Servovariadores de Indexado Kinetix 300 Ethernet/Ip: Manual Del Usuario

Manual del usuario
Traducción de las instrucciones originales
Servovariadores de indexado Kinetix 300 EtherNet/IP

Números de catálogo 2097-V31PR0, 2097-V31PR2, 2097-V32PR0, 2097-V32PR2, 2097-V32PR4, 2097-V33PR1,
2097-V33PR3, 2097-V33PR5, 2097-V33PR6, 2097-V34PR3, 2097-V34PR5, 2097-V34PR6
Información importante para el usuario
Lea este documento y los documentos que se indican en la sección Recursos adicionales sobre instalación, configuración
y operación de este equipo antes de instalar, configurar, operar o dar mantenimiento a este producto. Es necesario que
los usuarios se familiaricen con las instrucciones de instalación y cableado, así como con los requisitos establecidos por
todos los códigos, leyes y estándares aplicables.
Las actividades que incluyan instalación, ajustes, puesta en servicio, uso, montaje, desmontaje y mantenimiento deberán
ser realizadas por personal debidamente capacitado de conformidad con el código de prácticas aplicable.
Si este equipo se utiliza de una forma diferente a la indicada por el fabricante, la protección proporcionada por el equipo
puede verse afectada.
En ningún caso, Rockwell Automation Inc. será responsable de daños indirectos o derivados del uso o de la aplicación
de este equipo.
Los ejemplos y los diagramas que aparecen en este manual se incluyen únicamente con fines ilustrativos. Debido a las
numerosas variables y requisitos asociados con cada instalación en particular, Rockwell Automation, Inc. no puede
asumir ninguna responsabilidad ni obligación acerca del uso basado en los ejemplos y los diagramas.
Rockwell Automation, Inc. no asume ninguna obligación de patente respecto al uso de información, circuitos, equipos
o software descritos en este manual.
Se prohíbe la reproducción total o parcial del contenido de este manual sin la autorización por escrito de
Rockwell Automation, Inc.
Este manual contiene notas de seguridad en todas las circunstancias en que se estimen necesarias.
ADVERTENCIA: Identifica información acerca de prácticas o circunstancias que pueden producir una explosión en un
ambiente peligroso, lo que podría provocar lesiones o incluso la muerte, daños materiales o pérdidas económicas.
ATENCIÓN: Identifica información acerca de prácticas o circunstancias que pueden ocasionar lesiones personales o a la
muerte, daños materiales o pérdidas económicas. Estas notas de atención le ayudan a identificar un peligro, evitarlo y
reconocer las posibles consecuencias.
IMPORTANTE Identifica información esencial para usar el producto y comprender su funcionamiento.
Puede haber también etiquetas en el exterior o en el interior del equipo para señalar precauciones específicas.
PELIGRO DE CHOQUE: Puede haber etiquetas en el exterior o en el interior del equipo (por ejemplo, en un variador o en
un motor) para advertir sobre la posible presencia de un voltaje peligroso.
PELIGRO DE QUEMADURA: Puede haber etiquetas en el exterior o en el interior del equipo (por ejemplo, en un variador
o en un motor) para advertir sobre superficies que podrían alcanzar temperaturas peligrosas.
PELIGRO DE ARCO ELÉCTRICO: Puede haber etiquetas en el exterior o en el interior del equipo (por ejemplo, en un
centro de control de motores) para alertar sobre la posibilidad de que se produzca un arco eléctrico. Los arcos eléctricos
provocan lesiones graves o la muerte. Use un equipo de protección personal (PPE) adecuado. Siga TODOS los requisitos
normativos de prácticas de trabajo seguras y de equipo de protección personal (PPE).
Tabla de contenido
Prefacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Convenciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Recursos adicionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Capítulo 1
Inicio Acerca del sistema de variadores Kinetix 300 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Explicación de números de catálogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Cumplimiento normativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Requisitos de CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Capítulo 2
Instalación del sistema de Pautas de diseño del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
variadores Kinetix 300 Requisitos de montaje del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Selección del transformador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Selección del disyuntor/fusible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Selección del envolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Especificaciones de disipación de energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Requisitos de separación mínima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Reducción del ruido eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Conexión equipotencial de los variadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Conexión equipotencial de varios subpaneles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Establecimiento de las zonas de ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Categorías de cables para los componentes de los variadores
Kinetix 300 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Pautas de reducción de ruido para accesorios de variadores . . . . . . . . 29
Montaje del variador Kinetix 300. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Capítulo 3
Datos de los conectores y Conectores e indicadores de los variadores Kinetix 300 . . . . . . . . . . . . . . . 34
descripciones de las Configuración de pines del conector de desconexión
de par segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
características de los
Configuración de pines de conectores de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
variadores Kinetix 300 Configuración de pines del conector de retroalimentación
del motor (MF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Configuración de pines del conector de comunicación Ethernet . . . 37
Configuración de pines del conector de alimentación eléctrica
de entrada de CA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
de reserva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Configuración de pines del conector de resistencia de derivación
y bus de CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Especificaciones de las señales de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Entradas digitales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Salidas digitales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Entrada de referencia analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Salida analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P – Abril 2017 3

Tabla de contenido
Entradas de engranaje maestro/paso y dirección. . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

Salidas de encoder reforzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Conexiones Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Alimentación eléctrica de reserva de 24 VCC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Especificaciones de retroalimentación de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Especificaciones de retroalimentación de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Fuente de alimentación eléctrica de retroalimentación . . . . . . . . . . . . 53
Capítulo 4
Conexión del sistema de Requisitos de cableado básicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
variadores Kinetix 300 Construcción de sus propios cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Encaminamiento del cableado de alimentación eléctrica y
de señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Determinación de la configuración de la alimentación eléctrica
de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Alimentación eléctrica trifásica cableada a variadores trifásicos . . . . 57
Alimentación eléctrica monofásica cableada a variadores
monofásicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Funcionamiento del duplicador de voltaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Transformador de aislamiento en configuraciones
de alimentación eléctrica conectada a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Alimentación eléctrica trifásica cableada a variadores
monofásicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Anulación de la conformidad CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Conexión a tierra del sistema de variadores Kinetix 300 . . . . . . . . . . . . . . 62
Conexión a tierra el variador al subpanel del sistema . . . . . . . . . . . . . . 62
Conexión a tierra de varios subpaneles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Requisitos del cableado de alimentación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Pautas de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Cableado de los conectores del variador Kinetix 300 . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Cableado del conector de desconexión de par segura (STO) . . . . . . . 67
Cableado del conector de alimentación eléctrica de r
eserva (BP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Cableado del conector de alimentación eléctrica de
entrada (IPD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Cableado del conector de alimentación eléctrica del
motor (MP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Colocación de la abrazadera de blindaje de los cables del motor. . . . . . . . 74
Conexiones de cables de retroalimentación y de E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Configuraciones de pines de los cables de retroalimentación
de conductores libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Cableado de conectores de retroalimentación y de E/S . . . . . . . . . . . . . . . 77
Cableado del conector de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Cableado del kit de conector de perfil bajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Conexiones de la resistencia de derivación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Conexiones del cable Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4 Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P – Abril 2017

Tabla de contenido
Capítulo 5
Configuración del software Identificación y organizador del variador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
MotionView Categoría Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Base de datos de motores síncronos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Base de datos de motores lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Categoría General. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Categorías de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Comunicación Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Comunicación EtherNet/IP (CIP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Categorías de entrada/salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
E/S digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
E/S analógicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Categorías de límites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Límites de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Límites de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Categoría Dynamics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Categoría Tools. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Categoría Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Categoría Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Categoría Indexing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Parámetro Index Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Parámetro Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Iniciar índice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Cancelar indexado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Restablecer índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Mensajes explícitos de indexado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Categoría Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Métodos de vuelta a la posición inicial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Vuelta a la posición inicial inmediata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Vuelta a la posición inicial absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Posición inicial a marcador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Offset inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Interruptor de vuelta a la posición inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Algoritmo del firmware de vuelta a la posición inicial . . . . . . . . . . . 115
Diagramas de temporización de los métodos de vuelta a la
posición inicial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Métodos de vuelta a la posición inicial 7…14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Método de vuelta a la posición inicial 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Actualizar el firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

Tabla de contenido
Capítulo 6
Configuración y puesta en Entrada del teclado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
marcha del variador Indicadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Configuración de la dirección EtherNet/IP del variador
Kinetix 300
Kinetix 300. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Conexión Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Configuración del puerto Ethernet del variador Kinetix 300 . . . . 126
Ajuste de Ethernet de la dirección IP actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Configure la dirección IP manualmente (dirección estática). . . . . 127
Configurar la dirección IP automáticamente
(dirección dinámica). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Instalación del perfil Add-On de Kinetix 300. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Configuración del módulo Logix EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Configuración del controlador Logix. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Configuración del puerto Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Configuración del módulo Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Configuración del variador Kinetix 300 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Descarga del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Conexión de la alimentación eléctrica del variador Kinetix 300 . . . . . 137
Prueba y ajuste del eje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Prueba del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Ajuste del eje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Selección del modo de funcionamiento del variador . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Ejemplos del modo de engranaje maestro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Ejemplo de engranaje maestro 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Configuración del modo de engranaje maestro . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Configuración de los parámetros del variador
y las variables del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Herramientas para ver los parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Herramientas para cambiar los parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Configuración del modo del variador con mensajes explícitos . . . . . . . 148
Configuración del variador para motores lineales y etapas
de acoplamiento directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Sensor de temperatura de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Descripción del ajuste de resolución del encoder . . . . . . . . . . . . . . . 150
Cambio de la resolución del encoder para un encoder
incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Capítulo 7
Resolución de problemas Precauciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
del sistema de variadores Resolución de problemas generales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Comportamiento de la pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Kinetix 300
Códigos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Borrado de los fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Uso de las entradas digitales para borrar los fallos. . . . . . . . . . . . . . . 158
Uso de los parámetros del variador para borrar fallos. . . . . . . . . . . . 158

Tabla de contenido
Capítulo 8
Característica de desconexión Certificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
de par segura de los Consideraciones importantes sobre la seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . 162
Requisitos de la categoría de seguridad 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
variadores Kinetix 300
Definición de la categoría de paro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Nivel de rendimiento y nivel de integridad de seguridad
(SIL) CL3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Descripción del funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Pruebas de calidad funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Resolución de problemas de la función de desconexión
de par segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Definiciones de probabilidad de fallo a demanda y probabilidad
de fallo por hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Datos de PFD y PFH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Datos del conector de desconexión de par segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Configuración de pines del conector STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Cableado del circuito de desconexión de par segura . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Directivas de la Unión Europea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Requisitos de cableado de la desconexión de par segura . . . . . . . . . 167
Característica de desconexión de par segura de los variadores
Kinetix 300. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Derivación de la característica de desconexión de par segura . . . . . 168
Diagramas de cableado de la desconexión de par segura del variador
Kinetix 300. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Especificaciones de señales de desconexión de par segura. . . . . . . . . . . . 170
Esquemas de entradas y salidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Apéndice A
Diagramas de interconexión Notas sobre los diagramas de interconexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Ejemplos de cableado de alimentación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Ejemplo de cableado de resistencia de derivación . . . . . . . . . . . . . . . 177
Ejemplos de cableado de variador Kinetix 300/motor rotativo . . . . . . 178
Ejemplos de cableado de variador Kinetix 300/motor lineal. . . . . . . . . 181
Ejemplos de cableado de variador Kinetix 300/accionador . . . . . . . . . . 182
Ejemplos de cableado de variador Kinetix 300 a controlador
MicroLogix. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Ejemplo de cableado de engranaje maestro de variador Kinetix 300 . . 186
Corrientes de freno de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Diagramas de bloques de sistemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Apéndice B
Ensamblaje de entrada y Ensamblaje de entrada y salida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
salida Ejemplos de ensamblajes de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Perfil punto a punto de posición incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Perfil de movimiento de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Apéndice C
Números de tags de ID del Descripciones de los números de tags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
variador Kinetix 300 Direccionamiento base de índices. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

Tabla de contenido
Apéndice D
Mensajes explícitos de Tipos de datos de mensajes explícitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
MicroLogix Ejemplos de tipos de datos de mensajes explícitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Ejemplos de tipos de datos DINT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Ejemplos de tipos de datos REAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Ejemplos de tipos de datos String . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Apéndice E
Entradas de sobrecarrera Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Entradas de hardware de sobrecarrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Recuperación ante fallos de sobrecarrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Apéndice F
Especificaciones de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
de fuga
Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

Resumen de cambios
Este manual contiene información nueva y actualizada según se indica en la

siguiente tabla.
Tema Página
Se han actualizado las descripciones del controlador Logix y se ha añadido la 13
opción del controlador Micro850
Se ha añadido la aplicación Studio 5000 Logix Designer a la Tabla 1 y en todo el
texto
Se ha actualizado la descripción de Selección del disyuntor/fusible 19
Se ha añadido Tabla 11 - Tabla verdadero-falso de habilitación (configurada para 40
marcha)
Se ha añadido Tabla 12 - Tabla verdadero-falso de habilitación (configurada para 40
inhibición)
Se ha añadido Tabla 13 - Tabla verdadero-falso de vuelta a la posición inicial 41
Se ha añadido Tabla 14 - Tabla verdadero-falso de indexado 42
Se ha actualizado la compatibilidad de Salidas de encoder reforzadas 46
Se ha añadido una referencia al Apéndice E 57
Se ha cambiado una indicación IMPORTANTE a ATENCIÓN y se ha añadido una 57
referencia al Apéndice F
Se han actualizado los valores del rango de conteos maestros, ID 79 y 80 86, 88
Se ha actualizado la definición de la entrada analógica (escala de corriente), ID 35 92, 201
Se ha corregido la definición de la ventana de velocidad y en la velocidad, ID 50 y 93, 201
60
Se ha añadido una nota al pie que indica que el borrado del historial de fallos está 98
protegido por contraseña
Se han corregido los límites del engranaje maestro, ID 79 y 80 148, 202
Se ha añadido un peligro de choque y una indicación ATENCIÓN 153
Se ha actualizado Notas sobre los diagramas de interconexión 174
Se han corregido los números de catálogo de los cables y los detalles de la nota al 178, 179, 182, 183
pie del encoder
Se ha actualizado la configuración de pines del conector del variador y los 185
nombres de las señales de la Figura 97 - Modo de control de velocidad (o
corriente) analógica
Se ha actualizado la información de compatibilidad con las salidas de encoder 186
reforzadas al ejemplo de cableado de engranaje maestro
Se ha añadido el Apéndice F - Especificaciones de corriente de fuga 223
Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P-Abril 2017 9

Resumen de cambios
Notas:
10 Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P-Abril 2017

Prefacio
Este manual proporciona instrucciones de instalación detalladas para el montaje,

el cableado y la resolución de problemas de su variador Kinetix® 300; y la
integración del sistema para su combinación de variador/motor con un
controlador Logix.
Este manual está dirigido a los ingenieros y técnicos que participan directamente
en la instalación y el cableado del variador Kinetix 300, así como a los
programadores que participan directamente en la operación, el mantenimiento en
campo y la integración del variador Kinetix 300.
Si no comprende los fundamentos básicos del variador Kinetix 300, comuníquese

con el representante local de ventas de Rockwell Automation para obtener
información sobre los cursos de capacitación disponibles.
Convenciones Se utilizan las siguientes convenciones en todo el manual:

• Las listas con viñetas, como esta, proporcionan información, no los pasos
de un procedimiento.
• Las listas numeradas indican pasos o información jerárquica.

Prefacio
Recursos adicionales Estos documentos contienen información adicional relativa a productos

relacionados de Rockwell Automation.
Recurso Descripción
Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data, publicación KNX-TD001 Especificaciones de los productos de movimiento rotativo Kinetix.
Kinetix Linear Motion Specifications Technical Data, publicación KNX-TD002 Especificaciones de los productos de movimiento lineal Kinetix.
Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicación KNX-TD003 Especificaciones de productos de control de movimiento del servovariador
Kinetix.
Kinetix 300 Shunt Resistor Installation Instructions, publicación 2097-IN002 Información sobre cómo instalar y cablear las resistencias de derivación de
Kinetix 300.
Kinetix 300 AC Line Filter Installation Instructions, publicación 2097-IN003 Información sobre la instalación y el cableado de filtros de línea de CA
Kinetix 300.
Kinetix 300 I/O Terminal Expansion Block Installation Instructions, publicación 2097-IN005 Información sobre cómo instalar y cablear el bloque de expansión de
terminales de E/S del Kinetix 300.
Kinetix 300 Memory Module Installation Instructions, publicación 2097-IN007 Información sobre cómo instalar el módulo de memoria del Kinetix 300.
Kinetix 300 Memory Module Programmer Quick Start, publicación 2097-QS001 Información sobre cómo utilizar el programador del módulo de memoria para
duplicar el módulo de memoria.
Manual del usuario de los controladores CompactLogix™, publicación 1769-UM011 Información sobre cómo planificar, montar, cablear y resolver los problemas
de un sistema CompactLogix.
ControlLogix® Controllers User Manual, publicación 1756-UM001 Información sobre cómo instalar, configurar, programar y manejar un sistema
ControlLogix.
ControlFLASH™ Firmware Upgrade Kit User Manual, publicación 1756-QS105 Incluye información sobre ControlFLASH que no es específica de ninguna
familia de variadores en concreto.
Pautas de cableado y conexión a tierra de equipos de automatización industrial, publicación Proporciona pautas generales para la instalación de un sistema industrial de
1770-4.1 Rockwell Automation®.
System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicación GMC-RM001 Información, ejemplos y técnicas diseñados para minimizar los fallos del
sistema provocados por ruido eléctrico.
Sitio web de certificaciones de productos, Para obtener declaraciones de conformidad (DoC) actualmente disponibles a
http://www.rockwellautomation.com/global/certification/overview.page través de Rockwell Automation.
Rockwell Automation Industrial Automation Glossary, publicación AG-7.1 Glosario de términos y abreviaturas de automatización industrial.
Puede ver o descargar publicaciones en

http://www.rockwellautomation.com/global/literature-library/overview.page.
Para solicitar copias impresas de la documentación técnica, comuníquese con el
distribuidor de Allen-Bradley o representante de ventas de Rockwell Automation
correspondientes a su localidad.

Capítulo 1
Inicio
Tema Página
Acerca del sistema de variadores Kinetix 300 13
Explicación de números de catálogo 15
Cumplimiento normativo 16
Acerca del sistema de El servovariador de indexado Kinetix® 300 EtherNet/IP se ha diseñado para
proporcionar una solución para aplicaciones con requisitos de potencia de salida
variadores Kinetix 300 entre 0.4…3.0 kW (2…12 A rms).
Tabla 1 - Descripción general del sistema de variadores Kinetix 300
Kinetix 300 Componente N.º de cat. Descripción
del sistema
Servovariador de indexado 2097-V3xPRx Hay disponibles variadores de indexado Kinetix 300 EtherNet/IP con característica de desconexión de par segura
Kinetix 300 EtherNet/IP para alimentación de entrada de 120/240 VCA o 480 VCA.
Filtros de línea de CA 2090 Los filtros de línea de CA Boletín 2090 y Boletín 2097-Fx se requieren para cumplir con los requisitos de CE con
2097-Fx variadores Kinetix 300 sin filtro de línea integrado. Los filtros Boletín 2097 están disponibles con montaje en pie y
montaje lateral.
Módulo de derivación 2097-Rx Las resistencias de derivación Boletín 2097 se conectan al variador y proporcionan capacidad de derivación en
aplicaciones regenerativas.
Bloque de terminales para 2097-TB1 Bloque de terminales de 50 pines. Se usa con el conector IOD para conexiones de interface de control.
conector de E/S
Programador del módulo de 2097-PGMR El programador de EPM se utiliza para duplicar la memoria y la configuración de los variadores Kinetix 300.
memoria
Módulos de memoria, 2097-MEM Estos módulos de memoria son extraíbles y el variador los utiliza para almacenar parámetros en ellos.
paquete de 12
Plataformas de Conexión en red EtherNet/IP con controladores CompactLogix™ 5370 y CompactLogix 5380 con doble puerto
Boletín 5069
controladores Logix PAC® incorporado. Controladores 1769-L3x con un solo puerto incorporado. Controlador 1768-L4x y controlador de
Boletín 1768 y 1769 seguridad 1768-L4xS con módulo de comunicación EtherNet/IP 1768-ENBT.
Módulo 1756-EN2T, Módulos de comunicación de red EtherNet/IP para su uso con los controladores ControlLogix® 5570 y ControlLogix
1756-EN2TR y 1756- 5580.
EN3TR
Plataformas de Los controladores MicroLogix™ 1100 y 1400 ofrecen puertos de comunicación, un puerto de comunicación combinado RS-232/485 aislado, un
controladores Logix PLC puerto Ethernet y un puerto de comunicación RS-232 no aislado (solo MiroLogix 1400).
Los controladores Micro850® con entradas/salidas incorporadas admiten de dos a cinco módulos enchufables y hasta cuatro módulos de E/S
de expansión.
Ambiente Studio 5000® o N/D El software RSLogix 5000 (versión 20 o anterior) y la aplicación Studio 5000 Logix Designer® (versión 21 o posterior)
software RSLogix 5000® se utilizan para programación, puesta en marcha y mantenimiento de la familia de controladores Logix.
Servomotores rotativos MP-Series™, TL-Series™ Los motores rotativos compatibles incluyen motores MP-Series (Boletín MPL, MPM, MPF y MPS) y TL-Series.
Etapas lineales MP-Series Las etapas compatibles incluyen etapas lineales integradas MP-Series (Boletín MPAS).
Accionadores lineales LDAT-Series Los accionadores compatibles incluyen los propulsores lineales integrados LDAT-Series (Boletín LDAT).
Motores lineales LDC-Series™, LDL- Los motores lineales compatibles incluyen los motores lineales LDC-Series y LDL-Series (Boletín LDC y LDL).
Series™

Capítulo 1 Inicio
Tabla 1 - Descripción general del sistema de variadores Kinetix 300 (continuación)

Kinetix 300 Componente N.º de cat. Descripción
del sistema
Cilindros eléctricos MP-Series, TL-Series Los cilindros eléctricos compatibles incluyen cilindros eléctricos MP-Series y TL- Series (Boletín MPAR, TLAR y MPAI).
Cables Cables de motor/freno y Cables de alimentación eléctrica del motor/freno y retroalimentación incluyen conectores DIN SpeedTec y roscados
retroalimentación en el motor. Los cables de alimentación eléctrica/freno tienen conductores libres en el extremo del variador y
conectores rectos para los servomotores. Los cables de retroalimentación tienen conductores libres que se conectan
a kits de conectores en el variador y conectores rectos en el extremo del motor.
Cables de comunicación Cable Ethernet 1585J-M8CBJM-x (blindado).
Figura 1 - Instalación habitual de un variador Kinetix 300

1783-EMS08T CompactLogix L23E
Alimentación
Switch Stratix® 6000 Plataforma de controladores CompactLogix de entrada trifásica
Se muestra 1769-L23E-QB1B
Dispositivo
desconectador
Aplicación Studio 5000 Logix Designer o de línea
software RSLogix 5000
Fusibles
1585J-M8CBJM-x de entrada
Cable Ethernet (blindado)
2097-Rx
Resistencia de
Variador 2097-V3xxxx Filtro de línea de CA 2097-Fx derivación
(equipo opcional) (equipo opcional)
00
300
Se muestra el filtro 2097-F1
Fuente de alimentación
eléctrica de reserva de
Bloque de expansión de control de 24 VCC
terminales 2097-TB1 (equipo opcional)
Propulsor lineal
integrado LDAT-Series
Kit de conector de perfil bajo (se muestra el propulsor
2090-K2CK-D15M lineal LDAT-Sxxxxx)
Cables de alimentación
Cables de retroalimentación de motor eléctrica de motor Etapas lineales
Boletín 2090 Boletín 2090 integradas MP-Series
(se muestran las etapas
Motores rotativos lineales de acoplamiento
MP-Series y TL-Series directo MPAS-xxxxx-ALM)
(se muestra motor Cilindros eléctricos
MPL-Bxxxx) MP-Series y TL-Series
(se muestran los cilindros
eléctricos MPAR-Bxxxx)
Cilindros eléctricos para
aplicaciones
severas MP-Series
SERIES
A
LDC-M
NO. XXXX
CAT. L NO.
SERIA
075500
X XXXX
m
USA
www.ab.co
MADE
IN
(se muestran los cilindros

Motores lineales LDL-Series Motores lineales LDC-Series eléctricos MPAI-Bxxxx)
(se muestra el motor lineal LDL-xxxxxxx) (se muestra el motor lineal LDC-Cxxxxxxx)

Inicio Capítulo 1
Explicación de números Kinetix 300 Los números de catálogo y las descripciones de los variadores se listan
en estas tablas.
de catálogo
Tabla 2 - Variadores Kinetix 300 (monofásicos)
Corriente de salida en
N.º de cat. Voltaje de entrada régimen permanente A Características
(0-pk)
2097-V31PR0 2.8 • Modo doblador de 120 V
120/240 V, 1 Ø • Función de desconexión
2097-V31PR2 5.7 de par segura
2097-V32PR0 2.8 • Filtro de línea de CA
integrado
2097-V32PR2 240 V, 1 Ø 5.7 • Función de desconexión
2097-V32PR4 11.3 de par segura
Tabla 3 - Variadores Kinetix 300 (monofásicos/trifásicos)

(0-pk)
2097-V33PR1 2.8
2097-V33PR3 120 V, 1 Ø 5.7
240 V, 1 Ø Función de desconexión de
2097-V33PR5 11.3 par segura
240 V, 3 Ø
2097-V33PR6 17.0
Tabla 4 - Variadores Kinetix 300 (trifásicos)

(0-pk)
2097-V34PR3 2.8
Función de desconexión de
2097-V34PR5 480 V, 3 Ø 5.7 par segura
2097-V34PR6 8.5
Tabla 5 - Accesorios del variador Kinetix 300

N.º de cat. Componentes de variadores
2097-Fx Filtros de línea de CA
2097-TB1 Bloque de terminales para conector de E/S
2097-Rx Resistencias de derivación
2097-PGMR Programador del módulo de memoria
2097-MEM Módulos de memoria, paquete de 12

Capítulo 1 Inicio
Cumplimiento normativo Si este producto se instala dentro de la Unión Europea y tiene la marca CE, rigen
las siguientes normas.
ATENCIÓN: Para cumplir los requisitos de la CE se requiere un sistema de

conexión a tierra y el método de conexión a tierra del filtro de línea de CA y del
variador deben coincidir. Si los métodos de conexión de los sistemas de
conexión a tierra no coinciden, el filtro será ineficaz y podrá resultar dañado.
Para ver ejemplos de conexión a tierra, consulte Conexión a tierra del sistema
de variadores Kinetix 300 en la página 62.
Para obtener información adicional sobre la reducción del ruido eléctrico,

consulte el documento System Design for Control of Electrical Noise Reference
Manual, publicación GMC-RM001.
Requisitos de CE
Para cumplir con los requisitos de CE, se deben cumplir los requisitos siguientes:
• Instale un filtro de línea de CA (Boletín 2090 o 2097) tan cerca al variador
como sea posible.
• Utilice cables de alimentación eléctrica al motor serie 2090 o utilice kits de
conectores y conecte el blindaje de cables al subpanel con la abrazadera
provista.
• Utilice cables de retroalimentación de motor serie 2090 o utilice kits de
conectores y conecte adecuadamente el blindaje del cable de
retroalimentación. Los cables de retroalimentación y de alimentación
eléctrica del variador al motor no deben exceder una longitud de 20 m
(65.6 pies).
• Instale el sistema Kinetix 300 dentro de un envolvente. Instale el cableado
de alimentación eléctrica de entrada en una canaleta (conectada a la tierra
del envolvente) fuera del envolvente. Separe los cables de señales y de
alimentación.
• Mantenga el cableado de alimentación eléctrica de entrada y los cables de
alimentación de motor separados del cableado de control y de los cables de
retroalimentación de motor. Utilice cable blindado para el cableado de
alimentación eléctrica y proporcione una terminación de abrazadera de
360° conectada a tierra.
Consulte el Apéndice A en la página 173 para ver los diagramas de interconexión,

incluido el cableado de alimentación eléctrica de entrada y los diagramas de
interconexión del variador/motor.

Capítulo 2
Instalación del sistema de variadores

Kinetix 300
Tema Página
Pautas de diseño del sistema 18
Reducción del ruido eléctrico 24
Montaje del variador Kinetix 300 32
ATENCIÓN: Planifique la instalación del sistema de modo que pueda realizar

todas las operaciones de corte, perforación, roscado y soldadura con el
sistema fuera del envolvente. Debido a que el sistema es de construcción de
tipo abierta, tenga cuidado para que no caigan residuos metálicos en el
interior. Los residuos metálicos y otros objetos extraños podrían quedar
alojados en los circuitos y dañar los componentes.

Capítulo 2 Instalación del sistema de variadores Kinetix 300
Pautas de diseño del Utilice la información de esta sección para diseñar el envolvente y planificar el
montaje de los componentes del sistema en el panel.
sistema
Para conocer las herramientas disponibles en línea para selección de productos y
configuración del sistema, incluidos los planos en AutoCAD (DXF) del producto,
consulte http://www.rockwellautomation.com/global/support/selection.page.
Requisitos de montaje del sistema

• Para cumplir con los requisitos de UL y CE, el sistema Kinetix® 300 debe
instalarse en un envolvente conductor con conexión a tierra que ofrezca
protección según la norma EN 60529 (IEC 529) para IP4X. Los
envolventes no deben quedar accesibles a un operador o a personas que no
estén debidamente capacitadas. Un envolvente NEMA 4X excede estos
requisitos ya que proporciona protección según IP66.
• El panel que se instale en el envolvente para montar los componentes del
sistema debe estar sobre una superficie plana, rígida y vertical no sujeta a
impactos, vibraciones, humedad, nebulizaciones aceitosas, polvo o vapores
corrosivos.
• Dimensione el envolvente del variador para que no se exceda la temperatura
ambiente nominal máxima. Tenga en cuenta las especificaciones para la
disipación de calor de todos los componentes del variador.
• Separe el cable de alimentación eléctrica de entrada y los cables de
alimentación de motor de los cables de control y de los cables de
retroalimentación de motor. Utilice cable blindado para los cables de
alimentación eléctrica y proporcione una terminación de abrazadera de
360° conectada a tierra.
• Utilice técnicas de conexión equipotencial de alta frecuencia (HF) para
conectar el envolvente, la estructura de la máquina y el envolvente del
motor, así como para proporcionar una ruta de retorno de baja impedancia
para la energía de alta frecuencia (HF) y reducir el ruido eléctrico.
• Utilice cables de retroalimentación de motor serie 2090 o utilice kits de
conectores y conecte adecuadamente el blindaje del cable de
retroalimentación. Los cables de retroalimentación y de alimentación
eléctrica del variador al motor no deben exceder una longitud de 20 m
(65.6 pies).
IMPORTANTE El rendimiento del sistema fue probado con estas especificaciones de longitud de
cable. Estas limitaciones son también un requisito de CE.
Consulte el documento System Design for Control of Electrical Noise Reference

Manual, publicación GMC-RM001, para entender mejor el concepto de
reducción de ruido eléctrico.

Instalación del sistema de variadores Kinetix 300 Capítulo 2
Selección del transformador
El variador Kinetix 300 no requiere un transformador de aislamiento para la

alimentación de entrada trifásica. Sin embargo, es posible que se requiera un
transformador para adaptar el voltaje del servicio eléctrico disponible a los
requisitos de voltaje del controlador.
Para seleccionar un transformador para las entradas de alimentación de CA de la

red eléctrica, consulte Selección del disyuntor/fusible en la página 19 y el
documento Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicación
KNX-TD003.
IMPORTANTE Si utiliza un autotransformador, asegúrese de que los voltajes entre fase y

neutro/tierra no excedan las clasificaciones de voltaje de entrada del variador.
IMPORTANTE Use un factor de formato de 1.5 para alimentación monofásica y trifásica (donde
el factor de formato se usa para compensar pérdidas del transformador, el
variador y el motor, y para tener en cuenta la utilización en el área operativa
intermitente de la curva par-velocidad).
Por ejemplo, dimensione un transformador según los requisitos de voltaje del
número de catálogo 2097-V34PR6 = 3 kW en régimen permanente x 1.5 =
Transformador de 4.5 KVA.
Selección del disyuntor/fusible
Los variadores Kinetix 300 utilizan protección contra cortocircuito de motor de

estado sólido interna y, cuando se conectan a una protección de circuito derivado
apropiada, ofrecen una clasificación para uso en un circuito capaz de suministrar
hasta 100,000 A (fusibles) o 65,000 A (disyuntores).
IMPORTANTE No utilice dispositivos de protección de circuitos en la salida de un variador de CA

como desconectador de aislamiento o dispositivo de sobrecarga del motor. Estos
dispositivos están diseñados para funcionar con un voltaje senoidal y la forma
de onda de modulación de impulsos en anchura (PWM) del variador no permite
un funcionamiento correcto. Como resultado, se producirán daños en el
dispositivo.
Asegúrese de que los componentes seleccionados estén correctamente

coordinados y de que cumplan con los códigos aceptables, incluidos los requisitos
de protección de circuito derivado. Es esencial evaluar la corriente de
cortocircuito disponible, y mantenerla por debajo de la corriente nominal de
cortocircuito del disyuntor.
Consulte el documento Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data,

publicación KNX-TD003, para conocer las especificaciones de corriente de
entrada y corriente de entrada al momento del arranque del variador Kinetix 300.
Consulte Especificaciones de los fusibles y disyuntores (CB) en la página 20 para

ver los disyuntores y los fusibles recomendados.

Tabla 6 - Especificaciones de los fusibles y disyuntores (CB)

Aplicaciones UL Aplicaciones IEC (no UL)
Nº de cat. de Voltaje de Fusibles gG
variador variador Fase Fusibles N.º de cat. de (1) N.º de cat. de CB (1) (2) DIN N.º de cat. de (1) N.º de cat. de CB (1)
(Bussmann) CB miniatura de protección del motor Amperes, CB miniatura de protección del motor
máx.
Monofásico
120 V (duplicador de KTK-R-20 (20 A) 1489-A1C200 140M-D8E-C20 20 1492-SP1D200 140M-D8E-C20
2097-V31PR0 voltaje)
120/240 V Monofásico KTK-R-10 (10 A) 1489-A1C100 140M-C2E-C10 10 1492-SP1D100 140M-C2E-C10
Monofásico
120 V (duplicador de KTK-R-30 (30 A) 1489-A1C300 140M-F8E-C32 32 1492-SP1D300 140M-F8E-C32
2097-V31PR2 voltaje)
120/240 V Monofásico KTK-R-20 (20 A) 1489-A1C200 140M-D8E-C20 20 1492-SP1D200 140M-D8E-C20
2097-V32PR0 KTK-R-15 (15 A) 1489-A1C150 140M-D8E-C16 16 1492-SP1D150 140M-D8E-C16
2097-V32PR2 240 V Monofásico KTK-R-20 (20 A) 1489-A1C200 140M-D8E-C20 20 1492-SP1D200 140M-D8E-C20
2097-V32PR4 KTK-R-30 (30 A) 1489-A1C300 140M-F8E-C32 32 1492-SP1D320 140M-F8E-C32
2097-V33PR1
240 V Trifásico KTK-R-15 (15 A) 1489-A3C150 140M-D8E-C16 16 1492-SP3D150 140M-D8E-C16
2097-V33PR3
120/240 V Monofásico KTK-R-30 (30 A) 1489-A1C300 140M-F8E-C32 32 1492-SP1D300 140M-F8E-C32
2097-V33PR5
120/240 V Monofásico LPJ-40SP N/D 40 N/D
2097-V33PR6 140M-F8E-C32 140M-F8E-C32
240 V Trifásico KTK-R-30 (30 A) 1489-A3C300 32 1492-SP3D300
2097-V34PR3 KTK-R-10 (10 A) 1489-A3C100 140M-C2E-C10 10 1492-SP3D100 140M-C2E-C10
2097-V34PR5 480 V Trifásico KTK-R-10 (10 A) 1489-A3C100 140M-C2E-C10 10 1492-SP3D100 140M-C2E-C10
2097-V34PR6 KTK-R-20 (20 A) 1489-A3C200 140M-D8E-C20 20 1492-SP3D200 140M-D8E-C20
(1) Los dispositivos de protección de circuitos Boletín 1492 y 1489 tienen capacidades nominales de corriente de cortocircuito menores que los dispositivos Boletín 140M.
Consulte http://ab.rockwellautomation.com/allenbradley/productdirectory.page? para ver las publicaciones de productos con capacidades nominales de cortocircuito específicas.
(2) Para aplicaciones UL, los dispositivos boletín 140M se aplican como controladores de motores combinados autoprotegidos.

Selección del envolvente
Este ejemplo se ha incluido para ayudarle a seleccionar las dimensiones de un

envolvente para su sistema de variadores Boletín 2097. Para calcular el tamaño del
envolvente, necesitará los datos de disipación de calor de todos los componentes
que planea incluir en el envolvente. Vea Especificaciones de disipación de energía
en la página 22 para averiguar la disipación de energía del variador Kinetix 300.
Si no dispone de un método activo de disipación de calor (como ventiladores o

aire acondicionado), puede utilizar cualquiera de las siguientes ecuaciones
aproximadas.
Sistema métrico Sistema inglés
0.38Q 4.08Q
A= A=
1.8T - 1.1 T - 1.1
donde T es la diferencia de temperatura entre el aire donde T es la diferencia de temperatura entre el aire
interior y el exterior (°C), Q es el calor generado en el interior y el exterior (°F), Q es el calor generado en el
envolvente (watts) y A es el área de la superficie del envolvente (watts) y A es el área de la superficie del
envolvente (m2). La superficie exterior de los seis lados de envolvente (pies2). La superficie exterior de los seis lados
un envolvente se calcula mediante la siguiente ecuación: de un envolvente se calcula mediante la siguiente
ecuación:
A = 2dw + 2dh + 2wh A = (2dw + 2dh + 2wh) /144
donde d (profundidad), w (ancho) y h (altura) se expresan donde d (profundidad), w (anchura) y h (altura) se
en metros. expresan en pulgadas.
Si la temperatura ambiente nominal máxima del sistema de variadores

Kinetix 300 es de 40 °C (104 °F) y la temperatura ambiental máxima es de 20 °C
(68 °F), significa que T=20. En este ejemplo, la disipación de calor total es de
416 W (suma de todos los componentes del envolvente). Por lo tanto, en la
ecuación a continuación, T=20 y Q=416.
0.38 (416) 2
A= = 4.53 m
1.8 (20) - 1.1
En este ejemplo, el envolvente debe tener una superficie exterior de por lo menos
4.53 m2. Si alguna porción del envolvente no puede transferir calor, excluya dicha
parte del cálculo.
Puesto que la profundidad mínima del gabinete que aloja el sistema Kinetix 300
(seleccionado para este ejemplo) es 332 mm (13 pulg.), elija un gabinete
de aproximadamente 2000 x 700 x 332 mm (78.7 x 27.6 x 13.0 pulg.)
(altura x ancho x prof.).
2 x (0.332 x 0.70) + 2 x (0.332 x 2.0) + 2 x (0.70 x 2.0) = 4.59 m2
Dado que el tamaño de este gabinete es considerablemente más grande de lo

necesario para alojar los componentes del sistema, puede que sea conveniente
elegir un gabinete más pequeño con un métod de enfriamiento más eficiente.
Comuníquese con el fabricante del gabinete para conocer las opciones de
refrigeración disponibles.

Especificaciones de disipación de energía
Utilice esta tabla para dimensionar un envolvente y calcular la ventilación

requerida de un sistema de variadores Kinetix 300.
N.º de cat. Disipación de potencia, W
2097-V31PR0 28
2097-V31PR2 39
2097-V32PR0 28
2097-V32PR2 39
2097-V32PR4 67
2097-V33PR1 28
2097-V33PR3 39
2097-V33PR5 67
2097-V33PR6 117
2097-V34PR3 39
2097-V34PR5 58
2097-V34PR6 99

Requisitos de separación mínima
Esta sección incluye información para ayudarle a elegir el tamaño del gabinete y la
posición de los componentes del sistema Kinetix 300.
IMPORTANTE Monte el módulo en posición vertical tal y como se muestra. No monte el

módulo de variador de lado.
La Figura 2 ilustra los requisitos de separación mínima para lograr una instalación
y un flujo de aire correctos:
• Se requiere una separación adicional dependiendo de los accesorios
instalados.
• Se requiere una separación adicional de 9.7 mm (0.38 pulg.) a la izquierda
del variador si se usa un bloque de terminales de expansión de E/S.
• Se requiere una separación adicional de 26 mm (1.0 pulg.) a la derecha del
variador si está presente un disipador térmico.
• Se requiere una separación adicional de 36 mm (1.42 pulg.) a la derecha del
variador si está presente un filtro de línea de montaje lateral. Se requiere
una separación adicional de 50 mm (2.0 pulg.) detrás del variador si está
presente un filtro de línea de montaje trasero.
• Se requiere una separación adicional de 5.0 mm (0.19 pulg.) en la parte
frontal del variador si se usa el kit de conector de retroalimentación
2090-K2CK-D15M.
• Se requiere una separación adicional para los cables y conductores
conectados a la parte superior, frontal e inferior del variador.
• Se requieren 150 mm (6.0 pulg.) adicionales cuando el variador se monta en
un lugar cercano a equipos sensibles al ruido o a canaletas de cables limpias.

publicación KNX-TD003, para determinar las dimensiones de los variadores
Kinetix 300.
Figura 2 - Requisitos de separación mínima

25.0 mm (1.0 pulg.) Espacio libre para
N.º de A
circulación de aire e instalación cat. de variador
2097-V31PR0 185 (7.29)
A
2097-V31PR2 185 (7.29)
2097-V32PR0 230 (9.04)
00
300
2097-V32PR2 230 (9.04)
3 mm (0.12 pulg.) 3 mm (0.12 pulg.) 2097-V32PR4 230 (9.04)
Separación lateral Separación lateral
2097-V33PR1 185 (7.29)
2097-V33PR3 185 (7.29)
2097-V33PR5 185 (7.29)
2097-V33PR6 230 (9.04)
2097-V34PR3 185 (7.29)
25.0 mm (1.0 pulg.) Espacio libre
para circulación de aire e instalación 2097-V34PR5 185 (7.29)
2097-V34PR6 230 (9.04)

Reducción del ruido En esta sección se describen las mejores prácticas para minimizar los posibles
fallos relacionados con el ruido, aplicables específicamente a instalaciones del
eléctrico sistema Kinetix 300. Para obtener información adicional sobre el concepto de
conexión equipotencial de alta frecuencia (HF), el principio del plano de tierra y
la reducción del ruido eléctrico, consulte el documento System Design for
Control of Electrical Noise Reference Manual, publicación GMC-RM001.
Conexión equipotencial de los variadores
La conexión equipotencial es la práctica que consiste en conectar chasis,

ensamblajes, estructuras, blindajes y envolventes de metal para reducir los efectos
de la interferencia electromagnética (EMI).
Salvo que se especifique algo diferente, las pinturas en su mayoría son no

conductoras y actúan como aislante. Para lograr una buena conexión entre el
variador y el subpanel, las superficies deben ser galvanizadas o estar libres de
pintura. Al realizar una conexión equipotencial entre superficies metálicas se crea
una ruta de retorno de baja impedancia para la energía de alta frecuencia.
IMPORTANTE Para mejorar la conexión equipotencial entre el variador y el subpanel, construya

el subpanel de acero cincado (sin pintura).
Una conexión equipotencial incorrecta de las superficies metálicas bloquea la ruta

de retorno directa y permite que la energía de alta frecuencia se desplace a otro
lugar dentro del gabinete. Un exceso de energía de alta frecuencia puede afectar al
funcionamiento de otros equipos controlados por microprocesadores.

Estas ilustraciones muestran las prácticas recomendadas para conectar

equipotencialmente los paneles pintados, los envolventes y los soportes.
Figura 3 - Prácticas de conexión equipotencial recomendadas para paneles pintados
Montaje con pernos del subpanel a la pared Montaje con pernos de un bus de tierra o chasis al subpanel
posterior del envolvente
Subpanel
Pared posterior del
Soporte de montaje o
ENVOLVENTE
bus de tierra
Subpanel Perno soldado
Arandela
en estrella Arandela plana Raspe la pintura
Tuerca
Perno soldado Tuerca Arandela plana
Utilice un cepillo metálico para
quitar la pintura de las roscas y Si el soporte de montaje está revestido
maximizar la conexión a tierra. de un material no conductor (anodizado
Utilice paneles galvanizados o raspe la Arandela en o pintado), raspe el material alrededor
pintura de la parte delantera del panel. estrella del agujero de montaje.
Montaje mediante pernos de un bus de tierra o chasis al panel posterior
Subpanel
Perno
Agujero
roscado
Bus de tierra o
soporte de montaje
Tuerca
Arandela en estrella
Raspe la pintura de ambos lados del
panel y utilice arandelas en estrella.
Arandela plana Arandela en estrella
Tuerca
Arandela plana
Si el soporte de montaje está revestido de un material

no conductor (anodizado o pintado), raspe el material
Arandela en alrededor del agujero de montaje.
estrella

Conexión equipotencial de varios subpaneles
La conexión equipotencial de varios subpaneles crea una ruta de salida de baja

impedancia común para la energía de alta frecuencia dentro del gabinete. Los
subpaneles que no están conectados equipotencialmente entre sí no comparten
necesariamente una ruta de baja impedancia común. Esta diferencia de
impedancia puede afectar a redes y otros dispositivos que abarcan varios paneles.
• Conecte equipotencialmente la parte superior y la parte inferior de cada
subpanel al gabinete mediante un conductor trenzado de 25.4 mm
(1.0 pulg.) por 6.35 mm (0.25 pulg.). En general, cuanto más ancha y corta
sea la trenza, mejor será la conexión equipotencial.
• Raspe la pintura alrededor de cada sujetador para maximizar el contacto
entre los metales.
Figura 4 - Recomendaciones para gabinetes con varios subpaneles
Conductor trenzado
25.4 mm (1.0 pulg.) por
6.35 mm (0.25 pulg.)
Bus de tierra conectado

equipotencialmente
al subpanel.
Conductor trenzado
Quite la pintura 25.4 mm (1.0 pulg.) por
del gabinete. 6.35 mm (0.25 pulg.)

Establecimiento de las zonas de ruido
Observe estas pautas cuando use componentes de alimentación eléctrica de

entrada individuales en el sistema Kinetix 300:
• La zona limpia (C) sale a la izquierda del sistema Kinetix 300 e incluye
el cableado de E/S, cableado de retroalimentación, cable Ethernet y filtro
de CC (canaleta gris).
• La zona sucia (D) sale a la derecha del sistema Kinetix 300 (canaleta negra)
e incluye los disyuntores, el transformador, la fuente de alimentación de
24 VCC, los contactores, el filtro de línea de CA, la alimentación eléctrica
del motor y los cables de seguridad.
• La zona muy sucia (VD) está limitada a donde se encuentran los puentes de
salida de VCA del filtro de línea de CA (EMC) hacia el variador. Solo se
requiere cable blindado si los cables muy sucios se introducen en una
canaleta.
Figura 5 - Zonas de ruido (filtros de línea de CA Boletín 2090)

Canaleta limpia Canaleta sucia
D D
Zona muy sucia separada Contactores
(no en canaleta)
Filtro de línea de CA VD
VD Boletín 2090
(opcional)
PS de freno de
motor de 24 V
Variador Disyuntor
Kinetix 300
(4)
Cable
Ethernet
(blindado) Filtro
Trans-
formador
de CC
No coloque equipo sensible a
(3)
menos de 150 mm
(6.0 pulg.).(2) Cables de E/S (1), Ethernet
C C
y retroalimentación
Cables de E/S (1), alimentación eléctrica D

del motor y seguridad
Encaminar cables blindados de encoder, de Encaminar cable

señales analógicas y de registro. blindado de E/S de 24 VCC.
(1) Si el cable de E/S del sistema de variadores contiene cables de relé (sucios), encamine el cable en la canaleta sucia.
(2) Para espacios estrechos, use un blindaje de acero conectado a tierra. Para ver ejemplos, consulte el documento System Design for
(3) Aquí hay un voltaje limpio de 24 VCC disponible para cualquier dispositivo que lo requiera. Los 24 V entran a la canaleta limpia y
salen por el lado izquierdo.
(4) Aquí hay un voltaje sucio de 24 VCC disponible para frenos de motor y contactores. Los 24 V entran a la canaleta sucia y salen por el
lado derecho.

Figura 6 - Zonas de ruido (filtros de línea de CA Boletín 2097)

D D
Contactores
Zona muy sucia

separada (no en canaleta) VD
PS de freno
VD de motor
Variador de 24 V
Kinetix 300 Disyuntor
Los filtros de línea de CA Boletín 2097 (4)

Cable se montan en el lateral, como se
Ethernet muestra, o detrás del variador.
(blindado) Trans-
Filtro formador
No coloque equipo sensible a de CC
menos de 150 mm (3)
(6.0 pulg.).(2)
Cables de E/S (1), Ethernet y
C retroalimentación C
Cables de E/S (1), alimentación eléctrica D

del motor y seguridad
Encaminar cables blindados Encaminar cable

de encoder, de señales analógicas y de registro. blindado de E/S de 24 VCC.
(2) Para espacios estrechos, use un blindaje de acero conectado a tierra. Para ver ejemplos, consulte el documento System Design for
(3) Aquí hay un voltaje limpio de 24 VCC disponible para cualquier dispositivo que lo requiera. Los 24 V entran a la canaleta limpia y
salen por el lado izquierdo.
(4) Aquí hay un voltaje sucio de 24 VCC disponible para frenos de motor y contactores. Los 24 V entran a la canaleta sucia y salen por el
lado derecho.

Categorías de cables para los componentes de los variadores

Kinetix 300
La Tabla 7 indica los requisitos de zonificación de los cables que se conectan a los
componentes del variador Kinetix 300.
Tabla 7 - Componentes del variador Kinetix 300

Conductor/cable Conector Zona Método
Muy sucia Sucia Limpia Manga de Cable
ferrita blindado
L1, L2, L3 (cable sin blindaje) IPD X
U, V, W (alimentación eléctrica de motor) MP X X
+, –, SH (resistencia de derivación) BC X
24 VCC BP X
COM de control, control de 24 VCC, habilitación de seguridad y señales STO X
de retroalimentación para la función de desactivación segura
Retroalimentación de motor MF X X
Registro y salidas analógicas IOD X X
Otros X
Ethernet Port 1 X X
Pautas de reducción de ruido para accesorios de variadores
Consulte esta sección al montar un filtro de línea de CA o un módulo de

resistencia de derivación a fin de conocer las pautas diseñadas para reducir los
fallos del sistema causados por un ruido eléctrico excesivo.
Filtros de línea de CA
Siga estas pautas al montar el filtro de línea de CA:

• Si está usando un filtro de línea Boletín 2090, monte el filtro en el mismo
panel que el variador Kinetix 300 y lo más cerca posible del variador.
• Es esencial contar con una buena conexión equipotencial de HF al panel.
Para paneles pintados, consulte los ejemplos de la página 25.
• Separe lo más posible el cableado de entrada y salida.

Resistencias de derivación
Observe estas pautas al montar su resistencia de derivación fuera del envolvente:

• Monte la resistencia de derivación y el cableado en la zona muy sucia o en
un envolvente con blindaje exterior.
• Monte las resistencias en un envolvente blindado y ventilado fuera del
gabinete.
• Procure que el cableado sin blindaje sea lo más corto posible. Procure que el
cableado de derivación quede lo más plano posible al gabinete.
Figura 7 - Resistencia de derivación fuera de envolvente
Métodos de cableado de derivación: 150 mm (6.0 pulg.)

Pares trenzados en canaleta (primera opción). Envolvente metálico de espacio libre por los cuatro lados
Pares trenzados apantallados (segunda opción). suministrado por del módulo de derivación.
Pares trenzados con dos vueltas por pie (mín.) el cliente
(tercera opción).
Canaleta metálica
(si lo requiere el
código local)

Envolvente
D D
Contactor
No coloque equipo
sensible a menos de
VD
150 mm (6.0 pulg.).(2) VD PS de freno de
motor de 24 V
Variador Kinetix 300 Conexiones segregadas muy
Disyuntor
sucias (no en canaleta)
Cable
Ethernet Filtro de línea
(blindado) CA
Filtro
de CC Trans-
formador
Cables de E/S (1), Ethernet

C y retroalimentación C
D
Encaminar cables blindados de encoder, Cables de E/S (1), alimentación Encaminar cable blindado
de señales analógicas y de registro. eléctrica del motor y seguridad de E/S de 24 VCC.
(2) Si el área no permite 150 mm (6.0 pulg.) de separación, instale blindaje de acero conectado a tierra entre el variador y la canaleta
limpia. Para ver ejemplos, consulte el documento System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicación
GMC-RM001.

Cuando instale su módulo de derivación dentro del envolvente, siga estas pautas
adicionales:
• Monte la resistencia de derivación en cualquier lugar en la zona sucia, pero
lo más cerca al variador Kinetix 300 que sea posible.
• Los cables de derivación pueden instalarse con los cables de alimentación
del motor.
• Procure que el cableado sin blindaje sea lo más corto posible. Procure que el
cableado de derivación quede lo más plano posible al gabinete.
• Separe los cables de derivación de otros cables de señales de bajo voltaje
sensibles.
Figura 8 - Resistencia de derivación dentro de envolvente
Canaleta limpia Métodos de cableado de derivación: Canaleta sucia

Envolvente
Pares trenzados en canaleta (primera opción).
Pares trenzados apantallados (segunda opción).
Pares trenzados con dos vueltas por pie (mín.)
(tercera opción).
D D
Zona sucia Contactor
separada (no en canaleta).
VD PS de freno de
VD motor de 24 V
Variador Disyuntor
Kinetix 300
Cable
Ethernet Filtro de línea
Filtro de CC Trans-
(blindado) CA formador
No coloque equipo
sensible a menos de
150 mm (6.0 pulg.).(2) Cables de E/S (1), Ethernet
C y retroalimentación C
D D
Encaminar cables blindados de encoder, Cables de E/S (1), alimentación Encaminar cable blindado
de señales analógicas y de registro. eléctrica del motor y seguridad de E/S de 24 VCC.
(2) Si el área no permite 150 mm (6.0 pulg.) de separación, instale blindaje de acero conectado a tierra entre el variador y la canaleta
limpia. Para ver ejemplos, consulte el documento System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicación
GMC-RM001.
Freno de motor
El freno se instala dentro del motor y la manera de establecer la conexión al

variador depende de la serie del motor.
Consulte el diagrama de interconexión de la combinación variador/motor en

Ejemplos de cableado de variador Kinetix 300/motor rotativo a partir de la
página 178.

Montaje del Este procedimiento supone que ya ha preparado el panel y sabe cómo realizar la
conexión equipotencial del sistema. Para obtener las instrucciones de instalación
variador Kinetix 300 relativas a otros equipos y accesorios, consulte las instrucciones incluidas con
dichos productos.
ATENCIÓN: Este variador tiene componentes y ensamblajes sensibles a

descargas electrostáticas (ESD). Debe tomar precauciones para el control de la
electricidad estática al instalar, probar, dar servicio o reparar este ensamblaje.
Si no sigue estos procedimientos de control de electricidad estática, los
componentes podrían sufrir daños. Si no está familiarizado con los
procedimientos de control de estática, consulte el documento Guarding
Against Electrostatic Damage de Allen-Bradley®, publicación 8000-4.5.2, o
cualquier otro manual de protección contra descargas electrostáticas
apropiado.
Siga estos pasos para montar el variador Kinetix 300.
1. Haga un esquema de la posición del variador Kinetix 300 y de los

accesorios en el envolvente.
Consulte Establecimiento de las zonas de ruido en la página 27 para ver las
recomendaciones de diseño del panel. Las dimensiones de los agujeros de
montaje del variador Kinetix 300 se indican en el documento
Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicación KNX-
TD003.
2. Fije el variador Kinetix 300 al gabinete, utilizando primero las ranuras de
montaje superiores del variador y después las inferiores.
Los accesorios de montaje recomendados son tornillos de acero para
metales M4 (#6-32) con un par de 1.1 N•m (9.8 lb•pulg.). Siga las técnicas
de conexión equipotencial que se describen en Conexión equipotencial de
los variadores en la página 24.
IMPORTANTE Para mejorar la conexión equipotencial entre el variador Kinetix 300 y

el subpanel, construya el subpanel de acero cincado (sin pintura).
3. Apriete todos los sujetadores de montaje.

Capítulo 3
Datos de los conectores y descripciones de las

características de los variadores Kinetix 300
Tema Página
Conectores e indicadores de los variadores Kinetix 300 34
Especificaciones de las señales de control 39
Especificaciones de retroalimentación de motor 49

Capítulo 3 Datos de los conectores y descripciones de las características de los variadores Kinetix 300
Conectores e indicadores Si bien los tamaños físicos de los variadores Kinetix® 300 varían, la ubicación de
los conectores e indicadores es idéntica.
de los variadores
Kinetix 300 Figura 9 - Conectores e indicadores de los variadores Kinetix 300
3 10
300 11
9
5
12
1
8
7
Variador Kinetix 300, vista superior Variador Kinetix 300, vista frontal Variador Kinetix 300, vista inferior
(se muestra el variador 2097-V33PR5) (se muestra el variador 2097-V33PR5) (se muestra el variador 2097-V33PR5)
Ítem Descripción Ítem Descripción

1 Conector de red eléctrica (IPD) 7 Terminal de conexión a tierra
2 Pantalla de estado y diagnósticos 8 Conector de resistencia de derivación y bus de CC (BC)
3 Socket del módulo de memoria 9 Conector de alimentación eléctrica (BP) de reserva
4 Puerto de comunicación Ethernet (puerto 1) 10 Botones pulsadores de control de pantalla (3)
5 Conector de E/S (IOD) 11 Conector de alimentación eléctrica de motor (MP)
6 Conector de retroalimentación de motor (MF) 12 Conector de desconexión de par segura (STO)
Tabla 8 - Conectores de los variadores Kinetix 300
Designador Descripción Conector

IPD Alimentación de entrada de CA Conector/cabezal de 3 o 4 posiciones
PORT1 Puerto de comunicación Ethernet RJ45 Ethernet
IOD E/S Conector de alta densidad de 50 pines SCSI
MF Retroalimentación de motor Conector tipo D de alta densidad de 15 pines
(macho)
CPD Alimentación eléctrica de reserva Bloque de terminales de conexión rápida de
2 pines
BC Resistencia de derivación y bus de CC Bloque de terminales de conexión rápida de
7 pines
MP Conector de alimentación Bloque de terminales de conexión rápida de
6 pines
STO Terminal de desconexión de par segura (STO) Bloque de terminales de conexión rápida de
6 pines

Datos de los conectores y descripciones de las características de los variadores Kinetix 300 Capítulo 3
Configuración de pines del conector de desconexión de par segura
El variador Kinetix 300 se envía con el cabezal conector de cableado (6 pines) que
conecta su circuito de seguridad al conector de desconexión de par segura (STO)
del variador Kinetix 300. Si su sistema no usa la característica de desconexión de
par segura, siga las instrucciones descritas en Derivación de la característica de
desconexión de par segura a partir de la página 168 para cablear el variador con
puentes de movimiento habilitado.
Figura 10 - Conector de desconexión de par segura
Vista de la parte inferior del variador Kinetix 300.

(Se muestra el variador 2097-V33PR5)
Conector de desconexión de
ntrol
4 V DC co par segura (STO)
+2 rol COM
Cont
1 2
tus
y sta
Safet ty input 1
Safe ty COM 2
3 4
Safe ty input
Safe
5 6
Cabezal de enchufe de cableado
Tabla 9 - Configuración de pines del conector de desconexión de par segura del variador
Kinetix 300
Pin de STO Descripción Señal

1 Salida de +24 VCC proveniente del variador +24 VDC Control
2 Común de salida de +24 VCC Control COM
3 Estado de seguridad Safety Status
4 Entrada de seguridad 1 (+24 VCC para habilitar) Safety Input 1
5 Común de seguridad Safety COM
IMPORTANTE Utilice los pines STO-1 (control de +24 VCC) y STO-2 (COM de control) solo para
que los puentes de movimiento habilitado anulen la función de desconexión de
par segura. Cuando la función de desactivación de par segura esté en operación,
el suministro de 24 V debe provenir de una fuente externa.

Configuración de pines de conectores de E/S

Pin de Descripción Señal Pin de Descripción Señal
IOD IOD
1 Encoder maestro A+/entrada de paso+ MA+ 30 Entrada digital A4 IN_A4
2 Encoder maestro A–/entrada de paso– MA– 31 Terminal BCOM de grupo de entradas digitales IN_B_COM
3 Encoder maestro B+/entrada de dirección+ MB+ 32 Entrada digital B1 IN_B1
4 Encoder maestro B–/entrada de dirección– MB– 33 Entrada digital B2 IN_B2
5 Reservado — 34 Entrada digital B3 IN_B3
6 Reservado — 35 Entrada digital B4 IN_B4
7 Salida de encoder reforzada: canal A+ BA+ 36 Terminal CCOM de grupo de entradas digitales IN_C_COM
8 Salida de encoder reforzada: canal A– BA– 37 Entrada digital C1 IN_C1
9 Salida de encoder reforzada: canal B+ BB+ 38 Entrada digital C2 IN_C2
10 Salida de encoder reforzada: canal B– BB– 39 Sensor de entrada de registro IN_C3
11 Salida de encoder reforzada: canal Z+ BZ+ 40 Entrada digital C4 IN_C4
12 Salida de encoder reforzada: canal Z– BZ– 41 Colector de salida listo RDY+
13…21 Reservado — 42 Emisor de salida listo RDY–
22 Común analógico ACOM 43 Colector n.º 1 de salida programable OUT1-C
23 Salida analógica (máx. 10 mA) AO 44 Emisor n.º 1 de salida programable OUT1-E
24 Positivo (+) de entrada de señal analógica AIN1+ 45 Colector n.º 2 de salida programable OUT2-C
25 Negativo (–) de entrada de señal analógica AIN1– 46 Emisor n.º 2 de salida programable OUT2-E
26 Terminal ACOM de grupo de entradas digitales IN_A_COM 47 Colector n.º 3 de salida programable OUT3-C
27 Interruptor de final de carrera negativa IN_A1 48 Emisor n.º 3 de salida programable OUT3-E
28 Interruptor de final de carrera positiva IN_A2 49 Colector n.º 4 de salida programable OUT4-C
29 Inhibir/habilitar entrada IN_A3 50 Emisor n.º 4 de salida programable OUT4-E
Figura 11 - Orientación de pines para conector de E/S SCSI (IOD) de 50 pines
26 1
50 25

Configuración de pines del conector de retroalimentación

del motor (MF)
Pin de MF Descripción Señal Pin de MF Descripción Señal
1 Entrada diferencial senoidal+ SIN+ 9 Reservado —
Entrada diferencial AM+ AM+
2 Entrada diferencial senoidal– SIN– 10 Entrada diferencial de datos– DATA–
Entrada diferencial AM– AM– Impulso de índice– IM–
3 Entrada diferencial cosenoidal+ COS+ 11 Interruptor térmico de motor (normalmente TS
Entrada diferencial BM+ BM+ cerrado) (1)
4 Entrada diferencial cosenoidal– COS– 12 Conmutación con efecto Hall de 5 V unipolar S1
Entrada diferencial BM– BM–
5 Entrada diferencial de datos+ DATA+ 13 Conmutación con efecto Hall de 5 V unipolar S2
Impulso de índice+ IM+
6 Común ECOM 14 Alimentación de encoder (+5 V) EPWR_5V (2)
7 Alimentación de encoder (+9 V) EPWR_9V (2) 15 Reservado —
8 Conmutación con efecto Hall de 5 V unipolar S3
(1) No se aplica a menos que el motor tenga protección térmica integrada.
(2) Determine cuál es la fuente de alimentación eléctrica que requiere su encoder y conéctelo únicamente a la fuente especificada. No realice conexiones a ambas.
ATENCIÓN: Para evitar daños a los componentes, determine cuál es la fuente

de alimentación eléctrica que requiere su encoder y conecte la alimentación
eléctrica del encoder a una fuente de 5 V o 9 V, pero no a ambas.
IMPORTANTE La longitud de los cables de retroalimentación y alimentación eléctrica del

variador al motor no debe exceder los 20 m (65.6 pies). El rendimiento del
sistema se ha probado con estas especificaciones y también se aplica al cumplir
con los requisitos de CE.
Figura 12 - Orientación de pines del conector de retroalimentación del motor (MF) de 15 pines
Pin 10
Pin 15 Pin 5
Pin 11 Pin 1
Pin 6
Configuración de pines del conector de comunicación Ethernet

Pin de Descripción Señal Pin de Descripción Señal
puerto 1 puerto 1
1 Terminal de datos del puerto de transmisión (+) + TX 5 — —
2 Terminal de datos del puerto de transmisión (–) – TX 6 Terminal de datos del puerto de recepción (–) – RX
3 Terminal de datos del puerto de recepción (+) + RX 7 — —
4 — — 8 — —
Figura 13 - Orientación de pines del puerto de comunicación Ethernet de 8 pines

1


de entrada de CA
Designador Descripción (variadores 2097-V31PRx) Señal Designador Descripción (variadores 2097-V32PRx) Señal
IPD IPD
L2/N Entrada de alimentación de CA L2/N L2 Entrada de alimentación de CA L2
(operación sin duplicador)
L1 Entrada de alimentación de CA L1 L1 Entrada de alimentación de CA L1
N Neutro de alimentación de CA N PE Tierra física de protección PE
(solo duplicador de 120 V)
PE Tierra física de protección PE
Designador Descripción (variadores 2097-V33PRx y Señal
IPD 2097-V34PRx)
L3 Entrada de alimentación eléctrica de CA L3
(modelos trifásicos)
L2 Entrada de alimentación de CA L2
L1 Entrada de alimentación de CA L1

de reserva
Designador BP Descripción Señal
+24V Positivo de 24 VCC +24V DC
–24V Retorno de fuente de alimentación eléctrica de 24 VCC Return
Configuración de pines del conector de resistencia de derivación

y bus de CC
Designador BC Descripción Señal
+ Bus de CC positivo/resistencia de derivación +
+ +
SH Resistencia de derivación SH
– Bus de CC negativo –
– –

del motor
Designador MP Descripción Señal
W Salida de alimentación de motor W
V Salida de alimentación de motor V
U Salida de alimentación de motor U

Especificaciones de las Esta sección proporciona una descripción de los conectores de E/S (IOD),
comunicación, resistencia de derivación y bus de CC (BC), y alimentación
señales de control eléctrica de reserva (BP) de los variadores Kinetix 300.
Entradas digitales
El variador Kinetix 300 tiene 12 entradas digitales. Se pueden utilizar para

interruptores de final de carrera, sensores de proximidad y pulsadores, así como
para el handshake con otros dispositivos. A cada entrada se le puede asignar un
tiempo de neutralización de rebote diferente con el software MotionView o
mediante mensajes explícitos.
Las entradas se separan en tres grupos: A, B y C. Cada grupo tiene cuatro entradas
y comparte un común: ACOM, BCOM y CCOM, respectivamente.
Los interruptores de final de carrera, la entrada de inhibición/habilitación y la

entrada de registro tienen entradas dedicadas, tal como se muestra en la Tabla 10.
Para obtener más información sobre las entradas de sobrecarrera, consulte el
Apéndice E en la página 219.
Tabla 10 - Asignaciones de entradas digitales
Entrada digital Función

IN_A1 Interruptor de final de carrera negativa
IN_A2 Interruptor de final de carrera positiva
IN_A3 Inhibir/habilitar entrada
IN_A4 N/D
IN_B1 N/D
IN_B2 N/D
IN_B3 N/D
IN_B4 N/D
IN_C1 N/D
IN_C2 N/D
IN_C3 Sensor de entrada de registro
IN_C4 N/D
Puede configurar las entradas que se indican como N/D para cualquiera de estas
funciones.
• Cancelar vuelta a la posición inicial
• Cancelar índice
• Iniciar vuelta a la posición inicial
• Iniciar índice
• Restablecimiento de fallo
• Sensor de posición inicial
• Selección de índice

Algunas de las entradas digitales ejercen cierto control sobre funciones

controladas por el ensamblaje de salida. Cuando a una entrada digital se le asigna
una función que ya existe en el ensamblaje de salida, se aplican los siguientes
diagramas de temporización.
Figura 14 - Diagrama de temporización de habilitación (función de interruptor habilitante

configurada para marcha)
Entrada de habilitación (entrada A3, IOD-29)
Variador habilitado
Tiempo
IMPORTANTE No utilice la red EtherNet/IP para el control y para configuración de la función de

interruptor habilitante para marcha.
Tabla 11 - Tabla verdadero-falso de habilitación (configurada para marcha)
Entrada de variador Valor

Entrada de habilitación Desactivado Mover a activado
Bit de habilitación del variador en el ensamblaje de salida (1) – Activado
Estado resultante del variador Inhabilitado Habilitado
(1) Aplicable solo en el modo de referencia externa EtherNet/IP.
Figura 15 - Diagrama de temporización de habilitación (función de interruptor habilitante

configurada para inhibición)
Entrada de habilitación (entrada A3, IOD-29)
Bit de habilitación en el ensamblaje de salida
Variador habilitado
Tiempo
Tabla 12 - Tabla verdadero-falso de habilitación (configurada para inhibición)

Entrada de habilitación Activado Activado Desactivado
Bit de habilitación del variador en el ensamblaje Mover a activado Mover a desactivado –
de salida
Estado resultante del variador Habilitado Inhabilitado Inhabilitado

Figura 16 - Diagrama de temporización de vuelta a la posición inicial
Entrada de inicio de vuelta a la posición inicial
Bit de inicio de vuelta a la posición inicial en AOP
Entrada de bit de cancelación de vuelta a la posición inicial
Cancelar vuelta a la posición inicial en AOP
Secuencia de vuelta a la posición inicial del variador

Tiempo
Tabla 13 - Tabla verdadero-falso de vuelta a la posición inicial

Entrada de inicio de vuelta a — — Mover a — — —
la posición inicial activado
Bit de inicio de vuelta a la — — — Mover a — —
posición inicial en el activado
ensamblaje de salida
Entrada de cancelar vuelta a Activado — Desactivado Desactivado Mover a —
la posición inicial activado
Bit de cancelación de vuelta — Activado Desactivado Desactivado — Mover a
a la posición inicial en el activado
Estado anterior del variador Habilitado Habilitado Habilitado Habilitado Volviendo a Volviendo a
posición posición
inicial inicial
Estado resultante del No volverá No volverá Inicia la Inicia la Cancela la Cancela la
variador a la a la vuelta a la vuelta a la vuelta a la vuelta a la
posición posición posición posición posición posición
inicial inicial inicial inicial inicial inicial
Figura 17 - Diagrama de temporización de indexado
Entrada de inicio de índice

(E/S digitales desde el software MotionView)
Bit de inicio de movimiento en el

Entrada de cancelación de índice
(E/S digitales desde el software MotionView)
Cancelar índice
(desde la imagen de salida)
Indexado de estado de variador
SUGERENCIA El variador debe habilitarse para el modo de indexado y vuelta a la

posición inicial.

Tabla 14 - Tabla verdadero-falso de indexado

Entrada de inicio de índice — — Mover a — — —
activado
Bit de inicio de movimiento en — — — Mover a — —
el ensamblaje de salida activado
Entrada de cancelación de Activado — Desactivado Desactivado Mover a —
índice activado
Bit de cancelación de índice en — Activado Desactivado Desactivado — Mover a
el ensamblaje de salida activado
Estado anterior del variador Habilitado Habilitado Habilitado Habilitado Indexando Indexando
Estado resultante del variador No se No se Inicia el Inicia el Cancela el Cancela el
indexará indexará indexado indexado indexado indexado
Las entradas digitales están aisladas ópticamente y drenan hasta 24 VCC. Los
detalles eléctricos se indican en la Tabla 15 en la página 43. Puede configurar las
entradas para PNP surtidor o NPN drenador.
Figura 18 - Surtidor de entradas digitales
1.2 kΩ
+24V
IN_A1
1.2 kΩ
IN_A2
IN_A_COM
GND
Figura 19 - Drenador de entradas digitales

1.2 kΩ
GND
IN_A1
1.2 kΩ
IN_A2
IN_A_COM
+24V

Tabla 15 - Especificaciones de señales de entrada digital
Parámetro Valor
Tiempo de escán 500 μs
Corriente, máx. 9 mA, típica
Impedancia de entrada 1.2 kΩ, típica
Rango de voltajes 5…24 VCC
Salidas digitales
Hay cinco salidas digitales, OUT1…OUT4 y RDY, disponibles en el

conector IOD. Las salidas son de tipo colector/emisor abierto aisladas
ópticamente y se encuentran totalmente aisladas de los circuitos del variador.
Cada salida, OUT1…OUT4, se puede asignar a una de estas funciones:
• No asignada
• Velocidad cero
• Ventana dentro de la velocidad
• Límite de corriente
• Fallo de tiempo de ejecución
• Listo
• Freno (liberación de freno de motor)
La salida Listo tiene una función fija que se activa cuando el variador está
habilitado y se energizan los transistores de potencia de salida.
Tabla 16 - Especificaciones de señales de salida digital
Parámetro Valor
Tiempo de escán 500 μs
Corriente, máx. 100 mA
Voltaje, máx. 30 VCC
Figura 20 - Circuito de salida digital
Variador Kinetix 300

Logic Power
OUT1-C
OUT1-E
GND

Entrada de referencia analógica
La entrada de referencia analógica AIN1+ y AIN1– (IOD-24 y IOD-25) acepta

hasta una señal analógica ±10 VCC como se muestra en la Tabla 17. La señal
analógica se convierte en un valor digital con resolución de 12 bits (11 bits más el
signo). El voltaje de referencia total que ve el variador es la diferencia de voltajes
entre AIN1+ y AIN1–. Si se utiliza en modo unipolar, una de las entradas debe
conectarse a una fuente de voltaje mientras que la otra debe conectarse a un
común analógico (ACOM). Si se utiliza en modo diferencial, la fuente de voltaje
se conecta a través de AIN1+ y AIN1– y el común del circuito manejador, si está
disponible, se conecta al terminal común analógico (ACOM) del variador.
Tabla 17 - Especificaciones de las entradas de señales analógicas
Parámetro Valor
Tiempo de escán 0.0625 ms
Corriente, máx. Depende de la carga
Impedancia de entrada 47 kΩ, típica
Rango de voltajes –10…10 VCC
Salida analógica
La salida analógica (AO) del pin IOD-23 tiene una resolución de 10 bits. La
salida analógica es una señal unipolar y está referenciada al común analógico
(ACOM) que puede corresponder a los siguientes datos del motor:
• No asignada
• Corriente de fase eficaz (rms)
• Corriente pico eficaz (rms)
• Velocidad del motor
• Corriente de fase U
• Corriente de fase V
• Corriente de fase W
• Corriente Iq
• Corriente Id
IMPORTANTE Los valores de salida pueden variar durante el encendido hasta que la fuente de
alimentación eléctrica alcance el voltaje especificado.
El software MotionView se refiere a la corriente de fase U, V y W como R, S y T,
respectivamente.

Figura 21 - Circuito de salida analógica
CH1 CH2
DAC
Tabla 18 - Especificaciones de salidas analógicas
Parámetro Valor
Tiempo de escán 0.0625 ms
Corriente, máx. 10 mA
Rango de voltajes –10…10 VCC
Para la configuración de las salidas analógicas, consulte Configuración de los

parámetros del variador y las variables del sistema a partir de la página 145.
Entradas de engranaje maestro/paso y dirección

Puede conectar un encoder maestro con salidas en cuadratura al variador
Kinetix 300 y controlar la posición en el modo de funcionamiento de
engranaje maestro.
Puede conectar un par de señales de paso y dirección al variador Kinetix 300 y

controlar la posición en el modo de funcionamiento de paso y dirección.
Estas entradas están aisladas ópticamente del resto de los circuitos del variador y
entre sí. Ambas entradas pueden funcionar con cualquier fuente de voltaje en el
rango de 5…24 VCC y no requieren resistencias en serie adicionales para el
funcionamiento normal.
IMPORTANTE Las entradas del engranaje maestro deben ser encoders incrementales con
salidas TTL.
Figura 22 - Diagrama de temporización de paso y dirección
Paso
Dirección
CW CCW

Figura 23 - Diagrama de temporización de encoder maestro
CW CCW
Tabla 19 - Compatibilidad de tipos de entradas y salidas
Atributo Valor
Voltaje recomendado 5…24 VCC
Frecuencia de entrada, máx. 2 MHz
Anchura de impulso 500 ns
(negativa o positiva)
Impedancia de entrada 700 Ω
Figura 24 - Diagrama de circuitos de entrada de engranaje maestro/paso y dirección
MA+/STEP+
MB+/DIR+ 600 W 100 W
5.6V
MA-/STEP-
MB-/DIR-
Se prefieren las entradas de señales diferenciales al utilizar el engranaje maestro/

paso y dirección. Al utilizar entradas de señales diferenciales, se pueden utilizar
entradas drenadoras o surtidoras. Se pueden utilizar entradas unipolares, pero no
se recomiendan. No se pueden utilizar salidas de tipo drenador si se emplean
entradas unipolares. La función de las entradas de engranaje maestro/paso y
dirección puede seleccionarse en el software. Utilice la categoría General del
software MotionView para elegir la función deseada.
Una señal de tren de impulsos (paso) externa suministrada por un dispositivo

externo, como un PLC o un indexador de pasos, puede controlar la velocidad y
la posición del servomotor. La frecuencia de la señal de paso controla la velocidad
del motor. El número de impulsos que se suministran al variador Kinetix 300
determina la posición del servomotor. La entrada de dirección controla la
dirección del movimiento.
Salidas de encoder reforzadas
Hay muchas aplicaciones donde es deseable cerrar el lazo de retroalimentación a

un dispositivo externo. Esta característica está accesible a través de las conexiones
de salida de encoder reforzadas (IOD-7…IOD-12) para los tipos de encoder de
línea diferencial TTL. Un variador maestro que alimenta un motor con un
encoder de alta resolución SICK-Stegmann genera salidas de encoder reforzadas

para el engranaje maestro a un variador esclavo. No obstante, no ocurre así con un

encoder de alta resolución Tamagawa.
IMPORTANTE Las salidas de encoder reforzadas no son compatibles con la retroalimentación

del motor de alta resolución Tamagawa.
Si se utiliza un motor con retroalimentación de encoder, las salidas A+, A–, B+,
B–, Z+ y Z– se pasan directamente a través de los pines del variador
IOD-7…IOD-12 sin ningún filtrado, a una velocidad de hasta 2 MHz. El retardo
del paso a través del encoder es de aproximadamente 100 ns.
Conexiones Ethernet
Se proporciona un conector Ethernet RJ45 (puerto 1) en el variador Kinetix 300.
Tabla 20 - Especificaciones de comunicación Ethernet
Atributo Valor
Comunicación 100BASE-TX, full-duplex
Período de actualización cíclica 2 ms, mín.
Detección/corrección de cable cruzado auto Sí
MDI/MDIX
Cable CAT5E o CAT6, sin blindaje o blindado, 100 m (328 pies)

Alimentación eléctrica de reserva de 24 VCC
El variador Kinetix 300 puede usar una fuente de alimentación eléctrica externa
para activar los circuitos de lógica y de comunicaciones. Si se conecta una fuente
de alimentación de 24 V (a 1 A) independiente al conector BP, los circuitos de
lógica y de comunicaciones permanecen activos durante un corte de la
alimentación de entrada de la red eléctrica.
Tabla 21 - Especificaciones de alimentación eléctrica de reserva de 24 VCC
Atributo Valor
Voltaje de entrada 20…26 VCC
Corriente 500 mA
Corriente de entrada al momento de arranque, 30 A
máx.

Especificaciones El variador Kinetix 300 acepta señales de retroalimentación de motor de los

siguientes tipos de encoder con estas especificaciones generales.
de retroalimentación
de motor Tabla 22 - Especificaciones generales de retroalimentación de motor
Atributo Retroalimentación de motor

Compatibilidad de dispositivo de • SICK-Stegmann Hiperface
retroalimentación • Incremental TTL genérico
• Tamagawa 17 bits serial
Voltaje de fuente de alimentación eléctrica 5.13…5.67V
(EPWR5V)
Corriente de fuente de alimentación eléctrica 400 mA, máx. (1) (2)
(EPWR5V)
Voltaje de fuente de alimentación eléctrica 8.3…9.9 V
(EPWR9V)
Corriente de fuente de alimentación eléctrica 275 mA, máx. (2)(3)
(EPWR9V)
Termostato Unipolar, inferior a 500 Ω = sin fallo, superior a 10 kΩ = fallo
(1) 400 mA en el suministro de 5 V sin carga en el suministro de 9 V.
(2) 300 mA en el suministro de 5 V con 150 mA en el suministro de 9 V.
(3) 275 mA en el suministro de 9 V sin carga en el suministro de 5 V.
SUGERENCIA La configuración automática es posible utilizando el software MotionView

OnBoard del variador Kinetix 300 para motores Allen-Bradley®.
Especificaciones de retroalimentación de motor
Los variadores Kinetix 300 son compatibles con varios tipos de dispositivos de
retroalimentación usando el conector de retroalimentación del motor (MF) de
15 pines y compartiendo pines del conector en muchos casos.
Tabla 23 - Señales de retroalimentación de motor por tipo de dispositivo

Pin de MF SICK-Stegmann Hiperface Incremental TTL genérico Tamagawa 17-bit, serial
1 SIN+ AM+ —
2 SIN– AM– —
3 COS+ BM+ —
4 COS– BM– —
5 DATA+ IM+ DATA+
6 ECOM ECOM ECOM
7 EPWR9V — —
8 — S3 —
9 — — —
10 DATA– IM– DATA–
11 TS– TS– —
12 — S1 —
13 — S2 —
14 — EPWR5V EPWR5V
15 — — —

La Figura 25 muestra un esquema de la interface motor-termostato. Si bien la

señal de termostato se muestra para todos los tipos de retroalimentación, algunos
motores no aceptan esta función porque no forma parte del dispositivo de
retroalimentación.
Figura 25 - Interface motor-termostato
+5V +5V
6.81 kW
1 kW
MTR_TS
0.01 µF
Tabla 24 - Especificaciones de estado del motor-termostato
Estado Resistencia en TS
Sin fallo 500 Ω
Fallo 10 kΩ
Tabla 25 - Especificaciones del SICK-Stegmann Hiperface
Atributo Valor
Protocolo Hiperface
Compatibilidad de memoria No programado o programado con datos de motor de Allen-Bradley
Comunicación de datos Hiperface RS-485, comunicación a 9600, 8 bits de datos, sin paridad
Interpolación de seno/coseno 2048 conteos/período senoidal
Frecuencia de entrada (AM/BM) 250 kHz, máx.
Voltaje de entrada (AM/BM) 0.6...1.2 V, p-p, medidos en las entradas del variador
Detección de pérdida de línea (AM/BM) Promedio (sen2 + cos2) > constante
Figura 26 - Interface del SICK-Stegmann Hiperface, señales SIN y COS

47 pF
26.7 kW
1 kW 10 kW
+
to A/D Converter
-
56 pF 1 kW 10 kW
56 pF
+5V
1 kW
SIN+ or
COS+
1 kW +
1 kW to AqB Counter
-
SIN- or 1 kW
COS- 56 pF
1 kW 56 pF

Figura 27 - Interface de SICK-Stegmann Hiperface, señales DATA

+5V
10 kW
1 kW
DATA+ +
- to AqB Counter
1 kW
DATA-
56 pF
56 pF El área sombreada indica componentes que forman parte
10 W del circuito, pero que aceptan otros tipos de dispositivos de
retroalimentación (no usados para compatibilidad con SICK-
Stegmann Hiperface).
to UART
Variador Kinetix 300 from UART

from UART
Tabla 26 - Especificaciones del incremental TTL genérico
Atributo Valor
Compatibilidad de encoder incremental TTL 5 V, diferencial A cuad. B
Interpolación de cuadratura 4 conteos/período de onda cuadrada
Voltaje de entrada diferencial (AM, BM e IM) 1.0…7.0 V
Consumo de corriente de CC (AM, BM e IM) 30 mA, máx.
Frecuencia de señal de entrada (AM, BM e IM) 5.0 MHz, máx.
Separación de flanco (AM y BM) 42 ns mín. entre cualesquiera dos flancos
Detección de pérdida de línea (AM y BM) Promedio (AM2 + BM2) > constante
Entradas Hall (S1, S2 y S3) Unipolar, TTL, colector abierto o ninguno
Figura 28 - Incremental TTL genérico, señales AM y BM
Variador Kinetix 300 47 pF
26.7 kW
1 kW 10 kW
-
to A/D Converter
+
1 kW 10 kW
56 pF 56 pF El área sombreada indica componentes que forman parte del
circuito, pero aceptan otros tipos de dispositivos de
retroalimentación (no usados para compatibilidad con
incremental TTL genérico).
AM+ or 1 kW
BM+
+
1K W - to AqB Counter
AM- or 1 kW
BM- 56 pF
56 pF

Figura 29 - Interface TTL genérica, señales IM
+5V
10 kW
1 kW
MTR_IM+
+
- to AqB Counter
1 kW
MTR_IM-
56 pF
56 pF
10 kW
El área sombreada indica componentes que forman parte del circuito, pero aceptan otros tipos de
dispositivos de retroalimentación (no usados para compatibilidad con incremental TTL genérico).
to UART
from UART
from UART
Figura 30 - Interface TTL genérico, señales S1, S2 o S3
+5V +5V
1 kΩ
S1,
S2,
or S3 1 kΩ
56 pF
Tabla 27 - Especificaciones del Tamagawa de 17 bits serial
Atributo Valor
Compatibilidad del modelo Tamagawa TS5669N124
Protocolo Propiedad exclusiva de Tamagawa
Compatibilidad de memoria Programada con datos del motor de Allen-Bradley
Voltaje de entrada diferencial 1.0…7.0 V
Comunicación de datos 2.5 Mbps, 8 bits de datos, sin paridad
Batería 3.6 V, ubicada fuera del variador en kit de conector de perfil bajo
Consulte la Figura 27 para ver un esquema de la interface serial de 17 bits

Tamagawa. Es idéntico al esquema de señales (DATA) de la hiperface
SICK-Stegmann.

Fuente de alimentación eléctrica de retroalimentación
El variador Kinetix 300 genera +5 y +9 VCC para alimentación de

retroalimentación de motor. Incluye protección contra cortocircuito y filtro de
modo común por separado para cada canal.
Tabla 28 - Especificaciones de alimentación eléctrica de retroalimentación de motor
Suministro Referencia Voltaje Corriente, mA

Mín. Nominal Máx. Mín. Máx.
+5 VCC EPWR_5V 5.13 5.4 5.67 0 400
+9 VCC EPWR_9V 8.3 9.1 9.9 0 275
Figura 31 - Orientación de pines del conector de retroalimentación de motor (MF) de 15 pines
Pin 10
Pin 15 Pin 5
Pin 11 Pin 1
Pin 6

Notas:

Capítulo 4
Conexión del sistema de variadores Kinetix 300
Tema Página
Requisitos de cableado básicos 55
Conexión a tierra del sistema de variadores Kinetix 300 62
Requisitos del cableado de alimentación eléctrica 65
Pautas de cableado 66
Cableado de los conectores del variador Kinetix 300 67
Colocación de la abrazadera de blindaje de los cables del motor 74
Conexiones de cables de retroalimentación y de E/S 75
Cableado de conectores de retroalimentación y de E/S 77
Variador Kinetix 300 (conector IOD y bloque de terminales) 77
Conexiones de la resistencia de derivación 79
Conexiones del cable Ethernet 80
Requisitos de cableado Esta sección contiene información básica sobre cómo cablear el variador
Kinetix® 300.
básicos
ATENCIÓN: Planifique la instalación del sistema de modo que pueda realizar
todas las operaciones de corte, perforación, roscado y soldadura con el
sistema fuera del envolvente. Debido a que el sistema es de construcción de
tipo abierta, tenga cuidado para que no caigan residuos metálicos en el
interior. Los residuos metálicos y otros objetos extraños podrían quedar
alojados en los circuitos y dañar los componentes.
PELIGRO DE CHOQUE: Para evitar el peligro de choque eléctrico, monte y

cablee el variador Boletín 2097 antes de conectar la alimentación eléctrica.
Una vez que se conecta la alimentación eléctrica, los terminales de conexión
pueden tener voltaje presente aunque no se estén usando.
IMPORTANTE Esta sección contiene configuraciones comunes de cableado del servosistema

PWM, tamaños y prácticas que pueden usarse en la mayoría de las aplicaciones.
El Código Eléctrico Nacional de EE. UU., los códigos eléctricos locales, las
temperaturas de funcionamiento especiales, los ciclos de servicio y las
configuraciones de los sistemas tienen precedencia sobre los valores y métodos
proporcionados.

Capítulo 4 Conexión del sistema de variadores Kinetix 300
Construcción de sus propios cables
IMPORTANTE Los cables de fábrica están diseñados para minimizar la interferencia

electromagnética (EMI) y son preferibles a los cables hechos manualmente para
optimizar el rendimiento del sistema.
• Conecte el blindaje del cable a la carcasa del conector en ambos extremos

del cable con una conexión completa de 360°.
• Use cable de pares trenzados siempre que sea posible. Trence las señales
diferenciales entre sí y trence las señales unipolares con el retorno de
tierra apropiado.
Consulte el documento Kinetix Motion Control Selection Guide, publicación

KNX-SG001, para ver los números de catálogo del kit de conector de perfil bajo,
el kit de conector de extremo de variador (empalme) y el kit de conector de
extremo del motor.
Encaminamiento del cableado de alimentación eléctrica y de señales

Tenga en cuenta que al encaminar el cableado de alimentación y de señales en una
máquina o sistema, el ruido radiado por los relés, transformadores y otros
variadores electrónicos circundantes puede inducirse en las señales de
retroalimentación del encoder o del motor, y en las señales de comunicaciones de
entrada/salida o en otras señales sensibles de bajo voltaje. El ruido radiado puede
causar fallos del sistema y anomalías de comunicación.
Consulte Reducción del ruido eléctrico en la página 24 para ver ejemplos de cómo
encaminar cables de alto y bajo voltaje en las canaletas. Consulte más información
en el documento System Design for Control of Electrical Noise Reference

Conexión del sistema de variadores Kinetix 300 Capítulo 4
Determinación de la Esta sección contiene ejemplos de alimentación de entrada en instalaciones

monofásicas y trifásicas típicas, cableada a variadores monofásicos y trifásicos
configuración de la Kinetix 300.
alimentación eléctrica
de entrada La configuración de alimentación con conexión a tierra permite conectar a tierra
la alimentación monofásica o trifásica a un punto neutro. Configure su
secundario según el ejemplo más apropiado, y asegúrese de incluir la conexión con
neutro conectado a tierra.
Consulte Tabla 93 en la página 224 para obtener más información sobre la

corriente de fuga.
Alimentación eléctrica trifásica cableada a variadores trifásicos
Estos ejemplos ilustran una alimentación eléctrica trifásica con conexión a tierra,
cableada a variadores Kinetix 300 trifásicos, cuando el voltaje entre fases está
dentro de las especificaciones del variador.
Figura 32 - Configuración de alimentación eléctrica trifásica (400/480 V) (secundario en estrella)

Secundario de transformador (en estrella) 2097-V34PRx
L3 IPD
L3 Filtro de L3
L3
No se ilustra la protección contra línea de CA Variadores Kinetix 300
L2
cortocircuito de alimentador ni de L2 L2 L2 Entrada de CA trifásica
circuito derivado.
L1 L1 L1 L1
Fusible de entrada Contactor E
M1
Bus de tierra de gabinete con

conexión equipotencial
Tierra de bloque
de distribución o rejilla de tierra
ATENCIÓN: Para que los variadores Kinetix 300 de 480 V cumplan los
requisitos de fuga de voltaje y separación, cada voltaje entre fase y tierra debe
ser menor o igual que 300 VCA rms. Esto significa que el sistema de
alimentación eléctrica debe usar una configuración de secundario en estrella
con conexión a tierra central para la red eléctrica de 400/480 VCA.
Consulte las corrientes de fuga en la Tabla 93 en la página 224.
Figura 33 - Configuración de alimentación eléctrica trifásica (240 V) (secundario en triángulo)

Secundario de transformador (triángulo) 2097-V33PRx
L3 IPD
L3 L3
Filtro de línea L3
Variadores Kinetix 300
No se ilustra la protección contra de CA (1) L2
L2 L2 Entrada de CA trifásica
cortocircuito de alimentador ni
de circuito derivado. L2 L1
L1 L1
M1
L1
Rejilla de tierra o tierra de distribución de
(1) La corriente de fuga desde el filtro de línea en esta configuración generalmente es mayor que en una configuración equilibrada
(tierra central).

Figura 34 - Configuración de alimentación eléctrica trifásica (240 V) (secundario en triángulo)
Secundario de transformador (triángulo) 2097-V33PRx

L3 IPD
L3 L3
Filtro de línea L3
No se ilustra la protección contra de CA (1) L2 Entrada de CA trifásica
cortocircuito de alimentador ni L2 L2
de circuito derivado. L2 L1
L1 L1
M1
L1
Rejilla de tierra o tierra de distribución
de alimentación eléctrica
(1) La corriente de fuga desde el filtro de línea en esta configuración generalmente es mayor que en una configuración equilibrada
(tierra central).
Alimentación eléctrica monofásica cableada a variadores

monofásicos
Estos ejemplos ilustran una alimentación eléctrica monofásica con conexión a

tierra, cableada a variadores Kinetix 300 monofásicos, cuando el voltaje entre fases
está dentro de las especificaciones del variador.
IMPORTANTE Los modelos 2097-V32PRx tienen filtros de línea de CA integrados y no

requieren el filtro de línea de CA que aparece en este diagrama.
Figura 35 - Configuraciones de alimentación eléctrica conectada a tierra monofásica

Secundario del transformador 2097-V31PRx 2097-V32PRx
L1 IPD IPD
L1 L1 L1 L1
Filtro de Entrada de CA monofásica
Salida de línea CA de variadores Kinetix 300
240 VCA L2 L2 L2/N L2
Fusible de entrada Contactor
L2 M1 E

Tierra de distribución de
alimentación o rejilla de tierra
Secundario del transformador 2097-V31PRx (1) 2097-V33PRx

IPD IPD
L1
L1 L1 L1 Entrada de CA monofásica
Filtro de L1
Salida de línea CA de variadores Kinetix 300
L2/N L2/N N L2
120 VCA
Fusible de entrada Contactor
L2 (Neutral) M1 E

Tierra de distribución de
alimentación o rejilla de tierra
(1) Esta configuración corresponde a la operación de duplicador de voltaje para variadores 2097-V31PRx.
Al reducir la salida del transformador se reduce la velocidad del motor. No se

ilustra la protección contra cortocircuito de alimentador ni de circuito derivado.

Funcionamiento del duplicador de voltaje
Puede cablear los variadores 2097-V31PRx con la alimentación de entrada de

120 V y lograr el doble del voltaje de salida y la mitad de la corriente de salida, a la
vez que mantiene la misma potencia de salida. Para usar el circuito duplicador de
voltaje, conecte la alimentación de entrada monofásica de 120 V a los terminales
IPD-L1 y IPD-N.
Para ver las especificaciones de potencia del variador Kinetix 300, consulte el
documento Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicación
KNX-TD003. Para ver los diagramas de cableado de entrada del variador
Kinetix 300, consulte Ejemplos de cableado de alimentación eléctrica en la
página 175.
Transformador de aislamiento en configuraciones de alimentación

eléctrica conectada a tierra
Cuando utilice un transformador de aislamiento, conecte un conductor de tierra
de chasis a la conexión del neutro. Esta conexión neutra conectada a tierra hace
lo siguiente:
• Impide que el sistema flote y evita la presencia de alto voltaje que de otro
modo podrían aparecer, por ejemplo, debido a electricidad estática.
• Proporciona una ruta a una buena tierra física en caso de condiciones
de fallo.
ATENCIÓN: Si el transformador de alimentación es un autotransformador (no

se recomienda), no se debe añadir un punto de tierra física del chasis. Ya debe
haber un punto de tierra física del chasis incluido en otra parte del sistema y
si añade otro se creará un cortocircuito.
Alimentación eléctrica trifásica cableada a variadores monofásicos

Este ejemplo ilustra una alimentación eléctrica trifásica cableada a variadores
Kinetix 300 monofásicos cuando el voltaje entre fases está dentro de las
especificaciones del variador.

Figura 36 - Amplificadores monofásicos con alimentación eléctrica trifásica (en estrella)
2097-V32PRx
Secundario de
transformador (en estrella) L1 IPD Entrada de CA monofásica
L1 de variadores Kinetix 300
L1 L2 L2 (sistema A)
Fusible de entrada M1 (1)
L2
L2 IPD Entrada de CA monofásica
L1
L3 L3
de variadores Kinetix 300
L2 (sistema B)
L3 IPD
Entrada de CA monofásica
L1 de variadores Kinetix 300
Neutro conectado a tierra L1 L2 (sistema C)
Bus de tierra de gabinete

con conexión equipotencial
Tierra de bloque
de distribución o rejilla de tierra
(1) Los contactores (MI, M2 y M3) pueden ser opcionales. Consulte más información en el documento Understanding the Machinery
Directive, publicación SHB-900. El filtro de línea de CA es opcional, pero se requiere para conformidad con la normativa CE.
No se ilustra la protección contra cortocircuito del alimentador.
Este ejemplo ilustra una alimentación eléctrica trifásica cableada a variadores

Kinetix 300 monofásicos cuando el voltaje entre fases supera las especificaciones
del variador.
Debe conectarse un neutro cuando los variadores monofásicos están conectados a

un secundario de transformador de aislamiento trifásico. No es necesario que las
tres fases estén cargadas con variadores, pero cada variador debe tener su propio
retorno de alimentación a través de la conexión del neutro.
ATENCIÓN: No conectar el neutro puede causar fluctuaciones en el voltaje del

suministro en los variadores individuales. Se producen fluctuaciones de
voltaje cuando el punto neutro se mueve de manera vectorial como resultado
de las variaciones de carga experimentadas por los diferentes variadores. La
fluctuación del voltaje de suministro puede causar disparos por voltaje
insuficiente o por sobrevoltaje en los variadores, y estos podrían sufrir daños
si se excede el límite de sobrevoltaje.

Figura 37 - Amplificadores monofásicos (un filtro de línea de CA por variador)

Secundario de transformador (en estrella) 2097-V31PRx 2097-V33PRx
IPD IPD
L1 Entrada de CA monofásica
L1 L1 L1 L1
de variadores Kinetix 300
Filtro de N L2 (sistema A)
L2 línea de CA
L2 E L2
L3 IPD IPD
Entrada de CA monofásica
L1 L1 L1 L1 de variadores Kinetix 300
línea de CA
L2 E L2
Neutro conectado a tierra IPD IPD
L1 L1 Entrada de CA monofásica
L1 L1
Fusible de entrada Contactor de variadores Kinetix 300
M1 línea de CA
L2 E L2
Neutro conectado
a tierra
Rejilla de tierra o tierra de distribución de alimentación eléctrica
No se ilustra la protección contra cortocircuito de alimentador ni de circuito

derivado.
IMPORTANTE Un filtro de línea de EMC para cada variador es la configuración preferida, y se

requiere para cumplir con las normas CE.
Si se usa un filtro de línea trifásica para alimentar varios variadores monofásicos

(no recomendable), es importante que el filtro esté en una conexión de neutro, tal
como se indica en la Figura 37. Esta conexión de neutro se aplica cuando la
alimentación trifásica se introduce directamente en el filtro y no hay presente
ningún transformador de aislamiento.

Anulación de la conformidad CE
Las aplicaciones de filtro en línea con neutro y trifásicos que se describen en la

Figura 37 no pueden ser adecuadas desde el punto de vista de la compatibilidad
electromagnética (EMC) para la conformidad con la normativa CE. Por lo tanto,
la validez de la EMC y de la marca CE por parte de Rockwell Automation queda
anulada cuando se usan y filtros en línea con neutro y trifásicos.
ATENCIÓN: Las aplicaciones de transformador de aislamiento trifásico y de

filtro en línea con neutro descritas en este documento no han sido probadas
en lo que respecta a compatibilidad electromagnética por Rockwell
Automation y los productos usados en tales instalaciones no son considerados
portadores de la marca CE por Rockwell Automation.
Si se utiliza la aplicación de este transformador de aislamiento trifásico y de filtro
de línea con neutro, la responsabilidad de la validación de la compabilidad
electromagnética y de la marca CE del sistema corresponde al usuario.
Si la conformidad con la normativa CE es un requisito del cliente, deben utilizarse
filtros de línea monofásicos, probados por Rockwell Automation y especificados
para el producto. Consulte el documento Kinetix Servo Drives Specifications
Technical Data, publicación KNX-TD003 para determinar los números de catálogo.
Conexión a tierra del Todo el equipo y los componentes de una máquina o sistema de procesos deben
tener un punto de tierra física común conectado a los chasis. Un sistema
sistema de variadores conectado a tierra proporciona una ruta a tierra de seguridad para protección
Kinetix 300 contra cortocircuito. Conectar a tierra sus módulos y paneles minimiza el peligro
de choque para el personal y de daño al equipo causado por cortocircuitos,
sobrevoltajes transitorios y conexión accidental de conductores energizados al
chasis del equipo. Para ver los requisitos de conexión a tierra de CE, consulte
Requisitos de CE en la página 16.
IMPORTANTE Para mejorar la conexión equipotencial entre el variador Kinetix 300 y el

subpanel, construya el subpanel de acero cincado (sin pintura).
Conexión a tierra el variador al subpanel del sistema
ATENCIÓN: El Código Eléctrico Nacional de EE. UU. contiene requisitos,

convenciones y definiciones de conexión a tierra. Siga todos los reglamentos
y códigos locales aplicables para conectar el sistema a tierra de forma segura.
Consulte la ilustración de la Figura 38 para ver los detalles sobre cómo
conectar a tierra el variador Kinetix 300. Consulte el Apéndice A en la
página 173 para ver un diagrama con el cableado de alimentación eléctrica
del variador Kinetix 300.
Si el variador Kinetix 300 se monta sobre un subpanel pintado, conecte el

variador al bus de tierra de un gabinete con conexión equipotencial con una cinta
trenzada de puesta a tierra o con un conductor de cobre macizo de 4.0 mm2
(12 AWG) con una longitud de 100 mm (3.9 pulg.).

Figura 38 - Conexión de cinta a tierra trenzada – Ejemplo

Cinta trenzada de Bus de tierra de gabinete con
puesta a tierra conexión equipotencial
Perno de tierra Rejilla de tierra o tierra de distribución

de alimentación eléctrica
Para ver las dimensiones del variador, consulte el documento Kinetix Servo Drives
Specifications Technical Data, publicación KNX-TD003.
Figura 39 - Configuración de tierra del chasis (varios variadores Kinetix 300 en un panel)
Tierra de chasis Tierra de chasis
Tierra de chasis
Tierra de chasis
Barra de tierra con conexión
equipotencial (opcional)

con conexión equipotencial Rejilla de tierra o tierra de
distribución de
Siga siempre las normas del NEC y
los códigos locales aplicables.

Conexión a tierra de varios subpaneles
Para conectar a tierra varios subpaneles, consulte la Figura 40. No se ilustra la

conexión equipotencial de HF. Para obtener más información, consulte Conexión
equipotencial de varios subpaneles en la página 26.
Figura 40 - Subpaneles conectados a un solo punto de tierra
Bus de tierra
con conexión
equipotencial
Rejilla de tierra o tierra de

distribución de
Siga siempre las normas del NEC y
los códigos locales aplicables.

Requisitos del cableado El cable debe ser de cobre con una clasificación de 75 °C (167 °F) como mínimo.
La secuencia de fases de alimentación de CA principal es arbitraria y se requiere
de alimentación eléctrica una conexión a tierra física para mejorar la seguridad y lograr un funcionamiento
correcto.
Vea Ejemplos de cableado de alimentación eléctrica en la página 175 para ver los
diagramas de interconexión.
IMPORTANTE El Código Eléctrico Nacional de EE. UU. y los códigos eléctricos locales tienen
precedencia sobre los valores y los métodos proporcionados.
Tabla 29 - Requisitos del cableado de alimentación eléctrica del variador Kinetix 300
Terminales Calibre de cable Longitud a Valor de par
N.º de cat. Descripción recomendado pelar de apriete
Pines Señales mm2 (AWG) mm (pulg.) N•m (lb•pulg.)
2097-V31PR0
2097-V32PR0
2097-V32PR2
2097-V33PR1
2097-V33PR3 2.5 (14) 7 (0.28) 0.5 (4.5)
2097-V34PR3 L3 L2/N
Alimentación eléctrica de L2
2097-V34PR5 L2 L1
entrada de la red eléctrica L1
L1 N
2097-V34PR6 (conector IPD) PE (1) PE (3)
PE (2)
2097-V32PR4 4.0 (12) 7 (0.28) 0.5 (4.5)
2097-V33PR5
2097-V31PR2 0.56…0.79
6.0 (10) 7 (0.28)
2097-V33PR6 (5.0…7.0)
2097-V31PR0
2097-V31PR2
2097-V32PR0
2097-V32PR2
2097-V32PR4 PE
2097-V33PR1 Conector de alimentación W 2.5 (14) 7 (0.28) 0.5 (4.5)
2097-V33PR3 eléctrica de motor (MP) V
2097-V33PR5 U
2097-V34PR3
2097-V34PR5
2097-V34PR6
2097-V33PR6 4.0 (12) 7 (0.28) 0.5 (4.5)
2097-V31PR0
2097-V31PR2
2097-V32PR0
2097-V32PR2
2097-V32PR4 +
2097-V33PR1 + 2.5 (14) 7 (0.28) 0.5 (4.5)
Derivación/bus de CC (4) SH
2097-V33PR3 (conector BC)
2097-V33PR5 –
2097-V34PR3 –
2097-V34PR5
2097-V34PR6
2097-V33PR6 4.0 (12) 7 (0.28) 0.5 (4.5)
2097-V3xPRx Conector de alimentación +24 VCC
eléctrica de reserva –24 VCC
(conector BP)
2097-V3xPRx STO-1 (5) Control de +24 VCC
STO-2 (5) COM de control 1.5 (16) 6 (0.25) 0.5 (4.5)
Conector de STO-3 Estado de seguridad
desconexión de STO-4 Entrada de seguridad 1
par segura (STO) STO-5 COM de seguridad
STO-6 Entrada de seguridad 2
(1) Se aplica a los módulos variadores 2097-V33PRx y 2097-V34PRx.
(2) Se aplica a los módulos variadores 2097-V31PRx.
(4) Solo se usa para conexión de la resistencia de derivación.
(5) Utilizar solo para evitar el circuito STO.

ATENCIÓN: Para evitar lesiones personales y daños a los equipos, asegúrese de

que la instalación cumpla con las especificaciones sobre tipos de cables, calibres
de conductores, protección de circuito derivado y dispositivos de desconexión. El
Código Eléctrico Nacional de EE.UU. (NEC) y los códigos locales establecen
disposiciones para la instalación segura de equipos eléctricos.
Para evitar lesiones personales y daños al equipo, asegúrese de que los
conectores de alimentación eléctrica de motor se usen únicamente para fines de
conexión. No los use para encender y apagar la unidad.
Para evitar lesiones personales y daños al equipo, asegúrese de que los cables de
alimentación blindados cuenten con la debida conexión a tierra para evitar la
presencia de voltajes altos en el blindaje.
Pautas de cableado Use estas pautas como referencia al cablear los conectores en los módulos de
alimentación eléctrica de variadores Kinetix 300.
IMPORTANTE Para ver las ubicaciones de los conectores de los variadores Kinetix 300, consulte
Conectores e indicadores de los variadores Kinetix 300 en la página 34.
Al apretar los tornillos para sujetar los cables, consulte los valores de par en las
tablas a partir de la página 65.
Al quitar el aislamiento de los cables, consulte las tablas a partir de la página 65
para ver las longitudes a pelar.
IMPORTANTE Para mejorar el rendimiento del sistema, tienda los conductores y los cables en
las canaletas, como se indica en Establecimiento de las zonas de ruido en la
página 27.
Siga estos pasos al cablear los conectores en sus módulos variadores Kinetix 300.
1. Prepare los conductores para conectarlos a cada conector macho, y retire el

aislamiento según la longitud a pelar recomendada.
IMPORTANTE Tenga cuidado de no raspar, cortar o dañar los filamentos de los

conductores al retirar el aislamiento.
2. Encamine los cables/conductores al variador Kinetix 300.

3. Inserte los conductores en los conectores machos.
Consulte las tablas de configuración de pines en el Capítulo 3 o los
diagramas de interconexión en el Apéndice A.
4. Apriete los tornillos de los conectores.
5. Tire ligeramente de cada conductor para asegurarse de que no se salga del
terminal; vuelva a insertar y apretar los conductores sueltos.
6. Inserte el conector macho en el conector del módulo.

Cableado de los Esta sección ofrece ejemplos y tablas de cableado para ayudarle a realizar las
conexiones al variador Kinetix 300.
conectores del variador
Kinetix 300
Cableado del conector de desconexión de par segura (STO)
Para obtener información sobre la configuración de pines del conector de

desconexión de par segura (STO), la descripción de esta característica y la
información sobre el cableado, consulte el Capítulo 8 en la página 161.
Cableado del conector de alimentación eléctrica de reserva (BP)
Variador Kinetix 300, vista frontal
+ +24V DC
24
- RETURN
Tabla 30 - Conector de alimentación eléctrica (BP) de reserva
Calibre de cable Longitud a pelar Valor de par

Nº de cat. de variador Terminales recomendado mm (pulg.) N•m (lb•pulg.)
mm2 (AWG)
+24 VCC
2097-V3xPRx 1.5 (16) 6 (0.25) 0.5 (4.5)
24 VCC

Cableado del conector de alimentación eléctrica de entrada (IPD)

Variador Kinetix 300,
vista superior
L2 L2/N L3
L2 L2/N L3
L1 L1 L2
L1 L1 L2
PE N L1
N L1
PE PE
Tabla 31 - Conector de alimentación eléctrica de entrada (IPD)

Nº de cat. de Terminales recomendado mm (pulg.) N•m (lb•pulg.)
variador mm2 (AWG)
2097-V31PR0
2097-V32PR0
2097-V32PR2
2097-V33PR1
2097-V33PR3 2.5 (14) 7 (0.28) 0.5 (4.5)
2097-V34PR3 L3 L2/N
L2 L2
2097-V34PR5 L1
L1 L1
2097-V34PR6 N
PE (1) PE (3)
PE (2)
2097-V32PR4 4.0 (12) 7 (0.28) 0.5 (4.5)
2097-V33PR5
2097-V31PR2 0.56…0.79
6.0 (10) 7 (0.28)
2097-V33PR6 (5.0…7.0)
(1) Se aplica a los módulos variadores 2097-V33PRx y 2097-V34PRx.

Cableado del conector de alimentación eléctrica del motor (MP)
Las conexiones al conector de alimentación eléctrica del motor (MP) incluyen

motores rotativos y accionadores controlados por motores rotativos.
Figura 41 - Conector de alimentación eléctrica de motor (MP)
Variador Kinetix 300,

PE vista inferior
W
V
V
U
U
Tabla 32 - Especificaciones de terminaciones de alimentación eléctrica de motor (MP)

Nº de cat. de variador Terminales recomendado mm (pulg.) N•m (lb•pulg.)
mm2 (AWG)
2097-V31PR0
2097-V31PR2
2097-V32PR0
2097-V32PR2
2097-V32PR4 PE
2097-V33PR1 W 2.5 (14)
2097-V33PR3 7 (0.28) 0.5 (4.5)
V
2097-V33PR5 U
2097-V34PR3
2097-V34PR5
2097-V34PR6
2097-V33PR6 4.0 (12)
Terminaciones de blindaje de cables
Los cables de alimentación eléctrica de motor suministrados por la fábrica para

motores MP-Series™ y TL-Series™, y los accionadores cuentan con blindaje. El
blindaje de cable trenzado debe terminar cerca del variador durante la instalación.
Retire una pequeña parte del forro del cable para exponer la trenza de blindaje y
fije el blindaje expuesto al panel.
ATENCIÓN: Para evitar el peligro de choque eléctrico, asegúrese de que los

cables de alimentación blindados estén conectados a tierra por lo menos en
un punto para fines de seguridad.
IMPORTANTE Para motores TL-Series, conecte también el cable de terminación de 152 mm

(6.0 pulg.) al punto de tierra física más cercano.
Consulte Terminaciones de cable flexible en la página 70 para obtener más
información.

Terminaciones de cable flexible
Los motores TL-Series están equipados con un cable flexible corto que se conecta
al motor, pero que no está blindado. El método preferente para conectar a tierra el
cable de alimentación TL-Series en el lado del motor consiste en exponer una
sección del blindaje del cable y fijarla directamente a la estructura de la máquina.
El cable de alimentación de motor también incluye un conductor de terminación
de blindaje de 150 mm (6.0 pulg.) con un terminal de anillo que se conecta al
punto de tierra física más cercano. Utilice este método y la abrazadera del cable. Si
es necesario, el conductor de terminación se puede extender hasta la longitud
máxima del cable flexible del motor, pero es mejor conectar el cable suministrado
directamente a tierra, sin prolongarlo.
Figura 42 - Terminaciones de cable flexible
Cable de alimentación Trenza de cable fijada (1)

a la estructura de la máquina Conectores
eléctrica de motor Cable flexible
Motor
TL-Series
Estructura de la
máquina Terminación de 150 mm (6.0)
(1) (1)
(1) Quite la pintura de la estructura de la máquina para asegurar la correcta conexión equipotencial de HF entre la estructura de la
máquina y el envolvente del motor, la abrazadera de blindaje y el perno de tierra.
Tabla 33 - Compatibilidad con los cables de alimentación del motor

Cables de Cables de alimentación
Tipo de
Motor/accionador N.º de cat. de motor/accionador alimentación del motor eléctrica de motor
conector (con conductores de freno) (sin conductores de freno)
MP-Series (Boletín MPL) MPL-A/B15xxx-4xAA y MPL-A/B2xxx-4xAA
MP-Series (Boletín MPS) DIN circular MPS-A/Bxxxx 2090-XXNPMF-xxSxx (estándar) o 2090-CPWM4DF-xxAFxx
(roscado) 2090-CPBM4DF-xxAFxx
MP-Series (Boletín MPAS) MPAS-A/Bxxxx (continuo flexible)
(continuo flexible)
MP-Series (Boletín MPAR) MPAR-A/B1xxx y MPAR-A/B2xxx (serie A)
MPL-A/B15xxx-7xAA, MPL-A/B2xxx-7xAA, 2090-CPWM7DF-xxAAxx (estándar)
MP-Series (Boletín MPL) MPL-A/B3xxx-7xAA, MPL-A/B4xxx-7xAA y o 2090-CPWM7DF-xxAFxx
MPL-A/B45xxx-7xAA (continuo flexible)
MP-Series (Boletín MPM) MPM-A/Bxxxx
MP-Series (Boletín MPF) MPF-A/Bxxxx
2090-CPBM7DF-xxAAxx (estándar) o
DIN circular MPAR-A/B3xxx
MP-Series (Boletín MPAR) 2090-CPBM7DF-xxAFxx (continuo
(SpeedTec) MPAR-A/B1xxx y MPAR-A/B2xxx (serie B) flexible)
MP-Series (Boletín MPAI) MPAI-A/B3xxxx
LDC-Series™ LDC-Cxxxx
LDL-Series™ LDL-xxxxxxx
LDAT-Series LDAT-Sxxxxxxxx
TL-Series (Boletín TLY) TLY-Axxxx 2090-CPWM6DF-16AAxx
Plástico circular 2090-CPBM6DF-16AAxx (estándar) (estándar)
TL-Series (Boletín TLAR) TLAR-Axxxx

Este diagrama muestra un ejemplo de cables de alimentación eléctrica trifásica

para motores/accionadores sin freno. Se incluyen conductores de interruptor
térmico en el cable de retroalimentación.
Consulte Ejemplos de cableado de variador Kinetix 300/motor rotativo a partir

de la página 178 para ver los diagramas de interconexión.
Figura 43 - Terminaciones de alimentación eléctrica del motor (solo cables trifásicos)
Conector macho de alimentación

eléctrica de motor (MP)
Abrazadera de blindaje
de cable de motor
La abrazadera de blindaje del cable que se muestra en la Figura 43 se monta en el

subpanel. Conecte a tierra y asegure el cable de alimentación de motor del sistema
según las instrucciones que aparecen en la página 74.

Este diagrama muestra un ejemplo de cableado con cables de alimentación

eléctrica trifásica y cables de freno. Los cables de freno tienen una trenza de
blindaje (mostrada en la Figura 44 en gris) que se dobla debajo de la abrazadera
del cable antes de conectar los conductores al circuito de freno del motor. Se
incluyen conductores de interruptor térmico en el cable de retroalimentación.
Consulte Ejemplos de cableado de variador Kinetix 300/motor rotativo a partir

de la página 178 para ver los diagramas de interconexión.
Figura 44 - Terminaciones de alimentación eléctrica de motor (trifásica y cables de freno)
3 7
8
4
1
Al motor
Ítem Descripción Ítem Descripción

1 (1) Fuente de alimentación eléctrica de 24 V 5 Conector de E/S (IOD) (2)
2 (1) Conjunto de relé y diodo (3) 6 2097-V3xPRx Variador Kinetix 300
3 Minimize los cables sin blindaje en el circuito de freno. 7 Conector de alimentación eléctrica de motor (MP)
4 Conductores de freno del cable MP-Series 8 Abrazadera de cables (4)
(1) Suministrado por el usuario. Tamaño tal como exige el freno de motor; consulte Corrientes de freno de motor en la página 187.
(2) Configure una pareja de emisor y colector desde las salidas digitales, OUT-1… OUT-4, pines 43…50, como Brake+ y Brake– mediante el software MotionView. Cablee la
salida como surtidor y establezca los tiempos de aplicación y liberación del freno para el motor seleccionado. El freno de motor está activo cuando está habilitado. Para ver las
especificaciones de las salidas digitales, consulte la página 43.
(3) Diodo 1N4004 con capacidad de 1.0 A y 400 VCC. Consulte Notas sobre los diagramas de interconexión a partir de la página 174.
(4) Exponga el blindaje debajo de la abrazadera y colóquelo a una distancia de 50…75 mm (2…3 pulg.) del variador. Consulte los detalles en la página 74.

Con la mayoría de los ensamblajes de cables de Allen-Bradley® se incluye el blindaje

de cables y la preparación de conductores. Siga estas pautas si el blindaje de cables y
conductores de alimentación eléctrica del motor requieren preparación.
Figura 45 - Blindaje de cables y preparación de conductores

Longitud a pelar (consulte la Tabla 34)
U
Aislamiento exterior
V
W
Cable de alimentación
eléctrica de motor
Trenza expuesta Se necesita una abrazadera de tierra a
25.4 mm (1.0 pulg.) 50…75 mm (2…3 pulg.) del variador.
Consulte Ejemplo de cableado de resistencia de derivación a partir de la

página 177 para ver los diagramas de interconexión.
Tabla 34 - Conector de alimentación eléctrica del motor (MP)

Servomotor MP-Series o TL-Series Terminal
U/marrón U
V/negro V
W/azul W
Verde amarillo
Tabla 35 - Especificaciones de terminaciones de alimentación eléctrica de motor (MP)

Calibre de cable
Nº de cat. de variador Terminales recomendado Longitud a pelar Valor de par
mm2 (AWG) mm (pulg.) N•m (lb•pulg.)
2097-V31PR0
2097-V31PR2
2097-V32PR0
2097-V32PR2
2097-V32PR4 PE
2097-V33PR1 W 2.5 (14)
2097-V33PR3 7 (0.28) 0.5 (4.5)
V
2097-V33PR5 U
2097-V34PR3
2097-V34PR5
2097-V34PR6
2097-V33PR6 4.0 (12)

Colocación de la Este procedimiento supone que ha completado el cableado del conector de

alimentación eléctrica del motor (MP) y está listo para instalar la abrazadera de
abrazadera de blindaje blindaje del cable.
de los cables del motor
Siga estos pasos para instalar la abrazadera de blindaje de cable de motor.
1. Localice una posición adecuada para colocar la abrazadera de blindaje de

cable a menos de 50…75 mm (2…3 pulg.) del variador.
Abrazadera de blindaje de cable de

tierra de alimentación de motor
25
(1.0)
34.0 12.7
(1.34) (0.50)
50…75
Las dimensiones se indican en mm (pulg.) (2…3)
50…75
(2…3)
Si el panel está pintado, quite la pintura para

permitir el contacto de metal con metal.
2. Configure y perfore los agujeros para la abrazadera del cable.
ATENCIÓN: Planifique la instalación del sistema de modo que pueda

realizar todas las operaciones de corte, perforación, roscado y soldadura
con el sistema fuera del envolvente. Debido a que el sistema es de
construcción de tipo abierta, tenga cuidado para que no caigan residuos
metálicos en el interior. Los residuos metálicos y otros objetos extraños
podrían quedar alojados en los circuitos y dañar los componentes.
3. Ubique la posición en el cable de alimentación eléctrica del motor que está

debajo de la abrazadera, y retire aproximadamente una pulgada del forro del
cable para exponer la trenza de blindaje.
4. Coloque la parte expuesta de la trenza del cable directamente en línea con
la abrazadera.
5. Fije el blindaje expuesto al panel por medio de la abrazadera y los dos
tornillos n.º 6-32 x 1 suministrados.
6. Repita del paso 1 al paso 5 en cada variador Kinetix 300 que esté instalando.

Conexiones de cables de Los cables construidos en la fábrica con conectores premoldeados están diseñados
para minimizar las interferencias electromagnéticas (EMI) y se recomiendan para
retroalimentación y de E/S mejorar el rendimiento del sistema en vez de los cables construidos a mano. Sin
embargo, hay otras opciones disponibles para construir sus propios cables de
retroalimentación y de E/S.
Tabla 36 - Opciones para conectar la retroalimentación de motor y E/S

Opción de conexión N.º de cat. Cable Al usar este tipo de cable
Consulte la Tabla 37 para obtener información sobre el
Conectores premoldeados N/D Retroalimentación de motor cable de retroalimentación de motor premoldeado
disponible para su motor.
Consulte la Tabla 37 para obtener información sobre el
Conector de perfil bajo 2090-K2CK-D15M Retroalimentación de motor
cable de conductores libres disponible para su motor.
Interface de E/S para el modo de
Bloque de terminales de E/S 2097-TB1 Cable de conductores libres suministrado por el usuario.
engranaje maestro
Tabla 37 - Cables de retroalimentación de motor para combinaciones específicas de

motor/retroalimentación
N.° de cat. de motor Tipo de Tipo de Cable de retroalimentación Configuración
conector retroalimentación de pines
Premoldeado Conductor libre
MPL-A/B15xxx-Hx4xAA
Encoder incremental
MPL-A/B2xxx-Hx4xAA
MPL-A/B15xxx-V/Ex4xAA
2090-XXNFMF-Sxx (estándar)
MPAR-A/B3xxxx DIN circular
2090-CFBM4DF-CDAFxx
MPAR-A/B1xxxx y MPAR-A/B2xxxx (serie A) (roscado)
(continuo flexible)
MPAI-A/Bxxxx Encoder de alta resolución
MPS-A/Bxxxx-M/S
MPAS-A/Bxxxx-V/A
MPL-A/B15xxx-Hx7xAA
MPL-A/B2xxx-Hx7xAA
MPL-A/B3xxx-Hx7xAA, Encoder incremental Página 76
MPL-A/B4xxx-Hx7xAA,
MPL-A/B45xxx-Hx7xAA N/D
2090-XXNFMF-Sxx (estándar)
LDAT-SxxxxxxxBx 2090-CFBM7DF-CDAFxx
(continuo flexible)
MPL-A/B3xxx-M/Sx7xAA,
MPL-A/B4xxx-M/Sx7xAA, DIN circular
MPL-A/B45xxx-M/Sx7xAA (SpeedTec)
MPM-A/Bxxxxx-M/S Encoder de alta resolución
MPF-A/Bxxxx-M/S
MPAR-A/B1xxxx y MPAR-A/B2xxxx (serie B)
2090-CFBM7DF-CEAAxx o
2090-CFBM7DD-CEAAxx
Retroalimentación de (estándar, no flexible)
LDAT-Sxxxxxx-xDx
encoder lineal absoluto 2090-CFBM7DF-CEAFxx
2090-CFBM7DD-CEAFxx
(continuo flexible)
TLY-Axxxx-B
Plástico Encoder de alta resolución 2090-CFBM6DF-CBAAxx
TLAR-Axxxxx Página 76
circular (estándar)
TLY-Axxxx-H Encoder incremental 2090-CFBM6DD-CCAAxx

Configuraciones de pines de los cables de retroalimentación

de conductores libres
Tabla 38 - Cable de retroalimentación 2090-XXNFMF-Sxx o 2090-CFBMxDF-CDAFxx
Retroalimentación
Retroalimentación de alta resolución Pin de conector MF
Pin incremental
de variador
Encoder de 9 V Encoder de 5 V Encoder de 5 V
1 Sin+ Sin+ AM+ 1
2 Sin– Sin– AM– 2
3 Cos+ Cos+ BM+ 3
4 Cos– Cos– BM– 4
5 Data+ Data+ IM+ 5
6 DATA– DATA– IM– 10
9 Reservado EPWR_5V EPWR_5V 14
10 Reservado ECOM ECOM 6
11 EPWR_9V Reservado Reservado 7
12 ECOM Reservado Reservado 6
13 TS+ TS+ TS+ 11
14 TS– TS– TS– –
15 Reservado Reservado S1 12
Tabla 39 - Cable de retroalimentación 2090-CFBM6DF-CBAAxx

Retroalimentación
Alta resolución incremental Pin de conector MF
Pin
TLY-Axxxx-B de variador
TLY-Axxxx-H
TLAR-Axxxxx
6 BAT+ Reservado BAT+
9 AM+ 1
10 AM– 2
Reservado
11 BM+ 3
12 BM– 4
13 DATA+ IM+ 5
14 DATA– IM– 10
15 S1 12
17 Reservado S2 13
19 S3 8
22 EPWR 5V EPWR 5V 14
23 ECOM y BAT– ECOM 6
Envolvente de
24 Blindaje Blindaje conector

Cableado de conectores Estos procedimientos suponen que ha montado el sistema Kinetix 300, ha
realizado el cableado de alimentación eléctrica y está listo para conectar la
de retroalimentación y retroalimentación del motor.
de E/S
Cableado del conector de E/S
Conecte sus cables de E/S al conector IOD por medio del bloque de expansión de
terminales de E/S 2097-TB1. Consulte el documento Kinetix 300 I/O Terminal
Expansion Block Installation Instructions, publicación 2097-IN005.
Figura 46 - Variador Kinetix 300 (conector IOD y bloque de terminales)
1
30
Bloque de expansión de
terminales de E/S 2097-TB1
Conector de E/S
11 (IOD)
40 12
20
21
50 29
GND

Cableado del kit de conector de perfil bajo
El kit de conector de perfil bajo 2090-K2CK-D15M es ideal para terminar los

cables de retroalimentación del motor de conductores libres. Utilícelo con el
variador Kinetix 300 y con todos los motores con retroalimentación de alta
resolución o incremental. Cuenta con un subconector en D macho de 15 pines, y
es compatible con todos los cables de retroalimentación Boletín 2090.
Los motores rotativos TLY-Axxxx-B y los cilindros eléctricos TLAR-Axxxxx

también requieren la batería 2090-DA-BAT2 como energía de reserva para el
encoder de alta resolución.
Figura 47 - Variador Kinetix 300 (conector MF)
Variador Kinetix 300, vista lateral

Variador Kinetix 300, vista frontal (se muestra el variador 2097-V33PR5)
(se muestra el variador 2097-V33PR5)
Kit de conector 2090-K2CK-D15M

con cable de retroalimentación con
conductores libres.
Conector de retroalimentación de
motor (MF)
Figura 48 - Cableado de conexiones del cable de retroalimentación con conductores libres (15 pines)
Kit de conector 2090-K2CK-D15M
Conector de perfil bajo de retroalimentación
Cables sin forro del motor de 15 pines (macho)
Aislamiento de cable Tornillos Pin 10

Blindaje de película metálica de montaje Pin 5 Pin 15
Blindaje trenzado Pin 1 Pin 11

Aislamiento exterior Pin 6
0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Cable de retroalimentación
Boletín 2090
Batería de 3.6 V (número de catálogo 2090-DA-BAT2)
requerida solo para uso con motores TLY-Axxxx-B y
cilindros eléctricos TLAR-Axxxxx
Kit de conector de perfil bajo
(encoders de 17 bits de alta resolución).
(2090-K2CK-D15M)
Consulte el Capítulo 3 para ver las descripciones
Abrazadera de las señales de retroalimentación.
Trenza expuesta bajo Consulte el Apéndice A para ver el esquema de interconexión de

abrazadera la retroalimentación del motor correspondiente a su aplicación.
Voltee la abrazadera para Sujetacables
mantener sujetos los
cables pequeños.
Cable de retroalimentación Boletín 2090
Consulte el documento Low Profile Connector Kit Installation Instructions,
publicación 2093-IN005, para ver las especificaciones del kit de conector.

Conexiones de la Siga estas pautas al cablear la resistencia de derivación 2097-Rx.

resistencia de derivación
IMPORTANTE Al apretar los tornillos para sujetar los cables, consulte los valores de par en las
tablas a partir de la página 65.
IMPORTANTE Para mejorar el rendimiento del sistema, tienda los conductores y los cables en
las canaletas, como se indica en Capítulo 2.
• Consulte Resistencias de derivación en la página 30 para ver las

consideraciones sobre las zonas con ruido.
• Consulte Ejemplo de cableado de resistencia de derivación en la
página 177.
• Consulte las instrucciones de instalación suministradas con la resistencia de
derivación Boletín 2097, publicación 2097-IN002.
Figura 49 - Conector de derivación/bus de CC (BC)

+ Se muestra la vista frontal.
+
SH
Conector de derivación/bus
de CC (BC)
-
-
Tabla 40 - Requisitos del cableado de alimentación eléctrica de la resistencia de derivación
Se conecta a los Calibre de cable recomendado Valor de par

Accesorio Descripción terminales mm2 (AWG) N•m (lb•pulg.)
+
2097-Rx Resistencia de derivación 2.5 (14) 0.5 (4.5)
SH

Conexiones del cable Este procedimiento supone que el módulo Logix EtherNet/IP y el variador
Kinetix 300 están montados y listos para conectar los cables de red.
Ethernet
La red EtherNet/IP se conecta por medio del conector del puerto 1. Consulte la
página 34 para localizar el conector Ethernet del variador Kinetix 300. Consulte
la siguiente figura para localizar el conector en el módulo de comunicación Logix.
El cable blindado Ethernet está disponible en longitudes de hasta 78 m (256 pies).

Sin embargo, la longitud total del cable Ethernet para conexión variador a
variador, variador a controlador, o variador a interruptor no debe ser mayor de
100 m (328 pies).
Si todo el canal se construye de cable multifilar (no cable fijo), utilice la siguiente
ecuación para calcular la longitud máxima:
Longitud máxima = (113-2N)/y, metros

donde N = número de conexiones en el canal
e y = factor de pérdida comparado con el cable fijo (normalmente 1.2…1.5).
Figura 50 - Ubicación del puerto Ethernet CompactLogix

Plataforma de controladores CompactLogix™
CompactLogix L23E
Puerto Ethernet
La conexión del puerto Ethernet 1 se utiliza para conectar a un navegador web y

configurar el módulo Logix.
Figura 51 - Ejemplo de cableado Ethernet – Interruptor externo
Switch CompactLogix L23E
Plataforma de controladores
1783-EMS08T
CompactLogix
Stratix® 6000
Computadora personal
00
300 00
300
Variadores
Kinetix 300

Capítulo 5
Configuración del software MotionView
Tema Página
Identificación y organizador del variador 82
Categoría Motor 83
Categoría General 85
Categorías de comunicación 89
Categorías de entrada/salida 91
Categorías de límites 93
Categoría Dynamics 95
Categoría Tools 96
Categoría Monitor 97
Categoría Faults 98
Categoría Indexing 99
Categoría Homing 111
Actualizar el firmware 122

Capítulo 5 Configuración del software MotionView
Identificación y En la parte izquierda del software MotionView aparece el organizador del

variador. El organizador del variador muestra las direcciones de nodo de los
organizador del variador variadores conectados actualmente al software y enumera las categorías de cada
variador debajo de la dirección de nodo del variador. Esta sección contiene una
descripción de los parámetros que aparecen en cada categoría que se indica en el
organizador del variador.
La identificación del variador muestra la dirección IP y el estado del variador.

El cuadro de diálogo muestra información de identificación del variador, como el
número de catálogo y la versión del firmware. En esta ventana, puede asignar el
nombre del variador y el ID del grupo.
Identificación de variador
Organizador
de variador
Tabla 41 - Categoría Drive Identification

ID Nombre del parámetro Descripción Valor/notas
1 Drive ID String Cadena de identificación del variador B12 154 140 100 020
Familia de Revisión de Revisión de Revisión de Revisión de
dispositivos firmware procesador hardware desviación
vectorial
2 Drive Name Nombre simbólico del variador Hasta 20 caracteres definidos por el usuario
3 Serial number Número de serie del variador Número único asignado al variador en la fábrica
57 Group ID ID de grupo de red. Permite asignar diferentes Rango: 1…32767
variadores en grupos lógicos.
N/D Motor Database Revision La base de datos de motores se encuentra en el 006 en este ejemplo
firmware del variador.

Configuración del software MotionView Capítulo 5
Categoría Motor Los motores y los accionadores Allen-Bradley® con dispositivos de

retroalimentación inteligente se rellenan automáticamente en la configuración
del motor. En este ejemplo, el servomotor MPL-A1510V-Hxx2 está conectado
al variador.
Base de datos de motores síncronos
Para los motores síncronos y los accionadores con encoders incrementales

Allen-Bradley, haga clic en Change Motor y elija el dispositivo en
Synchronous >Motor Database. En este ejemplo, se configura el motor
MPL-A1510V-Hxx2.
Tabla 42 - Categoría Motor

10 Motor ID Número de serie del motor (para motores Rockwell Automation®)
11 Motor Model Número de catálogo del motor (para motores Rockwell Automation)
12 Motor Vendor Rockwell Automation
14 Halls Order Índice de Hallcode Rango: 0…5
18 Jm Momento de inercia del motor Rango: 0…0.1 Kg-m2
19 Ke Voltaje del motor o constante de la fuerza Rango: 1…500 V/K rpm
contraelectromotriz
20 Kt Par del motor o constante de fuerza Rango: 0.01…10 N•m/A
21 Lm Inductancia de fase a fase del motor Rango: 0.1…500 mH
22 Rm Resistencia de fase a fase del motor Rango: 0.01…500 Ω
23 Nominal Phase Current Corriente máxima del motor (rms) Rango: 0.5…50 A
24 Maximum Velocity Velocidad máxima del motor Rango: 500…20,000 rpm
25 Number Of Poles Número de polos del motor Rango: 2…200
26 PPR Before Quad Resolución del encoder Rango: de 256 a (65536 x12/Npoles) expresado en PPR


27 Nominal Drive Bus Voltage Voltaje del terminal del motor nominal Rango: 50…800 V
646 Rt Resistencia térmica Rango: 0…10000000 C/W
647 Ct Capacitancia térmica Rango: 0…10000000 W-s/C
Base de datos de motores lineales
Para los motores y los accionadores con encoders incrementales Allen-Bradley,

haga clic en Change Motor y elija el dispositivo en Linear>Motor Database.
En este ejemplo, se configura el motor lineal LCD-C030100-DHTxxA.
Tabla 43 - Categoría Linear Motor

10 Motor ID Número de serie del motor (para motores Allen-Bradley)
11 Motor Model Número de catálogo del motor (para motores Allen-Bradley)
12 Motor Vendor Allen-Bradley
14 Halls Order Índice de Hallcode Rango: 0…5
243 Motor Block Mass Masa de bloque motor Rango: 0…100 kg
244 Kf Constante de fuerza del motor lineal Rango: 1…1000 N/A rms
245 Ke Voltaje del motor o constante de la fuerza Rango: 1…500 V rms/m/s
contraelectromotriz
21 Lm Inductancia de fase a fase del motor Rango: 0.1…500 mH
22 Rm Resistencia de fase a fase del motor Rango: 0.01…500 Ω
23 Nominal Phase Current Corriente máxima del motor (rms) Rango: 0.5…50 A
24 Maximum Velocity Velocidad máxima del motor Rango: 0…10 m/s
240 Pole Pitch Distancia interpolar Rango: 2…200 mm
246 Resolution (x1) Resolución de encoder lineal Rango: 0.4…40 μm
27 Nominal Drive Bus Voltage Voltaje del terminal del motor nominal Rango: 50…800 V
650 Intermittent Current Corriente intermitente Rango: 0…100 A
646 Rt Resistencia térmica Rango: 0…10000000 C/W
647 Ct Capacitancia térmica Rango: 0…10000000 W-s/C

Categoría General La categoría General ofrece acceso a la configuración básica del movimiento.
Los parámetros que aparecen dependen del tipo de motor elegido en la categoría
Motor.
Figura 52 - Categoría General para motores síncronos

Tabla 44 - Categoría General para síncronos

(1)
30 Current Limit Corriente eficaz (rms) en régimen permanente Puede reducir este valor, lo que le permite activar una alarma de corriente del
para el motor seleccionado motor. No obstante, el variador no puede limitar la corriente real que llega al
motor. El límite de corriente eficaz (rms) real que llega al motor no se puede
configurar.
32 (1) 8 kHz Peak Current Limit Límite de corriente pico para el funcionamiento a Puede reducir este valor pico para limitar la corriente que llega al motor.
8 kHz (en función del motor seleccionado) No establezca el valor por debajo de la corriente eficaz (rms) para el motor
(tag n.º 30).
39 Sensor de temperatura de Función de protección térmica del motor 0 = Inhabilitar
motor 1 = Habilitar
75 (2) Enable Accel/Decel Limits Habilite función/límites de aceleración/ 0 = Inhabilitar
desaceleración para el modo de velocidad 1 = Habilitar
76 (2) Accel Limit Valor de aceleración para el modo de velocidad Rango: 0.1…5,000,000 rpm/s
77 (2) Decel Limit Valor de desaceleración para el modo de velocidad Rango: 0.1…5,000,000 rpm/s
78 Fault Reset Restablecer configuración de fallo Solo manual
Al inhabilitar
79 Master Relación de maestro a sistema (numerador) Rango de conteos de maestro: –32768…+32768
80 System Relación de maestro a sistema (denominador) Rango de conteos del sistema: 1…32768
266 Drive Mode Establece el modo de funcionamiento del variador 0 = Autoajuste 4 = Entrada de velocidad analógica
1 = Referencia externa EtherNet/IP 5 = Entrada de corriente analógica
2 = Engranaje maestro 6 = Indexado
3= Paso y dirección
181 User Units Unidades del usuario Revoluciones del motor por unidad del usuario
672 Current output clamp Valor para limitar la corriente de salida, medido en Rango: 0…400%
porcentaje de la corriente nominal del motor
670 Enable rotary unwind Habilitar el desenrollado rotativo para motores 0 = No marcado = Inhabilitar
rotativos. Cuando se utiliza el desenrollado 1 = Marcado = Habilitar
rotativo con un motor que tiene un encoder El desenrollado rotativo se ha diseñado únicamente para estos modos:
absoluto, la posición se restaura con el ciclo de • Absoluto rotativo
desenrollado. Estos modos están disponibles • Incremental rotativo
como tipos de índices en el modo de indexado o • Vía más corta rotativa
como fuente de referencia en el modo de • Positivo rotativo
funcionamiento EtherNet/IP. • Negativo rotativo
No se admite el modo de desenrollado rotativo con los movimientos combinados o
registrados. Si se intenta utilizar estas opciones de movimiento sin haber
configurado el desenrollado rotativo, se producirá un fallo del variador.
671 User units per unwind Número de revoluciones en una unidad Rango: 0…1000000
del usuario.
8 Negative motion polarity Invierte la polaridad del movimiento 0 = No marcado = Normal
1 = Marcado = Retroceso
Los modos basados en engranaje, y en paso y dirección, y los movimientos
basados en la posición, como los impulsos basados en la velocidad, incremental
y absoluto, obedecen a la polaridad del movimiento.
Los modos de funcionamiento basados en la corriente no obedecen a la
polaridad del movimiento. El variador debe estar inhabilitado para cambiar la
polaridad del movimiento.
(1) De manera predeterminada, estos valores se establecen basándose en el motor configurado. Si estos valores se establecen por debajo de las capacidades del motor, el
variador informará de CurrentLimitStatus en el ensamblaje de entrada EtherNet/IP para el nuevo valor, pero no limitará la salida de corriente hasta que alcance la corriente
pico del motor.
(2) Estos valores se aplican solo si el variador está en modo de velocidad mediante una referencia externa EtherNet/IP. En el modo de indexado, se aplican los límites correspondientes a los diferentes
índices. En el modo de posicionamiento, mediante referencia externa EtherNet/IP, se aplican los límites del ensamblaje de salida.

Figura 53 - Categoría General para motores lineales

Tabla 45 - Categoría General para motores lineales

30 (1) Current Limit Corriente eficaz (rms) en régimen permanente Puede reducir este valor, lo que le permite activar una alarma de corriente del
para el motor seleccionado motor. No obstante, el variador no puede limitar la corriente real que llega al
motor. El límite de corriente eficaz (rms) real que llega al motor no se puede
configurar.
32 (1) 8 kHz Peak Current Limit Límite de corriente pico para el funcionamiento a Puede reducir este valor pico para limitar la corriente que llega al motor.
8 kHz (en función del motor seleccionado) No establezca el valor por debajo de la corriente eficaz (rms) para el motor
(tag n.º 30).
39 Motor Temperature Sensor Función de protección térmica del motor 0 = Inhabilitar
1 = Habilitar
75 (2) Enable Accel/Decel Limits Habilite función/límites de aceleración/ 0 = Inhabilitar
desaceleración para el modo de velocidad 1 = Habilitar
76 (2) Accel Limit Valor de aceleración para el modo de velocidad Rango: 0.1…5,000,000 m/s2
77 (2) Decel Limit Valor de desaceleración para el modo de velocidad Rango: 0.1…5,000,000 m/s2
78 Fault Reset Restablecer configuración de fallo Solo manual
Al inhabilitar
79 Master Relación de maestro a sistema (numerador) Rango de conteos de maestro: –32768…+32768
80 System Relación de maestro a sistema (denominador) Rango de conteos del sistema: 1…32768
266 Drive Mode Establece el modo de funcionamiento del variador 0 = Autoajuste 4 = Entrada de velocidad analógica
1 = Referencia externa EtherNet/IP 5 = Entrada de corriente analógica
2 = Engranaje maestro 6 = Indexado
3= Paso y dirección
672 Current Output Clamp Valor para limitar la corriente de salida, medido en Rango: 0…400%
porcentaje de la corriente nominal del motor
676 User Units Scaling Muestra cuántas unidades del usuario hay en una Rango: 1…1000000
unidad de medida
678 Measure Units Unidades de medida 0 = μm
1=m
2 = pulg.
8 Negative Motion Polarity Invierte la polaridad del movimiento 0 = No marcado = Normal
1 = Marcado = Retroceso
Los modos basados en engranaje, y en paso y dirección, y los movimientos
basados en la posición, como los impulsos basados en la velocidad, incremental
y absoluto, obedecen a la polaridad del movimiento.
Los modos de funcionamiento basados en la corriente no obedecen a la
polaridad del movimiento. El variador debe estar inhabilitado para cambiar la
polaridad del movimiento.
(1) De manera predeterminada, estos valores se establecen basándose en el motor configurado. Si estos valores se establecen por debajo de las capacidades del motor, el variador informará de
CurrentLimitStatus en el ensamblaje de entrada EtherNet/IP para el nuevo valor, pero no restringirá la salida de corriente hasta que alcance la corriente pico del motor.
(2) Estos valores se aplican solo si el variador está en modo de velocidad mediante una referencia externa EtherNet/IP. En el modo de indexado, se aplican los límites correspondientes a los diferentes
índices. En el modo de posicionamiento, mediante referencia externa EtherNet/IP, se aplican los límites del ensamblaje de salida.

Categorías de Las categorías de comunicación ofrecen acceso al establecimiento de la dirección

IP del variador y los parámetros de objeto que se utilizan en los enlaces de datos
comunicación EtherNet/IP del ensamblaje de entrada y salida.
Comunicación Ethernet
La categoría Ethernet ofrece acceso a la configuración de la dirección IP. Puede

configurar el variador para que obtenga automáticamente la dirección IP
(mediante DHCP) o establecer manualmente los valores.
Tabla 46 - Categoría Ethernet Communication

ID Nombre del Descripción Valor/notas
parámetro
67 IP address Dirección Ethernet IP La dirección IP cambia la próxima vez que se enciende. Valor de
32 bits.
68 Subnet Mask Máscara de red EtherNet/IP La máscara cambia la próxima vez que se enciende. Valor de 32 bits.
69 Default Gateway Dirección IP de Gateway Ethernet La dirección cambia la próxima vez que se enciende. Valor de 32 bits.
70 Obtain IP address Utilizar DHCP Marcado = Utilizar servicio DHCP
using DHCP No marcado = Manual

Comunicación EtherNet/IP (CIP)
La categoría EtherNet/IP (CIP) ofrece acceso a los parámetros de objeto

modificables del variador que se utilizan en los enlaces de datos EtherNet/IP del
ensamblaje de entrada y salida.
Los parámetros de habilitación determinan si el parámetro se copia en el

ensamblaje o de él.
Tabla 47 - Categoría EtherNet/IP (CIP) Communication

249 Enable - Input Assembly Datalink A de ensamblaje de entrada UserDefinedIntegerData0
Links
250 Datalink B de ensamblaje de entrada UserDefinedIntegerData1
251 Datalink C de ensamblaje de entrada UserDefinedIntegerReal0
252 Datalink D de ensamblaje de entrada UserDefinedIntegerReal1
253 Enable - Output Assembly Datalink A de ensamblaje de salida UserDefinedIntegerData0
Links
254 Datalink B de ensamblaje de salida UserDefinedIntegerData1
255 Datalink C de ensamblaje de salida UserDefinedIntegerReal0
256 Datalink D de ensamblaje de salida UserDefinedIntegerReal1

Categorías de entrada/ Las categorías de entrada/salida ofrecen acceso a la configuración de los

parámetros de E/S digitales y E/S analógicas modificables.
salida
E/S digitales
IMPORTANTE Los parámetros de objeto del variador de tipo DINT solo se pueden utilizar en los
enlaces de datos enteros de la RAM y los parámetros de tipo REAL solo se
pueden utilizar en los enlaces de datos de valores flotantes de la RAM.
Tabla 48 - Categoría Digital I/O

ID Nombre del parámetro Descripción ID Nombre del Descripción
parámetro
29 Enable Switch Function Configuración de la entrada digital de habilitación A3. 624 Función de entrada A4 Configuración de la función específica de las diferentes
0 = Solo inhibir. Debe ponerse un nivel activo antes de entradas digitales; las entradas preasignadas, como
que se pueda habilitar el variador. Habilitación y Registro no son configurables.
1 = Marcha. Habilita el variador cuando se pone un 1 = Cancelar índice
nivel activo. 2 = (Reservado)
3 = Iniciar índice
84 Hard Limit Switches Action Configuración de la acción que se llevará a cabo cuando 625 Input B1…B4 Function 4 = Definir posición inicial
se pone un nivel activo en las señales de los … 5 = Cancelar vuelta a la posición inicial
interruptores de final de carrera. 628
6 = Iniciar vuelta a la posición inicial
0 = No se utiliza
1 = Inhabilitar y parar por inercia 7 = Restablecimiento de fallo
2 = Desacelerar en rampa e inhabilitar 8 = Selección de índice 0
9 = Selección de índice 1
189 Input A1…A4 Tiempo de neutralización de rebote (0…1000 ms) de 629 Input C1 Function 10 = Selección de índice 2
… de-bounce time las entradas digitales individuales. 11 = Selección de índice 3
192 12 = Selección de índice 4
193 Input B1…B4 630 Input C2 Function
… de-bounce time Configure la entrada de posición inicial del sensor mediante
196 la categoría Homing.
197 Input C1…C4 631 Input C4 Function

… de-bounce time
200
201 Output 1 Function (OUT1) Configuración de la función específica de las salidas 651 Brake Engage Delay Tiempo (ms) desde el momento en que se inhabilita el
digitales individuales. variador hasta el momento en que el movimiento se
202 Output 2 Function (OUT2) 0 = No asignada detiene y se aplica el freno.
1 = Velocidad cero
203 Output 3 Function (OUT3) 2 = Ventana dentro de la velocidad 652 Brake Release Delay Tiempo (ms) desde el momento en que se habilita el
3 = Límite de corriente variador hasta el momento en que se permite que
4 = Fallo de tiempo de ejecución comience el movimiento (se libera el freno).
5 = Listo
204 Output 4 Function (OUT4) 6 = Freno
7 = En posición

E/S analógicas
Tabla 49 - Categoría Analog I/O

35 Analog Input Escala de referencia de corriente de entrada Rango: –X…X amps/volt
(current scale) analógica n.º 1 X = corriente de salida pico de variador/10
36 Analog Input Escala de referencia de velocidad de entrada Rango: –10,000…10,000 rpm/volt
(velocity scale) analógica n.º 1
85 Analog Output Función de salida analógica 0 = No asignada
1 = Corriente de fase (rms)
2 = Corriente de fase (valor pico)
3 = Velocidad del motor
4 = Corriente de fase U
5 = Corriente de fase V
6 = Corriente de fase W
7 = Corriente Iq
8 = Corriente Id
86 Analog Output Escala de salida analógica para cantidades de Rango: 0…10 mV/rpm
(velocity scale) velocidades
87 Analog Output Escala de salida analógica para cantidades Rango: 0…10 V/A
(current scale) relacionadas con corriente
89 Analog Input deadband Banda muerta de entrada analógica n.º 1. Rango: 0…100 mV
Se aplica cuando se utiliza como referencia de
corriente o velocidad
90 Analog Input Offset Offset de la entrada analógica n.º 1. Se aplica Rango: –10,000…+10,000 mV
cuando se utiliza como referencia de
corriente/velocidad.

Categorías de límites Las categorías de límites ofrecen acceso a la configuración de los parámetros de
límites de velocidad y posición modificables.
Límites de velocidad
Tabla 50 - Categoría Velocity Limits

parámetro
58 Zero Speed Valor en unidades del usuario/s por debajo del cual el variador Rango: 0…100 rpm
establece la salida digital de velocidad cero (si se ha configurado)
y el bit VelocityStandstillStatus del ensamblaje de entrada
EtherNet/IP.
59 Speed Window Rango en unidades del usuario/s alrededor de At Speed para Rango: 10…10000 rpm
establecer la salida digital de ventana dentro de la velocidad (si se
ha configurado) y el bit VelocityLockStatus del ensamblaje de
entrada EtherNet/IP.
60 At Speed Valor en unidades del usuario/s para la velocidad objetivo para la Rango: –10000…+10000 rpm
que el variador establece la salida digital de ventana dentro de la
velocidad (si se ha configurado) y el bit VelocityLockStatus del
ensamblaje de entrada EtherNet/IP.

Límites de posición
Tabla 51 - Categoría Position Limits

parámetro
62 Max Error Time Intervalo de tiempo que el variador puede estar fuera del error de posición antes de Rango: 0.25…8000 ms
que el variador ponga en nivel activo una señal de fallo de error de posición excesivo.
178 Abort Decel La tasa de desaceleración que utiliza el variador para llevar el motor a un paro cuando Unidades del usuario/s2
se pone un nivel activo en las entradas digitales de cancelación de vuelta a la posición
inicial o cancelación de índice (si se ha configurado) o se establece el bit AbortIndex o
AbortHoming en el ensamblaje de salida EtherNet/IP.
179 Position Limit La tolerancia alrededor de la posición ordenada dentro de la que el variador establece Unidades del usuario
el bit PositionLockStatus del ensamblaje de entrada EtherNet/IP.
217 Position Error La tolerancia alrededor de la posición ordenada fuera de la que el variador pone un Conteos del encoder
nivel activo en una señal de fallo de error de posición excesivo cuando se supere el
tiempo máximo de error.
218 Soft Limits (1) Activados o desactivados, dependiendo de si se utilizan los límites de carrera del 0 = Desactivado
software. 1 = Inhabilitar y parar por inercia
2 = Desacelerar en rampa e
inhabilitar
219 Positive Limit Si los límites de software están activados, cuando se alcance dicha posición, el variador Unidades del usuario
pone un nivel activo en una señal de fallo de sobrecarrera de software.
220 Negative Limit Unidades del usuario
(1) Los parámetros de límites por software solo se pueden utilizar en el modo de posicionamiento.

Categoría Dynamics La categoría Dynamics ofrece acceso a la configuración de los parámetros de

dinámica modificables.
Haga clic en Autotuning para iniciar el autoajuste.
Tabla 52 - Categoría Dynamics

parámetro
44 Velocity P-Gain Ganancia proporcional e integral (respectivamente) de los lazos de velocidad. Rango: 0…32767
Las ganancias se basan en los conteos como unidades fundamentales y no
45 Velocity I-Gain son unidades físicas. Rango: 0…32767
46 Position P-Gain Ganancia proporcional integral derivada (respectivamente) de los lazos de Rango: 0…32767
posición. Las ganancias se basan en los conteos como unidades
47 Position I-Gain fundamentales y no son unidades físicas. Rango: 0…16383
48 Position D-Gain Rango: 0…32767
49 Position I-Limit Un límite de restricción del compensador de la ganancia integral del lazo de Rango: 0…20000
posición para evitar un sobreimpulso excesivo del par como consecuencia de
una sobreacumulación de la ganancia-integral.
51 Gain Scaling Un factor 2x que se aplica a las ganancias del lazo de velocidad y es útil para Rango: –16…4
escalar las ganancias cuando se utilizan encoders con un elevado número de
conteos por revolución.
Consulte el diagrama del lazo del servo de la página 96 para obtener más
información sobre estos parámetros.

Figura 54 - Diagrama de lazo del servo

Encoder z-1
Feedback Kd
z
Position D-Gain Difference
+
1
Target Ki
z-1
+
Position
+
- Position Error
Position
+
Velocity Command
Position I-Gain Saturation
Integrator
Kp
Position P-Gain
1
Ki Filter 1
z-1 Filter 2
Target Velocity + Current Command
Velocity I-Gain
Velocity + Velocity Error
Integrator
+ Sv +
- Kp Saturation by
>
Sv = 2 (11 + GainScaling) Scalled Current Limit

Velocity P-Gain
LPF Velocity Feedback
Feedback
Low-pass Filter
Categoría Tools La categoría Tools ofrece acceso al osciloscopio y permite monitorear

digitalmente los parámetros de rendimiento del variador.

Categoría Monitor La categoría Monitor ofrece acceso a la información preconfigurada de estado del
variador. Esta información aparece en una ventana flotante que se actualiza en
tiempo real.
Tabla 53 - Categoría Monitor

7 Actual Velocity Velocidad del motor medida real UU/s
65 Inputs Estados de las entradas digitales Entrada A1 = Bit 0
Entrada A2 = Bit 1
Entrada A3 = Bit 2
Entrada A4 = Bit 3
Entrada B1 = Bit 4
Entrada B2 = Bit 5
Entrada B3 = Bit 6
Entrada B4 = Bit 7
Entrada C1 = Bit 8
Entrada C2 = Bit 9
Entrada C3 = Bit 10
Entrada C4 = Bit 11
66 Outputs Estados de las salidas digitales. Al escribir en estas variables, se Salida 1 = Bit 0
establecen o restablecen las salidas digitales a las que no se ha Salida 2 = Bit 1
asignado una función especial. Salida 3 = Bit 2
Salida 4 = Bit 3
71 Analog Input Valor AIN1 de entrada analógica Volts
73 Bus Voltage Voltaje de bus medido
74 Heatsink Temperature Temperatura de disipador térmico 0 = Temperaturas < 40 °C (104 °F)
Temperatura real del disipador térmico = Temperaturas >
40 °C (104 °F)
182 ME Counter Valor del contador de entrada del encoder maestro (ME); Conteos
restablézcalo escribiendo cero u otro valor en el parámetro.
183 Phase Current Corriente de fase Amperes
184 Target Position (EC) Posición objetivo Impulsos del encoder
185 Actual Position (EC) Posición real Impulsos del encoder
186 Position Error (EC) Error de posición Impulsos del encoder
207 Registration Position (EC) Posición de registro Conteos del encoder

Tabla 53 - Categoría Monitor (continuación)

208 Registration Position Posición de registro Unidades del usuario
209 Target Position Posición objetivo Unidades del usuario
210 Actual Position Posición real Unidades del usuario
211 Position Error Error de posición Conteos del encoder
Categoría Faults La categoría Faults ofrece acceso a la configuración de los parámetros de fallos
modificables.
Tabla 54 - Categoría Faults

653 Last Fault Code Código electrónico de fallo Mismo código de fallo que aparece en la pantalla del
servovariador.
N/D Device Time Tiempo desde el encendido del variador tras el que se ha N/D
producido el fallo.
N/D Load Faults Recupera los últimos 15 fallos que ha notificado el variador. N/D
N/D Clear Fault History(1) Borra el historial de fallos del variador. N/D
N/D Clear Faults Borra el fallo actual del variador. N/D
(1) Clear Fault History está protegido por contraseña por motivos de garantía de calidad. No puede utilizar esta función.

Categoría Indexing Para la operación de indexado incorporado se obtiene acceso al software mediante
el software MotionView y también se puede configurar mediante la conexión
EtherNet/IP utilizando mensajes explícitos en el software RSLogix 5000® y
RSLogix 500®, o la aplicación Studio 5000 Logix Designer®.
En el modo de indexado, el variador Kinetix® 300 comienza la ejecución de ndices

cuando se recibe un comando a través de la conexión EtherNet/IP o
inmediatamente al ponerse un nivel activo en la señal de habilitación de hardware.
Tabla 55 - Categoría Indexing

parámetro
267 AutoStart Index Habilitar función de inicio automático de índice para el modo de indexado cuando se 0 = Inhabilitar
habilita el variador 1 = Habilitar
632 Start Index El indexado comienza a partir del índice especificado 0…31
637 Current Index Índice que se está ejecutando actualmente. Este tag solo es válido en el modo 0…31
de indexado.
Un índice controla el funcionamiento del variador cuando el modo del variador se

ha definido en Indexing en la categoría General. El variador comienza el indexado
con el índice cuyo número (0…31) se indica en los valores binarios acumulados de
selección de índice 0, 1, 2, 3 y 4 que se seleccionan en la categoría Digital Inputs.
Los valores binarios de selección de índice de la entrada digital son los siguientes:
• Selección de índice 0 = 1 si está activo, 0 si no lo está.
Si una selección de índice no está asignada a una entrada digital, se considera que
la selección del índice está inactiva.

Cuando el variador Kinetix 300 está en modo de indexado, el variador realiza el

movimiento de posición necesario basado en la posición, para cada índice, según
los parámetros que se muestran en la Tabla 56. El variador Kinetix 300 admite
hasta 32 índices.
El variador valida la tabla de índices antes de la ejecución. Durante la validación, si

el variador detecta un error, como por ejemplo entradas de índice que contienen
valores no válidos, el variador emite un error. El fallo no permite la ejecución de la
tabla de índices hasta que se haya corregido la anomalía.
Tabla 56 - Índice 00…31

ID (1) Nombre del Descripción Valor/notas (2)
parámetro
272 Index Type Absoluto con y sin registro, incremental con y sin registro, o incremental combinado. 0 = Absolute 6 = Rotary incremental
1 = Incremental 7 = Rotary shortest path
2 = Registration absolute 8 = Rotary positive
3 = Registration incremental 9 = Rotary negative
4 = Blended 10 = Current
5 = Rotary absolute
273 Move Trapezoidal o curva en S. 0 = Trapezoidal
1 = Curva en S
274 Distance Distancia incremental hasta la posición objetivo o movimiento, que se basa en el tipo de índice. 1…268435.4560 unidades del usuario
275 Register Distance
276 Batch Count Número de veces que se ejecutará el índice antes de pasar al siguiente índice. 1…2147483647
277 Dwell Tiempo que se permanecerá en la posición antes de pasar al siguiente índice. No se aplica entre 0…65535 ms
lotes. Si el tipo de índice es Current, Dwell es el intervalo de tiempo que se aplica el nivel de
corriente.
278 Velocity Velocidad objetivo al moverse hacia la nueva posición. Si la tasa de aceleración es demasiado 0.0000…10,000,000.0000 unidades del usuario/s
baja, el eje no podrá lograr realmente la velocidad objetivo. Si el tipo de índice es Current,
Velocity es el % de la corriente nominal aplicado.
279 Accel Tasa a la que se acelerará hacia la velocidad configurada. 0.0000…10,000,000.0000 unidades del usuario/s
280 Decel Tasa a la que desacelerará hacia la velocidad cero desde la velocidad configurada. 0.0000…10,000,000.0000 unidades del usuario/s
281 Next Index Siguiente índice que se ejecutará una vez completado el índice actual. 0…31
282 Action Acción que se llevará a cabo cuando se complete el índice actual. 0 = Parar
1 = Esperar para comenzar
2 = Siguiente índice
(1) Los números de tags de ID de este ejemplo corresponden al índice 00. Consulte la Tabla 61 en la página 110 y la Tabla 62 en la página 110.
(2) Los valores numéricos (0 =, 1 =, 2 =, por ejemplo) de las opciones de menú aparecen únicamente en los mensajes explícitos que se envían utilizando el software RSLogix 5000 y RSLogix 500 o la
aplicación Logix Designer.

Parámetro Index Type
Puede establecer el parámetro Index Type a cualquiera de los siguientes:

• Absolute
• Incremental
• Registration Absolute
• Registration Incremental
• Blended
• Rotary Absolute
• Rotary Incremental
• Rotary Shortest Path
• Rotary Positive
• Rotary Negative
• Current
Absolute
Se mueve de la posición inicial a la posición especificada. El eje debe devolverse a

la posición inicial antes de que pueda ejecutar un índice absoluto; de lo contrario,
se pone un nivel activo en una señal de fallo E27.
Incremental
Se mueve la distancia especificada a partir de la posición inicial.
Distancia de registro
La distancia de registro es la distancia relativa que recorre el motor más allá de la

posición en la que se detecta una entrada digital de registro. Si el tipo de
configuración de indexado se establece en Registration Absolute o Registration
Incremental, configure también el parámetro Registration Distance. En el modo
de indexado de registro, el variador mueve el motor la distancia especificada a
partir de su posición inicial, siempre que no se detecte la entrada del sensor de
registro. Si se detecta la entrada del sensor de registro, el movimiento se ajusta de
manera que el ajuste de la distancia de registro determine la posición final.
Figura 55 - Tipo de índice de registro
Registro
Velocidad
Distancia de
registro
Posición

Blended
Si el tipo de configuración de indexado se establece en Blended, los parámetros de

aceleración y desaceleración no son programables. En su lugar, el variador calcula
los parámetros a partir de la velocidad y la distancia entre los dos puntos del
movimiento. La tabla de índices contiene la posición y las velocidades que se
necesitan para ensamblar el perfil.
IMPORTANTE El perfil completo se ensambla enlazando una secuencia de posiciones y

velocidades en lugar de operaciones de movimiento completas.
Figura 56 - Ejemplo de indexado combinado

Índice 1 Índice 2 Índice 3 Índice 4
Velocidad
Posición
Rotary Absolute
Con un movimiento absoluto rotativo, la dirección del desplazamiento depende

de la posición actual del motor y no es necesariamente la vía más corta hasta la
posición final. Para posiciones iniciales inferiores a la posición final, dentro del
desenrollado, el resultado es un movimiento en la dirección positiva; mientras que
para posiciones iniciales posteriores a la posición final, dentro del desenrollado, se
produce un movimiento en la dirección negativa.
La posición de comando puede ser mayor que el valor de desenrollado. Los valores
de las posiciones negativas son equivalentes a los correspondientes valores
positivos y son útiles para rotar el eje a través de 0. Por ejemplo, –90° equivale a
+270°. Cuando la posición es mayor o igual que el valor de desenrollado, el eje se
mueve a través de varias revoluciones del desenrollado antes de detenerse en una
posición absoluta. La posición real en cada revolución a través del desenrollado
comienza en cero independientemente del número de revoluciones realizadas.
El modo absoluto rotativo solo es posible cuando se ha configurado el modo de

desenrollado rotativo en la categoría General.
Figura 57 - Movimiento absoluto rotativo
0° 30°
315°
225°

Rotary Incremental
Con un movimiento incremental rotativo, la dirección del desplazamiento

depende de la polaridad de la posición ordenada. Los comandos positivos
producen un movimiento en la dirección positiva y los comandos negativos
producen un movimiento en la dirección negativa.
La posición de comando puede ser mayor que el valor de desenrollado. Cuando la

posición es mayor o igual que el valor de desenrollado, el eje se mueve a través de
varias revoluciones del desenrollado antes de detenerse. La posición real en cada
revolución a través del desenrollado comienza en cero independientemente del
número de revoluciones realizadas.
Si su sistema cuenta con un encoder absoluto, devuelve el eje a la posición inicial

antes de iniciar un movimiento absoluto; de lo contrario, el variador fallará con
un E27.
El modo incremental rotativo solo es posible cuando se ha configurado el modo

de desenrollado rotativo en la categoría General.
Rotary Shortest Path
El movimiento de vía más corta rotativa es un tipo especial de movimiento

absoluto. El motor se mueve a la posición ordenada en el desenrollado en la
dirección de desplazamiento que sea la más corta, pasando a través de 0° si es
necesario. Con la vía más corta rotativa, el motor no realiza varias revoluciones del
desenrollado antes de detenerse en una posición absoluta.
El modo de vía más corta rotativa solo es posible cuando se ha configurado el

modo de desenrollado rotativo en la categoría General.
Figura 58 - Movimiento absoluto con la vía más corta rotativa
0° 30°
315°
225°

Rotary Positive
El movimiento positivo rotativo es un tipo especial de movimiento absoluto en el

que el motor se mueve a la posición ordenada dentro del desenrollado en la
dirección positiva del desplazamiento, pasando a través de 0° si es necesario. Con
positivo rotativo, el motor no realiza varias revoluciones del desenrollado antes de
detenerse en una posición absoluta.
El modo positivo rotativo solo es posible cuando se ha configurado el modo de

Figura 59 - Movimiento absoluto positivo rotativo
0°
315° 45°
225°
Rotary Negative
El movimiento negativo rotativo es un tipo especial de movimiento absoluto en el

que el motor se mueve a la posición ordenada dentro del desenrollado en la
dirección negativa del desplazamiento, pasando a través de 0° si es necesario. Con
negativo rotativo, el motor no se puede mover varias revoluciones de desenrollado
antes de detenerse en una posición absoluta.
El modo negativo rotativo solo es posible cuando se ha configurado el modo de

Figura 60 - Movimiento absoluto negativo rotativo
0°
315° 45°
225°

Current
El variador Kinetix 300 tiene un tipo de configuración de indexado especial de

corriente que suministra una corriente especificada durante un tiempo fijo como
parte de la ejecución de la tabla de índices. Es posible efectuar una transición a este
tipo de índice sin inhabilitar el variador. En este modo, no se activan los lazos de
posición y velocidad. Al efectuar una transición del modo de corriente al modo de
posición o velocidad, el variador comienza a realizar el seguimiento de los
comandos con la posición o velocidad actual del variador. El variador no intentará
corregir el movimiento del motor mientras esté en el modo de corriente.
Al utilizar el modo de corriente, los parámetros de distancia, velocidad,

aceleración, desaceleración y conteo de lotes no son programables.
En este tipo de índice, el variador aplica la corriente especificada durante el

número de milisegundos indicado en el parámetro de pausa. Todas las
protecciones térmicas siguen estando activas si la corriente especificada supera la
corriente nominal continua del variador o el motor. La Figura 61 muestra un
ejemplo de un índice de corriente.
Figura 61 - Indexado de corriente
Tiempo de pausa
Corriente
Tiempo

Parámetro Action
Puede establecer el parámetro Action en Stop, Wait for Start o Next Index.
Stop
Esta acción detiene y mantiene la velocidad cero a la vez que permanece

habilitado. Tras poner un nivel activo en la entrada digital de inicio de índice o el
bit de inicio de movimiento en el ensamblaje de salida EtherNet/IP, el variador
comienza a ejecutar el índice del parámetro del sistema Index.
Figura 62 - Ejemplo de acción de índice de detener y mantener

Velocidad
Posición
Wait for Start
Esta acción espera a que el bit de inicio de movimiento efectúe una transición en
el ensamblaje de salida EtherNet/IP o la entrada digital configurada de inicio de
índice realice una transición activa.
Figura 63 - Ejemplo de acción de índice de esperar para iniciar

Mantener velocidad cero hasta el
comando “Iniciar índice”
Velocidad
Índice 1 Índice 2
Posición
Next Index
Esta acción cambia inmediatamente al siguiente índice según se define en el

parámetro Next Index.
Figura 64 - Ejemplo de acción de índice siguiente

Tiempo de pausa
a velocidad cero
Velocidad
Índice 1
Índice 2
Posición

Iniciar índice
Durante el encendido, el variador Kinetix 300 realiza una de las acciones

siguientes:
• Inicia automáticamente el programa de indexado al habilitarse el variador.
• Espera a que haya una transición de entrada digital antes de iniciar el índice.
• Espera a que llegue una señal de software a través de la red EtherNet/IP
antes de iniciar el índice.
Cuando el variador se ha configurado en AutoStart Index, el variador comienza a

ejecutar el índice configurado inmediatamente después de que se habilite el variador.
Si el variador no se ha configurado en AutoStart Indexing, el variador no

comienza a ejecutar el índice configurado hasta que se produzca una de las
opciones siguientes: el bit de inicio de movimiento efectúe una transición en el
ensamblaje de salida EtherNet/IP o la entrada digital que se haya configurado
como Start Index efectúe una transición a un estado activo.
La configuración de Start Index requiere establecer los siguientes parámetros, ya

sea mediante mensajes explícitos EtherNet/IP, o bien a través de la interface del
software MotionView.
Tabla 57 - Configuración de inicio de índice

parámetro
N/D Drive Mode Establecer en [Indexing] N/D
267 AutoStart Index Habilitar función de inicio automático de índice para el 0 = Inhabilitar
modo de indexado cuando se habilita el variador 1 = Habilitar
632 Start Index El indexado comienza a partir del índice especificado 0…31
29 EnableSwitchType Función de interruptor habilitante 0 = Solo inhibir
1 = Marcha
Cancelar indexado
Un estado activo finaliza una secuencia de indexado desacelerando hasta un paro y

manteniendo la velocidad cero a la vez que permanece habilitado. No se ejecutará
ningún otro indexado hasta que el usuario o el controlador lo ordenen.
La configuración de Abort Index se puede establecer en el perfil Add-On o

mediante la interface de software de MotionView como una entrada digital.
Restablecer índice
Al restablecer el índice, se establece el índice actual en el inicio de índice.

Mensajes explícitos de indexado
El variador Kinetix 300 ofrece un ensamblaje EtherNet/IP para configurar todos

los parámetros asociados a un índice mediante un solo mensaje explícito. Para
crear un mensaje explícito, cree un tipo de datos definido por el usuario en el
programa de software RSLogix 5000 o RSLogix 500, o en la aplicación Studio
5000 Logix Designer que siga la estructura que se indica en la Figura 65. Envíe el
tipo de datos definido por el usuario en un mensaje explícito Set Attribute Single
a la clase 4, instancia 115 y atributo 3.
Figura 65 - Ejemplo de ensamblaje de mensaje
Tabla 58 - Mensajes explícitos de indexado

Campo de RSLogix 5000 o Descripción
Logix Designer
Index Number Este DINT contiene el número de índice que se está modificando.
Index Type Este DINT contiene el tipo del índice: absoluto, incremental, registro o incremental combinado.
Index Move Type Este DINT contiene el tipo de movimiento del índice: trapezoidal o curva en S.
Index Distance Este REAL contiene la distancia de movimiento del índice.
Index Batch Count Este DINT contiene el número de veces que se ejecutará el índice antes de pasar al siguiente índice.
Index Dwell Este DINT contiene el número de milisegundos que permanecerá el eje en la posición antes de pasar al siguiente índice.
Index Velocity Este REAL contiene la velocidad a la que se mueve el eje al desplazarse la distancia especificada.
Index Maximum Acceleration Este REAL contiene la aceleración máxima que el eje utilizó para alcanzar la velocidad del índice.
Index Maximum Deceleration Este REAL contiene la desaceleración máxima que utiliza el eje cuando se aproxima a la posición objetivo.
Index Next Index Este DINT contiene el siguiente índice que el variador comienza a ejecutar tras completar este índice.
Index Action Este DINT contiene la acción que el variador realiza una vez completado este índice.
Index Registration Distance Este REAL contiene el desplazamiento respecto a la posición de registro que se mueve el eje si se utiliza un índice de
registro.

Tabla 59 - Instancia de ensamblaje de configuración de índice

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
0…3 Número de índice (DINT)
4…7 Tipo de índice (DINT)
8…11 Tipo de movimiento de índice (DINT)
12…15 Distancia de índice (REAL)
16…19 Conteo de lotes de índice (DINT)
20…23 Pausa de índice (DINT)
24…27 Velocidad de índice (REAL)
28…31 Aceleración máxima del índice (REAL)
32…35 Desaceleración máxima del índice (REAL)
36…39 Siguiente índice (DINT)
40…43 Acción de índice (DINT)
44…47 Distancia de registro de índice (REAL)
En este ejemplo de ensamblaje de configuración de índice, se expande el

parámetro Index Number con un rango de 0…3 bytes para mostrar los bytes
inferior, medio inferior, medio superior y superior. Estos valores son habituales
para cada parámetro de la Tabla 59.
Tabla 60 - Ejemplo de ensamblaje de configuración de índice

Byte Valor del parámetro
0 Número de índice – Byte inferior
1 Número de índice – Byte medio inferior
2 Número de índice – Byte medio superior
3 Número de índice – Byte superior

Tabla 61 - Números de tags de ID para los índices 00…15

Nombre del 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15
parámetro
Index Type 272 283 294 305 316 327 338 349 360 371 382 293 404 415 426 437
Move 273 284 295 306 317 328 339 350 361 372 383 294 405 416 427 438
Distance 274 285 296 307 318 329 340 351 362 373 384 295 406 417 428 439
Register Distance 275 286 297 308 319 330 341 352 363 374 385 296 407 418 429 440
Batch Count 276 287 298 309 320 331 342 353 364 375 386 297 408 419 430 441
Dwell 277 288 299 310 321 332 343 354 365 376 387 298 409 420 431 442
Velocity 278 289 300 311 322 333 344 355 366 377 388 299 410 421 432 443
Accel 279 290 301 312 323 334 345 356 367 378 389 400 411 422 433 444
Decel 280 291 302 313 324 335 346 357 368 379 390 401 412 423 434 445
Next Index 281 292 303 314 325 336 347 358 369 380 391 402 413 424 435 446
Action 282 293 304 315 326 337 348 359 370 381 392 403 414 425 436 447
Tabla 62 - Números de tags de ID para los índices 16…31

Nombre del 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31
parámetro
Index Type 448 459 470 481 492 503 514 525 536 547 558 569 580 591 602 613
Move 449 460 471 482 493 504 515 526 537 548 559 570 581 592 603 614
Distance 450 461 472 483 494 505 516 527 538 549 560 571 582 593 604 615
Register Distance 451 462 473 484 495 506 517 528 539 550 561 572 583 594 605 616
Batch Count 452 463 474 485 496 507 518 529 540 551 562 573 584 595 606 617
Dwell 453 464 475 486 497 508 519 530 541 552 563 574 585 596 607 618
Velocity 454 465 476 487 498 509 520 531 542 553 564 575 586 597 608 619
Accel 455 466 477 488 499 510 521 532 543 554 565 576 587 598 609 620
Decel 456 467 478 489 500 511 522 533 544 555 566 577 588 599 610 621
Next Index 457 468 479 490 501 512 523 534 545 556 567 578 589 600 611 622
Action 458 469 480 491 502 513 524 535 546 557 568 579 590 601 612 623

Categoría Homing Los variadores Kinetix 300 incluyen una funcionalidad de vuelta a la posición
inicial predefinida (basada en el firmware). Los métodos admitidos de vuelta a la
posición inicial incluyen interruptores de final de carrera en los extremos del
desplazamiento, un interruptor de posición inicial dedicado, un impulso de
indexado o una referencia cero del dispositivo de retroalimentación del motor, así
como una combinación de todas estas opciones.
La configuración de Homing requiere establecer estos parámetros, ya sea

mediante mensajes explícitos EtherNet/IP, o bien a través de la interface del
software incorporado.
Tabla 63 - Categoría Homing

227 Home Accel/Decel Tasa de aceleración/desaceleración de vuelta a posición inicial Rango: 0…10,000,000 UU por segundo 2.
228 Home Offset La nueva posición del motor una vez completada la secuencia Rango: –32767…32767 unidades del usuario.
de vuelta a la posición inicial. Todos los movimientos absolutos
posteriores se toman respecto a esta nueva posición cero.
230 Home Velocity Fast Para métodos de vuelta a la posición inicial que utilizan un Rango: –10,000…10,000 UU/segundo.
ajuste de velocidad, este tag se utiliza como la velocidad.
231 Home Velocity Slow Para métodos de vuelta a la posición inicial que utilizan dos
ajustes de velocidad (rápido y lento), este tag se utiliza como la
velocidad lenta. Habitualmente, este tag se utiliza para
dirigirse lentamente a una posición inicial.
232 Home Method Define el tipo de vuelta a la posición inicial que se llevará a N/D
cabo. Consulte la Tabla 64 en la página 113.
234 Home Switch Entrada digital que se utiliza como interruptor de posición No lo asigne a A1, A2, A3 o C3, ya que estas entradas
inicial para el método de vuelta a la posición inicial adecuado. tienen funciones predefinidas.

Métodos de vuelta a la posición inicial
Para utilizar los métodos de vuelta a la posición inicial que involucran el impulso de
índice del motor (impulso cero), el impulso de índice del motor debe estar
conectado a la entrada del variador. Una vez que el variador ha vuelto a la posición
inicial, pone un nivel activo en el bit Homed del ensamblaje de salida EtherNet/IP.
El variador indica si la vuelta a la posición inicial se ha completado con éxito o no.

Una vez que se ha iniciado la vuelta a la posición inicial, se establece el bit de
estado de vuelta a la posición inicial activa del ensamblaje de entrada EtherNet/IP.
Si el bit de estado de vuelta a la posición inicial activa deja de estar establecido y
tampoco se ha establecido el bit de estado de posición inicial, se ha producido un
error durante esta operación y el variador no está en la posición inicial.
Si el variador no ha vuelto a la posición inicial o la información de posición

absoluta almacenada tras una vuelta a la posición inicial absoluta ya no es válida,
cualquier movimiento de posición absoluta genera un fallo. Los movimientos
incrementales de posición no generan un fallo.
La vuelta a la posición inicial absoluta es el único método que se conserva cuando

se desconecta y se vuelve a conectar la alimentación eléctrica. Con cualquier otro
método de vuelta a la posición inicial, el bit de posición inicial no se establece
cuando se desconecta y se vuelve a conectar la alimentación eléctrica hasta que se
haya repetido la vuelta a la posición inicial.
La información de posición absoluta del variador (si ha vuelto a la posición inicial

absoluta) se borra y el bit de posición inicial se borra si se produce cualquiera de
los siguientes eventos:
• Se detecta un cambio del encoder del motor.
• Se realiza un cambio de la polaridad del movimiento.
• La información de posición absoluta de la memoria no volátil del motor no
coincide con la información de posición absoluta de la memoria no volátil
del variador (si ha vuelto a la posición inicial absoluta).
• Se produce un fallo relacionado con la retroalimentación.
• Un variador encendido informa de un error de la batería.
Si el variador está establecido en el modo de indexado y no utiliza un controlador,

se necesitará un interruptor de posición inicial para devolver automáticamente a
la posición inicial el encoder incremental durante el encendido.
IMPORTANTE Todos los métodos de vuelta a la posición inicial se escriben en la memoria no

volátil del variador, que está limitada a un 1 millón de ciclos de escritura. No se
debe indicar la posición inicial con una frecuencia superior a 1 millón de veces.

Tabla 64 - Resumen de los métodos de vuelta a la posición inicial
Método de vuelta a la Dirección Tipo de vuelta a la Polaridad del sensor de

posición inicial (1) (2) posición inicial posición inicial
7 Interruptor-marcador Hacia adelante Bidireccional Activado/ascendente
8 Interruptor-marcador Hacia adelante Unidireccional Activado/ascendente
9 Interruptor-marcador Hacia adelante Bidireccional Activo/descendente
10 Interruptor-marcador Hacia adelante Unidireccional Activo/descendente
11 Interruptor-marcador Hacia atrás Bidireccional Activado/ascendente
12 Interruptor-marcador Hacia atrás Unidireccional Activado/ascendente
13 Interruptor-marcador Hacia atrás Bidireccional Activo/descendente
14 Interruptor-marcador Hacia atrás Unidireccional Activo/descendente
23 Interruptor-rápido Hacia adelante Posición inicial a sensor Activado/ascendente
25 Interruptor-lento Hacia adelante Posición inicial a sensor Activo/descendente
27 Interruptor-lento Hacia atrás Posición inicial a sensor Activo/descendente
29 Interruptor-rápido Hacia atrás Posición inicial a sensor Activado/ascendente
33 Marcador Hacia atrás Posición inicial a N/D
marcador
34 Marcador Hacia adelante Posición inicial a N/D
marcador
35 Inmediato N/D N/D N/D
(1) Todos los demás valores de [HomeMethod] no se utilizan con el variador Kinetix 300 y si se intenta emplear dichos valores, se
producirá un fallo del variador.
(2) La vuelta a la posición inicial a par no está disponible.
Vuelta a la posición inicial inmediata
La operación de vuelta a la posición inicial inmediata en el variador define que la

posición actual del motor sea la posición inicial y la posición se establece en el
parámetro [HomeOffset]. El variador debe estar en modo de indexado o en modo
de posicionamiento EtherNet/IP y el variador debe estar habilitado.
Vuelta a la posición inicial absoluta
La vuelta a la posición inicial absoluta del variador se comporta de manera similar

a la operación de vuelta a la posición inicial inmediata. La vuelta a la posición
inicial no induce el movimiento del eje en el motor. La posición actual del motor
es la posición inicial y la posición se establece en el parámetro [HomeOffset].
La diferencia entre la posición absoluta en el encoder y el parámetro

[HomeOffset] se almacena en la memoria no volátil, de manera que todos los
movimientos absolutos son relativos a la posición actual. Cuando se desconecta y
se vuelve a conectar la alimentación eléctrica, el variador continúa funcionando
como si se hubiera devuelto a la posición inicial.
Para la vuelta a la posición inicial absoluta en motores con encoders absolutos,

ejecute una vuelta a la posición inicial inmediata.

Posición inicial a marcador
En los encoders incrementales, el variador utiliza el impulso de marcador que

genera el encoder como el marcador de la vuelta a la posición inicial activa.
En los encoders absolutos sin un impulso de marcador, el variador sintetiza (solo

de manera interna al firmware del variador) un impulso de marcador que es una
posición constante una vez por cada rotación mecánica del motor. El variador
utiliza el impulso de marcador generado como marcador de la vuelta a la posición
inicial activa de un encoder absoluto.
Offset inicial
El parámetro de offset inicial es la diferencia entre la posición cero de la aplicación

y la posición inicial de la máquina (detectada durante la vuelta a la posición
inicial). Una vez completada la vuelta a la posición inicial, se realiza el offset de la
posición cero respecto a la posición inicial sumando el offset inicial a la posición
inicial. Todos los movimientos absolutos posteriores se toman respecto a esta
nueva posición cero.
Interruptor de vuelta a la posición inicial
El tag de interruptor de vuelta a la posición inicial le permite seleccionar la

entrada del variador que se utiliza para la conexión del interruptor de posición
inicial. El rango de asignación de la entrada de interruptor de vuelta a la posición
inicial es de 0…11. A las entradas A1…A4 se asignan 0…3, respectivamente; a las
entradas B1…B4 se asignan 4…7, respectivamente; y a las entradas C1…C4 se
asignan 8…11, respectivamente. No lo asigne a A1, A2, A3 o C3, ya que estas
entradas tienen funciones predefinidas.

Algoritmo del firmware de vuelta a la posición inicial

Figura 66 - Diagrama de flujo del algoritmo de vuelta a la posición inicial
Inicio de vuelta a la
posición inicial
Seleccionar método de
vuelta a la posición inicial
Iniciar vuelta a la
posición inicial
¿Motor con
encoder absoluto? Sí
Ejecutar vuelta a la
posición inicial inmediata
No
Declarar offset de
estado y establecer
Almacenar número de serie del

motor para su uso en la
siguiente sesión de encendido.
¿Vuelta a la posición No
inicial finalizada?
Sí
Vuelta a la posición
inicial completa

Diagramas de Para ver un resumen de los métodos de vuelta a la posición inicial, consulte la
Tabla 64 en la página 113.
temporización de los
métodos de vuelta a la
posición inicial Métodos de vuelta a la posición inicial 7…14
Los métodos de vuelta a la posición inicial 7…14 utilizan un interruptor de posición

inicial que está activo solo en una parte del desplazamiento. En efecto, el interruptor
tiene una acción momentánea cuando la posición del eje pasa por el interruptor.
Utilizando los métodos 7…10, la dirección inicial del movimiento es hacia adelante,
y utilizando los métodos 11…14, la dirección inicial del movimiento es hacia atrás.
Excepto si el interruptor de posición inicial está activo al inicio del movimiento, en
este caso, la dirección inicial del movimiento depende del flanco que se busque. La
posición inicial está en el impulso de índice en ambos lados de los flancos ascendente
o descendente del interruptor de posición inicial, tal como se muestra en los dos
diagramas siguientes. Si la dirección inicial del movimiento se aleja del interruptor
de posición inicial, el variador debe cambiar de dirección al encontrarse con el
interruptor de final de carrera relevante. Todos estos métodos utilizan el parámetro
de aceleración rápida.
Figura 67 - Métodos de vuelta a la posición inicial 7…10 (movimiento inicial hacia adelante)
8 10
7 9
7 10
8 9
7 9
8 10
Impulso de indexado
Interruptor de posición inicial
Interruptor de final de carrera positiva
Figura 68 - Métodos de vuelta a la posición inicial 11…14 (movimiento inicial hacia atrás)
14 12
13 11
14 11
13 12
13 11
14 12
Impulso de indexado
Interruptor de final de carrera positiva

Método de vuelta a la posición inicial 23
Si se utiliza este método, la dirección inicial del movimiento es hacia adelante (si
el interruptor de vuelta a la posición inicial está inactivo). La posición inicial es el
flanco ascendente del interruptor de vuelta a la posición inicial.
El eje acelera hasta la velocidad rápida de vuelta a la posición inicial en la dirección

de avance y el movimiento continúa hasta que se activa el interruptor de vuelta a la
posición inicial (flanco ascendente) como se muestra en la posición A. El eje
desacelera hasta la velocidad cero.
Si el interruptor de vuelta a la posición inicial ya está activo cuando comienza la

rutina de vuelta a la posición inicial, no se ejecutará este movimiento inicial.

de retroceso y el movimiento continúa hasta que se detecta el flanco descendente
del interruptor de vuelta a la posición inicial (posición B), momento en el que el
eje desacelera hasta la velocidad 0. El eje acelera hasta la velocidad lenta de vuelta a
la posición inicial en la dirección de avance y el movimiento continúa hasta que se
detecta el flanco ascendente del interruptor de vuelta a la posición inicial
(posición C), momento en el que el eje desacelera hasta la velocidad 0. El eje
acelera hasta la velocidad lenta de vuelta a la posición inicial en la dirección de
retroceso y el movimiento continúa hasta que se detecta el flanco descendente del
interruptor de vuelta a la posición inicial (posición 23). La posición 23 es la
posición inicial (excluido el offset).
SUGERENCIA Si el eje está en el lado equivocado del interruptor de vuelta a la posición inicial
cuando se inicia la vuelta a la posición inicial, el eje se mueve hacia adelante
hasta que entra en contacto con el interruptor de final de carrera positiva.
Tras activar el interruptor de final de carrera positiva, el eje cambia de
dirección (hacia atrás), siguiendo el procedimiento que se indica en Método de
vuelta a la posición inicial 23, pero ignorando el movimiento inicial en la
dirección de avance.
Figura 69 - Método de vuelta a la posición inicial 23
23
23

Si se utiliza este método, la dirección inicial del movimiento es hacia adelante.

La posición inicial es el flanco descendente del interruptor de vuelta a la
posición inicial.

de avance y el movimiento continúa hasta que se desactiva el interruptor de vuelta
a la posición inicial (flanco descendente) como se muestra en la posición A. El eje
desacelera hasta la velocidad cero.
El eje acelera hasta la velocidad lenta de vuelta a la posición inicial en la dirección

hacia la izquierda. El movimiento continúa hasta que se detecta el flanco
ascendente del interruptor de vuelta a la posición inicial (posición B), momento
en el que el eje desacelera hasta la velocidad 0. El eje acelera hasta la velocidad lenta
de vuelta a la posición inicial en la dirección hacia la derecha. El movimiento
continúa hasta que se detecta el flanco descendente del interruptor de vuelta a la
posición inicial (posición 25). La posición 25 es la posición inicial (excluido el
offset).
cuando se inicia la vuelta a la posición inicial, el eje se mueve hacia adelante
hasta que entra en contacto con el interruptor de final de carrera positiva (A2).
Tras activar el interruptor de final de carrera positiva, el eje cambia de dirección
(hacia atrás) y continúa el movimiento hasta que ve el flanco ascendente del
interruptor de vuelta a la posición inicial. El eje se detiene y sigue el
procedimiento que se indica en Método de vuelta a la posición inicial 25.
25
25

Si se utiliza este método, la dirección inicial del movimiento es hacia atrás.

La posición inicial es el flanco descendente del interruptor de vuelta a la
posición inicial.

de retroceso y el movimiento continúa hasta que se desactiva el interruptor de
vuelta a la posición inicial (flanco descendente) como se muestra en la posición A.
El eje desacelera hasta la velocidad cero.

de avance. El movimiento continúa hasta que se detecta el flanco ascendente del
interruptor de vuelta a la posición inicial (posición B), momento en el que el eje
desacelera hasta la velocidad 0.

de retroceso. El movimiento continúa hasta que se detecta el flanco descendente
del interruptor de vuelta a la posición inicial (posición 27). La posición 27 es la
posición inicial (excluido el offset).
cuando se inicia la vuelta a la posición inicial, el eje se mueve hacia atrás hasta
que entra en contacto con el interruptor de final de carrera negativa (A1). Tras
activar el interruptor de final de carrera negativa, el eje cambia de dirección
(hacia adelante) y continúa el movimiento hasta que ve el flanco ascendente
del interruptor de vuelta a la posición inicial. El eje se detiene y sigue el
procedimiento que se indica en Método de vuelta a la posición inicial 27.
27
27

Si se utiliza este método, la dirección inicial del movimiento es hacia atrás (si el
interruptor de vuelta a la posición inicial está inactivo). La posición inicial es el
flanco ascendente del interruptor de vuelta a la posición inicial.

hacia la izquierda y continúa hasta que se activa el interruptor de vuelta a la
posición inicial (flanco ascendente) como se muestra en la posición A. El eje
desacelera hasta la velocidad cero. Si el interruptor de vuelta a la posición inicial ya
está activo cuando comienza la rutina de vuelta a la posición inicial, no se
ejecutará este movimiento inicial.

de avance. El movimiento continúa hasta que se detecta el flanco descendente del
interruptor de vuelta a la posición inicial (posición B), momento en el que el eje

de retroceso. El movimiento continúa hasta que se detecta el flanco ascendente del
interruptor de vuelta a la posición inicial (posición C), momento en el que el eje

hacia la derecha. El movimiento continúa hasta que se detecta el flanco
descendente del interruptor de vuelta a la posición inicial (posición 29).
La posición 29 es la posición inicial (excluido el offset).
cuando se inicia la vuelta a la posición inicial, el eje se mueve hacia atrás hasta
que entra en contacto con el interruptor de final de carrera negativa (A1). Tras
activar el interruptor de final de carrera negativa, el eje cambia de dirección
(hacia adelante), siguiendo el procedimiento que se indica en Método de vuelta
a la posición inicial 29, pero ignorando el movimiento inicial en la dirección
hacia atrás.
29
29

Si se utiliza este método, la dirección inicial del movimiento es hacia atrás.

La posición inicial es el primer impulso de índice después de la posición donde
comienza el eje. El eje acelera hasta la velocidad rápida de vuelta a la posición
inicial en la dirección de retroceso y continúa hasta que se detecta el flanco
ascendente del primer impulso de índice (posición 33).
33
Si se utiliza este método, la dirección inicial del movimiento es hacia adelante.

La posición inicial es el primer impulso de índice después de la posición donde
comienza el eje. El eje acelera hasta la velocidad rápida de vuelta a la posición
inicial en la dirección de avance y continúa hasta que se detecta el flanco
ascendente del primer impulso de índice (posición 34).
34

Si se utiliza este método, se supone que la posición actual es la posición inicial.
No hay ningún movimiento del eje del motor durante este procedimiento. Todo
offset especificado se suma a la posición inicial almacenada.

Actualizar el firmware Siga estos pasos para actualizar el firmware de un variador Kinetix 300.
1. Consiga el firmware más reciente en

http://compatibility.rockwellautomation.com/Pages/home.aspx.
2. Inicie el software MotionView.
3. Haga clic en Upgrade.
Aparecerá este cuadro de diálogo.
4. Siga las instrucciones del cuadro de diálogo y haga clic en Yes.

Aparecerá este cuadro de diálogo.
5. Introduzca la dirección IP del variador Kinetix 300 que desea actualizar.

6. Busque el archivo .lar que descargó en el paso 1.
7. Haga clic en Upgrade Firmware.
No apague la computadora ni el variador.
8. Una vez finalizada la actualización, reinicie el variador.
Abra la versión actualizada del software MotionView; para ello introduzca la

dirección IP del variador en un navegador web.

Capítulo 6
Configuración y puesta en marcha del variador

Kinetix 300
Tema Página
Entrada del teclado 124
Configuración de la dirección EtherNet/IP del variador Kinetix 300 126
Configuración del módulo Logix EtherNet/IP 131
Conexión de la alimentación eléctrica del variador Kinetix 300 137
Prueba y ajuste del eje 138
Selección del modo de funcionamiento del variador 142
Ejemplos del modo de engranaje maestro 143
Configuración de los parámetros del variador y las variables del sistema 145
Configuración del modo del variador con mensajes explícitos 148
Configuración del variador para motores lineales y etapas de acoplamiento directo 150

Capítulo 6 Configuración y puesta en marcha del variador Kinetix 300
Entrada del teclado El variador Kinetix® 300 está equipado con un indicador de estado de diagnóstico
y tres botones pulsadores que se usan para seleccionar la información mostrada y
para editar un conjunto limitado de valores de parámetros. Puede desplazarse por
los parámetros utilizando . Para ver un valor, presione . Para volver al
modo de desplazamiento, vuelva a presionar .
Al presionar en un parámetro editable, el indicador de estado amarillo (C)

parpadea, lo que indica que es posible cambiar el valor del parámetro. Cambie el
valor por medio de . Para almacenar el nuevo ajuste y volver al modo de
desplazamiento, presione .
Tabla 65 - Información de la pantalla de estado
Indicador de estado Descripción

StAt Estado de drivRee actual - run = variador en funcionamiento, diS = variador inhabilitado,
EXX = fallo de variador, donde XX es el código de fallo.
Hx.xx Revisión del hardware. Por ejemplo, H2.00.
Fx.xx Versión del firmware. Por ejemplo, F2.06.
FLtS Historial de fallos almacenados. Puede desplazarse a través de los fallos almacenados
E0XX…E7XX, donde XX es el código de fallo.
Ht Temperatura del disipador térmico. La temperatura del disipador térmico se muestra en ºC
si es superior a 40 ºC. De lo contrario, se muestra “LO” (baja).
EnC Actividad del encoder. Se muestran los conteos del encoder principal para los diagnósticos
del encoder.
buS Muestra el voltaje del bus de CC del variador.
Curr Muestra la corriente de fase del motor (rms). Muestra el valor de la corriente si el variador
está habilitado; de lo contrario, muestra DiS.
boot 0 = Inicio automático inhabilitado, 1 = Inicio automático habilitado.
dHCP Configuración de DHCP Ethernet: 0 = dHCP está inhabilitado; 1 = dHCP está habilitado.
IP_1 Primer octeto de la dirección IP.
IP_2 Segundo octeto de la dirección IP.
IP_3 Tercer octeto de la dirección IP.
IP_4 Cuarto octeto de la dirección IP (puede cambiarse).

Configuración y puesta en marcha del variador Kinetix 300 Capítulo 6
Indicadores de estado
El variador Kinetix 300 tiene cinco indicadores de estado alrededor de la periferia

de la pantalla del panel frontal, tal como se muestra en la Figura 75. Estos
indicadores de estado se utilizan para monitorear el estado y la actividad del
sistema, así como para resolver los fallos.
Figura 75 - Pantalla del panel frontal
Figura 76 - Indicadores de estado

Indicador Función Descripción
de estado
A Habilitar Indicador de estado naranja que indica que el variador está habilitado
(en marcha).
B Regen Indicador de estado amarillo que indica que el variador está en modo de
regeneración.
C Entrada de datos El indicador de estado amarillo parpadea cuando cambia.
D Fallo del variador Indicador de estado rojo que se ilumina cuando hay un fallo en el variador.
E Actividad de Indicador de estado verde que parpadea para indicar una actividad de
comunicación comunicación.

Configuración de la Esta sección indica cómo configurar la conexión Ethernet con el variador
Kinetix 300.
dirección EtherNet/IP del
variador Kinetix 300 SUGERENCIA Para ejecutar MotionView OnBoard en un sistema operativo Mac OS, ejecute
primero la herramienta de emulación de computadora personal.
Conexión Ethernet
La configuración, la programación y el diagnóstico del variador Kinetix 300 se

realizan mediante el puerto de comunicación Ethernet de 10/100 Mbps estándar
empleando el software MotionView OnBoard que contiene el propio variador.
Para abrir el software MotionView OnBoard, deben haberse configurado el

variador Kinetix 300 y la computadora personal para funcionar en la misma red
Ethernet. Las direcciones IP del variador Kinetix 300, de la computadora personal
o de ambos pueden requerir configuración para habilitar la comunicación
Ethernet entre los dos dispositivos.
IMPORTANTE Los cambios realizados en los ajustes de comunicación Ethernet en el variador

Kinetix 300 no surtirán efecto mientras no se apague y se vuelva a encender el
variador. El variador seguirá utilizando los ajustes anteriores hasta que se
desconecte y se vuelva a conectar la alimentación eléctrica.
SUGERENCIA Para computadoras personales con un puerto Ethernet empleado con un fin
concreto, como por ejemplo, el correo electrónico o la navegación web, es
posible que le resulte más cómodo añadir un puerto Ethernet.
Instale un dongle USB/Ethernet o una tarjeta PCMCIA Ethernet para conseguir
un puerto adicional destinado a la comunicación con el variador Kinetix 300.
Configuración del puerto Ethernet del variador Kinetix 300
La dirección IP del variador Kinetix 300 está compuesta por cuatro suboctetos
separados por tres puntos para conformidad con la estructura de subred clase C.
Las configuraciones válidas de los suboctetos están comprendidas entre 001 y
254. La dirección IP predeterminada de cualquier variador Kinetix 300 es
192.168.124.200.
Hay dos métodos para cambiar la dirección IP actual. Se puede asignar

automáticamente una dirección al variador (dirección IP dinámica) cuando el
variador está conectado a un servidor habilitado para DHCP (protocolo de
configuración dinámica de host), o puede asignar manualmente una dirección IP
al variador (dirección IP estática). A continuación, se explicarán ambos métodos
de configuración de la dirección IP del variador.

Ajuste de Ethernet de la dirección IP actual
El valor de Ethernet y la dirección IP actuales del variador Kinetix 300 pueden

obtenerse mediante la pantalla y el teclado del variador. Presione en la
pantalla y use para obtener acceso a los parámetros IP_1, IP_2, IP_3 e
IP_4. Cada uno de estos parámetros contiene un subocteto de la dirección IP
completa; por ejemplo, en el caso de parámetros de dirección predeterminada
(establecidos en la fábrica) del variador:
• IP_1 = 192
• IP_2 = 168
• IP_3 = 124
• IP_4 = 200
Al obtener acceso a estos cuatro parámetros es posible obtener la dirección IP

completa del variador.
Si los parámetros IP_1, IP_2, IP_3 y IP_4 contienen ‘----’ en lugar de valores
numéricos, esto significa que el variador tiene DHCP habilitado y que el servidor
DHCP no ha asignado todavía su dirección IP dinámica al variador. Cuando el
servidor DHCP asigna una dirección IP, el variador muestra la dirección asignada
en los parámetros IP_x. Consulte Configurar la dirección IP automáticamente
(dirección dinámica) en la página 129.
Configure la dirección IP manualmente (dirección estática)
Cuando conecte directamente el variador Kinetix 300 a la computadora personal

sin un servidor o cuando lo conecte a una red privada donde todos los dispositivos
tienen direcciones IP estáticas, asigne manualmente la dirección IP del variador
Kinetix 300.
Para asignar manualmente la dirección, inhabilite el modo DHCP utilizando el

teclado del variador y siguiendo estos pasos.
1. Presione .
2. Use para obtener acceso al parámetro DHCP.
3. Verifique que el parámetro DHCP esté establecido en un valor de 0.
Si el parámetro DHCP se establece en 1, utilice y para cambiar

el valor a 0.
4. Desconecte y vuelva a conectar la alimentación eléctrica al variador.
El cambio surte efecto.
Cuando DHCP está inhabilitado y se desconecta y se vuelve a conectar la

alimentación eléctrica del variador, la dirección IP se devuelve a la dirección IP
estática anterior.

Si está conectando varios variadores a la computadora personal, cree una dirección

IP única para cada variador utilizando el teclado de cada variador. Cambie el
parámetro IP_4. IP_4 es el único octeto que puede cambiarse mediante el teclado.
IP_1, IP2 e IP_3 se acceden para lectura únicamente de esta manera. Se debe
desconectar y volver a conectar la alimentación eléctrica para que los cambios
surtan efecto.
Para configurar el variador Kinetix 300 para una subred específica o cambiar su
dirección IP completa, utilice la herramienta de configuración MotionView.
1. Abra un navegador web que tenga Java habilitado.

2. Introduzca la dirección IP actual del variador en el navegador.
Aparecerá el cuadro de diálogo de MotionView OnBoard.
3. Haga clic en Run.
4. Haga clic en Connect.
5. Introduzca la dirección IP del variador.
6. Haga clic en Connect.
7. En el organizador del variador, seleccione Communications>Ethernet.
En esta pantalla, es posible editar la dirección IP, la máscara de subred y la
dirección de gateway predeterminada. Si el texto cambia a rojo al escribirlo,
indica que los valores o el formato que se ha empleado no son válidos y no
se aplicarán.
8. Marque Obtain IP Address by using DHCP para habilitar DHCP.

Para inhabilitar DHCP, quite la marca de Obtain IP Address by using
DHCP.
9. Para que los cambios surtan efecto, desconecte y vuelva a conectar la
alimentación eléctrica.

La primera vez que cambie un parámetro de Ethernet, se abrirá el siguiente cuadro

de diálogo. Haga clic en OK y desconecte y vuelva a conectar la alimentación
eléctrica para que los cambios surtan efecto.
Configurar la dirección IP automáticamente (dirección dinámica)
Al conectar un variador Kinetix 300 a un dominio de red con un servidor

habilitado para DHCP, la dirección IP del variador Kinetix 300 se asigna
automáticamente. Para asignar automáticamente la dirección, el variador debe
tener habilitado el modo DHCP. Siga estos pasos usando el teclado y la pantalla
del variador.
1. Presione .
2. Use para obtener acceso al parámetro DHCP.

3. Verifique que este parámetro esté establecido en 1.
4. Si el parámetro DHCP se establece en 0, utilice y para cambiar el

ajuste del parámetro a 1.
5. Desconecte y vuelva a conectar la alimentación eléctrica para que el cambio
surta efecto.
Cuando el variador Kinetix 300 está esperando que el servidor le asigne una
dirección IP, muestra “----” en cada uno de los cuatro parámetros de octeto (IP_1,
IP_2, IP_3, y IP_4). Una vez asignada la dirección, aparecerá en los parámetros
IP_x. Si los parámetros continúan mostrando “----” probablemente significa que
no se estableció una conexión entre el variador y el servidor, o que el servidor no
está habilitado para DHCP.
DHCP se puede habilitar mediante el software MotionView. Si decide configurar

el variador usando una dirección IP manual (estática), puede conmutar a
dirección automática (dinámica) una vez que haya concluido la configuración.
Consulte Ajuste de Ethernet de la dirección IP actual en la página 127 para
obtener información sobre cómo habilitar DHCP desde el software MotionView.
SUGERENCIA Una función útil del software MotionView y la interface de comunicación al

variador Kinetix 300 es la capacidad de asignar un nombre al variador (cadena
de texto). Posteriormente este nombre puede usarse para descubrir la dirección
IP del variador y es útil cuando el servidor asigna automáticamente una
dirección IP al variador.

Instalación del perfil Para seleccionar los variadores Kinetix 300 en el software RSLogix 5000®,
versión 17, se necesita el perfil Add-On (AOP) de Kinetix 300. El AOP está
Add-On de Kinetix 300 disponible en el sitio web Product Compatibility Download Center (PCDC):
http://compatibility.rockwellautomation.com/Pages/home.aspx. Si utiliza el
software RSLogix 5000, versión 18 o posterior, o la aplicación Studio 5000
Logix Designer®, no necesitará el AOP.
Siga estos pasos para descargar el perfil Add-On de los variadores Kinetix 300.
1. Vaya al Product Compatibility Download Center y escriba Kinetix 300 en

el cuadro Search PCDC.
2. Haga clic en AOP for 2097 Kinetix 300 Drives v2.01.02.
3. Haga clic en Download.
4. Desplácese hasta Add On Profiles y marque Select Files.
5. Desplácese y marque AOP for 2097 Kinetix 300 Drives v2.01.02.
6. Haga clic en Downloads.

7. Continúe con la descarga del AOP.

Configuración del módulo Este procedimiento supone que ha cableado el variador Kinetix 300.
Logix EtherNet/IP
IMPORTANTE Para que el variador Kinetix 300 se comunique con el módulo de red
Ethernet, debe utilizar el software RSLogix 5000 (versión 17 o posterior) o la
aplicación Studio 5000 Logix Designer.
Para obtener ayuda sobre el uso del software RSLogix 5000 o la aplicación
Studio 5000 Logix Designer para configurar los módulos EtherNet/IP
ControlLogix®, CompactLogix™ o SoftLogix™, consulte Recursos adicionales en
la página 12.
Configuración del controlador Logix
Siga estos pasos para configurar el controlador Logix.
1. Conecte la alimentación eléctrica del chasis Logix que contiene el módulo

de interface Ethernet/tarjeta PCI y abra el software RSLogix 5000 o la
aplicación Logix Designer.
2. En el menú File, seleccione New.
Se abre el cuadro de diálogo New Controller.
3. Configure el nuevo controlador.

a. En el menú desplegable Type, seleccione el tipo de controlador.
En este ejemplo, se ha elegido el controlador CompactLogix
L23E-QB1.
b. Introduzca la versión de la aplicación Logix Designer o el software
RSLogix 5000.
c. En el menú desplegable Chassis Type, seleccione el chasis.
Este paso solo es necesario para controladores ControlLogix.
d. Introduzca la ranura donde se encuentra el módulo (la ranura más a la
izquierda es la ranura 0).
Este paso solo es necesario para controladores ControlLogix.
e. Indique el nombre del archivo.
4. Haga clic en OK.

5. En el menú Edit, seleccione Controller Properties.

Se abre el cuadro de diálogo Controller Properties.
6. Haga clic en la ficha Date and Time.

7. Marque la casilla Make this controller the Coordinated System Time
master.
IMPORTANTE Solo puede asignar un controlador ControlLogix como maestro de hora

coordinada del sistema.
8. Haga clic en OK.
Configuración del puerto Ethernet
Esta sección se aplica cuando se utiliza el controlador CompactLogix, número de

catálogo 1769-L23E-QB1.
Siga estos pasos para configurar el puerto Ethernet.
1. Haga clic con el botón derecho del mouse en el puerto Ethernet

1769-L23E-QB1 incorporado y elija Properties.

Se abre el cuadro de diálogo Module Properties.
2. Introduzca la dirección IP del puerto Ethernet.

En este ejemplo, la dirección IP 192.168.124.2 es la dirección Ethernet del
controlador y no la dirección Ethernet del variador.
3. Haga clic en OK.
Configuración del módulo Ethernet
Esta sección se aplica cuando se utiliza el controlador ControlLogix, número de

catálogo 1756-ENET/B.
Siga estos pasos para configurar el módulo Ethernet.
1. Haga clic con el botón derecho del mouse en Controller Organizer y

seleccione New Module.
Se abre el cuadro de diálogo Select Module.

2. Expanda la categoría Communications y seleccione el 1756-Exx/x

adecuado para su configuración de hardware correspondiente.
En este ejemplo, se selecciona el módulo 1756-ENET/B.
3. Haga clic en OK.
Se abre el cuadro de diálogo New Module.
4. Configure el nuevo módulo.

a. Indique el nombre del módulo.
b. Introduzca la dirección IP del módulo Ethernet.
En este ejemplo, la dirección IP 192.168.124.2 es la dirección Ethernet
del controlador y no la dirección Ethernet del variador.
c. Introduzca la ranura donde se encuentra el módulo (la ranura más a la
izquierda es la ranura 0).
5. Haga clic en OK.
Configuración del variador Kinetix 300
Siga estos pasos para configurar el variador Kinetix 300.
1. Haga clic con el botón derecho del mouse en el puerto Ethernet

1769-L23E incorporado y elija New Module.

Se abre el cuadro de diálogo Select Module.
2. Expanda la categoría Drives y seleccione el variador Boletín 2097 adecuado

para su configuración de hardware correspondiente.
En este ejemplo, se selecciona el variador 2097-V33PR3.
3. Haga clic en OK.
Se abre el cuadro de diálogo New Module.
4. Configure el nuevo módulo.

a. Indique el nombre del módulo.
b. Establezca la dirección Ethernet del variador.
Establezca la dirección Ethernet en el software para que coincida con la
dirección Ethernet que aparece desplazándose en el variador. Consulte
Ajuste de Ethernet de la dirección IP actual en la página 127.

5. Haga clic en la ficha Connection.
6. Configure el intervalo solicitado entre paquetes (RPI) de su aplicación.

El ajuste predeterminado es de 20 ms. En su aplicación podría ser diferente.
7. Haga clic en OK.
Descarga del programa
Tras completar la configuración Logix, deberá descargar el programa al

procesador Logix.

Conexión de la Este procedimiento supone que ha cableado y configurado el sistema de

variadores Kinetix 300 y su módulo de interface EtherNet/IP.
alimentación eléctrica del
variador Kinetix 300 PELIGRO DE CHOQUE: Para evitar el peligro de choque eléctrico, monte y cablee
el variador Boletín 2097 antes de conectar la alimentación eléctrica. Una vez que
se conecta la alimentación eléctrica, los terminales de conexión pueden tener
voltaje presente aunque no se estén usando.
Siga estos pasos para conectar la alimentación eléctrica al sistema de variadores

Kinetix 300.
1. Desconecte la carga del motor.
ATENCIÓN: Para evitar lesiones personales o daños al equipo,

desconecte la carga del motor. Asegúrese de que ningún motor tenga
varillajes cuando conecte inicialmente la alimentación eléctrica al
sistema.
2. Determine la fuente de alimentación eléctrica de la lógica del variador.

Si la alimentación eléctrica de la lógica Haga lo siguiente
Proviene de la alimentación eléctrica de Conecte la alimentación eléctrica de reserva (24 VCC) al
reserva (24 VCC) variador (conector BP).
Proviene de la alimentación de entrada de la Conecte la alimentación de entrada de la red eléctrica al
red eléctrica variador (conector IPD).
3. Conecte la alimentación eléctrica de entrada de la red eléctrica al conector

IPD del variador Kinetix 300.
4. Observe el indicador de estado de cuatro caracteres.
Indicador de estado Indicador de estado

de caracteres de actividad de
comunicación
Si el indicador de estado está Haga lo siguiente

diS Vaya al paso 5
En blanco Vuelva al paso 2 principal
5. Determine la fuente de alimentación eléctrica de la lógica.

Si la alimentación eléctrica de la lógica Haga lo siguiente
Proviene de la alimentación eléctrica de Conecte la alimentación de entrada de la red eléctrica al
reserva (24 VCC) variador (conector IPD)
Alimentación eléctrica de la red eléctrica Vaya al paso 6
6. Compruebe que el pin 29 del conector IOD de la señal de entrada de

habilitación de hardware está a 0 V.

7. Observe el indicador de estado situado en la parte frontal del variador

Kinetix 300.
Indicador de estado Condición Estado Haga lo siguiente
Fallo del variador Desactivado Condición normal Observe el indicador de estado E de actividad de
comunicación.
Rojo fijo El variador tiene un fallo Vaya a Indicadores de estado en la página 125.
Actividad de Parpadea La comunicación está lista Vaya a Prueba y ajuste del eje en la página 138.
comunicación
Desactivado No hay comunicación Vaya a Indicadores de estado en la página 125.
Prueba y ajuste del eje Este procedimiento supone que ha configurado el variador Kinetix 300 y el
módulo Logix Ethernet, y ha conectado la alimentación eléctrica al sistema.
IMPORTANTE Antes de probar y ajustar el eje, compruebe que los indicadores de estado del
variador Kinetix 300 funcionan de la manera descrita en el paso 7 en la
página 138.
Prueba del eje
Este procedimiento se aplica únicamente a motores con encoders incrementales.

Si utiliza motores con encoders absolutos pase directamente a Ajuste del eje. Siga
estos pasos para probar el eje.
1. Compruebe que se ha retirado la carga de cada eje.

2. Inicie el software MotionView OnBoard.
3. Seleccione la categoría Motor.
4. Haga clic en Check Phasing.
5. Aplique la señal de entrada de habilitación (IOD-29) correspondiente al

eje que desea probar.
ATENCIÓN: Para evitar lesiones personales o daños al equipo

conecte la entrada de habilitación (IOD-29) solo al eje que esté
probando.

6. Haga clic en Start Autophasing.

7. Determine si la prueba se realizó correctamente.
Si Haga lo siguiente
La prueba se ha completado correctamente y el cuadro de 1. Haga clic en OK.
diálogo abierto indica que el motor está correctamente 2. Retire la señal de entrada de habilitación.
enfasado. 3. Vaya a Ajuste del eje en la página 139.
La prueba no se ha completado correctamente. 1. Haga clic en OK.
2. Verifique que la señal de entrada de habilitación de hardware se aplique al eje que
esté probando.
3. Compruebe que la retroalimentación del motor está cableada de la manera necesaria.
4. Regrese al paso 6 principal y ejecute la prueba nuevamente.
Ajuste del eje
Siga estos pasos para ajustar los ejes.
1. Compruebe que se ha retirado la carga del eje que desea ajustar.
ATENCIÓN: Para reducir la posibilidad de respuesta imprevisible del

motor, primero ajuste su motor con la carga retirada, seguidamente
vuelva a conectar la carga y realice el procedimiento de ajuste
nuevamente para proporcionar una respuesta de operación precisa.
2. Inicie el software MotionView OnBoard.

3. Seleccione General.
4. En el menú desplegable Drive Mode, elija Auto Tune.
5. Seleccione Dynamics.
Se mostrarán los valores actuales de velocidad y ganancias de posición,
límite de posición y escalado.
6. Si utiliza un encoder incremental lineal con una resolución superior a 1 μm,
haga lo siguiente. De otra manera, continúe con el siguiente paso.
a. Establezca FeedBack Filter en Yes.
b. Establezca la constante de tiempo en 1 ms.
SUGERENCIA Para reducir el ruido audible cuando un propulsor lineal LDAT-Series con una
opción de encoder absoluto está bajo el control de servos, le recomendamos que
utilice un filtro de paso bajo con una frecuencia de corte establecida en 150 Hz.
Puede configurar el filtro en la categoría Dynamics.
7. Haga clic en Autotuning.

Aparecerá el cuadro de diálogo Autotuning.
8. Marque las casillas de ajuste que desee (Velocity/Position o ambas).

9. Indique el límite de desplazamiento.
El límite de desplazamiento es la distancia máxima en unidades del usuario
que el eje o el accionador del motor se pueden desplazar de manera segura
durante el procedimiento de ajuste.
10. Aplique la señal de entrada de habilitación para el eje que está ajustando.
11. Para habilitar el eje, establezca el bit DriveEn en el software RSLogix 5000
o la aplicación Logix Designer para el eje que está ajustando.
12. Haga clic en Start.
Aparecerá el cuadro de diálogo Tune gains.
13. Haga clic en Yes.
14. Determine si la prueba se realizó correctamente.
Si Haga lo siguiente
La prueba se realizó correctamente, se abre este cuadro de diálogo. 1. Haga clic en Yes.
2. Retire la señal de entrada de habilitación.
3. Vaya al paso 16 .
La prueba no se ha completado correctamente y aparece este cuadro de diálogo. 1. Haga clic en OK.
2. Verifique que la señal de entrada de habilitación de hardware se aplique al eje
que esté probando.
3. Compruebe que la retroalimentación del motor está cableada de la manera
necesaria.
4. Compruebe que la desconexión de par segura está correctamente cableada.
5. Regrese al paso 6 principal y ejecute la prueba nuevamente.

15. Compruebe que el error de posición está en el rango de 25…40 mm para la

operación más segura
16. Seleccione General.
17. En el menú desplegable Drive Mode, elija el modo que prefiera.
SUGERENCIA Si el rendimiento del movimiento no es el que esperaba tras ajustar el variador,

hay varios filtros disponibles para mejorar el rendimiento. Estos filtros se
configuran desde la vista Dynamics del software MotionView y su colocación en
los lazos del servo se muestra en la figura de la página 96.

Selección del modo de Este procedimiento supone que ha configurado el variador Kinetix 300 y el
módulo Logix Ethernet, y ha conectado la alimentación eléctrica al variador.
funcionamiento del
variador El modo de funcionamiento del variador determina la fuente de comandos del
variador. Puede configurar el variador empleando el software MotionView o
mediante mensajes explícitos, instancia 266, al objeto del variador.
Siga estos pasos para seleccionar el modo de funcionamiento del variador

utilizando el software MotionView.
1. Compruebe que se ha retirado la carga de cada eje.

3. En el organizador del variador, seleccione General.
4. En el menú desplegable Drive Mode, elija el modo del variador.
Tabla 66 - Modos del variador disponibles

Modo Valor de objeto del variador
Auto Tune 0
EtherNet/IP External Reference 1
Master Gearing 2
Step and Direction 3
Analog Velocity Input 4
Analog Current Input 5
Indexing 6

Ejemplos del modo de Si se utiliza un encoder Boletín MPL para el engranaje maestro, el planificador del
Kinetix 300 trata los encoders de impulsos 128 y 1024 como que tienen
engranaje maestro 262,144 conteos interpolados por revolución para el cálculo de las relaciones
de engranaje.
Las unidades del usuario en el software MotionView, categoría General, no se

utilizan en el modo de engranaje maestro; por lo tanto, cualquier relación de
transmisión diferente de 1:1 deberá configurarse como unidades de maestro
a sistema.
Ejemplo de engranaje maestro 1
Un motor de múltiples vueltas Boletín MPL se conecta al variador esclavo y emite

128 impulsos por revolución (ppr). Un encoder maestro emite 128 ppr TTL a las
entradas del engranaje maestro en el variador esclavo Kinetix 300. Se necesita una
relación de revoluciones de 1:1 entre el encoder maestro y el motor.
Los conteos interpolados del variador son 262,144 conteos/rev y el encoder

maestro es 128 x 4 (512) conteos/rev. El parámetro [Master] es 1 y el parámetro
[System] es 262,144/512 o 512.
Un motor de múltiples vueltas Boletín MPL se conecta al variador esclavo y emite

1024 ppr. Un encoder maestro emite 2048 ppr TTL a las entradas del engranaje
maestro en el variador esclavo Kinetix 300. Se necesita una relación de
revoluciones de 1:1 entre el encoder maestro y el motor.
Los conteos interpolados del variador son 262,144 conteos/rev y el encoder

maestro es 2048 x 4 (8192) conteos/rev. El parámetro [Master] es 1 y el
parámetro [System] es 262,144/8192 o 32.
Se emplea la misma configuración que la utilizada en el ejemplo 2. No obstante, el

motor esclavo que genera los 1024 ppr está conectado a una caja de cambios 5:1.
Por lo tanto, una revolución de la caja de cambios requiere cinco revoluciones
del motor.
Los conteos interpolados del variador son de 262,144 conteos/rev x 5 revoluciones

del motor/1 revolución de la caja de cambios de salida. El encoder maestro es 2048 x
4 (8192) conteos/rev. El parámetro [Master] es 1 y el parámetro [System] es
262,144 x 5/8192 o 160.

Configuración del modo de engranaje maestro
Este procedimiento supone que ha configurado el variador Kinetix 300 para el

modo de engranaje maestro, ha configurado el módulo Logix Ethernet y ha
conectado la alimentación eléctrica al sistema.
Siga estos pasos para configurar la relación del engranaje maestro.

2. En el organizador del variador, haga clic en General.
IMPORTANTE La salida reforzada solo se admite para su uso con la retroalimentación

de motor de encoder incremental. No debe utilizarse la
retroalimentación de motor de alta resolución SICK-Stegmann o
Tamagawa en el variador maestro porque no pueden generar impulsos
de salida de encoder reforzada. En cambio, la entrada del engranaje
maestro solo admite entradas de encoder incremental.
3. Determine la relación de los conteos de salida de encoder reforzada

respecto al número de conteos del motor del sistema.
Consulte los ejemplos de la página 143.
4. Introduzca los valores en los campos de relación Master y System.
Utilice un valor negativo en el campo Master para invertir la dirección
relativa del variador respecto al maestro.

Configuración de los Esta sección ofrece información para que pueda consultar y cambiar los
parámetros a los que no se puede obtener acceso mediante el software RSLogix
parámetros del variador 5000 o la aplicación Studio 5000 Logix Designer.
y las variables del sistema
Herramientas para ver los parámetros
Siga estos pasos para ver los parámetros.
1. En el software MotionView, haga clic en Tools.
2. Haga clic en Parameter>IO View.

3. Haga clic en Add para añadir un parámetro al visor.
4. Seleccione un parámetro de la estructura de árbol.
5. Haga clic en Add.

Herramientas para cambiar los parámetros
Es posible obtener acceso a algunos parámetros mediante el software RSLogix

5000 o la aplicación Studio 5000 Logix Designer. Otra posibilidad consiste en
utilizar mensajes explícitos desde el módulo Ethernet.
Siga estos pasos para cambiar los parámetros mediante mensajes explícitos.
1. Cree una instrucción MSG Set Attribute Single en el programa de lógica

de escalera.
2. Utilice un valor de clase de 374 (Hex).

3. Utilice el ID del parámetro que aparece en el Apéndice C como la instancia.
4. Utilice el valor Attribute para indicar el formato del valor y el estado no
volátil del valor.
Atributo Formato Memoria donde se almacenará
0 Entero de 32 bits Volátil
1 Entero de 32 bits No volátil
2 Punto flotante de 32 bits Volátil
3 Punto flotante de 32 bits No volátil
4 String Volátil
5 String No volátil

Configuración del modo Los siguientes modos del variador Kinetix 300 pueden establecerse mediante
mensajes explícitos:
del variador con mensajes
explícitos • Engranaje maestro
• Paso y dirección
• Velocidad analógica
• Corriente analógica
• Indexado
Establezca el modo del variador introduciendo los parámetros provenientes de la

tabla adecuada mediante mensajes explícitos EtherNet/IP o empleando el
software MotionView. Para el modo de indexado, consulte la página 99.
Tabla 67 - Engranaje maestro
ID Nombre del parámetro Descripción Valor

266 Drive Mode Establecer en Master Gearing 2
79 M2SRatioMaster Relación de maestro a sistema (conteos maestros) Rango: –32768…+32768
80 M2SRatioSystem Denominador de la relación de maestro a sistema Rango: 1…32768
(conteos del sistema)
1 = Habilitar en cuanto se ponga en
nivel activo
IMPORTANTE No establezca el parámetro 80 en 0 o se producirá un movimiento inesperado.
Tabla 68 - Paso y dirección

266 Drive Mode Establecer en Step and Direction 3
79 M2SRatioMaster Numerador de la relación de maestro a sistema Rango: –32768…+32768
(conteos maestros)
nivel activo

Tabla 69 - Velocidad analógica

266 Drive Mode Establecer en Analog Velocity 4
36 VelocityScale Escala de referencia de velocidad de entrada Rango: –10000…10000 rpm/V
analógica:
Velocidad = Ventrada x EscalaVelocidad
76 AccelLimit Valor de aceleración para el modo de velocidad Rango: 0.1…5,000,000 UU/s
77 DecelLimit Valor de desaceleración para el modo de velocidad Rango: 0.1…5,000,000 UU/s
75 EnableVelAccDec Habilitar función de aceleración/desaceleración para 0 = Inhabilitar
el modo de velocidad 1 = Habilitar
89 AnalogInput1Deadband Banda muerta de entrada analógica. Se aplica cuando Rango: 0…100 mV
se utiliza como referencia de velocidad.
90 AnalogInput1Offset Offset de entrada analógica. Se aplica cuando se Rango: –10.000…10.000
utiliza como referencia de corriente/velocidad.
85 AnalogOutFunction Función de salida analógica 0 = No asignada
4 = Corriente de fase R
5 = Corriente de fase S
6 = Corriente de fase T
7 = Corriente Iq
8 = Corriente Id
86 AnalogOutVelocityScale Escala de salida analógica para cantidades de Rango: 0…10 mV/rpm
velocidades
nivel activo
Tabla 70 - Corriente analógica

266 Drive Mode Establecer en Analog Current 5
35 CurrentScale Escala actual Rango: –X…+X amps/volt
X = corriente de salida pico de
variador/10
89 AnalogInput1Deadband Banda muerta de entrada analógica. Se aplica cuando Rango: 0…100 mV
se utiliza como referencia de velocidad.
90 AnalogInput1Offset Offset de entrada analógica. Se aplica cuando se Rango: –10,000…10,000
utiliza como referencia de corriente/velocidad.
85 AnalogOutFunction Función de salida analógica 0 = No asignada
4 = Corriente de fase R
5 = Corriente de fase S
6 = Corriente de fase T
7 = Corriente Iq
8 = Corriente Id
87 AnalogOutCurrentScale Escala de salida analógica para cantidades Rango: 0…10 V/A
relacionadas con corriente.
nivel activo

Configuración del Utilice esta sección para configurar el variador Kinetix 300 a fin de utilizarlo con
motores lineales y etapas lineales.
variador para motores
lineales y etapas
de acoplamiento directo Sensor de temperatura de motor
Para propulsores lineales LDAT-Series, motores lineales LDL-Series™ y

LDC-Series™, y etapas lineales MPAS-Series, haga lo siguiente.
1. Ejecute el software MotionView.

2. Haga clic en General Category.
3. Establezca Motor Temperature Sensor en Enable.
Descripción del ajuste de resolución del encoder
La Figura 77 muestra la relación entre la resolución (x1) y la resolución (x4).
Figura 77 - Relación entre la resolución (1x) y la resolución (4x)
Enc A
Enc B
X
4
A continuación, puede ver un ejemplo sencillo.
EJEMPLO Si resolución (x1) = 4 μm, entonces resolución (x4) = 1 μm

Cambio de la resolución del encoder para un encoder incremental
La resolución del encoder es de manera predeterminada de 5 μm por conteo del

encoder. Si debe cambiar la resolución, haga lo siguiente.

2. En el organizador del variador, haga clic en Motor.
3. Haga clic en Change Motor.
4. Haga clic en Custom Motor.
5. Haga clic en Create Custom.
6. Cree un nombre del proveedor.
EJEMPLO AB personalizado
7. Cree un modelo del motor.
EJEMPLO LDC-c030100DHT1u
8. Introduzca el valor de la resolución (x1) o la resolución (x4).

9. Haga clic en Save File.
10. Introduzca <nombre de archivo>.cmt.xml.
11. Haga clic en Update Drive.
Aparecerá el siguiente mensaje importante.
12. Responda Yes o No en función de las necesidades del motor.

Aparecerá el siguiente mensaje importante.
IMPORTANTE Le recomendamos que emplee el autoenfasamiento al cablear y poner

en marcha motores nuevos.

Si elige el enfasamiento automático, aparecerá lo siguiente.
13. Siga las instrucciones del cuadro de diálogo.
Si se ha cableado el sistema utilizando uno de los diagramas de

interconexión del Apéndice A, obtendrá los siguientes resultados.
Tabla 71 - Parámetros de retroalimentación

Parámetro Valor
Resolution (x1) 20 μm
Resolution (x4) 5 μm
Halls order 3
Inverted Marcado
B lead A for forward No marcado

Capítulo 7
Resolución de problemas del sistema de

variadores Kinetix 300
Tema Página
Precauciones de seguridad 153
Resolución de problemas generales 154
Borrado de los fallos 158
Precauciones de Observe las siguientes medidas de precaución de seguridad durante los

procedimientos de resolución de problemas del variador Kinetix® 300.
seguridad
ATENCIÓN: Los condensadores de bus de CC pueden retener voltajes peligrosos
después de que se haya desconectado la alimentación de entrada. Antes de
trabajar en el variador, mida el voltaje del bus de CC para verificar que haya
llegado a un nivel seguro o espere a que transcurra completamente el intervalo
de tiempo indicado en la etiqueta de advertencia del variador. Ignorar esta
precaución puede producir lesiones corporales graves o incluso la muerte.
No trate de neutralizar o anular los circuitos del variador que presenten fallos.
Debe determinar la causa del fallo y corregirlo antes de intentar hacer funcionar
el sistema. Si no corrige un mal funcionamiento del variador o del sistema
podrían producirse lesiones personales y/o daños al equipo como resultado del
funcionamiento no controlado de la máquina.
Los equipos de prueba (como los registradores de banda de papel u osciloscopios)
deben tener una conexión a tierra adecuada. No incluir una conexión a tierra física
puede producir un voltaje potencialmente mortal en el chasis del osciloscopio.
PELIGRO DE CHOQUE: Los condensadores retienen la carga durante

aproximadamente 300 s después de que se retire la alimentación eléctrica.
Desconecte la alimentación de entrada y espere cinco minutos como mínimo
antes de tocar el variador. Ignorar esta precaución puede producir lesiones
corporales graves o incluso la muerte.
RISQUE DE CHOC: Les condensateurs restent sous charge pendant environ
300 secondes après une coupure de courant. Couper l’alimentation et patienter
pendant au moins 5 minutes avant de toucher l’entraînement. Le non-respect de
cette précaution peut entraîner des blessures corporelles graves ou la mort.

Capítulo 7 Resolución de problemas del sistema de variadores Kinetix 300
ADVERTENCIA: La apertura del dispositivo de protección del circuito

derivado puede ser indicativa de que se ha interrumpido un fallo. Para
reducir el riesgo de incendio o choque eléctrico, las piezas portadoras de
corriente y otros componentes del controlador deberán examinarse y
reemplazarse si están dañados.
AVERTISSEMENT: Le déclenchement du dispositif de protection du circuit de
dérivation peut être dû à une coupure qui résulte d’un courant de défaut. Pour
limiter le risque d’incendie ou de choc électrique, examiner les pièces porteuses
de courant et les autres éléments du contrôleur et les remplacer s’ils sont
endommagés. En cas de grillage de l’élément traverse par le courant dans un
relais de surcharge, le relais tout entier doit être remplacé.
Resolución de problemas Consulte Códigos de error en la página 155 para identificar las anomalías, sus
posibles causas y las acciones adecuadas para resolverlas. Si las anomalías persisten
generales después de tratar de resolver el problema del sistema, comuníquese con el
representante de Allen-Bradley para mayor asistencia. Para determinar si el variador
Kinetix 300 presenta un error, consulte la tabla que aparece a continuación.
Comportamiento de la pantalla
De manera predeterminada, si no hay ninguna actividad en el teclado de entrada

durante 30 segundos, el variador Kinetix® 300 muestra continuamente la
dirección IP del variador desplazándola.
Tras el encendido, la pantalla muestra su estado: diS (inhabilitado) o run

(habilitado). A continuación, después de 30 segundos, el variador desplaza
alternativamente la dirección IP del variador junto con su estado.
Si el variador Kinetix 300 tiene un fallo, el variador muestra el código de fallo

(sin desplazamiento). A continuación, tras 30 segundos, el variador desplaza
alternativamente la dirección IP del variador junto con el código de fallo.

Resolución de problemas del sistema de variadores Kinetix 300 Capítulo 7
Códigos de error
La siguiente lista se ha elaborado para ayudarle a resolver las anomalías.
Cuando se detecta un fallo, el indicador de estado muestra una E y un código de

error de dos dígitos hasta que se corrija la anomalía.
Tabla 72 - Códigos de error
Código de Anomalía Causa posible Acción/solución
error
– El indicador de estado no muestra ningún Sin alimentación de CA o alimentación de reserva. Compruebe que se ha conectado al variador
mensaje. Kinetix 300 la alimentación de CA o la
alimentación de reserva.
Mal funcionamiento de la fuente de alimentación Llame al representante de Allen-Bradley.
eléctrica interna.
– El motor salta cuando se habilita inicialmente. Error de cableado de motor. Revise el cableado del motor.
Se seleccionó el motor incorrecto. Verifique que se haya seleccionado el motor
correcto.
E04 Sobretemperatura del motor El motor-termostato se dispara debido a: • No supere el valor de par nominal en régimen
• Alta temperatura ambiente del motor. permanente para la temperatura ambiente de
• Corriente excesiva. 40 °C (104 °F) como máximo.
• Baje la temperatura ambiente; aumente el
enfriamiento del motor.
Error de cableado de motor. Revise el cableado del motor.
Selección incorrecta de motor. Verifique que se haya seleccionado el motor
correcto.
E06 Sobrecarrera del hardware. La entrada de sobrecarrera dedicada está inactiva. • Compruebe el cableado.
• Compruebe el perfil de movimiento.
E07 Retroalimentación perdida. El cableado de retroalimentación está abierto, en • Verifique el cableado del encoder del motor.
cortocircuito o desconectado. • Asegúrese de que el motor se reconoce en la
pantalla del motor de la configuración basada
en web del variador.
E09 Voltaje insuficiente de bus. Línea de CA/alimentación de entrada de CA baja. • Verifique el nivel de voltaje de la alimentación
de CA de entrada.
• Revise la fuente de alimentación de CA para
determinar si la alimentación presenta breves
interrupciones o si hay una caída de voltaje de
la línea.
• Instale una fuente de alimentación eléctrica
ininterrumpible (UPS) en la entrada de CA.
E10 Sobrevoltaje del bus. Regeneración excesiva de alimentación eléctrica. • Cambie el perfil de movimiento o la
desaceleración.
Cuando el motor es accionado por una fuente de • Use un sistema mayor (motor y variador
alimentación mecánica externa, puede regenerar Kinetix 300).
demasiada energía pico a través de la fuente de • Utilice una derivación resistiva.
alimentación eléctrica de los variadores • Si se ha conectado una derivación, compruebe
Kinetix 300. El sistema no guarda sus valores que el cableado es correcto.
automáticamente cuando ocurre una sobrecarga.
Voltaje excesivo en la entrada de CA. Verifique que la entrada se encuentre dentro de
especificaciones.
E11 Estado Hall no permitido. Enfasamiento incorrecto. Compruebe el enfasamiento Hall.
Conexiones incorrectas. • Compruebe el cableado Hall.
• Verifique la fuente de alimentación de 5 V al
encoder.
E12 Falló búsqueda de posición inicial. El sensor y/o el marcador de posición inicial están • Compruebe el cableado.
fuera de los límites de sobrecarrera. • Vuelva a colocar los límites de sobrecarrera o el
sensor.
E14 Pérdida de conexión de E/S Ethernet. Pérdida de conexión de E/S Ethernet. Compruebe el cableado y los cables y el
encaminamiento Ethernet. Compruebe el
programa del controlador para asegurarse de que
las E/S se escanean con el régimen de RPI correcto.

Tabla 72 - Códigos de error (continuación)

error
E16 Sobrecarrera de software. Se ha sobrepasado el límite de sobrecarrera • Compruebe el perfil de movimiento.
programado. • Verifique que los valores de sobrecarrera sean
correctos.
E18 Fallo de velocidad excesiva. La velocidad del motor ha excedido el 125% de la • Revise los cables para determinar si hay ruido.
velocidad nominal máxima. • Revise el ajuste.
E19 Error de posición excesiva. Se excedió el límite de error de posición. • Aumente el tiempo o el límite de error de
seguimiento.
• Compruebe el ajuste del lazo de posición.
E23 Protección térmica del variador Se ha disparado el algoritmo de filtro interno que • Reduzca las tasas de aceleración.
protege al variador del sobrecalentamiento. • Reduzca el ciclo de servicio (activado/
desactivado) del movimiento comandado.
• Aumente el tiempo permitido para el
movimiento.
• Utilice un motor y variador Kinetix 300 mayor.
• Revise el ajuste.
E26 Parámetro de índice fuera del rango. Los parámetros especificados en la tabla de índice Verifique los parámetros de índice, como la
superan las capacidades del sistema. posición y la velocidad.
E27 Fallo de movimiento absoluto Se ha iniciado un movimiento sin estar en la Si utiliza un encoder absoluto, devuelva el eje a la
posición inicial. posición inicial antes de intentar un movimiento
absoluto.
E30 Fallo de comunicación de encoder. No se ha establecido comunicación con un encoder • Verifique la selección del motor.
inteligente. • Verifique que el motor acepte identificación
automática.
• Verifique el cableado del encoder del motor.
E31 Datos del encoder. Los datos del encoder están alterados. Reemplace el motor/encoder.
E39 Desconexión de par segura mientras está Se ha abierto del circuito de seguridad mientras el Compruebe el circuito de seguridad.
habilitado. variador estaba habilitado o estaba intentando
habilitarse.
E43 Entrada de habilitación de variador. Se intentó habilitar el eje por software mientras la Verifique que la entrada de hardware de
entrada de hardware de habilitación de variador habilitación del variador, Drive Enable, esté activa
estaba inactiva. cada vez que se habilite el variador por software.
La entrada de habilitación del variador, Drive
Enable, cambió de activa a inactiva mientras el eje
estaba habilitado.
E44 El controlador se ha cambiado al modo PROG. Se ha descargado el programa o se ha girado la Vuelva a colocar el controlador en modo de
llave en el controlador Logix a la posición de marcha y borre los fallos.
programación.
E67 Fallo del sistema operativo. Fallo de hardware o configuración. • Desconecte y vuelva a conectar la alimentación
eléctrica.
• Compruebe los ajustes de configuración y
asegúrese de que los ajustes de los tags del
variador son válidos.
• Compruebe el programa para asegurarse de
que no se han indicado mensajes explícitos a
las variables internas del variador como no
publicados o reservados.
E70 Error del módulo de memoria. Módulo de memoria defectuoso. Reemplace el módulo de memoria.
E72 La temperatura del variador es demasiado alta. El Un flujo de aire insuficiente/temperatura Compruebe si hay rendijas de ventilación
sensor de temperatura del disipador térmico ha ambiente supera las especificaciones o hay una obstruidas o un ventilador defectuoso. Asegúrese
detectado una condición de sobretemperatura. anomalía de la aplicación. de que el enfriamiento no resulte restringido por
espacio insuficiente alrededor de la unidad.
Compruebe la temperatura ambiente del
envolvente. Reduzca las tasas de aceleración.
Reduzca el ciclo de servicio (activado/desactivado)
del movimiento comandado. Aumente el tiempo
permitido para el movimiento.

Tabla 72 - Códigos de error (continuación)

error
E74 El variador ha sobrepasado el límite de corriente Cables de motor cortocircuitados. Verifique la continuidad de los cables de
pico. El variador no puede regular correctamente alimentación eléctrica y del conector del motor.
la corriente.
Bobinado de motor cortocircuitado internamente. Desconecte los cables de alimentación eléctrica
del motor. Si tiene dificultad para hacer girar el
motor manualmente, deberá reemplazarlo.
El ciclo de servicio de la máquina requiere que la Cambie el perfil de comando para reducir la
corriente eficaz (rms) exceda la clasificación en velocidad o para aumentar el tiempo.
régimen permanente del controlador.
Operación por encima de la capacidad nominal de Verifique que la temperatura ambiente no sea
alimentación eléctrica continua y/o la clasificación demasiado alta.
ambiental del producto. Hágalo funcionar dentro de la potencia nominal
continua.
Reduzca las tasas de aceleración.
El variador Kinetix 300 tiene un cortocircuito, Desconecte todas las conexiones de alimentación
sobrecorriente o un componente con fallo. eléctrica y del motor, y realice una comprobación
de continuidad desde el bus de CC hasta las salidas
U, V y W del motor. Si hay continuidad, verifique
que no haya algún filamento conductor entre los
terminales o envíe el variador para que sea
reparado.
E76 Módulo de memoria en blanco. No se ha insertado en el variador un módulo de Presione y mantenga presionada la tecla Enter del
MEM en blanco. variador (el botón rojo en el extremo inferior) en la
pantalla frontal del variador hasta que el variador
muestre “bUSY”. Esto hará que el variador
formatee el módulo de memoria en blanco para
uso con el variador.
E91 El temporizador de vigilancia del usuario ha Error de programa de escalera. • No se ha escrito en el tag WatchDogKick con la
sobrepasado el tiempo de espera. frecuencia necesaria para evitar que se
sobrepase el tiempo de espera.
• El tiempo de espera del temporizador de
vigilancia se ha establecido en un valor
demasiado bajo. Aumente el tiempo de espera
o cambie la aplicación del controlador para
activar el temporizador de vigilancia con mayor
frecuencia.
E92 Batería incorrecta. • Voltaje de batería de retroalimentación Cambie la batería.
absoluta Tamagawa bajo o nulo.
• Se establece un error de la batería al encender
el variador si no se detecta la alimentación
principal del encoder o el voltaje de la batería
es inferior a 2.75 V.
E93 Los parámetros de configuración del movimiento Compruebe los perfiles de indexado o los perfiles Aumente o disminuya el perfil de aceleración.
calculan un valor de la aceleración por encima o de configuración del movimiento. Aumente o disminuya el tiempo permitido para el
por debajo de la capacidad del variador. movimiento.
E94 Cable del motor o de retroalimentación del motor. Mal funcionamiento del motor o del dispositivo de • Revise el cableado de alimentación eléctrica/
retroalimentación. retroalimentación del motor.
• Reemplace el motor o el encoder.
No se realizó la conexión a tierra recomendada en • Compruebe la conexión a tierra.
las instrucciones de instalación. • Encamine el cable de retroalimentación lejos
de las fuentes de ruido.
• Consulte el documento System Design for
Control of Electric Noise Reference Manual,
publicación GMC-RM001.
E95 Modo de indexado incorrecto Tipo de índice o fuente de referencia no admitido • Cambie el tipo de índice o la fuente de
en el modo de desenrollado rotativo/lineal referencia a valores que se admitan cuando se
configurado. selecciona el modo de desenrollado rotativo o
lineal.

Borrado de los fallos Esta sección ofrece métodos para borrar los fallos del variador Kinetix 300.
Puede borrar los fallos del variador utilizando las entradas digitales o los
parámetros del variador.
Uso de las entradas digitales para borrar los fallos
Puede utilizar el software MotionView para borrar fallos configurando una

entrada digital como restablecimiento de fallo. Para borrar los fallos utilizando
esta entrada, deberá hacer que la entrada esté activa hasta que se borre el fallo y, a
continuación, desactivarla.
Uso de los parámetros del variador para borrar fallos
Puede utilizar el parámetro del variador Kinetix 300 para restablecer los fallos
utilizando mensajes explícitos o UserDefinedDataLink.
Mensajes explícitos
Envíe mensajes explícitos desde el software RSLogix 5000® o la aplicación

Studio 5000 Logix Designer® a la clase 374 (hex), instancia 53, atributo 0 para
establecerlo en 1 y, a continuación, de nuevo a 0 una vez que se haya borrado el fallo.

UserDefinedDataLink
Los parámetros del variador empleados en la sección Mensajes explícitos se

pueden asignar al entero UserDefinedDataLink utilizando el software
MotionView. A continuación, ese parámetro se puede activar utilizando los tags
UserDefinedIntegerData0 o UserDefinedIntegerData1 en el software
RSLogix 5000 o la aplicación Logix Designer.
Figura 78 - Ejemplo UserDefinedDataLink utilizando el parámetro 53
Habilitación de variador
El variador borra los fallos de tiempo de ejecución si el comando de habilitación

del variador desde el software RSLogix 5000 o la aplicación Logix Designer se
desconecta y se vuelve a conectar y el restablecimiento de fallos del software
MotionView se ha configurado en On Disable. Para que se habilite el variador, el
bit DriveEn del ensamblaje de salida debe establecerse en 1. Si se cambia de 1 de
nuevo a 0, el fallo se borra cuando se inhabilita el variador.

Notas:

Capítulo 8
Característica de desconexión de par segura de

los variadores Kinetix 300
Este apéndice detalla cómo la característica de desconexión de par segura cumple

los requisitos del nivel de rendimiento d (PLd), categoría de seguridad 3 de la
norma ISO 13849-1.
Tema Página
Certificación 161
Descripción del funcionamiento 163
Pruebas de calidad funcional 163
Definiciones de probabilidad de fallo a demanda y probabilidad de fallo por hora 164
Datos de PFD y PFH 164
Datos del conector de desconexión de par segura 165
Cableado del circuito de desconexión de par segura 166
Característica de desconexión de par segura de los variadores Kinetix 300 168
Diagramas de cableado de la desconexión de par segura del variador Kinetix 300 169
Especificaciones de señales de desconexión de par segura 170
Certificación El circuito de desconexión de par segura cuenta con aprobación de tipo y

certificación para uso en aplicaciones de seguridad hasta, e incluso, el nivel de
rendimiento d (PLd), categoría de seguridad 3 de ISO 13849-1.
El grupo TÜV Rheinland ha aprobado los variadores Kinetix® 300 para uso en
aplicaciones de seguridad hasta, e incluso, el nivel de rendimiento d (PLd), categoría
de seguridad 3 de la norma ISO 13849-1, en el cual el estado desenergizado se
considera el estado de seguridad. Todos los ejemplo relacionados con E/S que se
incluyen en este manual se basan en la consecución de la desenergización como
estado de seguridad para sistemas típicos de seguridad de la máquina.

Capítulo 8 Característica de desconexión de par segura de los variadores Kinetix 300
Consideraciones importantes sobre la seguridad
El usuario del sistema es responsable de:

• Validación de sensores o accionadores conectados al sistema de variador.
• Realizar una evaluación de riesgos a nivel de la máquina.
• Homologación de la máquina al nivel de rendimiento EN ISO 13849-1
deseado.
• Gestionar los proyectos y realizar pruebas de calidad.
• Programación del software de aplicación y configuraciones de dispositivos
de acuerdo a la información descrita en este manual de referencia de
seguridad y al manual del variador.
Requisitos de la categoría de seguridad 3
Las piezas relacionadas con la seguridad están diseñadas con los siguientes
atributos:
• Un solo fallo en cualquiera de estas piezas no conduce a la pérdida de la
función de seguridad.
• Un solo fallo se detectará siempre que sea razonablemente factible.
• La acumulación de fallos no detectados puede ocasionar la pérdida de la
función de seguridad, lo que produce un paro por inercia no controlado.
Definición de la categoría de paro
La categoría de paro 0 se logra con la desconexión inmediata de la alimentación

eléctrica al accionador.
IMPORTANTE En caso de fallo del variador o el control, la categoría de paro más probable es la
categoría 0. Al diseñar la aplicación de la máquina, se debe considerar el tiempo
y la distancia para un paro por inercia. Para obtener información acerca de las
categorías de paro, consulte la norma EN 60204-1.
Nivel de rendimiento y nivel de integridad de seguridad (SIL) CL3

Para los sistemas de control relacionados con la seguridad, el nivel de rendimiento
(PL), según la norma EN ISO 13849-1 y los niveles SIL, según las normas EN
61508 y EN 62061, incluyen una clasificación de la capacidad de los sistemas para
realizar las funciones de seguridad. Se debe evaluar el riesgo y determinar los
niveles alcanzados en todos los componentes relacionados con la seguridad del
sistema de control.
Consulte las normas EN ISO 13849-1, EN 61508 y EN 62061 para obtener toda
la información relacionada con los requisitos para la determinación de PL y SIL.

Característica de desconexión de par segura de los variadores Kinetix 300 Capítulo 8
Descripción del La función de desconexión de par segura proporciona un método, con

probabilidad de fallo a demanda suficientemente bajo, para forzar las señales de
funcionamiento control del transistor de alimentación eléctrica a estado inhabilitado. Cuando se
inhabilita, o en cualquier momento en que la alimentación eléctrica se desconecta
de las entradas de habilitación de seguridad, todos los transistores de alimentación
eléctrica de salida quedan fuera del estado activado, desconectándose de manera
eficaz la alimentación eléctrica generada por el variador. Esto causa una condición
en la que el motor está en una condición de inercia (categoría de paro 0).
Deshabilitar la salida del transistor de potencia no ofrece un aislamiento
mecánico de la salida eléctrica, que puede ser necesario para algunas aplicaciones.
Durante la operación normal del variador, los interruptores de desconexión de par

segura están energizados. Si se desactiva cualquiera de las entradas de habilitación
de seguridad, se desactiva el circuito de control de compuerta. Para cumplir con la
normativa EN ISO 13849-1 (PLd), deben usarse y monitorearse ambos canales
de seguridad.
ATENCIÓN: Los motores de imán permanente pueden, en caso de dos fallos

simultáneos en el circuito IGBT, experimentar una rotación de hasta
180 grados eléctricos.
Pruebas de calidad Los estándares de seguridad funcional requieren que se realicen pruebas de
calidad funcional en el equipo usado en el sistema. Las pruebas de calidad se
funcional realizan con los intervalos definidos por el usuario, pero sin superar el año, y
dependen de los valores de PFD y PFH.
IMPORTANTE Las aplicaciones específicas del usuario determinan la cantidad de tiempo del
intervalo de prueba de calidad, pero no debe superar el año a consecuencia del
uso de interruptores internos del variador, tal como requiere la norma
EN ISO 13849-1.
Para realizar una prueba de calidad de la función de desconexión de par segura,

debe interrumpir la alimentación de las entradas de la función de desconexión
de par segura en los pines STO-4 y STO-6, y verificar que el variador está en el
estado inhabilitado.
Tabla 73 - Tabla verdadero-falso de la prueba de calidad

Estado de la función de Entrada de Entrada de Salida de estado Indicación del
seguridad seguridad 1 seguridad 2 de seguridad estado del
(STO-4) (STO-6) (STO-3) variador(1)
Funcionamiento normal Energizado Energizado Energizado Ejecución
Desajuste de la desconexión de Energizado Desenergizado Energizado E39
par segura
Desenergizado Energizado Energizado E39
Función de desconexión de par Desenergizado Desenergizado Desenergizado E39
segura activada
(1) El variador muestra los cambios a la condición que aparece al habilitar el variador (IN_ A3 Enable).
El funcionamiento normal de la función de desconexión de par segura, si se

monitorea y se verifica, constituye la prueba de calidad. Un desajuste de la
desconexión de par segura ocasiona el código de error E39.

Resolución de problemas de la función de desconexión de par segura

Código de Mensaje de fallo Anomalía Posible causa Posible resolución
error RSLogix (HIM)
E39 DriveHardFault Desajuste de la función de • Cableado suelto en el conector de • Compruebe las terminaciones de cableado,
(fallo de hardware desconexión de par segura. desconexión de par segura (STO). las conexiones del cable/conector de cabezal y
de desconexión de El variador no permite el • El cable/conector de cabezal no está +24 V.
par segura) movimiento. colocado correctamente en el conector de • Borre el error y ejecute una prueba de calidad.
desconexión de par segura (STO). • Si el error persiste, devuelva el variador a
• El circuito de desconexión de par segura no Rockwell Automation.
tiene +24 VCC.
ATENCIÓN: El fallo de desconexión de par segura (E39) se detecta a demanda

de la función de desconexión de par segura. Después de la resolución de
problemas, es necesario realizar una prueba de calidad para verificar el
funcionamiento correcto.
Definiciones de Los sistemas relacionados con la seguridad pueden funcionar ya sea en el modo de
demanda baja, o bien en el modo de demanda alta/continuo:
probabilidad de fallo a
• Modo de demanda baja: cuando la frecuencia de las demandas de
demanda y probabilidad funcionamiento realizadas en un sistema relacionado con la seguridad no es
de fallo por hora superior a una por año o no mayor que dos veces la frecuencia de las
pruebas de calidad.
• Modo de demanda alta/continuo: cuando la frecuencia de demandas para
operaciones hechas en un sistema de seguridad no es mayor de una por año,
o no es mayor de dos veces el intervalo de la prueba de calidad.
El valor SIL para un sistema relacionado con la seguridad de demanda baja está
directamente relacionado con los rangos de orden de magnitud de su
probabilidad media de fallo en la ejecución satisfactoria de su función de
seguridad a demanda o, simplemente, la probabilidad media de fallo a demanda
(PFD). El valor SIL para un sistema relacionado con la seguridad en modo de
demanda alta/continuo está directamente relacionado con la probabilidad de fallo
peligroso por hora (PFH).
Datos de PFD y PFH Estos cálculos de probabilidad de fallo a demanda y probabilidad de fallo por
hora se basan en las ecuaciones presentadas en EN 61508 y en valores en el peor
de los casos.
En la siguiente tabla se proporcionan datos para un intervalo de prueba de calidad

de 20 años y se muestra el efecto en el peor de los casos producido por diversos
cambios en la configuración de los datos.
Tabla 74 - PFD y PFH para un intervalo de prueba de calidad de 20 años

Atributo Valor
PFH [1e-9] 5.9
PFD [1e-3] 1.0

Datos del conector de Esta sección proporciona información sobre el cabezal y el conector de
desconexión de par segura (STO) para la desconexión de par segura de los
desconexión de par variadores Kinetix 300.
segura
Configuración de pines del conector STO
Los cabezales extienden las señales del conector STO para uso en el cableado o
para anular (no usar) la función de desconexión de par segura.
Figura 79 - Conector de desconexión de par segura (STO)
1 2
Conector de desconexión de
STO
3 4 5 6
par segura (STO)
Variador Kinetix 300, vista inferior

(se muestra 2097-V32PR4)
Pin de STO Descripción Señal

1 Salida de +24 VCC proveniente del variador +24 VDC Control
2 Común de salida de +24 VCC Control COM
3 Estado de seguridad Safety Status
5 Común de seguridad Safety COM

Cableado del circuito de En esta sección se proporcionan pautas para cablear las conexiones de
desconexión de par segura de los variadores Kinetix 300.
desconexión de par
segura
Directivas de la Unión Europea
Si este producto se instala dentro de la Unión Europea o de una región de la

Comunidad Económica Europea y tiene la marca CE, se aplican los siguientes
reglamentos.
Para obtener más información sobre el concepto de reducción de ruido eléctrico,

consulte el documento System Design for Control of Electrical Noise Reference
Directiva de compatibilidad electromagnética
Esta unidad ha sido probada y se ha determinado que cumple con la Directiva

2004/108/EC del Consejo relativa a la compatibilidad electromagnética (EMC)
según estas normas, en parte o en su totalidad:
• EN 61800-3 – Sistemas variadores de alimentación eléctrica de velocidad
ajustable, Parte 3: Estándar de productos relativo a la compatibilidad
electromagnética incluidos métodos de prueba específicos.
• EN 61000-6-4 sobre compatibilidad electromagnética – Norma de
emisiones, parte 2: ambiente industrial.
• EN 61000-6-2 sobre compatibilidad electromagnética – Norma de
inmunidad, parte 2: ambiente industrial.
El producto que se describe en este manual ha sido concebido para uso en un

ambiente industrial.
Cumplimiento normativo con CE
El cumplimiento normativo con la directiva de bajo voltaje y con la directiva de

compatibilidad electromagnética (EMC) se demuestra mediante los estándares
armonizados de la norma europea (EN) que se publican en el Diario Oficial de las
Comunidades Europeas. El circuito de desactivación de par segura cumple con las
normas EN cuando se instala según las instrucciones de este manual.
Las declaraciones de conformidad CE están disponibles en línea en:

www.rockwellautomation.com/products/certification/ce.
Directiva de bajo voltaje
Estas unidades se han probado y se ha determinado que cumplen con la Directiva

2006/95/EC del Consejo sobre bajo voltaje. La norma EN 60204-1 Seguridad de
las máquinas. Equipo eléctrico de las máquinas, Parte 1: Requisitos generales, se
aplica en parte o en su totalidad. Adicionalmente, la norma EN 50178 sobre equipo
electrónico para uso en instalaciones de potencia se aplica en parte o en su totalidad.

Requisitos de cableado de la desconexión de par segura
Estos son los requisitos de cableado de la función de desconexión de par segura

(STO). El cable debe ser de cobre con una clasificación de 75 °C (167 °F) como
mínimo.
IMPORTANTE El Código Eléctrico Nacional de EE. UU. y los códigos eléctricos locales tienen
precedencia sobre los valores y los métodos proporcionados.
IMPORTANTE Los cables multifilares deben terminar en ferrules para prevenir los
cortocircuitos, según la tabla D7 de EN 13849.
Figura 80 - Conector macho terminal de desactivación de par segura (STO)
ntrol
4 V DC co
+2 rol COM
Cont
1 2
tus
y sta
Safet ty input 1
Safe ty COM 2
3 4
Safe ty input
Safe
5 6
Tabla 75 - Cableado del conector macho terminal de desactivación de par segura (STO)
Conector de desconexión de par segura (STO) Calibre de cable recomendado Longitud a pelar Valor de par
mm (pulg.) N•m (lb•pulg.)
Pin Señal Cable multifilar Cable macizo
con ferrul mm2 (AWG)
mm2 (AWG)
STO-1 +24V DC Control 0.75 (18) 1.5 (16) 6 (0.25) 0.2 (1.8)
STO-2 Control COM
STO-3 Safety Status
STO-4 Safety Input 1
STO-5 Safety COM
STO-6 Safety Input 2
IMPORTANTE Los pines STO-1 (+24V DC Control) y STO-2 (Control COM) solo los utilizan los
puentes de movimiento habilitado para anular la función de desconexión de par
segura. Cuando la función de desactivación de par segura está en operación, el
suministro de 24 V debe provenir de una fuente externa.
IMPORTANTE Para asegurar el rendimiento del sistema, tienda los conductores y los cables en
las canaletas, como se indica en el manual del usuario de su variador.

Característica de El circuito de desconexión de par segura, cuando se usa con componentes de

seguridad apropiados, proporciona protección según EN ISO 13849-1 (PLd).
desconexión de par La opción de desactivación de par segura es simplemente un sistema de control de
segura de los variadores seguridad. Todos los componentes del sistema se deben seleccionar y aplicar
Kinetix 300 correctamente para lograr el nivel de protección deseado para el operador.
El circuito de desconexión de par segura está diseñado para desconectar de

manera segura la alimentación eléctrica de los circuitos de activación de la
compuerta de los dispositivos de alimentación de salida del variador (IGBT).
Esto evita que realicen conmutaciones con el patrón necesario para generar
alimentación de CA al motor.
Puede usar el circuito de desconexión de par segura en combinación con otros

dispositivos de seguridad para cumplir con los requisitos de paro y protección
contra reinicio EN ISO 13849-1.
ATENCIÓN: Esta opción es adecuada para realizar trabajo mecánico

solamente en el sistema de variadores o el área afectada de una máquina.
No proporciona seguridad eléctrica.
PELIGRO DE CHOQUE: En el modo de desconexión de par segura puede

haber voltajes en el motor. Para evitar el peligro de choque eléctrico,
desconecte la alimentación eléctrica del motor y verifique que el voltaje sea
cero antes de realizar cualquier trabajo en el motor.
Derivación de la característica de desconexión de par segura

El variador se suministra de fábrica con el circuito de desconexión de par segura
habilitado. El variador no estará operativo hasta que haya +24 V en los terminales
STO-4 y STO-6. Si no se requieren conexiones de seguridad, el variador puede
funcionar con el circuito de seguridad inhabilitado.
Use cables para puentes, como se muestra, para cambiar la función de desconexión
de par segura.
Figura 81 - Puentes de movimiento habilitado STO
STO-1
STO-2
STO-3
STO-4
STO-5
STO-6
IMPORTANTE Los pines STO-1 (+24V DC Control) y STO-2 (Control COM) solo los
utilizan los puentes de movimiento habilitado para anular la función de
desconexión de par segura. Cuando la función de desactivación de par
segura está en operación, el suministro de 24 V debe provenir de una
fuente externa.

Diagramas de cableado Esta sección proporciona diagramas de cableado típico para la función de
desconexión de par segura de variadores Kinetix 300 con otros productos de
de la desconexión de par seguridad de Allen-Bradley.
segura del variador
Kinetix 300 Si desea información adicional sobre los productos de seguridad de
Allen-Bradley®, incluidos relés de seguridad, cortinas de luz y aplicaciones de
enclavamiento de puertas, consulte el catálogo de productos de seguridad en el
sitio web http://www.rockwellautomation.com/global/catalogs/overview.page.
El variador se muestra en una configuración de relé de un solo eje para paros de

categoría 0 y categoría 1 según la norma EN-60204-1 sobre seguridad de
maquinaria. No obstante, estos son ejemplos, y las aplicaciones del usuario pueden
ser diferentes según los requisitos generales de nivel de rendimiento de la máquina.
IMPORTANTE El variador Kinetix 300 se ha cualificado y clasificado como componente que

cumple el nivel de rendimiento d (PLd), categoría de nivel de seguridad 3 de la
norma EN ISO 13849-1. Las entradas dobles y el monitoreo del variador del
circuito de desconexión de par segura, STO-4 y ST0-6, se realizan para evitar la
habilitación del variador en caso de que alguna o ambas entradas no funcionen.
Se sugiere evaluar el nivel de rendimiento de toda la máquina mediante un
análisis de evaluación de riesgos y de circuito. Para obtener más información
acuda al distribuidor local o al representante de ventas de Rockwell Automation.
Figura 82 - Configuración de relé de un solo eje (categoría de paro 0) con

restablecimiento automático
+24 VCC externo

Demanda de desconexión
de par segura
A1 S11 S52 S12 13 23 33 41
Relé de monitoreo de
Señal auxiliar
seguridad
al PLC Conector de desconexión
Allen-Bradley
MSR127RP (440R-N23135) de par segura (STO)
con cabezal de cableado
1
+24V DC
S21 S22 S34 A2 14 24 34 42 2
COM
3
Status
4
Safety Input 1
5
Safety Common
6
COM de 24 V externos Safety Input 2
Los pines 1 y 2 no se utilizan cuando se utilizan las entradas de seguridad.

El pin 3 es una salida drenadora.

Figura 83 - Configuración de relé de un solo eje (categoría de paro 1) con

restablecimiento automático
+24 VCC externo
Demanda de desconexión de par segura
A1 S52 S11 S12 S21 S22 S33 S34 13 23 37 47 57
Entrada digital (1)

Relé de monitoreo de seguridad E/S
Allen-Bradley Conector (IOD)
MSR138DP (440R-M23151) Señal auxiliar
al PLC Conector de
desconexión de
par segura (STO)
A2 X1 X2 X3 X4 Y39 Y40 Y2 Y1 14 24 38 48 58 1
+24V DC
2
COM
3
Status
4
Safety Input 1
5
Safety Common
6
COM de 24 V externos Safety Input 2
Los pines 1 y 2 no se utilizan cuando se utilizan las entradas de seguridad.

El pin 3 es una salida drenadora.
(1) La entrada digital, configurada para la cancelación de índice en el software MotionView, debe presentar un nivel activo alto cuando
se solicite la función de seguridad, por lo que puede ser necesario un relé de interposición para invertir la señal. El común de la
entrada digital (IN_x_COM) debe utilizarse en esta transición de activación/desactivación de la señal.
También puede llevar esta entrada a un PLC donde puede utilizar un AOP (perfil Add-On) o un objeto de ensamblaje para activar la
entrada digital recomendada (cancelar índice).
Especificaciones de Esta tabla proporciona especificaciones para las señales de desconexión de par
segura usadas en los servovariadores Kinetix 300.
señales de desconexión
de par segura Atributo Valor
Entradas de seguridad (1) Aisladas, compatibles con salida unipolar (+24 VCC)
Rango de voltajes de habilitación: 20…24 VCC
Rango de voltajes de inhabilitación: 0…1.0 VCC
Impedancia de entrada 6.8 k Ω
Estado de seguridad Colector abierto aislado (emisor conectado a tierra).
Capacidad de carga de salida 100 mA
Voltaje máx. de salidas digitales 30 VCC
(1) Las entradas de seguridad no están diseñadas para pruebas de impulsos.

Esquemas de entradas y A continuación, puede ver los esquemas genéricos de entradas y salidas de
seguridad del variador Kinetix 300.
salidas de seguridad
Figura 84 - Entrada de seguridad
Safety Input 1/2 1 A C 4

STO-4/6
2 3
K E
COM
Safety COM
STO-5 SAFETYCOM
Figura 85 - Salida de estado de seguridad – Tipo drenador
Safety Status 4 C A 1
STO-3 C
B 3 2
E K COM
E
Safety COM
STO-5
SAFETYCOM

Notas:

Apéndice A
Diagramas de interconexión
Tema Página
Notas sobre los diagramas de interconexión 174
Ejemplos de cableado de alimentación eléctrica 175
Ejemplos de cableado de variador Kinetix 300/motor rotativo 178
Ejemplos de cableado de variador Kinetix 300/accionador 182
Ejemplos de cableado de variador Kinetix 300/motor lineal 181
Ejemplos de cableado de variador Kinetix 300 a controlador MicroLogix 185
Ejemplo de cableado de engranaje maestro de variador Kinetix 300 186
Corrientes de freno de motor 187
Diagramas de bloques de sistemas 188

Apéndice A Diagramas de interconexión
Notas sobre los diagramas En este apéndice se proporcionan ejemplos de cableado para ayudarle a cablear el
sistema de variadores Kinetix® 300. Las notas que aparecen a continuación se
de interconexión aplican a los ejemplos de cableado proporcionados en las siguientes páginas.
Nota Información
1 Para conocer las especificaciones del cableado de alimentación, consulte Requisitos del cableado de alimentación eléctrica en la página 65.
2 Para conocer los tamaños de los fusibles de entrada y los disyuntores, consulte Selección del disyuntor/fusible en la página 19.
3 Coloque los filtros de línea de CA (EMC) lo más cerca posible del variador y no encamine cables muy sucios por la canaleta. Si es inevitable tender los cables en la
canaleta, utilice cable blindado con blindajes conectados a tierra en el chasis del variador y de la caja del filtro. Para conocer las especificaciones del filtro de línea de
CA, consulte el documento Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicación KNX-TD003. Este filtro no se aplica a los variadores 2097-V32PRx ya que
cuenta con filtros de línea de CA integrados.
4 Se requiere un bloque de terminales para realizar las conexiones. Configure un par de Digital OUT-1… OUT-4, pines 43…50, como Brake en el software MotionView.
Para conocer las especificaciones de las salidas digitales, consulte Salidas digitales en la página 43.
5 La bobina de contactor (M1) necesita supresores de sobretensión integrados para la operación de la bobina de CA. Consulte el documento Kinetix Servo Drives
Specifications Technical Data, publicación KNX-TD003.
6 Consulte la tabla Corrientes de freno de motor en la página 187 para dimensionar el relé de interposición para su aplicación.
7 La entrada de habilitación de variador debe abrirse cuando se desconecta la alimentación eléctrica principal; de otra manera se produce un fallo del variador.
Debe observarse un retardo de por lo menos 1.0 segundo antes de tratar de habilitar el variador después de restaurar la alimentación eléctrica principal.
8 Se debe utilizar una abrazadera de blindaje de cable para cumplir los requisitos de CE. No se requiere conexión externa a tierra.
9 Para conocer las especificaciones de los cables de motor, consulte el documento Kinetix Motion Control Selection Guide, publicación KNX-SG001.
10 Los cables de alimentación eléctrica de motor (2090-XXNPMF-xxSxx y 2090-CPBM6DF-16AAxx) tienen un cable de tierra que debe doblarse hacia atrás debajo de la
abrazadera de blindaje de cable.
11 Los encoders MPL-Axxx y MPL-B15xxx-H…MPL-B45xxx-H, MPM-Axxx, MPF-Axxx, MPS-Axxx, LDAT-Sxxxxxx-xBx, MPAR-Axxx, MPAI-Axxx, MPAS-Axxx y MPAS-Bxxx
(acción directa) utilizan la alimentación de +5 VCC.
12 Los encoders MPL-B15xxx-S/M…MPL-B45xxx-S/M, MPM-Bxxx, MPF-Bxxx, MPS-Bxxx, LDAT-Sxxxxxx-xDx, MPAR-Bxxx, MPAI-Bxxx y MPAS-Bxxx (de tornillo de bolas)
utilizan la alimentación de +9 VCC.
13 Los pines del conector de freno están rotulados con los signos positivo (+) y negativo (–), o F y G, respectivamente. Los pines de conector de alimentación eléctrica
están identificados con U, V, W y GND o A, B, C y D respectivamente.
14 Los propulsores lineales LDAT-Series no tienen opción de freno, por lo que solo son necesarios los cables de alimentación de motor 2090-CPWM7DF-xxAAxx o
2090-CPWM7DF-xxAFxx.

Diagramas de interconexión Apéndice A
Ejemplos de cableado de Debe proporcionar componentes de alimentación de entrada. Los filtros de línea
monofásicos y trifásicos se cablean flujo abajo de los fusibles y del contactor M1.
En este ejemplo, los variadores 2097-V31PRx se cablean para usar el circuito de
duplicación de voltaje. El voltaje de entrada de 120 V proporciona una salida de
240 V a los motores. Los variadores 2097-V33PRx están cableados para el
funcionamiento a 120 V monofásicos.
Figura 86 - Variador Kinetix 300 (alimentación de entrada monofásica de 120 V)
Consulte la tabla de la página 174 para obtener información sobre las notas. 2097-V31PRx y 2097-V33PRx
Perno de tierra

con conexión equipotencial * 2097-V31PRx 2097-V33PRx
PE PE
Filtro de línea Conector de
L2/N de CA N L2
Entrada de CA entrada de CA
monofásica L1 (opcional) monofásica de la
Nota 3 L1 L1
120 V CA rms, 50/60 Hz red eléctrica (IPD)
Notas 1, 2 Desconectador de Fusible de M1 * L2/N L3
fusible o disyuntores entrada * Notas 5, 7
+ Conexiones de la
Conector de resistencia +
de derivación y bus de CC resistencia de
SH
(BC) - derivación
-
Conector de alimentación +24V DC +24 VCC

eléctrica de reserva (BP) Return suministrados
por el usuario
U Conexiones de
Conector de alimentación V alimentación de
eléctrica de motor (MP) W motor trifásico
PE Nota 9
29
EN
Utilice lógica discreta o 26 ACOM Abrazadera de
PLC para controlar
ENABLE en el variador y Conector de blindaje de cable
41 E/S (IOD)
monitorear la señal RDY RDY + Nota 8
que regresa del variador. 42 RDY -
* Identifica los componentes suministrados por el usuario

En este ejemplo se aplican 240 VCA monofásicos a los variadores 2097-V31PRx

y 2097-V32PRx.
IMPORTANTE Los modelos 2097-V32PRx tienen filtros de línea de CA integrados y no

requieren el filtro de línea de CA que aparece en este diagrama.
Figura 87 - Variadores Kinetix 300 (alimentación de entrada monofásica de 240 V)
2097-V31PRx y 2097-V32PRx
Consulte la tabla de la página 174 para obtener información sobre las notas.
Perno de tierra

con conexión equipotencial * 2097-V31PRx 2097-V32PRx
PE PE Conector de
Filtro de línea
N
entrada de CA
de CA
L1 monofásica de la
(opcional)
Entrada de CA monofásica Nota 3
L1 L1 red eléctrica (IPD)
120/240 VCA rms, 50/60 Hz L2/N
L2/N L2
Notas 1, 2
Desconectador de
Fusible de M1 * + Conexiones de la
entrada * Notas 5, 7
Conector de resistencia +
fusible o disyuntores resistencia de
de derivación y bus de CC SH
(BC) - derivación
-

por el usuario
U Conexiones de
Conector de alimentación V alimentación de
eléctrica de motor (MP) W motor trifásico
PE Nota 9
29
Utilice lógica discreta o
EN
26 ACOM
PLC para controlar Abrazadera de
ENABLE en el variador y Conector de
monitorear la señal RDY 41 E/S (IOD) blindaje de cable
RDY + Nota 8
que regresa del variador. 42 RDY -

En este ejemplo se aplica alimentación trifásica de 240 VCA a los variadores

2097-V33PRx y de 480 VCA a los variadores 2097-V34PRx.
Figura 88 - Variador Kinetix 300 (alimentación de entrada trifásica de 240/480 V)
2097-V33PRx y 2097-V34PRx
Consulte la tabla de la página 174 para obtener Variadores Kinetix 300
información sobre las notas.
Conector de + Conexiones de la
Perno de tierra resistencia + resistencia de
de derivación y SH derivación
-
bus de CC -
Bus de tierra de gabinete (BC)
con conexión
equipotencial *
PE
Conector de entrada
L1 Filtro de línea
L1
de CA trifásica (IPD) de la
Entrada de CA trifásica red eléctrica
L2 (opcional)
L2
240/480 VCA rms, 50/60 Hz Nota 3
Notas 1, 2 L3 L3
Desconectador de Fusible de M1 *
entrada * Notas 5, 7
fusible o disyuntores por el usuario
U Conexiones de
29 Conector de alimentación V alimentación de
EN
Utilice lógica discreta o PLC 26 ACOM eléctrica de motor (MP) W motor trifásico
para controlar ENABLE en el
variador y monitorear la PE Nota 9
41
señal RDY que regresa del RDY + Conector de E/S
variador. 42 RDY - (IOD) Abrazadera de
blindaje de cable
Nota 8
IMPORTANTE Para que los variadores Kinetix 300 de 480 V cumplan con los requisitos de
separación EN ISO 13849-1 (PLd), cada voltaje de fase a tierra debe ser menor o
igual que 300 VCA rms. Para cumplir este requisito, el sistema de alimentación
eléctrica debe usar una configuración de secundario en estrella con conexión a
tierra central para la red eléctrica de 400/480 VCA.
Ejemplo de cableado de resistencia de derivación

publicación KNX-TD003, para conocer las resistencias de derivación Boletín
2097-Rx disponibles para los variadores Kinetix 300. Consulte el documento
Kinetix 300 Shunt Resistor Installation Instructions, publicación 2097-IN002,
para obtener más información sobre la instalación.
Figura 89 - Ejemplo de cableado de resistencia de derivación
2097-V3xPRx 2097-Rx
Variador Resistencia de
Kinetix 300 derivación
+
Conector de derivación/ +
bus de CC (BC) SH
-
-

Ejemplos de cableado de Estos diagramas de cableado corresponden a variadores Kinetix 300 con motores
rotativos compatibles.
variador Kinetix 300/
motor rotativo IMPORTANTE Los ejemplos de cableado de motor MP-Series™ de esta página corresponden a
motores equipados con conectores DIN circulares (roscados).
Figura 90 - Motores MP-Series (Boletín MPL-A/B y MPS-A/B)
2097-V3xPRx MPL-A/B15xxx y MPL-A/B2xxx Consulte la tabla de la página 174 para obtener

Cable de alimentación de motor información sobre las notas.
Variadores Kinetix 300 2090-XXNPMF-xxSxx (estándar) y MPS-A/Bxxx
o 2090-CPBM4DF-xxAFxx Servomotores con
(continuo flexible) retroalimentación Kit de conector 2090-K2CK-D15M
Notas 9, 10 de alta resolución
0 BLINDAJE 1 SIN+ NEGRO 1
1
VERDE/AMARILLO D/ 2 SIN- BLANCO/NEGRO 2
2
3 AZUL C/W W GND 3 COS+ ROJO 3
Conector de W
4 NEGRO B/V V Alimentación 4 COS- BLANCO/ROJO 4
alimentación V
5 U
eléctrica de motor 5 DATA+ VERDE 5
eléctrica de motor (MP) U
MARRÓN A/U
6 trifásico 6 DATA- BLANCO/VERDE 10
7 Retroalimentación 9 +5VDC 14
Conector de Utilice el cable GRIS
8 de motor ECOM
retroalimentación 2090-CPWM4DF-xxAFxx Nota 13 10 BLANCO/GRIS 6
9 para aplicaciones sin freno
de motor (MF) 11 +9VDC NARANJA 7
10 con cable continuo flexible. BLANCO/NARANJA
11
Termostato 13 TS 11
12 Consulte la ilustración del conector
NEGRO G/- BR- 14 de perfil bajo (inferior izquierda)
13
Freno de para conocer la técnica adecuada de
14 BLANCO F/+ BR+ motor conexión a tierra.
15 12 COM
2090-XXNFMF-Sxx (estándar) o
Conector 2090-CFBM4DF-CDAFxx (continuo flexible)
OUT4-E
de E/S (IOD) (conductores libres)
Note 4 OUT4-C Notas 9, 11, 12
Abrazadera de
CR1 blindaje de cable
Nota 8
Servomotores MPL-A/B15xx
Nota 6 y MPL-A/B2xx
con retroalimentación incremental
Kit de conector
24V DC
2090-K2CK-D15M
24V DC COM
1 AM+ NEGRO 1
24 VCC suministrados 2 AM- BLANCO/NEGRO 2
por el usuario W GND BM+
C 3 ROJO 3
B V Alimentación de 4 BM- BLANCO/ROJO 4
U motor trifásico 5 IM+ VERDE 5
A
6 IM- BLANCO/VERDE 10
Técnica de conexión a tierra para Retroalimentación
Conector de perfil bajo 9 +5VDC GRIS 14
blindaje del cable de de motor
(se muestra el 10 ECOM BLANCO/GRIS 6
retroalimentación
2090-K2CK-D15M) 11 – NARANJA 7
Termostato 13 TS BLANCO/NARANJA 11
BR- 14
G Freno de 15 S1 BLANCO/AZUL 12
BR+ motor
Abrazadera F 16 S2 AMARILLO 13
Blindaje expuesto asegurado
por la abrazadera. 17 S3 BLANCO/AMARILLO 8
12 COM
Tornillos de abrazadera (2)
Consulte la ilustración del conector
Voltee la abrazadera para
de perfil bajo (inferior izquierda)
mantener sujetos los
para conocer la técnica adecuada de
cables pequeños.
conexión a tierra.
Cable de retroalimentación 2090-XXNFMF-Sxx
(no flexible) o
2090-CFBM4DF-CDAFxx (continuo flexible)
(conductores libres)
Nota 9, 11
IMPORTANTE Los ejemplos de cableado de motor MP-Series de esta página corresponden a

motores equipados con conectores DIN circulares (SpeedTec).

Figura 91 - Motores MP-Series (Boletín MPL-A/B, MPM-A/B, MPF-A/B y MPS-A/B)
2097-V3xPRx MPL-A/B15xxx…MPL-A/B45xxx Consulte la tabla de la página 174 para obtener

Variadores Kinetix 300 MPM-A/Bxxx, MPF-A/Bxxx información sobre las notas.
Servomotores con
retroalimentación Kit de conector
de alta resolución 2090-K2CK-D15M
0 BLINDAJE 1 SIN+ NEGRO 1
1
VERDE/AMARILLO D/ 2 SIN- BLANCO/NEGRO 2
2
3 AZUL C/W W GND 3 COS+ ROJO 3
Conector de W
4 NEGRO B/V V Alimentación 4 COS- BLANCO/ROJO 4
alimentación V
5 U eléctrica de motor 5 DATA+ VERDE 5
eléctrica de motor (MP) U
MARRÓN A/U
7 eléctrica de motor 9 +5VDC 14
Conector de Retroalimentación GRIS
8 2090-CPxM7DF-xxAAxx ECOM
retroalimentación Nota 13 de motor 10 BLANCO/GRIS 6
9 (estándar) o
de motor (MF) 2090-CPxM7DF-xxAFxx 11 +9VDC NARANJA 7
10
11 (continuo flexible) Termostato 13 TS BLANCO/NARANJA 11
Notas 9 Consulte la ilustración del conector
12
NEGRO G/- BR- 14 de perfil bajo (inferior izquierda)
13
Freno de para conocer la técnica adecuada de
14 BLANCO F/+ BR+ motor conexión a tierra.
15 12 COM
2090-CFBM7DF-CEAAxx (estándar) o
Conector
OUT4-E 2090-CFBM7DF-CEAFxx (continuo flexible)
de E/S (IOD) (conductores libres)
Nota 4 OUT4-C Notas 9, 11, 12
Abrazadera de
CR1 blindaje de cable
Nota 8 MPL-A/B15xx…MPL-A/B45xx
Nota 6 Servomotores con
retroalimentación incremental
Kit de conector
24V DC
2090-K2CK-D15M
24V DC COM
1 AM+ NEGRO 1
24 VCC suministrados 2 AM- BLANCO/NEGRO 2
por el usuario W GND 3 BM+ 3
C ROJO
V Alimentación 4 BM- BLANCO/ROJO 4
B
U
eléctrica de motor
A 5 IM+ VERDE 5
trifásico IM- BLANCO/VERDE
6 10
Técnica de conexión a tierra para Retroalimentación
Conector de perfil bajo 9 +5VDC GRIS 14
blindaje del cable de de motor
(se muestra el 2090-K2CK-D15M) 10 ECOM BLANCO/GRIS 6
retroalimentación
11 – NARANJA 7
Termostato 13 TS BLANCO/NARANJA 11
BR- 14
G Freno de 15 S1 BLANCO/AZUL 12
BR+ motor
Abrazadera F 16 S2 AMARILLO 13
por la abrazadera. 17 S3 BLANCO/AMARILLO 8
12 COM
Consulte la ilustración del
Voltee la abrazadera para conector de perfil bajo (inferior
mantener sujetos los izquierda) para conocer la técnica
cables pequeños. adecuada de conexión a tierra.
Cable de retroalimentación 2090-XXNFMF-Sxx (estándar) o
Nota 9, 11

Figura 92 - Variador Kinetix 300 con motores TL-Series™ (TLY-A)
Consulte la tabla de la página 174 para obtener

2097-V3xPRx TLY-Axxxx-H (230 V) información sobre las notas.
Variadores Kinetix 300 Servomotores con
2090-CPBM6DF-16AAxx retroalimentación
Cable de freno y alimentación eléctrica de motor incremental
Notas 9, 10
Kit de conector
0 BLINDAJE 2090-K2CK-D15M
1
VERDE/AMARILLO 5
2 Conector de
3 AZUL 3 W GND 9 1
alimentación W AM+ NEGRO
4 NEGRO 2 V Alimentación 10 AM- BLANCO/NEGRO 2
eléctrica de motor V
5 MARRÓN 1 U eléctrica de
(MP) U 11 BM+ ROJO 3
6 motor trifásico
7 Conector de 12 BM- BLANCO/ROJO 4
Utilice el cable
8 retroalimentación 2090-CPWM6DF-16AAxx 13 IM+ VERDE 5
Retroalimentación 14 IM-
9 de motor (MF) para aplicaciones BLANCO/VERDE 10
10 sin freno.
de motor
11
12 22 +5VDC GRIS 14
13 NEGRO 2 BR- ECOM
Freno de 23 BLANCO/GRIS 6
14 BLANCO 1 BR+ motor 15 S1 BLANCO/AZUL 12
15
17 S2 AMARILLO 13
19 S3 BLANCO/AMARILLO 8
Abrazadera de blindaje
Conector OUT4-E de cable 24 SHIELD
de E/S (IOD) OUT4-C Nota 8 Consulte la ilustración del conector de
Nota 4 perfil bajo (inferior izquierda) para
CR1 conocer la técnica adecuada de
conexión a tierra.
Nota 6 Cable de retroalimentación 2090-CFBM6DF-CBAAxx
(conductores libres) o
2090-CFBM6DD-CCAAxx (con conector de extremo
24V DC de variador)
Nota 9
24V DC COM TLY-Axxxx-B (230 V)
24 VCC suministrados Servomotores con
por el usuario retroalimentación de alta
resolución
Técnica de puesta a tierra para

blindaje del cable de Conector de perfil bajo 5
retroalimentación (se muestra el 2090-K2CK-D15M) 3 W GND
13 DATA+ VERDE 5
2 V Alimentación de
Solo se requiere la batería de 3.6 V 14 DATA- BLANCO/VERDE 10
(2090-DA-BAT2) para uso con 1 U motor trifásico
motores TLY-Axxxx-B (encoders de 22 +5VDC GRIS 14
17 bits de alta resolución). 23 ECOM BLANCO/GRIS 6
Retroalimentac 6 BAT+ NARANJA BAT+
Abrazadera
ión de motor BAT- BLANCO/NARANJA BAT-
por la abrazadera. 24 SHIELD
Tornillos de abrazadera (2) Consulte la ilustración del
Voltee la abrazadera para mantener
conector de perfil bajo (inferior
sujetos los cables pequeños.
2 BR- izquierda) para conocer la técnica
Freno de adecuada de conexión a tierra.
1 BR+ motor Cable de retroalimentación 2090-CFBM6DF-CBAAxx
(conductores libres) o
2090-CFBM6DD-CCAAxx (con conector de extremo de variador)
Nota 9

Ejemplos de cableado de Estos diagramas de cableado corresponden a variadores Kinetix 300 con motores
lineales compatibles.
motor lineal Figura 93 - Variador Kinetix 300 con motores lineales LDC-Series y LDL-Series
2097-V3xPRx Cable de alimentación eléctrica de motor 2090-CPWM7DF-xxAAxx (estándar)

Bobina de motor lineal
Variadores Kinetix 300 o 2090-CPWM7DF-xxAFxx (continuo flexible) LDC-Series™ y LDL-Series™
Notas 9
1 MARRÓN A
U
2 NEGRO B Alimentación eléctrica
Conector de alimentación V de motor trifásico
eléctrica de motor (MP) 3 AZUL C
W
4 VERDE/AMARILLO
GND
BLINDAJE
Sensor térmico
TS+ BLANCO/NARANJA 13
11
N/C TS- N/C
AZUL 14
S1 BLANCO/AZUL 15
12
S2 AMARILLO 16
13
S3 BLANCO/AMARILLO 17
8 Retroalimentación
de motor
ECOM BLANCO/GRIS 10
Conector de retroalimentación 6
+5V DC Gris 9
de motor (MF) 14
IM- BLANCO/VERDE 6
10
IM+ Verde 5
5
BM- BLANCO/ROJO 4
4
BM+ Rojo 3
3
AM- BLANCO/NEGRO 2
2 1
AM+ NEGRO
1
Consulte la ilustración del conector de perfil (conductores libres)
Notas 9
bajo (inferior izquierda) para conocer las
técnicas adecuadas de conexión a tierra y
AM+ 1
terminación del blindaje.
AM- 4
BM+ 2
BM- 5
IM+ 3
IM- 6
+5VDC 8
ECOM 7
blindaje del cable de Encoder TTL
retroalimentación
Conector de perfil bajo
(se muestra el 2090-K2CK-D15M)
Abrazadera
por la abrazadera.


Ejemplos de cableado de Estos diagramas de cableado corresponden a variadores Kinetix 300 con
accionadores lineales compatibles.
accionador Figura 94 - Variador Kinetix 300 con etapas lineales MP-Series (Boletín MPAS) y propulsores lineales
LDAT-Series
2097-V3xPRx Propulsores lineales información sobre las notas.
Variadores Kinetix 300 LDAT-Sxxxxxx-xDx
y etapas lineales de tornillo de
bolas MPAS-A/Bxxxxx-VxxSxA Kit de conector
con retroalimentación de alta 2090-K2CK-D15M
1 BLINDAJE resolución
1 SIN+ NEGRO 1
2 VERDE/AMARILLO D 2 SIN- BLANCO/NEGRO 2
3 Conector de
4 alimentación AZUL C W GND 3 COS+ ROJO 3
W
5 eléctrica de motor NEGRO B V Alimentación 4 COS- BLANCO/ROJO 4
V
6 (MP) MARRÓN U eléctrica de motor 5 DATA+ VERDE 5
U A
8 Conector de eléctrica de motor 2090- 9 +5VDC GRIS 14
9
Retroalimentación
retroalimentación CPxM7DF-xxAAxx
de motor 10 ECOM BLANCO/GRIS 6
10 de motor (MF) (estándar) o
2090-CPxM7DF-xxAFxx 11 +9VDC NARANJA 7
11 Termostato
12
(continuo flexible) 13 TS BLANCO/NARANJA 11
Notas 9, 14
13
NEGRO G BR- 14
14
Freno de
15 BLANCO F BR+ motor 12
COM
Consulte la ilustración del conector de perfil
bajo (inferior izquierda) para conocer la técnica
Conector de E/S OUT4-E Abrazadera de adecuada de conexión a tierra.
(IOD) blindaje de cable Cable de retroalimentación
Nota 4 OUT4-C
Nota 8 2090-CFBM7DF-CEAAxx (estándar) o
CR1 2090-CFBM7DF-CEAFxx (continuo flexible)
Nota 6 Notas 9, 11, 12
24V DC Propulsores lineales

24V DC COM LDAT-Sxxxxxx-xBx
y etapas lineales de acoplamiento
24 VCC suministrados directo MPAS-A/Bxxxxx-ALMx2C con
por el usuario retroalimentación incremental
1 AM+ NEGRO 1
D 2 AM- BLANCO/NEGRO 2
Técnica de puesta a tierra C W GND 3 BM+ ROJO 3
para blindaje del cable de Conector de perfil bajo Alimentación de 4 BM- BLANCO/ROJO 4
B V
retroalimentación (se muestra el 2090-K2CK-D15M) motor trifásico
A U 5 IM+ VERDE 5
6 IM- BLANCO/VERDE 10
Retroalimentación 9 +5VDC GRIS 14
de motor 10 ECOM BLANCO/GRIS 6
11 – NARANJA 7
Abrazadera TS 11
13 BLANCO/NARANJA
Blindaje expuesto asegurado Termostato
por la abrazadera.
14 AZUL
Tornillos de abrazadera (2) S1 BLANCO/AZUL
Voltee la abrazadera para 15 12
mantener sujetos los 16 S2 AMARILLO 13
cables pequeños. 17 S3 BLANCO/AMARILLO 8
12 COM
Consulte la ilustración del conector de
perfil bajo (inferior izquierda) para
conocer la técnica adecuada de
conexión a tierra.
Notas 9, 11

Figura 95 - Variador Kinetix 300 con cilindros eléctricos MP-Series (Boletín MPAR y MPAI)
2097-V3xPRx MPAR-A/Bxxxxx-xxx Consulte la tabla de la página 174 para obtener

Variadores Kinetix 300 y MPAI-A/Bxxx información sobre las notas.
Consulte la Tabla 76 para obtener Cilindro eléctrico con
información sobre el cable de Kit de conector
alimentación eléctrica del motor. retroalimentación de 2090-K2CK-D15M
Notas 9, 10 alta resolución
0 BLINDAJE
1 SIN+ NEGRO 1
1 VERDE/AMARILLO D 2 SIN- BLANCO/NEGRO 2
2
3 Conector de AZUL
C W 3 COS+ 3
W GND ROJO
4 alimentación NEGRO V Alimentación 4 COS- BLANCO/ROJO 4
V B
5 eléctrica de motor DATA+ 5
MARRÓN A U eléctrica de motor 5 VERDE
6 (MP) U DATA-
trifásico 6 BLANCO/VERDE 10
7 +5VDC 14
Retroalimentación 9 GRIS
8 Conector de 10 ECOM BLANCO/GRIS 6
9 retroalimentación de motor
10 11 +9VDC NARANJA 7
de motor (MF)
11 Termostato 13 TS BLANCO/NARANJA 11
12
13 NEGRO G BR- 14
14 Freno de 12 COM
BLANCO F BR+
15 motor
Consulte la ilustración del conector de
perfil bajo para conocer la técnica
adecuada de conexión a tierra.
Conector Abrazadera de
OUT4-E blindaje de cable
Consulte la Tabla 76 para obtener información sobre
de E/S (IOD) el cable de retroalimentación.
OUT4-C Nota 8 Notas 9, 11, 12
Nota 4
CR1
Nota 6
Tabla 76 -
24V DC
24V DC COM
N.º de cat. de cilindro Cable de alimentación Cable de
Estructura
24 VCC eléctrico MP-Series N.º de cat. retroalimentación

suministrados por N.º de cat.
MPAR-A/B1xxx (serie A) 32 2090-XXNPMF-16Sxx 2090-XXNFMF-Sxx

Técnica de puesta a tierra para (estándar) (estándar)
blindaje del cable de MPAR-A/B2xxx (serie A) 40 2090-CPxM4DF-16AFxx 2090-CFBM4DF-CDAFxx
retroalimentación (continuo flexible) (continuo flexible)
MPAR-A/B1xxx (serie B) 32
MPAR-A/B2xxx (serie B) 40
MPAR-A/B3xxx 63 2090-CPxM7DF-16AAxx
Abrazadera
(estándar)
Blindaje expuesto asegurado MPAI-A/B2xxxx 64
por la abrazadera. 2090-CPxM7DF-16AFxx 2090-CFBM7DF-CEAAxx
Tornillos de abrazadera (2) MPAI-A/B3xxxx 83 (continuo flexible) (estándar)
Voltee la abrazadera para 2090-CFBM7DF-CEAFxx
mantener sujetos los MPAI-A/B4xxxx 110
cables pequeños. (continuo flexible)
MPAI-B5xxxx
Conector de perfil bajo 2090-CPxM7DF-14AAxx
(se muestra el 2090-K2CK-D15M) 144 (estándar)
MPAI-A5xxxx
2090-CPxM7DF-14AFxx
(continuo flexible)

Figura 96 - Variador Kinetix 300 con cilindros eléctricos TL-Series (Boletín TLAR)
2097-V3xPRx TLAR-Axxxxx-B (230 V)

Variadores Kinetix 300 Servomotores con información sobre las notas.
2090-CPBM6DF-16AAxx
Cable de freno y alimentación
retroalimentación de alta
eléctrica de motor resolución
Notas 9, 10
0 BLINDAJE
1
Conector de VERDE/AMARILLO 5
2
3 alimentación AZUL 3 W GND
Kit de conector
W 2090-K2CK-D15M
4 eléctrica de motor NEGRO 2 V Alimentación de
(MP) V
5 1 U motor trifásico
U
MARRÓN 13 DATA+ VERDE 5
6
14 DATA- BLANCO/VERDE 10
7 Conector de
8 retroalimentación Utilice el cable Retroalimentación 22 +5VDC GRIS 14
9 de motor (MF) 2090-CPWM6DF-16AAxx de motor 23 ECOM BLANCO/GRIS 6
10 para aplicaciones 6 BAT+ NARANJA BAT+
sin freno.
11 BAT- BLANCO/NARANJA BAT-
12 24 SHIELD
13 NEGRO 2 BR-
Freno de Consulte la ilustración del conector
14 BLANCO 1 BR+ de perfil bajo (inferior izquierda)
motor
15 para conocer la técnica adecuada
de conexión a tierra.
2090-CFBM6DF-CBAAxx (conductores libres) o
Conector OUT4-E Abrazadera de
2090-CFBM6DD-CCAAxx (con conector de
de E/S (IOD) OUT4-C blindaje de cable extremo de variador)
Nota 4 Nota 8 Nota 9
CR1
Nota 6
24V DC
24V DC COM
24 VCC suministrados
por el usuario

Conector de perfil bajo
blindaje del cable de
(se muestra el 2090-K2CK-D15M)
retroalimentación
Batería de 3.6 V (2090-DA-BAT2)

requerida para usar con cilindros eléctricos TLAR-Axxxxx-B
(encoders de 17 bits de alta resolución).
por la abrazadera.
Abrazadera


Ejemplos de cableado de El variador Kinetix 300 acepta entradas unipolares y bipolares.

variador Kinetix 300 a Figura 97 - Modo de control de velocidad (o corriente) analógica
controlador MicroLogix
2097-V3xPRx Controlador
Variador Kinetix 300 MicroLogix™ 1400
1766-L32BXB
1766-L32BXBA
Conector de E/S
(IOD)
DIRECTION + 3 O5
Digitales
DIRECTION- 4 COM
ACOM 22
AIN+ 24 OV1
AIN- 25 COM Analógicas
AOUT 23 IV1
Chassis
Utilice cables blindados de pares trenzados para las señales analógicas. Encamine
las señales analógicas a través de canaletas de cables limpias y alejadas de cables de
alimentación eléctrica de motores.
Figura 98 - Paso y dirección
2097-V3xPRx Controlador
Variador Kinetix 300 MicroLogix 1400
1766-L32BXB
Conector de E/S 1766-L32BXBA
(IOD)
Step + 1 O2
Step - 2 COM
Direction + 3 O5
Direction - 4
Chassis

Ejemplo de cableado de Un variador maestro que alimenta un motor con un encoder de alta resolución
SICK-Stegmann genera salidas de encoder reforzadas para elengranaje maestro a
engranaje maestro de un variador esclavo. No obstante, no ocurre así con un encoder de alta resolución
variador Kinetix 300 Tamagawa.
Figura 99 - Ejemplo de engranaje maestro de Kinetix 300
2097-V3xPRx 2097-V3xPRx
Variador Kinetix 300 Variador Kinetix 300
(maestro) (esclavo)
1 Entradas de encoder
Conector de MA+
2 MA-
retroalimentación 3 maestro
MB+
de motor (MF) 4
MB-
BA+ 7
Salidas de 8
BA-
9 Conector de
encoder BB+
10
reforzadas BB- 5 E/S (IOD)
5 GND
GND
Conector de E/S Conector de

(IOD) retroalimentación
de motor (MF)
Motor de retroalimentación
incremental
Boletín MPL o Boletín TLY
Motor de retroalimentación incremental

Boletín MPL o Boletín TLY
IMPORTANTE Las salidas de encoder reforzadas no son compatibles con la retroalimentación

de motor de alta resolución Tamagawa.

Corrientes de freno Use estos valores de corriente de bobina para dimensionar el relé de interposición
requerido para su aplicación. Consulte el diagrama de interconexión para su
de motor variador/motor Kinetix 300 a partir de la página 178 para conocer los circuitos de
freno de motor habituales.
Tabla 77 - Corrientes de bobina de freno de motor

Motores/accionadores de freno compatibles (1) Corriente de bobina
MPL-x1510, MPL-x1520, MPL-x1530 0.43…0.53 A
MPL-x210, MPL-x220, MPL-x230 0.46…0.56 A
MPL/MPF-x310, MPL/MPF-x320, MPL/MPF-x330
MPM-x115 0.45…0.55 A
MPS-x330
MPL-x420, MPL-x430, MPL-x4520, MPL-x4530, MPL-x4540, MPL-B4560
MPM-x130
0.576…0.704 A
MPF-x430, MPF-x4530, MPF-x4540
MPS-x4540
TLY-A110T, TLY-A120T, y TLY-A130T 0.18…0.22 A
TLY-A220T y TLY-A230T 0.333…0.407 A
TLY-A2530P, TLY-A2540P y TLY-A310M 0.351…0.429 A
(1) El uso de la variable x indica que esta especificación se aplica a motores de 230 V y 460 V.

188
Apéndice A
sistemas
Diagramas de interconexión
Diagramas de bloques de
Salida de motor trifásico
U V W
Conector de derivación/bus de CC
Las entradas L1 y L2 se aplican a los
+ SH -
servovariadores 2097-V32PRx.
DC+
L1
2097-Rx (1)
Derivación
L2
Transistor de
derivación
L3
Las entradas L1, L2 y L3 se aplican a los
Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P-Abril 2017

servovariadores 2097-V33PRx y 2097-V34PRx. DC- Sección inversora
Figura 100 - Diagrama de bloques de alimentación eléctrica
Chasis
(1) El módulo de derivación 2097-Rx es externo al variador Kinetix 300.

servovariadores 2097-V32PRx, 2097-V33PRx y 2097-V34PRx.
Este diagrama de bloques de alimentación eléctrica corresponde a los
Este diagrama del bloques de alimentación eléctrica corresponde a los

servovariadores 2097-V31PRx. El circuito duplicador de voltaje permite a los
variadores con alimentación de entrada de 120 V obtener el máximo rendimiento
de los motores de 240 V.
Figura 101 - Diagrama de bloques de duplicador de voltaje
W
Salida de motor trifásico
Sección inversora
V
U
(1) El módulo de derivación 2097-Rx es externo al variador Kinetix 300.

Conector de derivación/bus de CC
Transistor de
2097-Rx (1)
derivación
Derivación
Chasis
SH
+
DC+
DC-
2097-V31PRx que utilizan la función de
Las entradas L1 y N corresponden a los
duplicador de voltaje.
servovariadores
L2/N
L1

Notas:

Apéndice B
Ensamblaje de entrada y salida
Tema Página
Ensamblaje de entrada y salida 191
Ejemplos de ensamblajes de salida 197
Ensamblaje de entrada y Los términos entrada y salida están definidos desde el punto de vista del dispositivo
escáner. El escáner produce datos de salida y el adaptador los consume. El adaptador
salida produce datos de entrada y el escáner los consume. El variador Kinetix® 300 es un
dispositivo adaptador; y el controlador, mediante el software RSLogix 5000® o la
aplicación Studio 5000 Logix Designer®, es un dispositivo escáner.
El variador contiene instancias de objetos de ensamblaje EtherNet/IP que

pertenecen a estos parámetros de conexión del software RSLogix 5000 o la
aplicación Logix Designer:
• Entrada (valores reales como la velocidad real o la posición real)
• Salida (valor de habilitación y referencia que se envía al variador)
• Configuración del índice (consulte Categoría Indexing en la página 99)
Es posible obtener acceso a las instancias de ensamblaje utilizando mensajes

explícitos de clase 3, así como mensajes de E/S de clase 1.

Apéndice B Ensamblaje de entrada y salida
Puede modificar los parámetros del variador Kinetix 300 utilizando mensajes
explícitos.
Tabla 78 - Atributos de los objetos del variador

Atributo Valor Comentario
Service type Get Attribute Single Código de servicio 0x0E (hex)
Set Attribute Single Código de servicio 0x10 (hex)
Class 374 Hex
Instance Tag de ID del Apéndice C –
Attribute 0 DINT, RAM
1 DINT, MEM
2 REAL, RAM
3 REAL, MEM
4 Cadena, RAM
5 Cadena, MEM
Cuando se cambia un parámetro del variador Kinetix 300 mediante mensajes

explícitos, la instrucción de mensaje Set Attribute Single se dirige a esta clase, la
instancia es el identificador del parámetro real y el atributo depende del tipo de
datos que se vaya a escribir.
IMPORTANTE Si se desconecta la alimentación del variador, se pierden los datos almacenados

en la RAM. Los datos almacenados en el módulo de memoria se mantienen
aunque se desconecte y se vuelva a conectar la alimentación eléctrica.
IMPORTANTE Las escrituras en el módulo de memoria están limitadas a 1,000,000 por

dispositivo. Asegúrese de que todas las escrituras hechas en el módulo de
memoria sean necesarias y no se realicen como parte de una tarea en
segundo plano o cíclica.
Tabla 79 - Ensamblaje de entrada

Tags de RSLogix 5000 o Descripción
Logix Designer
Fault Un valor diferente de cero en este campo indica que la conexión con el variador no está operativa y no debe utilizarse ningún otro campo
del ensamblaje de entrada.
DriveEn Un valor diferente de cero en este campo indica que el variador está actualmente habilitado y los lazos del servo están cerrados.
PhysicalAxisFault Un valor diferente de cero en este campo indica que el variador tiene un fallo.
PositionLockStatus Un valor diferente de cero en este campo indica que el variador está dentro de la ventana de tolerancia de posición de la posición
ordenada.
CurrentLimitStatus Un valor diferente de cero en este campo indica que el variador ha alcanzado el límite de corriente. Esto no implica que el variador esté
limitando la corriente si el límite de corriente se ha establecido en un valor inferior al que admite el variador o el motor.
RegistrationEventStatus Un valor diferente de cero en este campo indica que el variador ha capturado un evento y posición de registro.
IndexingStatus Un valor diferente de cero en este campo indica que el variador está funcionando actualmente fuera de la tabla de indexado del variador.
MotionComplete Un valor diferente de cero en este campo indica que el variador ha completado un movimiento basado en la posición. Este bit no se aplica
en modo de indexado de corriente.
PositiveOvertravelInput Un valor diferente de cero en este campo indica que se ha puesto en nivel activo la entrada de sobrecarrera positiva al variador.
NegativeOvertravelInput Un valor diferente de cero en este campo indica que se ha puesto en nivel activo la entrada de sobrecarrera negativa al variador.
HomingStatus Un valor diferente de cero en este campo indica que el variador está actualmente de vuelta a la posición inicial tal como se configuró en
la sección Homing del software MotionView.
AxisHomedStatus Un valor diferente de cero en este campo indica que el variador ha vuelto correctamente a la posición inicial.

Ensamblaje de entrada y salida Apéndice B
Tabla 79 - Ensamblaje de entrada (continuación)

Logix Designer
VelocityStandstillStatus Un valor diferente de cero en este campo indica que el variador está dentro de la tolerancia configurada para estar a velocidad cero.
VelocityLockStatus Un valor diferente de cero en este campo indica que el variador está dentro de la tolerancia configurada alrededor de la velocidad
ordenada.
PowerStructureEn Un valor diferente de cero en este campo indica que la estructura de alimentación del variador está actualmente habilitada y proporciona
corriente al motor.
DigitalInputA1Status Un valor diferente de cero en este campo indica que esta entrada digital del variador está actualmente en nivel activo.
DigitalInputB1Status Un valor diferente de cero en este campo indica que esta entrada digital del variador está actualmente en nivel activo.
DigitalInputC1Status Un valor diferente de cero en este campo indica que esta entrada digital del variador está actualmente en nivel activo.
ActiveIndex Este campo indica el índice que se está ejecutando actualmente desde la tabla de indexado del variador.
ActualVelocity Este campo indica la velocidad actual del motor controlado por el variador.
ActualPosition Este campo indica la posición actual del motor controlado por el variador.
PositionCommand Este campo indica la posición hacia la que el variador está moviendo el motor.
PositionError Este campo indica el error entre la posición actualmente ordenada y la posición real.
MotorCurrent Este campo indica la corriente eficaz (rms) promedio que se está aplicando al motor.
RegistrationPosition Este campo indica la posición en la que estaba el motor cuando se puso en nivel activo la entrada de registro.
UserDefinedIntegerData0 Este campo es una copia del valor actual de cualquier parámetro que se haya configurado para estar en el software MotionView (enlace
de datos).
UserDefinedIntegerData1 Este campo es una copia del valor actual de cualquier parámetro que se haya configurado para estar en el software MotionView (enlace
de datos).
UserDefinedIntegerReal0 Este campo es una copia del valor actual de cualquier parámetro que se haya configurado para estar en el software MotionView (enlace
de datos).
UserDefinedIntegerReal1 Este campo es una copia del valor actual de cualquier parámetro que se haya configurado para estar en el software MotionView (enlace
de datos).

Tabla 80 - Instancia de ensamblaje de entrada (ensamblaje 113)

0 Reservado Registration Current Reservado Reservado Position Physical DriveEn
EventStatus LimitStatus LockStatus AxisFault
1…3 Reservado
4 Reservado Axis Homed Homing Status Negative Positive Reservado Motion Complete Indexing Status
Status Overtravel Input Overtravel Input
5…7 Reservado
8 Reservado Power Structure Velocity Velocity
En LockStatus Standstill Status
9…11 Reservado
12 Digital Input Digital Input Digital Input Digital Input Digital Input Digital Input Digital Input Digital Input
B4Status B3Status B2Status B1Status A4Status A3Status A2Status A1Status
13…15 Reservado
16 Reservado Digital Input Digital Input Digital Input Digital Input
C4Status C3Status C2Status C1Status
17…19 Reservado
20…23 ActiveIndex (DINT)
24…27 ActualVelocity (REAL)
28…31 ActualPosition (REAL)
32…35 PositionCommand (REAL)
36…39 PositionError (REAL)
40…43 MotorCurrent (REAL)
44…47 RegistrationPosition (REAL)
48…51 UserDefinedIntegerData0 (DINT)
56…59 UserDefinedIntegerReal0 (REAL)
En este ejemplo de ensamblaje de entrada, se expande el parámetro ActiveIndex

con un rango de 24…27 bytes para mostrar el byte inferior, el byte medio inferior,
el byte medio superior y el byte superior. Estos valores son habituales para cada
parámetro de la Tabla 80.
Tabla 81 - Ejemplo de ensamblaje de entrada

20 ActiveIndex – Byte inferior
21 ActiveIndex – Byte medio inferior
22 ActiveIndex – Byte medio superior
23 ActiveIndex – Byte superior

Tabla 82 - Ensamblaje de salida

Logix Designer
AbortIndex Cuando este campo efectúa una transición de 0 a 1, el variador cancela el índice actual o el movimiento basado en la posición que está
ejecutando el variador y desacelera hasta la velocidad cero.
StartMotion Cuando este campo efectúa una transición de 0 a 1, el variador comienza a moverse hacia la posición del campo CommandPosition debajo
suponiendo que el variador esté habilitado.
DefineHome Cuando este campo efectúa una transición de 0 a 1, el variador define que la posición actual del motor es la inicial.
AbortHoming Cuando este campo efectúa una transición de 0 a 1, el variador cancela (desacelera hasta la velocidad cero) la operación de vuelta a la
posición inicial.
StartHoming Cuando este campo efectúa una transición de 0 a 1, el variador comienza a volver a la posición inicial según se haya configurado en la
sección Homing del software MotionView, suponiendo que el variador esté habilitado.
DriveEn Cuando este campo efectúa una transición de 0 a 1, el variador se habilita, activa la estructura de alimentación, cierra los lazos de servo y
realiza un seguimiento de los comandos.
StartingIndex Este campo define el primer índice que debe ejecutar el variador, si el variador está funcionando en modo de indexado.
ReferenceSource Este campo define el tipo de control que se está ejerciendo mediante la red EtherNet/IP (0 = corriente, 1 = velocidad, 2 = posición
incremental, 3 = posición absoluta, 4 = registro incremental, 5 = registro absoluto, 6 = absoluto rotativo, 7 = incremental rotativo,
8 = vía más corta rotativa, 9 = positivo rotativo, 10 = negativo rotativo).
AccelerationLimit Este campo define la aceleración máxima que utiliza el variador para acelerar hacia la posición ordenada.
DecelerationLimit Este campo define la desaceleración máxima que utiliza el variador para acelerar hacia la posición ordenada.
CommandCurrentOrVelocity Este campo define la corriente (amperes rms) o la velocidad (unidades del usuario/s) ordenadas si ReferenceSource es 0 o 1,
respectivamente, y el variador está habilitado.
VelocityLimit Este campo define la velocidad máxima que utiliza el variador en el perfil hacia la posición ordenada.
CommandPosition Este campo define el siguiente comando de posición hacia el que el variador debe mover el motor y surte efecto solo cuando el campo
StartMotion anterior efectúa una transición de 0 a 1.
RegistrationOffset Este campo define el offset respecto al evento de registro al que debe moverse el variador durante un movimiento basado en un registro
incremental o absoluto.
UserDefinedIntegerData0 El valor de este campo se escribe en cualquier parámetro que se haya configurado para estar en el software MotionView (enlace de datos).
UserDefinedIntegerData1 El valor de este campo se escribe en cualquier parámetro que se haya configurado para estar en el software MotionView (enlace de datos).
UserDefinedIntegerReal0 El valor de este campo se escribe en cualquier parámetro que se haya configurado para estar en el software MotionView (enlace de datos).
UserDefinedIntegerReal1 El valor de este campo se escribe en cualquier parámetro que se haya configurado para estar en el software MotionView (enlace de datos).

Tabla 83 - Instancia de ensamblaje de salida (ensamblaje 114)

0 Drive En Reservado Start Homing Abort Homing Define Home Start Motion Reservado Abort Index
1 Reservado
2 Reservado
3 Reservado
4…7 StartingIndex (DINT)
8…11 ReferenceSource (DINT)
12…15 AccelerationLimit (REAL)
16…19 DecelerationLimit (REAL)
20…23 CommandCurrentOrVelocity (REAL)
24…27 VelocityLimit (REAL)
28…31 CommandPosition (REAL)
32…35 RegistrationOffset (REAL)
En este ejemplo de ensamblaje de salida, se expande el parámetro StartingIndex

con un rango de 4…7 bytes para mostrar el byte inferior, el byte medio inferior, el
byte medio superior y el byte superior. Estos valores son habituales para cada
parámetro de la Tabla 83.
Tabla 84 - Ejemplo de ensamblaje de salida

4 StartingIndex - Byte inferior
5 StartingIndex - Byte medio inferior
6 StartingIndex - Byte medio superior
7 StartingIndex - Byte superior
Los valores de atributo de este ejemplo solo se aplican a la clase 374 y no a la

clase 4 (objetos de ensamblaje).

Ejemplos de ensamblajes Esta sección proporciona ejemplos de varios perfiles de movimiento al indicar los
tags del ensamblaje de salida que hay que manipular.
de salida
Puede gestionar los valores del ensamblaje de salida manipulándolos mediante
código de escalera o editando directamente el tag en la estructura del tag.
IMPORTANTE El variador Kinetix 300 debe estar en modo de referencia externa EtherNet/IP.
A continuación, puede ver un ejemplo de cómo mover el valor al.

ReferenceSource del ensamblaje de salida.
Figura 102 - Establecimiento del valor de tag de ensamblaje de salida
A continuación, puede ver un ejemplo de enclavamiento del bit .StartMotion del

ensamblaje de salida.
Figura 103 - Activación del tag del ensamblaje de salida
A continuación, puede ver un ejemplo de activación del bit .StartMotion del

ensamblaje de salida editando directamente el tag.
Figura 104 - Cambio de un valor en la estructura del tag del ensamblaje de salida

Perfil punto a punto de posición incremental
Para ejecutar un movimiento incremental de posición, establezca los valores del

tag que se indican.
Tabla 85 - Tags del ensamblaje de salida

Tags de RSLogix 5000 o Valor
Logix Designer
ReferenceSource Establezca el valor en 2.
CommandPosition Configure el perfil de movimiento estableciendo los tags en los valores
deseados.
VelocityLimit
AccelerationLimit
DecelerationLimit
DriveEn Habilite el variador activando el tag.
StartMotion Inicie el perfil activando el tag.
Perfil de movimiento de velocidad
Para ejecutar un movimiento de velocidad, establezca los valores del tag que
se indican.
Tabla 86 - Tags del ensamblaje de salida

Tag de Tags de RSLogix 5000 o Valor
ID Logix Designer
N/D ReferenceSource Establezca el valor en 1.
N/D CommandCurrentOrVelocity Establezca el valor de la velocidad.
75 (1) Habilite función/límites de aceleración/ • Utilice los valores predeterminados internos para aceleración/
desaceleración para el modo de desaceleración (ID 75 establecido en 0 = inhabilitado).
velocidad • Establezca los valores de aceleración/desaceleración escribiendo en el ID
76 y 77 empleando mensajes explícitos (consulte el Apéndice D en la
76 (1) Valor de aceleración para el modo de página 213). El tag 75 debe establecerse en 1 = habilitado, para que se
velocidad utilicen los valores.
77 (1) Valor de desaceleración para el modo
de velocidad
N/D DriveEn Habilite el variador activando el tag.
(1) También puede establecer estos parámetros utilizando el software MotionView, General category>Velocity Mode Acceleration.

Apéndice C
Números de tags de ID del variador

Kinetix 300
Tema Página
Descripciones de los números de tags 199
Direccionamiento base de índices 212
Descripciones de los números Para cambiar estos parámetros utilizando un mensaje explícito, debe
configurar el mensaje para dirigirse a la clase 374. La instancia corresponde al
de tags número de tag de ID de la Tabla 87. El atributo se define en la tabla Atributos
de los objetos del variador de la página 192.
IMPORTANTE Las escrituras en el módulo de memoria están limitadas a 1,000,000 por

dispositivo. Asegúrese de que todas las escrituras hechas en el módulo de
memoria sean necesarias y no se realicen como parte de una tarea en
segundo plano o cíclica.

200
Tabla 87 - Números de tags del variador Kinetix® 300
Apéndice C
Página de MotionView utilizada
Tipo de
ID datos Acceso Descripción Valor/notas
Top Level
Motor-Synchronous
Motor-Linear
General -Synchronous
General -Linear
Ethernet
EtherNet/IP (CIP)
Digital I/O
Analog I/O
Velocity Limits
Position Limits
Dynamics
Indexing
Homing
Monitor
Faults
1 String R Cadena de identificación del variador Consulte Tabla 41 en la página 82 X

2 String R/W Nombre simbólico del variador Hasta 20 caracteres definidos por el usuario X
3 String R Número de serie del variador Número único asignado al variador en la fábrica X
7 REAL R Velocidad del motor medida real en UU/segundo X
Números de tags de ID del variador Kinetix 300
8 DINT R/W Polaridad de movimiento negativo Rango: 0 = Positivo, 1 = Negativo X X

10 String R ID del motor Número de serie del motor (para motores Allen-Bradley®) X X
11 String R Modelo del motor Número de catálogo del motor (para motores Allen-Bradley) X X
12 String R Proveedor del motor Allen-Bradley X X
14 DINT R Índice de Hallcode Rango: 0…5 X X
2
18 DINT R Momento de inercia del motor, Jm Rango: 0…0.1 Kg-m X
19 DINT R Voltaje del motor o constante de la fuerza contraelectromotriz, Ke Rango: 1…500 V/K rpm X
20 DINT R Par del motor o constante de fuerza, Kt Rango: 0.01…10 N•m/A X
21 DINT R Inductancia de fase a fase del motor, Lm Rango: 0.1…500 mH X X
22 DINT R Resistencia de fase a fase del motor, Rm Rango: 0.01…500 Ω X X
23 DINT R Corriente máxima del motor (rms) Rango: 0.5…50 A X X

24 DINT R Velocidad máxima del motor Rango: 500…20,000 rpm X X
25 DINT R Número de polos del motor Rango: 2…200 X
26 REAL R Resolución del encoder Rango: 256 a (65536 x 12/Npoles) expresado en PPR X
27 DINT R Voltaje nominal del terminal del motor Rango: 50…800 V X X
0 = Solo inhibir
29 DINT R/W Función de interruptor habilitante 1 = Marcha X
El usuario puede reducir este valor. Esto le permite activar una alarma de
30 REAL R/W Corriente eficaz (rms) en régimen permanente para el motor corriente del motor. No obstante, el variador no limitará la corriente real que X X
seleccionado llega al motor. El límite de corriente eficaz (rms) real que llega al motor no se
puede configurar.
El usuario puede reducir este valor pico para limitar la corriente que llega al
Límite de corriente pico para el funcionamiento a 8 kHz
32 REAL R/W (en función del motor seleccionado) motor. No establezca el valor por debajo de la corriente eficaz (rms) para el X X
motor (tag n.º 30).
Tabla 87 - Números de tags del variador Kinetix® 300 (continuación)
ID Tipo de Acceso Descripción Valor/notas

datos
Top Level
Motor-Synchronous
Motor-Linear
General -Linear
Ethernet
EtherNet/IP (CIP)
Digital I/O
Analog I/O
Velocity Limits
Position Limits
Dynamics
Indexing
Homing
Monitor
Faults
Rango: Rango: –X…+X amps/volt

35 REAL R/W Escala de referencia de corriente de entrada analógica n.º 1 X
X = corriente de salida pico de variador/10
36 REAL R/W Escala de referencia de velocidad de entrada analógica n.º 1 Rango: –10,000…+10,000 rpm/volt X
0 = Inhabilitada
39 DINT R/W Función de protección térmica del motor: 1 = Habilitada X X
44 DINT R/W Ganancia proporcional de lazo de velocidad Rango: 0…32767 X

45 DINT R/W Ganancia integral de lazo de velocidad Rango: 0…32767 X
46 DINT R/W Ganancia proporcional de lazo de posición Rango: 0…32767 X
47 DINT R/W Ganancia integral de lazo de posición Rango: 0…16383 X
48 DINT R/W Ganancia diferencial de lazo de posición Rango: 0…32767 X
49 DINT R/W Límite de ganancia integral de lazo de posición Rango: 0…20000 X
51 DINT R/W Coeficiente de escalado de ganancias Rango: –16…+4 X
0 = Sin acción
53 DINT R/W Restablecimiento del variador
1 = Restablecer variador
57 DINT R/W ID de grupo de red. Permite asignar diferentes variadores en Rango: 1…32767 X
grupos lógicos.
Valor absoluto en unidades del usuario/s por debajo del cual el
variador establecerá la salida digital de velocidad cero (si se ha
58 REAL R/W Rango: 0…100 rpm X

configurado) y el bit VelocityStandstillStatus del ensamblaje de
Rango en unidades del usuario/s alrededor de At Speed para
establecer la salida digital de ventana dentro de la velocidad (si se
59 REAL R/W Rango: 10…10000 rpm X
ha configurado) y el bit VelocityLockStatus del ensamblaje de
Valor en unidades del usuario/s para la velocidad objetivo para la
que el variador establecerá la salida digital de ventana dentro de la
60 REAL R/W Rango: –10000…+10000 rpm X
velocidad (si se ha configurado) y el bit VelocityLockStatus del
ensamblaje de entrada EtherNet/IP.
61 DINT R/W Error de posición Rango: 1…32767 conteos de encoder X

Intervalo de tiempo que el variador puede estar fuera del error de
62 REAL R/W posición antes de que el variador ponga en nivel activo una señal Rango: 0.25…8000 ms X
de fallo de error de posición excesivo.
201
Apéndice C
202
Apéndice C

datos
Top Level
Motor-Synchronous
Motor-Linear
General -Linear
Ethernet
EtherNet/IP (CIP)
Digital I/O
Analog I/O
Velocity Limits
Position Limits
Dynamics
Indexing
Homing
Monitor
Faults
Entrada A1 = Bit 0
Entrada A2 = Bit 1
Entrada A3 = Bit 2
Entrada A4 = Bit 3
Entrada B1 = Bit 4
Entrada B2 = Bit 5
65 DINT R Estados de las entradas digitales X
Entrada B3 = Bit 6
Entrada B4 = Bit 7
Entrada C1 = Bit 8
Entrada C2 = Bit 9
Entrada C3 = Bit 10
Entrada C4 = Bit 11
Salida 1 = Bit 0
Estados de las salidas digitales. Al escribir en estas variables, se
66 DINT R/W establecen/restablecen las salidas digitales a las que no se ha Salida 2 = Bit 1 X
Salida 3 = Bit 2
asignado una función especial. Salida 4 = Bit 3
67 DINT R/W Dirección IP Ethernet La dirección IP cambia la próxima vez que se enciende. Valor de 32 bits. X
68 DINT R/W Máscara de red Ethernet IP La máscara cambia la próxima vez que se enciende. Valor de 32 bits. X
69 DINT R/W Dirección IP de Gateway Ethernet La dirección cambia la próxima vez que se enciende. Valor de 32 bits. X
0 = Manual
70 DINT R/W Utilizar DHCP X
1 = Utilizar servicio DHCP
71 REAL R Valor AIN1 de entrada analógica X
Volts
73 REAL R Voltaje de bus medido X

0 = Temperaturas < 40 °C (104 °F)
74 REAL R Temperatura de disipador térmico X
Temperatura real del disipador térmico = Temperaturas >40 °C (104 °F)
75 DINT R/W Habilite función/límites de aceleración/desaceleración para el 0 = Inhabilitada X X

modo de velocidad 1 = Habilitada
76 REAL R/W Valor de aceleración para el modo de velocidad Rango: 0.1…5000000 rpm/s X X
77 REAL R/W Valor de desaceleración para el modo de velocidad Rango: 0.1…5000000 rpm/s X X
0 = Al activarse la entrada de habilitar/inhibir (A3)
78 DINT R/W Restablecer configuración de fallo 1 = Al desactivarse la entrada de habilitar/inhibir (A3) X X
79 DINT R/W Relación de maestro a sistema (numerador) Rango de conteos de maestro: –32768…+32768 X X
80 DINT R/W Relación de maestro a sistema (denominador) Rango de conteos del sistema: 1…32768 X X

datos
Top Level
Motor-Synchronous
Motor-Linear
General -Linear
Ethernet
EtherNet/IP (CIP)
Digital I/O
Analog I/O
Velocity Limits
Position Limits
Dynamics
Indexing
Homing
Monitor
Faults
Configuración de la acción que se llevará a cabo cuando se pongan 0 = No se utiliza

84 DINT R/W en nivel activo las señales de los interruptores de final de carrera 1 = Inhabilitar y parar por inercia X
de hardware. 2 = Desacelerar en rampa e inhabilitar
0 = No asignada
85 DINT R/W Función de salida analógica 4 = Corriente de fase U X
5 = Corriente de fase V
6 = Corriente de fase W
7 = Corriente Iq
8 = Corriente Id
86 REAL R/W Escala de salida analógica para cantidades de velocidades. Rango: 0…10 mV/rpm X
Escala de salida analógica para cantidades relacionadas con
87 REAL R/W corriente. Rango: 0…10 V/A X
Valor de salida analógica. Permite el control de la salida analógica

88 REAL W mediante este valor de tag. Se utiliza si el tag n.º 85 está Rango: 0…10 V X
establecido en 0.
Banda muerta de entrada analógica n.º 1. Se aplica cuando se
89 REAL R/W utiliza como referencia de corriente o velocidad. Rango: 0…100 mV X
Offset de la entrada analógica n.º 1. Se aplica cuando se utiliza

90 REAL R/W Rango: –10,000…+10,000 mV X
como referencia de corriente/velocidad.
La tasa de desaceleración que utilizará el variador para detener el

motor cuando se ponga en nivel activo ya sea Abort Homing o bien
178 REAL R/W Abort Index Digital (si se ha configurado), o cuando se establezca Unidades del usuario por segundo2 X
ya sea el bit AbortIndex o bien el bit AbortHoming en el
ensamblaje de salida EtherNet/IP.
La tolerancia en unidades del usuario alrededor de la posición
179 DINT R/W ordenada dentro de la que el variador establecerá el bit Unidades del usuario X
PositionLockStatus del ensamblaje de entrada EtherNet/IP.
181 REAL R/W Unidades del usuario Revoluciones del motor por unidad del usuario X
182 DINT R/W Valor del contador de entrada del encoder; restablézcalo Conteos X
escribiendo cero u otro valor en el parámetro.
183 REAL R Corriente de fase Amperes X

184 DINT R/W Posición objetivo Impulsos del encoder X
185 DINT R/W Posición real Impulsos del encoder X
203
Apéndice C
204
Apéndice C

datos
Top Level
Motor-Synchronous
Motor-Linear
General -Linear
Ethernet
EtherNet/IP (CIP)
Digital I/O
Analog I/O
Velocity Limits
Position Limits
Dynamics
Indexing
Homing
Monitor
Faults
186 DINT R Error de posición Impulsos del encoder X

189 DINT R/W Tiempo de neutralización de rebote de entrada A1 Rango: 0…1000 ms X
193 DINT R/W Tiempo de neutralización de rebote de entrada B1 Rango: 0…1000 ms X

197 DINT R/W Tiempo de neutralización de rebote de entrada C1 Rango: 0…1000 ms X
200 DINT R/W Tiempo de neutralización de rebote de entrada C4 en mS Rango: 0…1000 X
0 = No asignada
1 = Velocidad cero
2 = Ventana dentro de la velocidad
201 DINT R/W Función de salida programable: OUT1 3 = Límite de corriente X
4 = Fallo de tiempo de ejecución

5 = Listo
6 = Freno
7 = En posición
0 = No asignada
1 = Velocidad cero
3 = Límite de corriente
202 DINT R/W Función de salida programable: OUT2 4 = Fallo de tiempo de ejecución X
5 = Listo
6 = Freno
7 = En posición

datos
Top Level
Motor-Synchronous
Motor-Linear
General -Linear
Ethernet
EtherNet/IP (CIP)
Digital I/O
Analog I/O
Velocity Limits
Position Limits
Dynamics
Indexing
Homing
Monitor
Faults
0 = No asignada
1 = Velocidad cero
203 DINT R/W Función de salida programable: OUT3 3 = Límite de corriente X
4 = Fallo de tiempo de ejecución
5 = Listo
6 = Freno
7 = En posición
0 = No asignada
1 = Velocidad cero
3 = Límite de corriente
204 DINT R/W Función de salida programable: OUT4 4 = Fallo de tiempo de ejecución X
5 = Listo
6 = Freno
7 = En posición
Bit 0 = Hall 1
205 DINT R Código de corriente Hall Bit 1 = Hall 2
Bit 2 = Hall 3
206 DINT R Valor de corriente de encoder principal Conteos del encoder
207 DINT R Posición de registro Conteos del encoder X
208 REAL R Posición de registro Unidades del usuario X
209 REAL R/W Posición objetivo Unidades del usuario X

210 REAL R/W Posición real Unidades del usuario X
211 REAL R Error de posición Conteos del encoder X
216 DINT R/W La tolerancia alrededor de la posición ordenada fuera de la que el Conteos del encoder (positivos) X
variador pondrá un nivel activo en una señal de fallo de error de
217 DINT R/W posición excesivo cuando se supere el tiempo máximo de error. Conteos del encoder (negativos) X
Activado o desactivado dependiendo de si deben utilizarse los 0 = Desactivado

218 DINT R/W 1 = Inhabilitar y parar por inercia X
límites de carrera del software. 2 = Desacelerar en rampa e inhabilitar
219 REAL R/W Si los límites de software están activados, cuando se alcance dicha Unidades del usuario (positivas) X
posición el variador pondrá un nivel activo en una señal de fallo de

220 REAL R/W sobrecarrera de software. Unidades del usuario (negativas) X
227 REAL R/W Tasa de aceleración/desaceleración de vuelta a posición inicial. Rango: 0…10,000,000 UU por segundo 2. X
205
Apéndice C
206
Apéndice C

datos
Top Level
Motor-Synchronous
Motor-Linear
General -Linear
Ethernet
EtherNet/IP (CIP)
Digital I/O
Analog I/O
Velocity Limits
Position Limits
Dynamics
Indexing
Homing
Monitor
Faults
La nueva posición del motor una vez completada la secuencia de

228 REAL R/W vuelta a la posición inicial. Todos los movimientos absolutos Rango: –32767…+32767 unidades del usuario. X
posteriores se toman respecto a esta nueva posición cero.
229 DINT R/W Modo de vuelta a la posición inicial: Offset de posición inicial. Rango: +/–2,147,418,112 conteos del encoder.
Para métodos de vuelta a la posición inicial que utilizan un ajuste
230 REAL R/W X
de velocidad, este tag se utiliza como la velocidad.
Para métodos de vuelta a la posición inicial que utilizan dos ajustes Rango: –10,000…+10,000 UU/seg.
de velocidad (rápido y lento), este tag se utiliza como la velocidad
231 REAL R/W lenta. Habitualmente, este tag se utiliza para dirigirse lentamente X
a una posición inicial.
232 DINT R/W Define el tipo de vuelta a la posición inicial que se llevará a cabo. Consulte la Categoría Homing en la página 111. X
Consulte la Tabla 64 en la página 113.
Entrada digital que debe utilizarse como interruptor de posición No lo asigne a A1, A2, A3 o C3, ya que estas entradas tienen funciones
234 DINT R/W inicial para el método de vuelta a la posición inicial adecuado. predefinidas. X
El bit 7 indica que el nivel de la batería ha descendido a 3.1 VCC o menos.

Registro de estado para el encoder absoluto TL-Series™ y la
247 DINT R batería. El bit 6 indica que el nivel de la batería ha descendido a 2.5 VCC o menos, y es
posible que los datos absolutos no sean válidos.
240 REAL R/W Distancia interpolar Rango: 2…200 mm X
242 REAL R/W Velocidad lineal Rango: 0…10 m/s
243 REAL R/W Masa de bloque motor Rango: 0…100 kg X
244 REAL R/W Constante de fuerza del motor lineal, Kf Rango: 1…1000 N/A rms X

Voltaje del motor lineal o constante de la fuerza
245 REAL R/W contraelectromotriz, Ke Rango: 1…500 V rms/m/s X
246 REAL R/W Resolución de encoder lineal Rango: 0.4…40 μm X

249 DINT R/W Datalink A de ensamblaje de entrada UserDefinedIntegerData0 X
250 DINT R/W Datalink B de ensamblaje de entrada UserDefinedIntegerData1 X
251 DINT R/W Datalink C de ensamblaje de entrada UserDefinedIntegerReal0 X
252 DINT R/W Datalink D de ensamblaje de entrada UserDefinedIntegerReal1 X
253 DINT R/W Datalink A de ensamblaje de salida UserDefinedIntegerData0 X
254 DINT R/W Datalink B de ensamblaje de salida UserDefinedIntegerData1 X

datos
Top Level
Motor-Synchronous
Motor-Linear
General -Linear
Ethernet
EtherNet/IP (CIP)
Digital I/O
Analog I/O
Velocity Limits
Position Limits
Dynamics
Indexing
Homing
Monitor
Faults
255 DINT R/W Datalink C de ensamblaje de salida UserDefinedIntegerReal0 X

256 DINT R/W Datalink D de ensamblaje de salida UserDefinedIntegerReal1 X
264 DINT R/W Valor de retardo de respuesta TCP Tiempo de retardo máximo antes de enviar una confirmación a un segmento X
TCP
0 = Autoajuste
1 = Referencia externa EtherNet/IP
2 = Engranaje maestro
266 DINT R/W Establece el modo de funcionamiento del variador 3 = Paso y dirección X X
4 = Velocidad analógica
5 = Corriente analógica
6 = Indexado
Habilitar función de inicio automático de índice para el modo de 0 = Inhabilitar
267 DINT R/W indexado cuando se habilita el variador. 1 = Habilitar X
Transición de 0 a 1 = Ejecuta el indexado

268 DINT R/W En la transición de 0 a 1, el variador comenzará a ejecutar el índice.
Transición de 1 a 0 = Sin ningún efecto sobre el indexado
El valor de este tag debe cambiar antes de que se sobrepase el Cambie el valor de este tag entre 0 y 1 antes de que se sobrepase el tiempo de
tiempo de espera; de no ser así, se iniciará una acción de fallo.
269 DINT W La función se puede utilizar con el control de mensajes explícitos espera para evitar que aparezca un fallo y se sobrepase el tiempo de espera del
temporizador de vigilancia.
EtherNet/IP.
Habilita la función de temporizador de vigilancia de comunicación.
270 DINT R/W La función se puede utilizar con el control de mensajes explícitos Un valor 1 habilita el mecanismo del temporizador de vigilancia.
EtherNet/IP.

Valor de tiempo de espera. Esta función se puede utilizar con el
271 DINT R/W control de mensajes explícitos EtherNet/IP. Este tag establece la Rango: 10 …1000 ms
ventana de tiempo antes de que se sobrepase el tiempo de espera
y se genere un fallo.
0 = No asignada
1 = Cancelar índice
2 = (Reservado)
3 = Iniciar índice
4 = Definir posición inicial
5 = Cancelar vuelta a posición inicial
624 DINT R/W Asignación de entrada programable para la entrada A4 6 = Iniciar vuelta a posición inicial X
7 = Restablecimiento de fallo
9= Selección de índice 1
207
Apéndice C
208
Apéndice C

datos
Top Level
Motor-Synchronous
Motor-Linear
General -Linear
Ethernet
EtherNet/IP (CIP)
Digital I/O
Analog I/O
Velocity Limits
Position Limits
Dynamics
Indexing
Homing
Monitor
Faults
0 = No asignada
2 = (Reservado)
3 = Iniciar índice
625 DINT R/W Asignación de entrada programable para la entrada B1 6 = Iniciar vuelta a posición inicial X
0 = No asignada
2 = (Reservado)
3 = Iniciar índice
0 = No asignada

2 = (Reservado)
3 = Iniciar índice

datos
Top Level
Motor-Synchronous
Motor-Linear
General -Linear
Ethernet
EtherNet/IP (CIP)
Digital I/O
Analog I/O
Velocity Limits
Position Limits
Dynamics
Indexing
Homing
Monitor
Faults
0 = No asignada
2 = (Reservado)
3 = Iniciar índice
0 = No asignada
2 = (Reservado)
3 = Iniciar índice
629 DINT R/W Asignación de entrada programable para la entrada C1 6 = Iniciar vuelta a posición inicial X
0 = No asignada

2 = (Reservado)
3 = Iniciar índice
209
Apéndice C
210
Apéndice C

datos
Top Level
Motor-Synchronous
Motor-Linear
General -Linear
Ethernet
EtherNet/IP (CIP)
Digital I/O
Analog I/O
Velocity Limits
Position Limits
Dynamics
Indexing
Homing
Monitor
Faults
0 = No asignada
2 = (Reservado)
3 = Iniciar índice
632 DINT W El indexado comienza a partir del índice especificado 0…31 X
633 DINT R Cancela el índice en curso Utiliza el parámetro AbortDecel (n.º 178) para ir a la velocidad cero
634 DINT R Cancela la vuelta a la posición inicial en curso Utiliza el parámetro AbortDecel (n.º 178) para ir a la velocidad cero
Índice que se está ejecutando actualmente. Este tag solo es válido
637 DINT R 0…31 X
en el modo de indexado.
646 REAL R/W Resistencia térmica, Rt Rango: 0…10000000 C/W X X
647 REAL R/W Capacitancia térmica, Ct Rango: 0…10000000 W-s/C X X
650 REAL R/W Corriente intermitente Rango: 0…100 A X
Para la salida digital que se ha asignado a la función de freno, este

651 DINT R/W es el retardo desde que se inhabilita el variador hasta el momento Retardo de activación del freno del motor, ms X
en que se detiene el movimiento y se activa el freno.
Para la salida digital que se ha asignado a la función de freno, este
652 DINT R/W es el retardo desde que se habilita el variador hasta el momento en Retardo de liberación del freno del motor, ms X
que se permite que comience dicho movimiento (se libera el
freno).
653 DINT RO Código electrónico de fallo El mismo código de fallo que aparece en la pantalla del servovariador X
Si se escribe un valor diferente de cero en este campo, se restablecen los fallos
654 DINT WO Restablecer método de error de encoder ABS detectados por el encoder en los motores TL-Series (Boletín TLY) sin necesidad
de desconectar y volver a conectar la alimentación eléctrica, una vez que se
haya corregido la condición de fallo.
Polaridad de entrada de sobrecarrera (1). Controla el nivel activo de 0 = Entrada normalmente abierta (nivel activo alto)
668 DINT W X
la excepción de las entradas de sobrecarrera. 1 = Entrada normalmente cerrada (nivel activo bajo)

datos
Top Level
Motor-Synchronous
Motor-Linear
General -Linear
Ethernet
EtherNet/IP (CIP)
Digital I/O
Analog I/O
Velocity Limits
Position Limits
Dynamics
Indexing
Homing
Monitor
Faults
Activación de registro (1) Una transición de 0 a 1 de este parámetro Cuando se pone un nivel activo en la entrada digital de registro, se captura la
posición del motor, se copia en el campo Registered Position del ensamblaje de
667 DINT W activa la captura de registro si el variador no está actualmente entrada y el bit Registration Captured del ensamblaje de entrada efectúa una
realizando un movimiento basado en el registro.
transición de 0 a 1.
0 = Inhabilitar
1 = Habilitar
El desenrollado rotativo se ha diseñado únicamente para estos modos:
Absoluto rotativo
Incremental rotativo
670 DINT R/W Habilitar desenrollado rotativo. Vía más corta rotativa X
Positivo rotativo
Negativo rotativo
No se admite el modo de desenrollado rotativo junto con los movimientos
combinados o registrados. Si se intenta utilizar estas opciones de movimiento
sin haber configurado el desenrollado rotativo se producirá un fallo del
variador.
671 REAL R/W Unidades del usuario por desenrollado. Rango: 0…1000000 X
672 REAL R/W Limitador de salida de corriente. Rango: 0…400% X
676 REAL R/W Escalado de unidades del usuario. Rango: 1…1000000 X

0 = μm
678 DINT R/W Unidades de medida. 1=m X
2 = pulg.

(1) La configuración de la sobrecarrera de hardware del software MotionView OnBoard se ha mejorado y ahora es posible configurar las entradas como normalmente abiertas o normalmente cerradas cuando se utiliza este firmware con la revisión del hardware 1B. La revisión de hardware puede
determinarse leyendo los últimos cuatro dígitos del campo Type de la etiqueta de la caja.
211
Apéndice C
Apéndice C Números de tags de ID del variador Kinetix 300
Direccionamiento base Hay 11 tags por índice y un total de 32 índices.

de índices Tabla 88 - Dirección base del índice
Índice x = Dirección base (B) Índice x = Dirección base (B)
Índice 0 = 272 Índice 16 = 448
Índice 10 = 382 Índice 26 = 558
Índice 11 = 393 Índice 27 = 569
Índice 12 = 404 Índice 28 = 580
Índice 13 = 415 Índice 29 = 591
Índice 14 = 426 Índice 30 = 602
Índice 15 = 437 Índice 31 = 613
Tabla 89 - Números de tags de indexado

datos
B+0 DINT R/W Tipo de movimiento de índice de absoluto, incremental, registro o 0 = Absoluto
incremental combinado para el índice 0…31. 1 = Incremental
2 = Absoluto registrado
3 = Incremental registrado
4 = Combinado
B+1 DINT R/W Movimiento trapezoidal o curva en S para el índice 0…31. 0 = Trapezoidal
1 = Curva en S
B+2 DINT R/W Distancia máxima del movimiento para el índice 0…31. Distancia (amplitud de movimiento)
B+3 DINT R/W Distancia relativa del movimiento después del evento de registro para los Distancia de movimiento después del registro
tipos de registro para el índice 0…31.
B+4 DINT R/W Conteo de lotes. Número de veces que se repetirá el índice antes de la Rango: 0…1000 conteos
ejecución para el índice 0…31.
B+5 DINT R/W Tiempo de pausa que se permanecerá en la posición actual antes de la Rango: 0…10,000 ms
ejecución para el índice 0…31
B+6 DINT R/W Velocidad máxima en UU durante el movimiento para el índice 0…31 Velocidad (rapidez del movimiento hacia una nueva
posición)
B+7 DINT R/W Aceleración máxima en UU durante el movimiento para el índice 0…31 Aceleración (rapidez con la que se cambiará la velocidad
configurada)
B+8 DINT R/W Desaceleración máxima en UU durante el movimiento para el índice 0…31 Desaceleración (rapidez con que se irá a la velocidad cero
desde la velocidad configurada)
B+9 DINT R/W Siguiente índice que se ejecutará si así lo indica la acción para el índice Siguiente índice (siguiente índice que se ejecutará,
0…31 si procede)
B+10 DINT R/W Acción que se ejecutará al completar el movimiento para el índice 0…31 0 - Parar
1 = Esperar para comenzar
2 = Siguiente índice

Apéndice D
Mensajes explícitos de MicroLogix
Puede utilizar instrucciones (MSG) genéricas CIP de MicroLogix™, también

denominadas mensajes explícitos, para leer y escribir en los tags de ID del variador
mediante la red EtherNet/IP. Esta posibilidad está disponible en los controladores
MicroLogix 1100 serie B y MicroLogix 1400. Puede escribir en los tags de ID de
lectura/escritura (R/W); no obstante, los tags de ID de lectura (R) son solo de
lectura. Para ver una lista completa de los tags de ID del Kinetix® 300, consulte el
Apéndice C en la página 199.
Tema Página
Tipos de datos de mensajes explícitos 213
Ejemplos de tipos de datos de mensajes explícitos 214
Tipos de datos de Los tags de ID se designan con el tipo de datos DINT, REAL o String.
El controlador MicroLogix utiliza elementos de archivo largos, como L12:0, para
mensajes explícitos los tipos de datos DINT, elementos de archivo de punto flotante, como F13:0,
para los tipos de datos Real, y elementos de archivo de cadena, como ST14:0, para
los tipos de datos String.
El valor de atributo se utiliza para designar el formato de datos, como DINT,

REAL, String, y la ubicación de la memoria, como volátil o no volátil.
Tabla 90 - Atributos de tipos de datos

Atributo Formato Memoria donde se
almacenará
0 DINT Volátil
1 DINT No volátil
2 REAL Volátil
3 REAL No volátil
4 String Volátil
5 String No volátil
Los mensajes explícitos permiten leer y escribir tipos de datos DINT en

elementos de archivo largos directamente, así como leer y escribir tipos de datos
Real en elementos de archivo de punto flotante directamente. Los tipos de datos
String se deben leer en elementos de archivo de enteros, como N11:0, mediante la
instrucción MSG, y seguidamente copiar en un elemento de archivo de cadena.
De manera similar, las cadenas se deben copiar en elementos de archivo de enteros
antes de ser escritos por la instrucción MSG.

Apéndice D Mensajes explícitos de MicroLogix
IMPORTANTE Para cada instrucción de mensaje (MSG) genérico CIP, debe utilizar un elemento
de archivo de mensaje único, por ejemplo MG9:0, y un elemento de archivo de
información de encaminamiento extendido único, por ejemplo RIX10:0.
El elemento de archivo de información de encaminamiento almacena no solo la
ruta a la dirección IP del variador Kinetix 300 de destino, sino también los
ajustes concretos de clase/instancia/atributo.
Ejemplos de tipos de Esta sección ofrece ejemplos de tipos de datos DINT, REAL y String.
datos de mensajes
explícitos Ejemplos de tipos de datos DINT
En este ejemplo, el decimal de la instancia es el tag de ID 73 (voltaje del bus).
Figura 105 - Lectura de DINT de la memoria volátil
En este ejemplo, el decimal de la instancia es el tag de ID 232 (método de vuelta a

la posición inicial).
Figura 106 - Escritura de DINT en la memoria no volátil

Mensajes explícitos de MicroLogix Apéndice D
Ejemplos de tipos de datos REAL
En este ejemplo, el decimal de la instancia es el tag de ID 183 (corriente de fase).
Figura 107 - Lectura de REAL de la memoria volátil
En este ejemplo, el decimal de la instancia es el tag de ID 58 (ventana de velocidad

cero).
Figura 108 - Escritura de REAL en la memoria no volátil

Ejemplos de tipos de datos String
En este ejemplo, el decimal de la instancia es el tag de ID 3 (número de serie del

variador).
Figura 109 - Lectura de String de la memoria volátil

Mensajes explícitos de MicroLogix Apéndice D
En este ejemplo, el decimal de la instancia es el tag de ID 2 (nombre simbólico del

variador).
Figura 110 - Escritura de String en la memoria no volátil

Notas:

Apéndice E
Entradas de sobrecarrera
El variador Kinetix® 300 cuenta con entradas de sobrecarrera de hardware

incorporadas. Estas entradas digitales son positivas y negativas respecto a la
dirección del movimiento en su eje. Los interruptores de sobrecarrera son
interruptores cableados a las entradas del variador y montados en los extremos
físicos (positivo/negativo) del eje para indicar una condición de ausencia de
movimiento en el eje.
Tema Página
Modos de funcionamiento 219
Entradas de hardware de sobrecarrera 220
Funcionamiento 221
Recuperación ante fallos de sobrecarrera 222
Modos de funcionamiento El funcionamiento de los interruptores de sobrecarrera de los variadores

Kinetix 300 solo es relevante en el modo de posicionamiento. También puede
utilizar modos que no sean de posicionamiento, pero deben aplicarse junto con un
PLC o controlador externo.
Tabla 91 - Modos de funcionamiento de entrada de sobrecarrera

Modos de posicionamiento Modos que no son de posicionamiento
Modo de indexado Modo de referencia externa EtherNet/IP
0 = Referencia de corriente (par)
1 = Referencia de velocidad
Modo de referencia externa EtherNet/IP Modo de entrada de velocidad analógica
2 = Posición incremental
3 = Posición absoluta
4 = Registro incremental
5 = Registro absoluto
Modo de perfilador de impulsos Modo de entrada de corriente analógica
Figura 111 - Modos de funcionamiento en el software MotionView

Apéndice E Entradas de sobrecarrera
Entradas de hardware de Las entradas de sobrecarrera son entradas dedicadas y no se pueden utilizar con
ningún otro fin.
sobrecarrera
Tabla 92 - Asignaciones de pines de sobrecarrera
Pin de IOD Descripción Señal

IOD-28 Entrada de sobrecarrera positiva IN_A2
IOD-27 Entrada de sobrecarrera negativa IN_A1
Las entradas de sobrecarrera se activan en el borde y, una vez que se sobrepasa el

límite de sobrecarrera, el variador llevará a cabo la desactivación configurada. La
comprobación de sobrecarrera se configura mediante el software MotionView en
DriveIP >IO > Digital IO > Hard Limit Switches Action.
Las entradas de sobrecarrera se pueden programar para el funcionamiento

normalmente abierto o normalmente cerrado. Utilice el ID de tag de mensaje
explícito EtherNet/IP 668 para modificar este parámetro.
Figura 112 - Configuración de sobrecarrera en el software MotionView
La acción predeterminada es Not Assigned. Estas acciones se configuran

mediante el menú desplegable:
• Disable and Coast: inhabilita inmediatamente el variador al detectar
una condición de sobrecarrera. Disable and Coast es la única acción
de paro disponible cuando se activa la sobrecarrera en el modo de
velocidad analógica.
• Decel and Disable: utiliza la tasa de desaceleración de Abort Decel para
parar el servo y, a continuación, inhabilitar el variador. Decel and Disable
no está disponible para el modo de velocidad analógica.

Entradas de sobrecarrera Apéndice E
Funcionamiento Si el variador se encuentra en un modo de funcionamiento de posición, los límites

de sobrecarrera estarán activos y generarán un error cuando se alcance la
sobrecarrera. El variador no permitirá el movimiento del eje en la dirección del
límite de sobrecarrera hasta que se haya restablecido el fallo de sobrecarrera. Solo
se permitirá el movimiento en la dirección opuesta.
Si el variador está en un modo de funcionamiento que no sea de posicionamiento,

los límites de sobrecarrera estarán activos y generarán un error cuando se alcance
la sobrecarrera. No obstante, será el controlador quien se encargue (mediante
programación) de gestionar la recuperación y la posición del eje después de un
fallo de sobrecarrera. El variador no limitará el movimiento del eje una vez que se
haya borrado el fallo.
IMPORTANTE Si se restablece un fallo de sobrecarrera y el variador se habilita

mientras el eje está en el límite de sobrecarrera o más allá, puede
producirse una condición de aceleración del eje al utilizar los límites de
sobrecarrera en un modo que no sea de posicionamiento.
Un fallo de sobrecarrera se registra cuando el variador está habilitado y el

movimiento hace que el eje pase el interruptor de sobrecarrera. Una vez activada la
sobrecarrera, el variador realiza la acción configurada para los interruptores de
final de carrera de hardware y se inhabilita el variador.
Por ejemplo, imaginemos que el variador estaba en el modo de variador EtherNet/

IP, se produjo un fallo de sobrecarrera y se restableció el fallo de sobrecarrera. Si
existe todavía un valor en el parámetro CommandCurrentOrVelocity del perfil
Add-On del variador y dicho valor está en la dirección incorrecta, el eje seguirá
moviéndose en esa dirección, independientemente de la condición de
sobrecarrera.
Figura 113 - Categoría Monitor de MotionView

Apéndice E Entradas de sobrecarrera
Recuperación ante fallos Siga estos pasos para recuperarse de una condición de fallo de sobrecarrera
mientras está en un modo de posicionamiento.
de sobrecarrera
1. Restablezca el variador para borrar el fallo de sobrecarrera, ya sea utilizando
el software MotionView o mediante lógica.
Normalmente, la entrada de sobrecarrera sigue activa después del
restablecimiento, ya que el eje sigue estando en el interruptor de final
de carrera.
2. Habilite el servo.
3. Mueva el eje para apartarlo del interruptor de final de carrera.
El variador permitirá un movimiento basado en la posición en la dirección
opuesta al interruptor de final de carrera. Por ejemplo, si el eje está en un
interruptor de final de carrera positiva, puede moverse en la dirección
negativa o, si el eje está en un interruptor de final de carrera negativa, puede
moverse en la dirección positiva.
Una vez que el eje se ha apartado del interruptor de final de carrera, la
entrada se pone baja y la rutina de movimiento puede volver a comenzar.
Siga estos pasos para recuperarse de una condición de fallo de sobrecarrera

mientras está en un modo que no sea de posicionamiento.
1. Cambie la referencia de comando de movimiento (velocidad o corriente) a

un valor opuesto a la sobrecarrera en la que se encuentra el eje (establézcalo
en un valor negativo si está en el final de carrera positiva y viceversa si está
en el final de carrera negativa).
IMPORTANTE El variador no limitará el movimiento en la dirección de la

sobrecarrera cuando esté en un modo que no sea de
posicionamiento, siempre que la entrada de sobrecarrera siga activa
y se haya restablecido el fallo de sobrecarrera inicial.
2. Restablezca el variador para borrar el fallo de sobrecarrera, ya sea utilizando

el software MotionView o mediante lógica.
Normalmente, la entrada de sobrecarrera sigue activa después del
restablecimiento, ya que el eje sigue estando en el interruptor de final
de carrera.
3. Habilite el servo.
IMPORTANTE Con una referencia de comando diferente de cero, el movimiento

comienza inmediatamente al habilitarlo cuando se emplea un modo
de funcionamiento de corriente o velocidad.
4. Compruebe que el código del programa del usuario permita que continúe
el movimiento del eje y gestione la rutina de movimiento.

Apéndice F
Especificaciones de corriente de fuga
Este apéndice contiene las especificaciones de corriente de fuga que se esperan

para configuraciones de alimentación eléctrica de entrada en estrella con
tierra central y en triángulo con tierra en esquina para los variadores
Kinetix® 300 cuando se instalan con o sin un filtro de línea de CA para la
red eléctrica.

Tabla 93 - Especificaciones de corriente de fuga
224
Entrada de la red eléctrica - Línea nominal Entrada de la red eléctrica - Línea alta (nominal +10%)
Apéndice F
Fuga típica (calculada) Fuga de fallo (calculada)

Monofásica Trifásica Monofásica Trifásica
En estrella con tierra central En triángulo con En estrella con tierra central En triángulo con
fase a tierra fase a tierra
N.º de cat. Descripción del Voltaje de Corriente de Número de Sin filtro externo Con filtro Sin filtro Sin filtro externo Con filtro Sin filtro
variador entrada de CA salida en fases externo externo externo externo
(rms) régimen
permanente
(rms)
2097-V31PR0 120/240 V, 120 V 2A 1 7 mA pico — — — 7 mA pico — — —
monofásico,
duplicador 240 V 7 mA pico — — — 8 mA pico — — —
2097-V31PR2 120 V 4A 6 mA pico — — — 7 mA pico — — —
240 V 7 mA pico — — — 8 mA pico — — —
2097-V32PR0 208/240 V, 240 V 2A 27 mA pico — — — 29 mA pico — — —
monofásico, con filtro
2097-V32PR2 integrado 4A 26 mA pico — — — 28 mA pico — — —
2097-V32PR4 8A 26 mA pico — — — 29 mA pico — — —
2097-V33PR1 208/240 V, 240 V 2A 1 18 mA pico — — — 20 mA pico — — —
monofásico/trifásico
3 — 2 mA pico — — — 2 mA pico — —
— — 1 mA pico — — — 1 mA pico —
— — — 29 mA pico — — — 31 mA pico
2097-V33PR3 4A 1 18 mA pico — — — 19 mA pico — — —
3 — 2 mA pico — — — 3 mA pico — —
— — 1 mA pico — — — 1 mA pico —

— — — 28 mA pico — — — 31 mA pico
2097-V33PR5 8A 1 17 mA pico — — — 19 mA pico — — —
3 — 2 mA pico — — — 3 mA pico — —
— — 2 mA pico — — — 2 mA pico —
— — — 28 mA pico — — — 30 mA pico
2097-V33PR6 12 A 1 19 mA pico — — — 20 mA pico — — —
3 — 3 mA pico — — — 3 mA pico — —
— — 12 mA pico — — — 13 mA pico —
Tabla 93 - Especificaciones de corriente de fuga (continuación)
Entrada de la red eléctrica - Línea nominal Entrada de la red eléctrica - Línea alta (nominal +10%)
Fuga típica (calculada) Fuga de fallo (calculada)
Monofásica Trifásica Monofásica Trifásica
En estrella con tierra central En triángulo con En estrella con tierra central En triángulo con
fase a tierra fase a tierra
N.º de cat. Descripción del Voltaje de Corriente de Número de Sin filtro externo Con filtro Sin filtro Sin filtro externo Con filtro Sin filtro
variador entrada de CA salida en fases externo externo externo externo
(rms) régimen
permanente
(rms)
2097-V34PR3 400/480 V, 480 V 2A 3 — 16 mA pico — — — 17 mA pico — —
trifásico
— — 5 mA pico — — — 5 mA pico —
2097-V34PR5 4A — 15 mA pico — — — 17 mA pico — —
— — 3 mA pico — — — 4 mA pico —
2097-V34PR6 6A — 16 mA pico — — — 18 mA pico — —
— — 4 mA pico — — — 5 mA pico —

225
Apéndice F
Apéndice F Especificaciones de corriente de fuga
Notas:

Índice
Numerics variador
conector BP 67
2097 con accionador lineal LDAT-Series 182 conector IPD 68
conector MP 69
conector STO 67
A cableado de alimentación eléctrica de entrada
a quién va dirigido este manual 11 amplificadores monofásicos con alimentación
abrazadera 74 eléctrica trifásica 60, 61
configuración de alimentación con conexión a
abrazadera de blindaje 74 tierra 57
accionadores determinar la alimentación eléctrica de
diagrama de interconexión entrada 57
MPAI 183 estrella trifásica 57
MPAR 183 monofásico 58
MPAS 182 duplicador de voltaje 59
TLAR 184 triángulo trifásico 57, 58
acerca de esta publicación 11 cableado del conector de E/S 77
ajustar el eje 139 cables
diagrama de lazo del servo 96 abrazadera de blindaje 74
alimentación de entrada de CA alimentación eléctrica del motor 70
configuraciones de pines 38 construir sus propios cables 56
alimentación de entrada monofásica longitud del cable Ethernet 80
de 120 V 175 longitud, CE 18
retroalimentación de motor 75
alimentación de entrada monofásica capacitación 11
de 120/240 V 176 catálogo de productos de seguridad 169
alimentación de entrada trifásica
categoría 3
de 240/480 V 177
definiciones de categorías de paro 162
alimentación eléctrica de reserva 48 requisitos 162
configuraciones de pines 38 CE
alimentación eléctrica del motor conformidad 16, 62
cableado 70 cumplimiento normativo 166
configuraciones de pines 38 cumplir con la CE 166
autoajuste 142 cumplir los requisitos 166
invalidar la conformidad 62
certificación
B responsabilidades del usuario 162
base de datos de motores 83 TÜV Rheinland 161
códigos de error 155
base de datos de motores lineales 84
códigos de fallo 155
borrar fallos 158
comunicación, categoría 89
conectar
C abrazadera de blindaje de motor 74
E/S 75
cableado
Ethernet 80
abrazadera de blindaje del cable del motor 74 resistencia de derivación externa 79
alimentación eléctrica de entrada retroalimentación 75
determinar el tipo 57 conectar a tierra
alimentación eléctrica del motor 70, 71, 72
sistema a subpanel 62
conector de E/S 77 conectar la alimentación eléctrica 137
conectores de perfil bajo 78
conexión a tierra del variador 62 conector
conexiones Ethernet 80 designadores 34
configuración de alimentación con conexión a ubicaciones 34, 165
tierra 57 conector de derivación/bus de CC 79
construir sus propios cables 56 conexión equipotencial 25
diagrama, desconexión de par segura 169 EMI (interferencia electromagnética) 24
encaminar el cableado de alimentación energía de alta frecuencia 26
eléctrica y de señales 56 subpaneles 26
engranaje maestro 186 conexión equipotencial de HF 24
pautas 66
conexiones de E/S 75
requisitos 55, 167
resistencia de derivación 79 conexiones de retroalimentación 75
variador 65
resistencia de derivación 79
retroalimentación de motor 75

Índice
configuración diagrama de bloque de

ajustar el eje 139 alimentación eléctrica 188
engranaje maestro 144 diagrama de lazo del servo 96
entrada del teclado 124 diagramas de bloques
EtherNet/IP 126
DHCP 129 diagrama de bloque de alimentación eléctrica
dirección dinámica 129 188
dirección estática 127 diagrama de bloque de duplicador de voltaje
ficha date and time 132 189
herramientas de parámetros del variador diagramas de bloques de sistemas
cambio 147 diagrama de bloque de alimentación eléctrica
visualización 145 188
indicadores de estado 125 diagrama de bloque de duplicador de voltaje
maestro de hora coordinada del sistema 132 189
modo del variador diagramas de interconexión
mensajes explícitos 148 2097 con accionador MPAI 183
módulo Ethernet 2097 con accionador MPAR 183
ControlLogix 133 2097 con accionador MPAS 182
propiedades del módulo 134 2097 con accionador TLAR 184
módulo EtherNet/IP 131 2097 con MicroLogix 185
parámetros del variador 145 2097 con motor lineal LDL-series y
perfiles Add-On 130 LDC-series 181
probar el eje 138 2097 con motor MPL/MPM/MPF/MPS 178
propiedades del controlador 132 2097 con motor TLY 180
propiedades del variador 135 alimentación de entrada monofásica
puerto Ethernet de 120 V 175
CompactLogix 132 alimentación de entrada monofásica
propiedades del módulo 133 de 120/240 V 176
seleccionar el modo del variador 142 alimentación de entrada trifásica
variador 134 de 240/480 V 177
configuración de alimentación con conexión a ejemplo de engranaje maestro 2097 186
tierra 57 notas 174
configuraciones de pines resistencia de derivación 177
diagramas MicroLogix 185
alimentación eléctrica de entrada
de CA (IPD) 38 dinámica, categoría 95
alimentación eléctrica de reserva (BP) 38 diagrama de lazo del servo 96
alimentación eléctrica del motor (MP) 38 direccionamiento base de índices 212
conector de retroalimentación del motor 76 directiva de bajo voltaje 166
desconexión de par segura (STO) 35 disyuntor
E/S (IOD) 36 selección 19
Ethernet (puerto 1) 37 duplicador de voltaje
resistencia de derivación y bus de CC (BC) 38
retroalimentación de motor (MF) 37 diagrama de alimentación 175
construir sus propios cables 56 diagrama de bloque 189
funcionamiento 59
corriente analógica 142, 148
corrientes de freno 187
E
E/S analógicas, categoría 92
D E/S digitales, categoría 91
datos de PFD y PFH 164 ejemplo de engranaje maestro 2097 186
definición de PFD y PFH 164 EMC
descargar programa 136 directiva 166
desconexión de par segura terminación a tierra de motor 69
configuraciones de pines 35 terminación a tierra en el motor 69
datos de PFD y PFH 164 EMI (interferencia electromagnética)
definición de PFD y PFH 164 conexión equipotencial 24
derivación 168 EN 61508 162
diagrama de cableado 169 EN 62061 162
especificaciones 170
funcionamiento 163, 168 EN ISO 13849-1 CAT 3
pruebas de calidad 163 definiciones de categorías de paro 162
requisitos de cableado 167 requisitos 162
resolución de problemas 164 encaminar el cableado de alimentación
ubicación del conector 165 eléctrica y de señales 56
descripción general del sistema 13 encendido 137
diagrama 14 energía de alta frecuencia 26
descripciones de tags de ID 199 engranaje maestro 45, 142, 144, 148, 186
ejemplos 143

Índice
ensamblaje de entrada F
instancia 194 fallos, categoría 98
tags 192
ensamblaje de entrada y salida 191 ficha date and time 132
ensamblaje de salida fuente de alimentación eléctrica de
ejemplos 197 retroalimentación 53
ejemplos de velocidad 198 fuente de alimentación eléctrica,
ejemplos incrementales 198 retroalimentación 53
instancia 196 fusible
tags 195
entrada del teclado 124 selección 19
entrada/salida, categoría 91
entradas digitales 39 G
envolvente general, categoría 85
dimensionamiento 21
requisitos 18
especificaciones H
alimentación eléctrica de reserva 48 herramientas de parámetros del variador
desconexión de par segura 170
disipación de energía 22 cambio 147
engranaje maestro 45 visualización 145
entradas de referencia analógica 44 herramientas, categoría 96
entradas digitales 39
Ethernet 47
interface motor-termostato 50 I
Kinetix 300 indexado 142, 148
disyuntor/fusible 20
paso y dirección 45 indexado, categoría 99
retroalimentación indicadores de estado 125
fuente de alimentación eléctrica 53 instalar el variador
retroalimentación de motor 49 conexión equipotencial de HF 24
SICK-Stegmann 50 conexión equipotencial de subpaneles 26
Tamagawa 52 disyuntores 19
TTL genérico 51 requisitos de montaje del sistema 18
salida analógica 44 selección de fusible 19
salidas de encoder de almacenamiento en transformador 19
búfer 46 instalar los accesorios del variador
salidas digitales 43 bloque de terminales de E/S 77
especificaciones de disipación de energía 22 juegos de conectores de perfil bajo 78
especificaciones de E/S resistencia de derivación 79
alimentación eléctrica de reserva 48 instancia de ensamblaje de
configuraciones de pines 36 configuración de índice 109
engranaje maestro 45
entradas digitales 39
Ethernet 47 J
paso y dirección 45
referencia analógica 44 juegos de conectores de perfil bajo
salida analógica 44 cableado 78
salidas de encoder de almacenamiento en
búfer 46
salidas digitales 43 K
especificaciones de los disyuntores Kinetix 300
Kinetix 300 20 especificaciones
especificaciones de los fusiles disyuntor/fusible 20
Kinetix 300 20
Ethernet 47
cableado 80 L
cables LDAT 182
conector RJ45 80
límites de posición, categoría 94
categoría 89
configuraciones de pines 37 límites de velocidad, categoría 93
longitud del cable 80 límites, categoría 93
EtherNet/IP
DHCP 129
dirección 126
dirección dinámica 129
dirección estática 127

Índice
M R
maestro de hora coordinada del sistema 132 recursos adicionales 12
mensajes explícitos referencia analógica 44
datos DINT 214 referencia externa EtherNet/IP 142
datos REAL 215 relacionadas, publicaciones 12
datos string 216 requisitos
tipos de datos 213
modo separación 23
requisitos de montaje del sistema 18
corriente 185
engranaje maestro 45 requisitos de separación 23
paso y dirección 185 resistencia de derivación 30, 31
velocidad analógica 185 diagrama de interconexión 177
modo de corriente 185 requisitos de cableado 79
modo de velocidad 185 resistencia de derivación y bus de CC
módulo Ethernet configuraciones de pines 38
ControlLogix 133 resolución de problemas 154
monitor, categoría 97 borrar fallos 158
montar código de error E39 164
códigos de error 155
variador Kinetix 300 32 desconexión de par segura 164
motor, categoría 83 retroalimentación de motor
motores cableado 75
cableado de abrazadera de blindaje 74 configuraciones de pines 37
cableado de alimentación eléctrica especificaciones
TL-Series 70 general 49
trifásico únicamente 71 termostato 50
trifásico y freno 72 RJ45
configuraciones de pines de conector Ethernet 80
retroalimentación 76 ruido 27
corrientes de freno 187
diagrama de interconexión
MPL/MPM/MPF/MPS 178
TLY 180 S
terminación a tierra 69 salida analógica 44
motores lineales salidas de encoder de almacenamiento
diagrama de interconexión en búfer 46
LDL-series y LDC-series 181 salidas digitales 43
selección de índice 99
N selección del modo del variador 142
Números de catálogo 15 seleccionar el modo del variador 142
SICK-Stegmann 49
sobrecarreras
P entradas dedicadas 220
panel funcionamiento 221
modos de funcionamiento 219
requisitos 18 recuperación ante fallos 222
paso y dirección 45, 142, 148, 185 software
perfiles Add-On 130 aplicación Logix Designer 13, 131
PL 162 MotionView 82
probar el eje 138 RSLogix 5000 13, 131
propiedades del controlador 132 software MotionView
pruebas de calidad 163 base de datos de motores 83
publicaciones relacionadas 12 base de datos de motores lineales 84
comunicación, categoría 89
puerto Ethernet configuración 81
CompactLogix 132 dinámica, categoría 95
E/S analógicas, categoría 92
E/S digitales, categoría 91
entrada/salida, categoría 91
Ethernet, categoría 89
fallos, categoría 98
general, categoría 85
herramientas, categoría 96

Índice
indexado, categoría 99 Software RSLogix 5000 13, 131

absoluto 101 Studio 5000 Logix Designer 13, 131
absoluto rotativo 102
cancelar índice 107
combinado 102 T
corriente 105
distancia de registro 101 Tamagawa 49
incremental 101 tierra
incremental rotativo 103 varios subpaneles 64
iniciar índice 107 transformador
instancia de ensamblaje de configura- dimensionamiento 19
ción de índice 109 TTL incremental genérico 49
mensajes explícitos 108
negativo rotativo 104
parámetro de acción 106
positivo rotativo 104 V
restablecer índice 107 variables del sistema de configuración 145
vía más corta rotativa 103 variador
límites de posición, categoría 94 atributos del objeto 192
límites de velocidad, categoría 93 cableado del conector BP 67
límites, categoría 93 cableado del conector IPD 68
monitor, categoría 97 cableado del conector MP 69
motor, categoría 83 cableado del conector STO 67
organizador del variador 82 organizador, ID del variador 82
vuelta a la posición inicial, categoría 111 propiedades 135
algoritmo del firmware de vuelta a la requisitos de cableado 65
posición inicial 115 velocidad analógica 142, 148, 185
interruptor de vuelta a la
posición inicial 114 vuelta a la posición inicial, categoría 111
método de vuelta a la
posición inicial 23 117
método de vuelta a la Z
posición inicial 25 118 zona limpia 27
método de vuelta a la zona sucia 27
posición inicial 112
posición inicial 7…14 116
offset inicial 114
posición inicial a marcador 114
vuelta a la posición inicial absoluta 113
vuelta a la posición inicial inmediata 113

.
Servicio de asistencia técnica de Rockwell Automation

Use los recursos siguientes para consultar información de asistencia técnica.
Artículos de Knowledgebase, vídeos con tutoriales,

Centro de asistencia técnica preguntas frecuentes, chat, foros de usuarios y https://rockwellautomation.custhelp.com/
actualizaciones de notificaciones de productos.
Números de teléfono locales Encuentre el número de teléfono correspondiente http://www.rockwellautomation.com/global/support/get-support-now.page
para asistencia técnica a su país.
Encuentre el código de marcación directa para su
Códigos de marcación directa producto. Use el código para dirigir su llamada http://www.rockwellautomation.com/global/support/direct-dial.page
directamente a un ingeniero de asistencia técnica.
Instrucciones de instalación, manuales, folletos y
Literature Library http://www.rockwellautomation.com/global/literature-library/overview.page
datos técnicos.
Obtenga ayuda para determinar cómo interactúan los
Centro de compatibilidad y productos, ver las características y las capacidades de http://www.rockwellautomation.com/global/support/pcdc.page
descarga de productos (PCDC) los productos, y encontrar el firmware
correspondiente.
Comentarios sobre la documentación

Sus comentarios nos ayudarán a atender mejor sus necesidades de documentación. Si tiene sugerencias sobre cómo
mejorar este documento, rellene el formulario How Are We Doing? en
http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/du/ra-du002_-en-e.pdf.
Rockwell Automation mantiene información medioambiental actualizada sobre sus productos en su sitio web
http://www.rockwellautomation.com/rockwellautomation/about-us/sustainability-ethics/product-environmental-compliance.page.
Allen-Bradley, CompactLogix, ControlFLASH, ControlLogix, Kinetix, LDC-Series, LDL-Series, Logix PAC, Micro850, MicroLogix, MP-Series, RSLogix 500, RSLogix 5000, SoftLogix, Rockwell Automation, Rockwell Software, Stratix,
Studio 5000, Studio 5000 Logix Designer y TL-Series son marcas comerciales de Rockwell Automation, Inc.
Las marcas comerciales que no pertenecen a Rockwell Automation son propiedad de sus respectivas empresas.
Publicación 2097-UM001E-ES-P - Abril 2017

© 2017 Rockwell Automation, Inc. Todos los derechos reservados. Impreso en EE. UU.

Servovariadores de Indexado Kinetix 300 Ethernet/Ip: Manual Del Usuario

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Servovariadores de Indexado Kinetix 300 Ethernet/Ip: Manual Del Usuario

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Manual del usuario

Traducción de las instrucciones originales

Servovariadores de indexado Kinetix 300 EtherNet/IP

Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P – Abril 2017 3

Entradas de engranaje maestro/paso y dirección. . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4 Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P – Abril 2017

Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P – Abril 2017 5

6 Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P – Abril 2017

Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P – Abril 2017 7

8 Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P – Abril 2017

Este manual contiene información nueva y actualizada según se indica en la

Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P-Abril 2017 9

10 Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P-Abril 2017

Este manual proporciona instrucciones de instalación detalladas para el montaje,

Si no comprende los fundamentos básicos del variador Kinetix 300, comuníquese

Convenciones Se utilizan las siguientes convenciones en todo el manual:

Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P-Abril 2017 11

Recursos adicionales Estos documentos contienen información adicional relativa a productos

Puede ver o descargar publicaciones en

12 Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P-Abril 2017

Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P-Abril 2017 13

Tabla 1 - Descripción general del sistema de variadores Kinetix 300 (continuación)

Figura 1 - Instalación habitual de un variador Kinetix 300

(se muestran los cilindros

14 Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P-Abril 2017

Tabla 3 - Variadores Kinetix 300 (monofásicos/trifásicos)

Tabla 4 - Variadores Kinetix 300 (trifásicos)

Tabla 5 - Accesorios del variador Kinetix 300

Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P-Abril 2017 15

ATENCIÓN: Para cumplir los requisitos de la CE se requiere un sistema de

Para obtener información adicional sobre la reducción del ruido eléctrico,

Consulte el Apéndice A en la página 173 para ver los diagramas de interconexión,

16 Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P-Abril 2017

Instalación del sistema de variadores

ATENCIÓN: Planifique la instalación del sistema de modo que pueda realizar

Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P-Abril 2017 17

Requisitos de montaje del sistema

Consulte el documento System Design for Control of Electrical Noise Reference

18 Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P-Abril 2017

Selección del transformador

El variador Kinetix 300 no requiere un transformador de aislamiento para la

Para seleccionar un transformador para las entradas de alimentación de CA de la

IMPORTANTE Si utiliza un autotransformador, asegúrese de que los voltajes entre fase y

Selección del disyuntor/fusible

Los variadores Kinetix 300 utilizan protección contra cortocircuito de motor de

IMPORTANTE No utilice dispositivos de protección de circuitos en la salida de un variador de CA

Asegúrese de que los componentes seleccionados estén correctamente

Consulte el documento Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data,

Consulte Especificaciones de los fusibles y disyuntores (CB) en la página 20 para

Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P-Abril 2017 19

Tabla 6 - Especificaciones de los fusibles y disyuntores (CB)

20 Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P-Abril 2017

Selección del envolvente

Este ejemplo se ha incluido para ayudarle a seleccionar las dimensiones de un

Si no dispone de un método activo de disipación de calor (como ventiladores o

Si la temperatura ambiente nominal máxima del sistema de variadores

2 x (0.332 x 0.70) + 2 x (0.332 x 2.0) + 2 x (0.70 x 2.0) = 4.59 m2

Dado que el tamaño de este gabinete es considerablemente más grande de lo

Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P-Abril 2017 21

Especificaciones de disipación de energía

Utilice esta tabla para dimensionar un envolvente y calcular la ventilación

22 Publicación de Rockwell Automation 2097-UM001E-ES-P-Abril 2017

Requisitos de separación mínima