejecuta desde el punto 1)
Punto 3 Indica la dirección del eje X (Que
se ejecuta desde el punto 1)

37
Insertar un movimiento respecto a una función

Propósito Se pueden insertar movimientos relativos a una característica, lo que significa que los puntos de
paso dentro del movimiento se reubicarán automáticamente si la función se mueve/ajusta.

Cómo funciona Al insertar un movimiento, se puede asociar el movimiento con una función. Para los puntos de
paso dentro de este movimiento, la posición y la orientación de la herramienta es relativa a la
característica. Si se mueve la función, los puntos de paso se moverán en consecuencia,
manteniendo la misma posición y orientación respecto a la posición de la función.

Ejemplo Los puntos de paso 1 y 2 se insertan en relación con la función Plano_1. Cuando la función y la
pieza de trabajo se mueven a la derecha, los puntos de paso se reposicionan automáticamente con
relación a la función.

Procedimiento Siga estos pasos para insertar un movimiento respecto a una función:
Paso Acción
1. En la pestaña estructura, haga clic en el Botón Movimiento para insertar un
movimiento.
2. Haga clic en la pestaña Comando
3. Seleccione MoveL o MoveP en el menu desplegable.
NOTA: MoveJ no se puede asociar con una función.
4. En el menu desplegable de función, selecciona la Función con la que quieres
configurar el punto(s) de paso relativo(s).
NOTA: La función seleccionada debe estar configurada como variable.
5. Añade y configure puntos de paso.

38
Insertar un Subproceso

Propósito Un subproceso es un proceso paralelo al programa del robot y se puede usar, por ejemplo, para
controlar una maquina externa independiente al brazo del robot.

Ejemplo Subproceso_1 se ejecuta simultáneamente con, e independientemente, del programa del robot. El
subproceso comprueba la entrada del sensor1 y enciende o apaga la salida digital 1 basándose en
la entrada del sensor1. El subproceso se repite cada 0.01 segundos.

Procedimiento Siga estos pasos para insertar un subproceso:

Paso Acción
1. En el árbol de programa, haga clic en Programa de robot

2. Haga clic en la pestaña Estructura

3. En la pestaña estructura, haga clic en la pestaña Avanzado
4. Haga clic en el botón Subproceso
RESULTADO: Se ha añadido un subproceso

5. Haga clic en <empty> e inserte comandos en el subproceso

RESULTADO: Los comandos del subproceso serán ejecutados simultáneamente con

los comandos del programa principal.

39
Insertar un asistente de busqueda

Propósito El asistente buscar puede usarse para trabajar con pilas de elementos, ya sea para apilar o
desapilar.

Cómo funciona La función buscar usa un sensor (condición) para determinar cuándo se ha alcanzado la posición
correcta para agarrar o soltar un elemento, lo que hace más fácil trabajar con pilas de elementos con
diferentes grosores, o cuando las posiciones exactas no son conocidas o demasiado difíciles de
programar.

Ejemplo El robot puede unas la función de fuerza para detectar cuando toca una pieza.

Procedimiento Siga estos pasos para insertar un asistente de búsqueda:

Paso Acción
1. En la pestaña estructura, haga clic en la pestaña Asistentes.
2. Haga clic en el botón Búsqueda
3. Haga clic en la pestaña Comando
4. Selecciona Apilar o Desapilar
5. Inserte la condición para saber cuándo se ha alcanzado la siguiente posición de la pila.

6. En la celda Grosor del artículo, inserta el grosor del elemento menos 20mm (Distancia de
búsqueda para el siguiente objeto)

7. Haga clic en StartPos y configure el punto de paso inicial, es decir, desde donde el robot
tiene que empezar a buscar para apilar un elemento
8. Configure FromPos en la misma posición que StartPos
9. Configure ToPos bajo la última pieza de la pila
10. Haga clic en dirección, y compruebe la parada después de la casilla de verificación.
11. Configure StackPos_1 a la misma posición que StartPos
12. Configure el comando Ajustar para abrir o cerrar la pinza
13. Configure el comando Esperar para esperar hasta que la pinza este abierta o cerrada.
14. En Salir_1 programa como el robot debe salir de la posición.

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Auto Inicializar el robot

Propósito El robot puede ser configurado para inicializar automáticamente cuando se enciende la
alimentación principal.

Cómo funciona Una entrada digital puede ser usada para iniciar rápidamente el robot.

Ejemplo El robot inicializa automaticamente cuando la señal digital_in[3] pasa de 1 a 0.

Procedimiento Siga estos pasos para auto-inicializar el robot:

Paso Acción
1. En la pestaña instalación, haga clic en el menú Programa predet.
2. Marca la casilla Liberar automáticamente frenos del robot.
3. En el primer menú desplegable, seleccione la señal que quiere usar para auto-
inicializar el robot.
4. En el Segundo menú desplegable, selecciona si la señal necesita cambiar de 0 a 1 o
de 1 a 0.
5. Haga clic en el menú Cargar/Guardar.
6. Guárdelo como “default”.

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Auto Iniciar un programa predeterminado

Propósito Un programa predeterminado puede iniciarse automáticamente cuando el robot es encendido.

Ejemplo El programa predetermiando se inicia automaticamente cuando digital_in[0] pasa de 0 a 1.

Procedimiento Siga estos pasos para auto-iniciar un programa predeterminado:

Paso Acción
1. En la pestaña instalación, haga clic en el menú Programa Predet.
2. Marca la casilla Iniciar automáticamente el programa predeterminado en la pestaña
ejecutar
3. En el primer menú desplegable, selecciona la señal que quiere usar para auto-iniciar
el programa.
4. En el Segundo menú desplegable, selecciona si la señal necesita cambiar de 0 a 1 o
de 1 a 0.
5. Haga clic en el menú Cargar/Guardar.
6. Guárdelo como “default”.

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Insertar una secuencia BeforeStart

Propósito Una secuencia BeforeStart puede ser añadida para asegurar que el robot esté preparado cuando el
programa principal sea ejecutado, ej. para asegurarse que la pinza este abierta o el robot este en la
posición correcta.

Cómo funciona La secuencia BeforeStart es ejecutada solo una vez, antes de que el programa principal sea
ejecutado.

Procedimiento Siga estos pasos para añadir una secuencia BeforeStart:

Paso Acción
1. En el árbol de programa, haga clic en Programa de Robot.
2. Haga clic en la pestaña Comando
3. Haga clic en la casilla Añadir secuencia BeforeStart

RESULTADO: una secuencia BeforeStart se ha insertado en el árbol de programa

4. Insertar comandos para ser ejecutados antes de empezar con el programa principal.

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