ANALISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS

CAPITULO VI
MATRIZ DE RIGIDEZ DE ELEMENTO TIPO MARCO RIGIDO
EN 2D y 3D

CLASE N° 14:
MATRIZ DE RIGIDEZ DE ELEMENTO TIPO MARCO RÍGIDO.

14.1.- MATRIZ DE RIGIDEZ DE ELEMENTO TIPO MARCO RIGIDO EN 2D y 3D

14.2.- MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN PARA ESTRUCTURAS TIPO MARCO.

14.1.- MATRIZ DE RIGIDEZ DE ELEMENTO TIPO MARCO RÍGIDO EN 2D.

Cuando se considera un elemento tipo viga, los extremos tienen esfuerzos adicionales
diferentes en los nudos. Estos son Cortantes (V), Momento (M) y Esfuerzo Axial, que son
resultado de las fuerzas externas tal como se muestra en la figura siguiente:

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

 Donde:
u1x; u1y; R1 y u2x; u2y; R2: Grados de Libertad en Coordenadas Locales.
U1X; U1Y; R1 y U2X; U2Y; R2: Grados de Libertad en coordenadas Globales.
f1x y f2x: Fuerzas Axiales.
f1y y f2y: Fuerzas de Corte
m1 y m2: Momentos Flexionante (equivalentes a M1 y M2).
θx: Ángulo de la Barra respecto al eje X.
θY: Ángulo de la Barra respecto al eje Y.

las acciones conjuntas que actúan en las barras se separan en acciones que producen
desplazamientos y giros unitarios independientes que en conjunto representan la acción
completa. Los valores de Desplazamientos unitarios (axial y perpendicular) y giros unitarios
son tratados en los cursos de Resistencia de Materiales. En el presente curso se aplican
estos valores teniendo en cuenta la dirección para generar los signos. Recordar la
convención de signos asumidas:

Se somete la barra reticulada a una fuerza que genere un desplazamiento unitario del nudo
1 en la dirección X.

Donde:
𝐴𝐸 𝐴𝐸
𝑓1𝑋 = ∗ 𝑢1𝑋 𝑓2𝑋 = − ∗ 𝑢1𝑋
𝐿 𝐿
𝑓1𝑌 = 0 𝑓2𝑌 = 0
𝑚1 = 0 𝑚2 = 0

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

 Se somete la barra reticulada a una fuerza que genere un desplazamiento unitario del nudo
2 en la dirección X.

Donde:
𝐴𝐸 𝐴𝐸
𝑓1𝑋 = − ∗ 𝑢2𝑋 𝑓2𝑋 = ∗ 𝑢2𝑋
𝐿 𝐿
𝑓1𝑌 = 0 𝑓2𝑌 = 0
𝑚1 = 0 𝑚2 = 0

En el siguiente estado de carga, se somete a la barra a un giro unitario en el nudo 1 (R1 = 1;

fx = 0; R2 = 0). Como consecuencia aparecen dos fuerzas verticales y dos momentos
proporcionales al desplazamiento y a la rigidez.

Donde:
𝑓1𝑋 = 0 𝑓2𝑋 = 0
6𝐸𝐼 6𝐸𝐼
𝑓1𝑌 = 2 ∗ 𝑅1 𝑓2𝑌 = − ∗ 𝑅1
𝐿 𝐿2
4𝐸𝐼 2𝐸𝐼
𝑚1 = ∗ 𝑅1 𝑚2 = ∗ 𝑅1
𝐿 𝐿

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

 En el siguiente estado de carga, se somete a la barra a un giro unitario en el nudo 2 (R2 = 1;
fx = 0; R1 = 0). Como consecuencia aparecen dos fuerzas verticales y dos momentos
proporcionales al desplazamiento y a la rigidez.

Donde:
𝑓1𝑋 = 0 𝑓2𝑋 = 0
6𝐸𝐼 6𝐸𝐼
𝑓1𝑌 = 2 ∗ 𝑅2 𝑓2𝑌 = − ∗ 𝑅2
𝐿 𝐿2
2𝐸𝐼 4𝐸𝐼
𝑚1 = ∗ 𝑅2 𝑚2 = ∗ 𝑅2
𝐿 𝐿

Se aplica un desplazamiento vertical unitario en el nudo 1 (manteniendo el desplazamiento

en el otro extremo restringido). Como consecuencia de estas acciones se producen dos
fuerzas verticales y dos momentos proporcionales al desplazamiento y a la rigidez.

Donde:
𝑓1𝑋 = 0 𝑓2𝑋 = 0
12𝐸𝐼 12𝐸𝐼
𝑓1𝑌 = 3 ∗ 𝑢1𝑌 𝑓2𝑌 = − ∗ 𝑢1𝑌
𝐿 𝐿3
6𝐸𝐼 6𝐸𝐼
𝑚1 = 2 ∗ 𝑢1𝑌 𝑚2 = 2 ∗ 𝑢1𝑌
𝐿 𝐿

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

 Se aplica un desplazamiento vertical unitario en el nudo 2 (manteniendo el desplazamiento
en el otro extremo restringido). Como consecuencia de estas acciones se producen dos
fuerzas verticales y dos momentos proporcionales al desplazamiento y a la rigidez.

Donde:
𝑓1𝑋 = 0 𝑓2𝑋 = 0
12𝐸𝐼 12𝐸𝐼
𝑓1𝑌 = − 3 ∗ 𝑢2𝑌 𝑓2𝑌 = ∗ 𝑢2𝑌
𝐿 𝐿3
6𝐸𝐼 6𝐸𝐼
𝑚1 = − 2 ∗ 𝑢2𝑌 𝑚2 = − 2 ∗ 𝑢2𝑌
𝐿 𝐿

Para determinar la acción conjunta, se suman todos los valores de las fuerzas y momentos
unitarios actuantes.

𝐴𝐸 𝐴𝐸
𝒇𝟏𝑿 = ∗ 𝑢1𝑋 − ∗ 𝑢2𝑋 + 0 + 0 + 0 + 0
𝐿 𝐿
12𝐸𝐼 12𝐸𝐼 6𝐸𝐼 6𝐸𝐼
𝒇𝟏𝒀 = 0 + 0 + 3 ∗ 𝑢1𝑌 − 3 ∗ 𝑢2𝑌 + 2 ∗ 𝑅1 + 2 ∗ 𝑅2
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
6𝐸𝐼 6𝐸𝐼 4𝐸𝐼 2𝐸𝐼
𝒎𝟏 = 0 + 0 + 2 ∗ 𝑢1𝑌 − 2 ∗ 𝑢2𝑌 + ∗ 𝑅1 + ∗ 𝑅2
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿

𝐴𝐸 𝐴𝐸
𝒇𝟐𝑿 = − ∗ 𝑢1𝑋 + ∗ 𝑢2𝑋 + 0 + 0 + 0 + 0
𝐿 𝐿
12𝐸𝐼 12𝐸𝐼 6𝐸𝐼 6𝐸𝐼
𝒇𝟐𝒀 = 0 + 0 − 3 ∗ 𝑢1𝑌 + 3 ∗ 𝑢2𝑌 − 2 ∗ 𝑅1 − 2 ∗ 𝑅2
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
6𝐸𝐼 6𝐸𝐼 2𝐸𝐼 4𝐸𝐼
𝒎𝟐 = 0 + 0 + 2 ∗ 𝑢1𝑌 − 2 ∗ 𝑢2𝑌 + ∗ 𝑅1 + ∗ 𝑅2
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

 Ordenando la suma se tiene:

𝐴𝐸 𝐴𝐸
𝒇𝟏𝑿 = ∗ 𝑢1𝑋 + 0 + 0 − ∗ 𝑢2𝑋 + 0 + 0
𝐿 𝐿
12𝐸𝐼 6𝐸𝐼 12𝐸𝐼 6𝐸𝐼
𝒇𝟏𝒀 = 0 + 3 ∗ 𝑢1𝑌 + 2 ∗ 𝑅1 + 0 − 3 ∗ 𝑢2𝑌 + 2 ∗ 𝑅2
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
6𝐸𝐼 4𝐸𝐼 6𝐸𝐼 2𝐸𝐼
𝒎𝟏 = 0 + 2 ∗ 𝑢1𝑌 + ∗ 𝑅1 + 0 − 2 ∗ 𝑢2𝑌 + ∗ 𝑅2
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿

𝐴𝐸 𝐴𝐸
𝒇𝟐𝑿 = − ∗ 𝑢1𝑋 + 0 + 0 + ∗ 𝑢2𝑋 + 0 + 0
𝐿 𝐿
12𝐸𝐼 6𝐸𝐼 12𝐸𝐼 6𝐸𝐼
𝒇𝟐𝒀 = 0 − 3 ∗ 𝑢1𝑌 − 2 ∗ 𝑅1 + 0 + 3 ∗ 𝑢2𝑌 − 2 ∗ 𝑅2
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
6𝐸𝐼 2𝐸𝐼 6𝐸𝐼 4𝐸𝐼
𝒎𝟐 = 0 + 2 ∗ 𝑢1𝑌 + ∗ 𝑅1 + 0 − 2 ∗ 𝑢2𝑌 + ∗ 𝑅2
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿

1 2

3 3

2 2

3 3

2 2

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

 Expresada en forma Maticial: {P} = [k] * {U}
1 2
AE AE
‫ۍ‬ 0 0 − 0 0 ‫ې‬
‫ ێ‬L L ‫ۑ‬
‫ ێ‬0 12EI 6EI 12EI 6EI ‫ۑ‬
0 − 3
f1X ‫ێ‬ L3 L2 L L2 ‫ۑ‬ u1X
‫ۗ ۓ‬
ۖ f ‫ێ‬ 6EI 4EI 6EI 2EI ‫ۓ ۑ‬u1 2Y
ۗ
ۖ 1Y ۖۖ ‫ ێ‬0 0 − 2 ۖ ۖ
m1 L2 L L L ‫ۑ‬ R1
=‫ێ‬ ‫ۑ‬ ∗ u
‫ ۔‬f2X ۘ AE AE 2X
‫ێ‬ − 0 0 0 0 ‫۔ ۑ‬u2Yۘ
ۖ
ۖ f2Y ۖ
ۖ ‫ ێ‬L L ۖ ۖ
‫ە ۑ‬R ۙ
‫ە‬m2 ۙ ‫ێ‬ 12EI 6EI 12EI 6EI‫ۑ‬ 2
0 − 3
− 2 0 −
‫ێ‬ L L L3 L2 ‫ۑ‬
‫ێ‬ 6EI 2EI 6EI 4EI ‫ۑ‬
0 0 − 2
‫ۏ‬ L2 L L L ‫ے‬

En forma general, donde {P}; [k] y {u}, estan expresados en el sistema de coordenadas
Locales, se establece que la Matriz de Rigidez [k] en el sistema Local de una barra reticulada
es:

AE AE
‫ۍ‬ 0 0 − 0 0 ‫ې‬
‫ ێ‬L L ‫ۑ‬
‫ ێ‬0 12EI 6EI 12EI 6EI ‫ۑ‬
0 − 3
‫ێ‬ L3 L2 L L2 ‫ۑ‬
‫ێ‬ 6EI 4EI 6EI 2EI ‫ۑ‬
‫ ێ‬0 L2 L
0 − 2
L L ‫ۑ‬
ሾ𝑘 ሿ = ‫ێ‬ ‫ۑ‬
AE AE
‫ێ‬− 0 0 0 0 ‫ۑ‬
L L
‫ێ‬ ‫ۑ‬
12EI 6EI 12EI 6EI‫ۑ‬
‫ ێ‬0 − − 0 − 2
‫ێ‬ L3 L2 L3 L ‫ۑ‬
‫ێ‬ 6EI 2EI 6EI 4EI ‫ۑ‬
0 0 − 2
‫ۏ‬ L2 L L L ‫ے‬

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

 MATRIZ DE RIGIDEZ DE ELEMENTO TIPO MARCO RÍGIDO EN 3D.

Donde:
u1x; u1y; R1 y u2x; u2y; R2: Grados de Libertad en Coordenadas Locales.
U1X; U1Y; R1 y U2X; U2Y; R2: Grados de Libertad en coordenadas Globales.
f1x y f2x: Fuerzas Axiales.
f1y y f2y: Fuerzas de Corte
m1 y m2: Momentos Flexionante (equivalentes a M1 y M2).
θx: Ángulo de la Barra respecto al eje X.
θY: Ángulo de la Barra respecto al eje Y.
θZ: Ángulo de la Barra respecto al eje Z.

Se aplica el mismo razonamiento y razonamiento, por lo que se obtiene la Matriz de Rigidez

del elemento respecto a sus grados de Libertad Locales, pero se incluye el efecto de Torsión,
por lo tanto, La Matriz de Rigidez del elemento según sus grados de Libertad Locales es la
siguiente:

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

 AE AE
‫ۍ‬ 0 0 0 0 0 − 0 0 0 0 0 ‫ې‬
‫ ێ‬L L ‫ۑ‬
‫ ێ‬0 12EIX 6EIX 12EIX 6EIX ‫ۑ‬
0 0 0 0 − 0 0 0
‫ێ‬ L3 L2 L3 L2 ‫ۑ‬
‫ێ‬ 12EIY 6EIY 12EIY 6EEIY ‫ۑ‬
‫ ێ‬0 0
L3
0 −
L2
0 0 0 −
L3
0 −
L2
0 ‫ۑ‬
‫ێ‬ GJ GJ ‫ۑ‬
‫ ێ‬0 0 0 0 0 0 0 0 − 0 0 ‫ۑ‬
‫ێ‬ L L ‫ۑ‬
‫ ێ‬0 6EIY 4EIY 6EIY 2EIY
0 − 0 0 0 0 0 0 ‫ۑ‬
‫ێ‬ L2 L L2 L ‫ۑ‬
‫ێ‬ 6EIX 4EIX 6EIX 2EIX ‫ۑ‬
‫ ێ‬0 L2
0 0 0
L
0 −
L2
0 0 0
L ‫ۑ‬
ሾkሿ = ‫ێ‬ ‫ۑ‬
AE AE
‫ێ‬− 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ‫ۑ‬
‫ ێ‬L L ‫ۑ‬
‫ ێ‬0 12EIX 6EIX 12EIX 6EIX ‫ۑ‬
− 0 0 0 − 0 0 0 0 − 2
‫ێ‬ L3 L2 L2 L ‫ۑ‬
‫ێ‬ 12EIY 6EIY 12EIY 6EIY ‫ۑ‬
‫ ێ‬0 0 −
L3
0
L2
0 0 0
L3
0
L2
0 ‫ۑ‬
‫ێ‬ GJ GJ ‫ۑ‬
‫ ێ‬0 0 0 − 0 0 0 0 0 0 0 ‫ۑ‬
L L
‫ێ‬ ‫ۑ‬
6EIY 2EIY 6EIY 4EIY
‫ ێ‬0 0 − 0 0 0 0 0 0 ‫ۑ‬
‫ێ‬ L2 L L2 L ‫ۑ‬
‫ێ‬ 6EIX 2EIX 6EIX 4EIX ‫ۑ‬
0 0 0 0 0 − 0 0 0
‫ۏ‬ L2 L L2 L ‫ے‬

La Matriz de Transformación:
ሾT ∗ ሿ 0 0 0
0 ሾT ∗ ሿ 0 0
ሾT ሿ = ൦ ൪
0 0 ሾT ∗ ሿ 0
0 0 0 ሾT ∗ ሿ 12X12

Donde:
cosθX cosθY cosθZ
‫ۍ‬ ‫ې‬
‫ێ‬− cosθX . cosθY cosθY . cosθZ ‫ۑ‬
ටሺcosθX ሻ2 + ሺcosθZ ሻ2 −
ሾT ∗ ሿ = ‫ ێ‬ඥሺcosθX ሻ2 + ሺcosθZ ሻ2 ඥሺcosθX ሻ2 + ሺcosθZ ሻ2 ‫ۑ‬
‫ێ‬ cosθZ cosθX ‫ۑ‬
‫ێ‬− 0 ‫ۑ‬
‫ ۏ‬ඥሺcosθX ሻ2 + ሺcosθZ ሻ2 ඥሺcosθXሻ2 + ሺcosθZ ሻ2 ‫ے‬

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

 Donde:

X 2 − X1 Y2 − Y1 Z2 − Z1
cosθX = ; cosθY = ; cosθZ =
L L L

L = ටሺX2 − X1 ሻ2 + ሺY2 − Y1 ሻ2 + ሺZ2 − Z1 ሻ2

Finalmente se debe hacer notar lo siguiente:

Si tenemos la siguiente (cos θx)2 + (cos θz)2 = 0, entonces la Matriz [T*] no está definida. En
este caso:

0 cosθX 0
ሾT ∗ ሿ = ቎−cosθY 0 0቏
0 0 1

14.2.- MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN PARA ESTRUCTURAS TIPO MARCO:

Una estructura es articulada cuando en sus nudos existen dos grados de libertad,
desplazamientos en x e y; en cambio, en una estructura tipo marco, en cada uno de sus
nudos existen 3 grados de libertad, desplazamientos en x e y, además de giro.
Pero cabe resaltar que estos 3 grados de libertad son para estructuras coplanares es decir
en dos dimensiones. Por lo que, en estructuras tridimensionales, estos grados de libertad
se incrementan, existiendo la diferencia que en estructuras articuladas solo existen
desplazamientos, mientras que en las estructuras reticuladas se incrementan los giros en
los nudos (relacionadas con las fuerzas que lo causan). Por consiguiente, los
desplazamientos lineales son causados por fuerzas y los giros son causados por momentos
actuantes.
Entonces, cuando existe giro en un nudo no basta trabajar con un vector de desplazamiento
en x e y, sino también hay que considerar el giro θ. En el contexto del cálculo matricial de
estructuras, el ángulo se corresponderá con el ángulo que una barra gira en uno de sus
extremos, dado que un ángulo de giro (incremento de ángulo) no se ve afectado por la
rotación del sistema de referencia, tendremos que el giro en el sistema local de

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

 Coordenadas θ’ coincide con el giro en el sistema global de coordenadas θ. En dichos casos,
la matriz de rotación se modifica de la siguiente manera para reflejar dicha coincidencia.
Para estructuras articuladas:

𝐹 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑓𝑋
൜ 𝑋ൠ = ൤ ൨∗ቊ ቋ
𝐹𝑌 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑓𝑌

Para estructuras reticuladas tipo Marco Rígido:

𝐹𝑋 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜃 0 𝑓𝑋
ቐ𝐹𝑌 ቑ = ൥−𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0൩ ∗ ቐ𝑓𝑌 ቑ
𝑀 0 0 1 𝑚

En forma general, las Matrices de Transformación de Coordenadas Globales a Locales

presentan las siguientes expresiones:

Para estructuras articuladas (en un nudo):

𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑇=൤ ൨
𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃

Para estructuras reticuladas (en un nudo):

𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃 0
𝑇 = ൥𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0൩
0 0 1

Asimismo, a lo largo del presente capítulo se utilizarán otras formas de expresar esta matriz
de transformación, las cuales se derivan de simples relaciones trigonométricas de ángulos
complementarios que cumplen lo siguiente:

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

 Representación de coordenadas Globales y Locales.

En la figura que se presenta, se observa que θx + θy = 90° (ángulos complementarios). En

este caso se cumple que sen θx = cos θy.
Con esta interpretación, la Matriz de transformación de Coordenadas Globales a Locales
es la siguiente:

Para estructuras articuladas (en un nudo)

𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥 −𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦
𝑇=ቈ ቉
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥

Para estructuras reticuladas (en un nudo)

𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥 −𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦 0
𝑇 = ቎𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥 0቏
0 0 1

Y para transformar de un sistema Global a Local.

Para estructuras articuladas (en un nudo)

𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦
𝑇𝑇 = ቈ ቉
−𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

 Para estructuras reticuladas (en un nudo)

𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦 0
𝑇
𝑇 = ቎−𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥 0቏
0 0 1

Donde:
𝑋2 − 𝑋1
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥 =
𝐿
𝑌2 − 𝑌1
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦 =
𝐿
𝐿 = ටሺ𝑋2 − 𝑋1 ሻ2 + ሺ𝑌2 − 𝑌1 ሻ2

Estas últimas expresiones se utilizan cuando el análisis se realiza considerando como datos
las coordenadas de los nudos de la estructura.

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez

Docente: Mg. Ing. Jorge Palacios Rodríguez