Está en la página 1de 24

Método Euler- Langrange

En la formulación de Newton-Euler, las ecuaciones de movimiento fueron derivadas a


partir de la Segunda Ley de Newton, la cual relaciona fuerza y momento, así como
torque y momento angular. Las ecuaciones resultantes incluyen fuerzas de restricción,
las cuales deben ser eliminadas para poder obtener ecuaciones dinámicas de forma
cerrada. En la formulación de Newton-Euler, las ecuaciones no son expresadas en
términos de variables independientes, y no incluyen explícitamente torques de junta de
entrada, pues se necesitan operaciones aritméticas para derivar las ecuaciones
dinámicas de forma cerrada. Esto representa un complejo procedimiento que requiere
cierta intuición física.
Una alternativa al método de Newton-Euler, para dinámica de manipuladores, es la
formulación de Lagrange-Euler, la cual describe el comportamiento de un sistema
dinámico en términos del trabajo y la energía almacenados en el sistema, en vez de las
fuerzas y momentos de los miembros individuales involucrados. Las fuerzas de
restricción comprometidas en el sistema quedan automáticamente eliminadas en las
ecuaciones dinámicas obtenidas por este método. Las ecuaciones dinámicas de forma
cerrada pueden ser derivadas sistemáticamente en cualquier sistema de coordenadas.
UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CHILE. 2013. Formulación de Lagrange-Euler para las
Ecuaciones de Movimiento. En U DE SANTIAGO VIRTUAL (1,1) CHILE: REVISTA
CIENTIFICA.

PÉNDULO

F1. péndulo simple

Donde:

L= 𝑙 = longitud de la cuerda del péndulo medida desde el eje de rotación hasta el c.m.

Ѳ= Angulo respecto a la vertical de la cuerda del péndulo cuando está en movimiento.


m= masa del péndulo.

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


Energía cinética (T).
Donde:
𝑑𝜃
θ̇ = = Velocidad angular.
𝑑𝑡

1
𝑇 = 𝑚 · 𝑙 2 · 𝜃̇ 2
2
Energía Potencial (U)
Donde:

h= - 𝑙 ·cos·Ѳ

𝑈 = −𝑚 ∙ 𝑔 ∙ ℎ
𝑈 = −𝑚 ∙ 𝑔 ∙ 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃
Velocidad del péndulo
LaGrange:

ℒ =𝑇−𝑈

𝑑 𝑑ℒ 𝜕ℒ
[ ]− =0
𝑑𝑡 𝑑𝑥̇ 𝜕𝑥
𝜕𝐿 = 𝜕𝑇 − 𝜕𝑉
𝑑 𝑑𝑇 − 𝑑𝑈 𝑑𝑇 − 𝑑𝑈
[ ]− =0
𝑑𝑡 𝑑𝑥̇ 𝑑𝑥

𝑑 𝑑𝑇 − 𝑑𝑈 𝑑𝑇 − 𝑑𝑈
[ ]−[ ]=0
𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝑑𝑥

𝑑 𝑑𝑇 𝑑 𝑑𝑈 𝜕𝑇 𝜕𝑉
[ ]− [ ]− + =0
𝑑𝑡 𝑑𝑥̇ 𝑑𝑡 𝑑𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥

𝑑 𝑑𝑇 𝑑𝑇 𝜕𝑈
[ ]− + =0
𝑑𝑡 𝑑𝑥̇ 𝑑𝑥 𝜕𝑥

Planteo de LaGrange (𝓛)


Donde:
̇
𝑑𝜃
θ̈ = = Aceleración angular.
𝑑𝑡

ℒ =𝑇−𝑈
MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO
1
ℒ = (𝑚 ∙ 𝑙 2 ∙ 𝜃̇ 2 ) + 𝑚 ∙ 𝑔 ∙ 𝑙𝐶𝑜𝑠𝜃
2
𝑑 𝑑ℒ 𝑑ℒ
[ ]− =0
𝑑𝑡 𝑑𝑥̇ 𝑖 𝑑𝑥𝑖
𝑑ℒ = 𝑑𝑇 − 𝑑𝑈
𝑑ℒ
[ ] = m ∙ 𝑙 2 ∙ 𝜃̇
𝑑𝜃̇
𝑑 𝑑ℒ
[ ] = m ∙ 𝑙 2 ∙ 𝜃̈
𝑑𝑡 𝑑𝜃̇
𝑑𝑙
[ ] = −𝑚 ∙ 𝑔 ∙ 𝑙𝑆𝑒𝑛𝜃
𝑑𝜃
Reemplazamos:

m ∙ 𝑙 2 ∙ 𝜃̈ + 𝑚 ∙ 𝑔 ∙ 𝑙𝑆𝑒𝑛𝜃 = 0 (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜)


𝐶𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝜃 𝑒𝑠 𝑚𝑢𝑦 𝑝𝑒𝑞𝑢𝑒ñ𝑜 𝑆𝑒𝑛𝜃 ≈ 𝜃
𝑔
𝜃̈ + 𝑙 θ = 0 (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 ℎ𝑜𝑚𝑜𝑔𝑒𝑛𝑒𝑎)

𝑔 𝑔
𝜔2 = ω=√
𝑙 𝑙

2𝜋 𝑙
𝑇= T = 2π√
𝜔 𝑔

F2. Ecuación del movimiento

𝑚𝑢̈ + ς𝑢̇ + 𝐾𝑢 = 0

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


Resolución:

𝑔(𝑥) = 𝑒 𝑟𝑥
𝑔′(𝑥) = 𝑟𝑒 𝑟𝑥
𝑔′′(𝑥) = 𝑟 2 𝑒 𝑟𝑥
𝑚𝑟 2 𝑒 𝑟𝑥 + ς𝑟𝑒 𝑟𝑥 + 𝐾𝑒 𝑟𝑥 = 0

Factor común:

(𝑚𝑟 2 + ς𝑟 + 𝐾)(𝑒 𝑟𝑥 ) = 0
(𝑚𝑟 2 + ς𝑟 + 𝐾) = 0
𝑔(𝑥) = 𝐶1𝑒 𝑟1𝑥 + 𝐶2𝑒 𝑟2𝑥

Caso no amortiguado:

𝑔(𝑥) = 𝑆𝑒𝑛 (𝑡𝑥)


𝑔′(𝑥) = 𝑡𝐶𝑜𝑠 (𝑡𝑥)
𝑔′′(𝑥) = −𝑡 2 𝑆𝑒𝑛 (𝑡𝑥)

Reemplazamos:

−𝑚𝑡 2 𝑆𝑒𝑛 (𝑡𝑥) + 𝐾𝑆𝑒𝑛 (𝑡𝑥) = 0

Entonces:

−𝑚𝑡 2 + K = 0

𝐾
𝑡=√ =𝜔
𝑚

𝑔(𝑥) = 𝐶1𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑥 + 𝐶2𝑆𝑒𝑛𝜔2𝑥 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑠𝑖𝑚𝑖𝑙𝑎𝑟 𝑎 𝐷𝑢ℎ𝑎𝑚𝑒𝑙

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


EJERCICIO N°1

m1 m2 m3

F3. Movimiento Relativo

Nos interesa el movimiento relativo si se estira un lado se comprime el otro.

Definimos la Energia Cinetica (T):


𝑛
1
𝑇 = ∑ 𝑚𝑖 𝑤̇ 𝑖 2
2
1
𝑛
1 2 2
𝑇= ∑( 𝑚1 𝑤̇1 + 𝑚2 𝑤̇2 + 𝑚3 𝑤̇3 2 )
2
1

Energia Potencial de deformacion (U):

wi = deformacion del resorte


Ki = constante de fuerza del resorte

𝑛
1
𝑈 = ∑ 𝐾𝑖 ∙ 𝑤𝑖 2
2
1

∆𝑤1 = 𝑤1 − 0
∆𝑤2 = 𝑤2 − 𝑤1
∆𝑤3 = 𝑤3 − 𝑤2
1
𝑈= [𝐾 ∆𝑤 2 + 𝐾2 ∆𝑤22 + 𝐾3 ∆𝑤32 ]
2 1 1
Reemplazando (∆𝐰𝟏 ; ∆𝐰𝟐 ; ∆𝐰𝟑 )

1
𝑈= [𝐾 𝑤 2 + 𝐾2 (𝑤2 − 𝑤1 )2 + 𝐾3 (𝑤3 − 𝑤2 )2 ]
2 1 1

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


Resolviendo la ecuacion obtenemos:

1
𝑈= [𝐾 𝑤 2 + 𝐾2 (𝑤2 2 − 2 𝑤1 𝑤2 + 𝑤1 2 ) + 𝐾3 (𝑤3 2 − 2 𝑤2 𝑤3 + 𝑤2 2 )]
2 1 1
1 1 1 1 1
𝑈 = 𝐾1 𝑤12 + 𝐾2 𝑤2 2 − 𝐾2 𝑤1 𝑤2 + 𝐾2 𝑤1 2 + 𝐾3 𝑤3 2 − 𝐾3 𝑤2 𝑤3 + 𝐾3 𝑤2 2
2 2 2 2 2

Ecuacion de Euler-LaGrange
𝑑 𝑑𝑇 𝑑𝑇 𝜕𝑈
[ ]− + =0
𝑑𝑡 𝑑𝑥̇ 𝑑𝑥 𝜕𝑥

De la ecuacion de energia cinetica:


1 2 2
𝑇 = (𝑚1 𝑤̇1 + 𝑚2 𝑤̇2 + 𝑚3 𝑤̇3 2 )
2

Para la velocidad 𝒘̇𝟏 ; 𝒘̇𝟐 ; 𝒘̇𝟑 :

𝑑 𝑑𝑇
[ ] = 𝑚1 ẅ1
𝑑𝑡 𝑑𝑤̇1

𝑑 𝑑𝑇
[ ] = 𝑚2 ẅ2
𝑑𝑡 𝑑𝑤̇2

𝑑 𝑑𝑇
[ ] = 𝑚3 ẅ3
𝑑𝑡 𝑑𝑤̇3

Creamos la matriz de masas: Matriz de masas

𝑚1 ẅ1 0 0 𝑚1 0 0 𝑤̈1
[ 0 𝑚2 ẅ2 0 ]=[ 0 𝑚2 0 ] ∗ [ ẅ2 ]
0 0 𝑚3 ẅ3 0 0 𝑚3 ẅ3

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


Para los deplazamientos 𝒘𝟏 ; 𝒘𝟐 𝒘𝟑:

𝒘𝟏 :
𝑑𝑈
= 𝐾1 𝑤1 − 𝐾2 𝑤2 + 𝐾2 𝑤1 = (𝐾1 + 𝐾2 )𝑤1 − 𝐾2 𝑤2
𝑑𝑤1
𝒘𝟐 :
𝑑𝑈
= 𝐾2 𝑤2 − 𝐾2 𝑤1 − 𝐾3 𝑤3 + 𝐾3 𝑤2
𝑑𝑤2
𝑑𝑈
= (−𝐾2 )𝑤1 + (𝐾2 + 𝐾3 )𝑤2 − (𝐾3 )𝑤3
𝑑𝑤2

𝒘𝟑 :
𝑑𝑈
= 𝐾3 𝑤3 − 𝐾3 𝑤2
𝑑𝑤3
𝑑𝑈
= (−𝐾3 )𝑤2 + 𝐾3 (𝑤3 )
𝑑𝑤3

Creamos la matriz de rigidez:

Matriz de rigidez

𝐾1 + 𝐾2 −𝐾2 0 𝑤1
[ −𝐾2 𝐾2 + 𝐾3 −𝐾3 ] [𝑤2 ]
0 −𝐾3 𝐾3 𝑤3

Ecuacion de movimiento para un sistema no amortiguado de 3 grados de


libertad

𝑚1 0 0 𝑤̈1 𝐾1 + 𝐾 2 −𝐾2 0 𝑤1 0
[ 0 𝑚2 0 ] ∗ [ ẅ2 ] + [ −𝐾2 𝐾2 + 𝐾3 −𝐾3 ] [𝑤2 ] = [0]
0 0 𝑚3 ẅ3 0 −𝐾3 𝐾3 𝑤3 0

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


EJERCICIO N°2

Determinar el grado de Libertad del Sistema y calcule el principio de movimiento


utilizando el principio de desplazamiento virtual.

Principios a utilizar:
n n
1 1 𝑑 𝑑𝑇 𝑑𝑇 𝜕𝑈
T = ∑ mi ẇi2 ; 𝑈 = ∑ Ki ∙ wi2 ; [ ]− + =0
2 2 𝑑𝑡 𝑑𝑥̇ 𝑑𝑥 𝜕𝑥
1 1

Comunmente se analizan los grados de libertad de un sistema estructural por nudos, en


este caso el análisis se hace por masas como tenemos 3 masas el sistema poseera 3
grados de libertad.
Analisis de fuerzas y desplazamientos en el 1GL :
En este caso toda la estructura se mueve horizontalmente incluyendo los apoyos lo que
provoca que en el diagrama de fuerzas el resorte inferior reaccione con una fuerza K1·w1
opuesta al movimiento:
w1 es el desplazamiento que se genera en el 1GL.

Diagrama de fuerzas y desplazaminetos en el 1GL

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


Analisis de fuerzas y desplazamientos en el 2GL :
En este caso la estructura se mueve horizontalmente debido a M2 y los apoyos
permanecen rigidos lo que provoca que en el diagrama de fuerzas el resorte interior
reaccione con una fuerza (K2·w2)/√2:
w2 es el desplazamiento que se genera en el 2GL.

Diagrama de fuerzas y desplazaminetos en el 2GL

Analisis de fuerzas y desplazamientos en el 3GL :


En este caso se mueve el apoyo derecho debido a M3 lo que provoca que en el
diagrama de fuerzas el resorte inferior reaccione con una fuerza (K1·w3)
W3 es el desplazamiento que se genera en el 3GL.

Diagrama de fuerzas y desplazaminetos en el 3GL

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


ECUACIONES:
La ecuación se genera a partir de cómo influye el desplazamiento del GL en análisis en
los otros GL del sistema.
Primer grado de libertad 1GL

𝑚1 𝑤̈1 (𝜕𝑤1 ) + 𝑚2 𝑤̈1 (𝜕𝑤1 ) + 𝑚3 𝑤̈1 (𝜕𝑤1 ) + 𝑘1 𝑤1 (𝜕𝑤1 )


𝑚1 𝑤̈2 𝑚3 𝑤̈2 𝑚3 𝑤̈3
+ 2
(𝜕𝑤1 ) + 𝑚2 𝑤̈2 (𝜕𝑤1 ) + 2
(𝜕𝑤1 ) + 2
(𝜕𝑤1 ) + 𝑘1 𝑤̈3 (𝜕𝑤1 )= 0

𝝏𝑾𝟏 = 𝟏
𝑚1 𝑚3 𝑚3 𝑤̈3
(𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 ) 𝑤̈1 + 𝐾1 𝑤1 + ( 2
+ 𝑚2 + 2
) 𝑤̈2 + 2
+ 𝐾1 𝑤3 = 0

Segundo grado de libertad 2GL

𝜕𝑤2 𝜕𝑤2 𝑚1 𝑤̈2 𝜕𝑤2


𝑚1 𝑤̈1 ( ) + 𝑚2 𝑤̈1 𝜕𝑤2 + 𝑚3 𝑤̈1 ( ) + ( ) + 𝑚2 𝑤̈2 ɖ𝑤2
2 2 2 2

𝑚3 𝑤̈2 𝜕𝑤2 𝐾2 𝑊2 𝜕𝑤2 𝑚3 𝑤̈3 𝜕𝑤2


+ 2
( 2
) + ( ) + ( ) =0
√2 √2 2 2

𝝏𝑾𝟐 = 𝟏
𝑚1 𝑚3 𝑚1 𝑚3 𝑚3 𝑤̈3 𝑤̈2
( 2
+ 𝑚2 + 2
) 𝑤̈1 + ( 4
+ 𝑚2 + 4
) 𝑤̈2 + 4
+ 𝐾2 2
=0

Tercer grado de libertad 3GL

𝜕𝑤3 𝑚3 𝑤̈2 𝜕𝑤3 𝑚 𝑤̈ 𝜕𝑤3


𝑚3 𝑤̈1 ( 2
) + 𝑘1 𝑤1 𝜕𝑤3 + 2
( 2
) + 32 3 ( 2
)+ 𝑘1 𝑤3 𝜕𝑤3

𝝏𝑾𝟑 = 𝟏
𝑚3 𝑚3 𝑚3
𝑤̈1 ( 2
) + 𝑤̈2 ( 4
)+ 𝑤̈3 ( 4
)+ 𝑤1 𝑘1 + 𝑤3 𝑘1 = 0

Calculo de Ecuación de Movimiento en Forma matricial:


𝑚1 𝑚 𝑚3
𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 ⁄2 + 𝑚2 + 3⁄2 ⁄2 𝑤̈ 1 𝑘1 0 𝑘 1 𝑤1
𝑚1 𝑚3 𝑚1 𝑚 𝑚3 𝐾2
⁄2 + 𝑚2 + ⁄2 ⁄4 + 𝑚2 + 3⁄4 ⁄4 [𝑤2 ]+ [ 0
̈
2
0 ] [ 𝑤2 ]= 0
𝑚3 𝑚3 𝑚3 𝑤̈ 𝑤3
[ ⁄2 ⁄4 ⁄4 ] 3 𝑘1 0 𝑘1

Matriz de masas Vector de aceleración Matriz de rigidez Vector de


desplazamiento

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


EJERCICIO N°3

Determinar la Inercia del Área del Sistema si está en reposo t=0; de manera que el
sistema responda con reposo para t>to y calcule la fuerza vertical en el sistema
para 0<t<to. Por lo tanto, se debe calcular el área e Inercia para que haya el
fenómeno de resonancia entre el periodo y las fuerzas.

Modelo

Grados de Libertad 1GL:

Diagrama de desplazamientos

Diagrama de fuerzas

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


Grados de Libertad 2GL:

Diagrama de desplazamientos

Diagrama de fuerzas

Resolución:
2u ∗L³ 3E ∗I 𝐸𝑎2
𝐽0 = ; 𝐾ℎ = ; 𝐾𝑉 =
3 X3 𝑙

1º GRADO DE LIBERTAD

𝐹(𝐼)
2Lu𝑣̈ +𝐾ℎ V =
√2

Aẅ + c W = 0

3Є𝑇1
( ℓ³ )
𝑊1 = √
Є 𝐾ℎ (3Є 𝐼 )
W= √𝐴 ; 𝑊1 = √ ; ; 𝑊1 = √
2ℓ𝑢 2ℓ𝑢 2 ℓ4 𝑢

2∏
T= 𝑊

2 ℓ4 𝑢
T= 2∏ √ 3𝐸𝐼

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


2º grado de libertad

𝐽0 ∗ ẅ 𝐹(𝑡) 2u ∗L³ 𝐸∗𝐴2 ∗ 𝑊 𝐹(𝑡)


2Luẅ + 𝐾𝑉 𝑊 + ( )= ; (2Lu + )ẅ+ =
ℓ² √2 3L² 𝐿 √2

8𝑊𝐿 𝐸∗𝐴2 ∗ 𝑊 𝐹(𝑡)


( ) ẅ+ =
3 𝐿 √2

𝐸∗𝐴2 ∗ 𝐿 3 𝐴²
W= √ ; W= √ 8𝑢𝐿²
8𝑢𝐿/3

2∏
𝑇2 = 𝑊

8𝑢 𝐿²
𝑇2 = 2∏ √3𝐸𝐴1

2𝑢 𝐿4
Con F = 2 𝑇0 ; 2 𝑇0 =2 ∏ √ 3𝐸1

2 𝑈 𝐿4 ∏²
E𝐽1 = 2𝑇0²

Área rango de Vibración

8𝑢 𝐿2 8∗𝑢∗𝐿² ∏²
2 𝑇0 =2 π √ ; E𝐴2 =
3𝐸𝐴2 3 𝑇0²

Respuesta dinámica en el punto c

𝐸𝐴2 1
𝐹𝐶(𝑡) = * ∫ 𝑓(𝑡) * sen (wt)
𝐿 𝑚2∗ 𝑤2

𝐸𝐴2 1 3𝐸𝐴2
𝐹𝐶(𝑡) = * * 𝐼0 √2 * Sen √ *t
𝐿 8𝑢𝑙 3𝐸𝐴2 8𝑢𝑙²

3 8𝑈𝐿²

6 𝐸𝐴2 𝐼0² 3𝐸𝐴2


𝐹𝐶(𝑡) = √ * Sen ( √ )t
8𝑢𝑙² 8𝑢𝑙²

√8𝑢𝑙² 1
si : =
8𝑢𝑙² √8𝑢𝑙²

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


EJERCICIO N°4

Determinar el grado de Libertad del Sistema y calcule el principio de movimiento


utilizando el principio de desplazamiento virtual.

MODELO

Grados de Libertad del Sistema

Grado de Libertad 1GL


En este caso toda la estructura se mueve horizontalmente excluyendo los apoyos y la
barra lo que provoca que en el diagrama de fuerzas el resorte reaccione con una fuerza
2K1·w1/3 opuesta al movimiento:
w1 es el desplazamiento que se genera en el 1GL.

Diagrama de fuerzas y desplazaminetos en el 1GL

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


Grado de Libertad 2GL
En este caso se mueve el apoyo derecho debido a M lo que provoca que en el diagrama
de fuerzas el amortiguador inferior reaccione con una fuerza (𝑐 ∙ 𝑤̈2 )
w2 es el desplazamiento que se genera en el 2GL.

Diagrama de fuerzas y desplazaminetos en el 2GL

Grado de Libertad 3GL


En este caso solo se mueve la barra de masa u lo que provoca que en el diagrama de
𝑤̈3
fuerzas el amortiguador inferior reaccione con una fuerza (𝑐 ∙ ).
3

Diagrama de fuerzas y desplazaminetos en el 3GL

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


ECUACIONES:
La ecuación se genera a partir de cómo influye el desplazamiento del GL en análisis en
los otros GL del sistema.
Primer grado de libertad 1GL
Considerar:

𝝏𝑾𝟏 = 𝟏 ; 𝝏𝑾𝟐 = 𝟎 ; 𝝏𝑾𝟑 = 𝟎

2 2 2 2 ẅ2 𝑀 2 2
𝐾𝑊1 ( 𝜕𝑊1 ) + ẅ1 M ( 𝜕𝑊1 ) + ( 𝜕𝑊1 ) + 𝐾𝑊3 ( 𝜕𝑊1 ) = 0
3 3 3 3 3 3 3
4 4 2 2
𝐾𝑊1 + ẅ1 M + ẅ2 M + 𝐾𝑊3 = 0
9 9 4 3
4 2 4 2
ẅ1 M + ẅ2 M + 𝐾𝑊1 + 𝐾𝑊3 = 0
9 9 9 3
Segundo grado de libertad 2GL
Considerar:

𝝏𝑾𝟏 = 𝟎 ; 𝝏𝑾𝟐 = 𝟏 ; 𝝏𝑾𝟑 = 𝟎

2 𝜕𝑊2 ẅ2 𝑀 𝜕𝑊2 𝐶 ẇ3
ẅ1 M ( )+ ( ) + C ẇ2 (𝜕𝑊2 ) + (𝜕𝑊2 ) = 0
3 3 3 3 3
2 ẅ2 𝑀 𝐶 ẇ3
ẅ1 M + + C ẇ2 + =0
9 9 3
Segundo grado de libertad 2GL
Considerar:

𝝏𝑾𝟏 = 𝟎 ; 𝝏𝑾𝟐 = 𝟎 ; 𝝏𝑾𝟑 = 𝟏

2 𝜕𝑊3 𝐽0 ẅ3 𝜕𝑊3
𝐾𝑊1 (𝜕𝑊3 ) + Cẇ2 ( )+ ( ) + 𝐾𝑊3 (𝜕𝑊3 )
3 3 3ℎ 3ℎ
3 𝜕𝑊3 𝐶 ẇ3 𝜕𝑊3 𝐾ø 𝑊3 𝜕𝑊3
+ ẅ3 𝑢 ℎ ( ) + ( )+ ( )=0
2 2 3 3 3ℎ ℎ

2 𝐶 ẇ2 𝐽0 ẅ3 3 𝐶 ẇ3 𝐾ø 𝑊3
𝐾𝑊1 + + + 𝐾𝑊3 + ẅ3 𝑢 ℎ + + =0
3 3 9 ℎ2 4 9 9ℎ²
𝐽0 ẅ3 3 𝐶 ẇ2 𝐶 ẇ3 𝐾ø 𝑊3 2
+ ẅ3 𝑢 ℎ + + + + 𝐾𝑊1 + 𝐾𝑊3 = 0
9 ℎ2 4 3 9 9ℎ² 3

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


Si:
𝑢 𝐿³ 𝑢 ( 3ℎ)³ 27 ℎ3
𝐽0 = ; 𝐽0 = ; 𝐽0 = 𝑢
12 12 12
9
𝐽0 = ℎ³ 𝑢
4

Calculo de Ecuación de Movimiento en Forma matricial:

M C K
4𝑀⁄ 2𝑀⁄ 0 𝑤̈ 1 0 0 0 𝑤̇ 1 4𝑘 ⁄ 0 2𝑘 ⁄3 𝑤1 0
9 9 𝐶 9
0 𝐶 ⁄3 ] [ 𝑤̇ ] + [ 0 0 ] [ 𝑤2 ]= [0]
[2𝑀⁄
9
𝑀⁄
9 0 ] [𝑤̈ 2 ] + [ 2 0
0 𝑘 + 9ℎ² 𝑤3
𝑤̈ 3 𝐶⁄ 𝐶⁄ 𝑤̇ 3 2𝑘 ⁄ 𝑘𝜃 0
0 0 𝑢ℎ 0 3 9 3

EJERCICIO#5

Se tiene una estructura de un piso y en la parte superior se ha construido una


cubierta donde se tiene un resorte traslacional y rotacional.

 Indique los grados de libertad


 Calcule la ecuación de movimiento con la ayuda del principio de
desplazamiento virtual

MODELO

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


Grados de Libertad

Grado de Libertad 1GL

DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTOS

Grado de Libertad 2GL

DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTOS

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


𝛾2
𝑂𝑏𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 ; 𝑆𝑒𝑛(𝛾2 ) = 𝛾2
4

Por Trigonometría:

𝑥
𝑆𝑒𝑛(𝛾2 ) =
ℎ/2
Despejamos x
ℎ𝛾2 ℎ𝛾2
𝑥= ; = 2ℎ𝛾3
2 2
𝛾2
𝛾3 =
4
Por trigonometría

𝑥
𝑆𝑒𝑛(𝛾3 ) =
2ℎ
Despejamos x

𝑥 = 2ℎ(𝛾3 )

FUERZAS
Grado de Libertad 1GL

DIAGRAMA DE FUERZAS

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


Grado de Libertad 2GL

DIAGRAMA DE FUERZAS

𝜹𝟏 = 𝟏 ∶ 𝜹𝟐 = 𝟎
𝑙ℎ 𝑙ℎ
𝐾∅𝛾1 𝜕𝛿1 + 𝑈 𝛾1̈𝜕𝛿1 ∗ 2ℎ + 𝐾∅𝛾2 𝜕𝛿1 + 𝑈 𝛾2̈𝜕𝛿1 ∗ 2ℎ = 0
2 2
𝑈𝑙ℎ2 𝛾1 + 𝑈𝑙ℎ2 𝛾2 + 𝐾∅𝛾1 + 𝐾∅𝛾2 = 0

𝜹𝟏 = 𝟎 ∶ 𝜹𝟐 = 𝟏

𝑙ℎ ℎ 𝑙ℎ ℎ 𝛾2 ℎ ℎ
𝑈 𝛾1̈𝜕𝛾2 ∗ + 𝐾∅𝛾1 𝜕𝛾2 + 𝑈 𝛾2̈𝜕𝛾2 ∗ + 𝐾∅𝛾2 𝜕𝛾2 + 𝐾𝑤 𝜕𝛾2 = 0
2 2 2 2 8 8
𝑙ℎ2 ̈ 𝑙ℎ2 ℎ2
𝑢 𝛾̈ 1 + 𝑢 𝛾̈ 2 + 𝐾∅𝛾1 + [𝐾∅ + 𝐾𝑤 ] 𝛾2 = 0
4 4 16

Matriz de Masas y Rigidez

𝑈𝑙ℎ2 𝑈𝑙ℎ2 𝛾̈ 1 𝐾∅ 𝐾∅ 𝛾1
[ 𝑙ℎ2 𝑙ℎ2 ] ∙[ ]+[ ℎ2 ] ∙ [ ] = 0
𝛾2
𝑢 𝑢 𝛾̈ 2 𝐾∅ 𝐾∅ + 𝐾𝑤
4 4 16

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


EJERCICIO N°6

TEMA: ITERACCIÓN SUELO – ESTRUCTURA

El Bloque que se muestra en la figura tiene resortes verticales y horizontales


1)Calcule el Grado de libertad
2)Calcule la ecucacion de movimiento
3)Calcule el desplazamiento del punto A debido a la aplicación de la fuerza FV
4)Hallar el ∆𝒎𝒂𝒙 para las fuerzas aplicadas.

Datos
a 2m
u 2500 Kg/cm2
Fo 12.5 KN
Kv 5.2815*6N/m
kh 3.1524*105N/m
∩ 65 rad/seg

MODELO

Grado de Libertad 1GL

DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTOS

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


Grado de Libertad 2GL

DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTOS

Grado de Libertad 3GL

DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTOS

Fuerzas
Grado de Libertad 1GL

DIAGRAMA DE FUERZAS

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


Grado de Libertad 2GL

DIAGRAMA DE FUERZAS

Grado de Libertad 3GL

DIAGRAMA DE FUERZAS

Ecuaciones:
La ecuación se genera a partir de cómo influye el desplazamiento del GL en análisis en
los otros GL del sistema.
Grado de Libertad 1GL

 𝝏𝑾𝒉 = 𝟏

Ɣ𝑎²
α a² u ẅℎ 𝜕𝑊ℎ + 𝐾ℎ 𝑤ℎ (a) (𝜕𝑊ℎ ) - 𝐾ℎ (𝜕𝑊ℎ ) = 𝐹𝑛(𝑡)
4

𝑎²
2a²uẅℎ + 𝐾ℎ a 𝑤ℎ - 4
𝐾ℎ Ɣ =𝐹𝑛(𝑡)

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO


Grado de Libertad 2GL

 𝝏𝑾𝒗 = 𝟏

1 1
2 a² u ẅ𝑣 𝜕𝑊𝑣 + 𝐾𝑣 𝑤𝑣 (2a) (𝜕𝑊𝑣 ) - 2 Ɣa² 𝐾𝑣 (𝜕𝑊𝑣 ) + 2 Ɣa² 𝐾𝑣 (𝜕𝑊𝑣 ) = 𝐹𝑣(𝑡)

2a²uẅ𝑣 + 2a 𝐾𝑣 𝑤𝑣 = 𝐹𝑣(𝑡)

Grado de Libertad 3GL

 𝜕𝛾 = 1

𝑎 2𝑎 1 2𝑎 1 2𝑎 Ɣ𝑎² 𝑎
-𝐾ℎ 𝑤ℎ a 𝜕𝛾 ∙ - 𝐾𝑣 𝑤𝑣 - 2a 𝜕𝛾 + Ɣa² 𝐾𝑣 𝜕𝛾 + + Ɣa² 𝐾𝑣 𝜕𝛾 + 𝐾ℎ 𝜕𝛾 𝐽Ɵ
3 3 2 3 2 3 4 3
𝑎
Ϋ 𝜕𝛾 = 𝐹ℎ(𝑡)
2

𝑎³ 2 𝑎
𝐽Ɵ Ϋ + ( 12
∗ 𝐾ℎ + 3 Ɣ a³ 𝐾𝑣 ) = 2 𝐹ℎ(𝑡)

Calculo de Ecuación de Movimiento en Forma matricial:

𝑎²𝐾ℎ 𝐹ℎ(𝑡)
2𝑎² 0 0 𝑤̈ ℎ 𝑎𝐾ℎ 0 4 𝑤ℎ
[ 0 2𝑎²𝑢 0 ] [𝑤̈ 𝑣 ] + 0 2𝑎𝐾ℎ 0 [ 𝑤𝑣 ]= 𝐹𝑣(𝑡)
𝛾 𝑎
0 0 𝐽𝜃 𝛾̈ 𝑎²𝐾ℎ
0
𝑎³𝐾ℎ
+
2𝑎³𝐾𝑣 𝐹
[ 3 12 3 ] 2 [ ℎ(𝑡) ]

MATERIA DICTADA POR MSC. ING MONCAYO