Cinemática y Dinámica

de Robots
Semana 7 – Sesión 1

Dinámica de Robots / Repaso

Temas para el día de hoy:
- Bienvenida
- Logro de la sesión
- Desarrollo del tema
- Resumen
- Conclusiones
Logro de la sesión:
- Al finalizar la sesión el estudiante será capaz de
poder comprender comprender configuraciones
singulares, argumentando su utilidad con claridad
y criterio
DINAMICA
• El objetivo es estudiar las relaciones entre el movimiento de los eslabones (posiciones, velocidades y
aceleraciones) y las fuerzas/torques aplicados a las articulaciones, mientras son considerados las masas y los
momentos de inercia de los eslabones
CENTRO DE MASA

𝑚𝑦𝑐 = න 𝑦𝑑𝑚 𝑚𝑥𝑐 = න 𝑥𝑑𝑚

𝑚 𝑚

𝑚𝑧𝑐 = න 𝑧𝑑𝑚
𝑚
MOMENTO DE INERCIA
• El momento de inercia de masa es una medida de la resistencia de
un objeto a rotas

• La masa del objeto y su distribución afecta al momento de inercia

másico

𝐼 = න 𝑟 2 𝑑𝑚 = න 𝑟 2 𝜌𝑑𝑉
𝑚 𝑉

Donde r es el brazo de momento de un elemento de

masa y 𝜌 es la densidad del cuerpo
TENSOR DE INERCIA
• El tensor de inercia representa la inercia del cuerpo o la resistencia al movimiento rotacional
sobre un eje que pasa a través del centro de masa

𝐼𝑥𝑥 𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑥𝑧

𝐼𝑐ҧ = 𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑦𝑦 𝐼𝑦𝑧
𝐼𝑥𝑧 𝐼𝑦𝑧 𝐼𝑧𝑧
TENSOR DE INERCIA
• El tensor de inercia representa la inercia del cuerpo o la resistencia al movimiento rotacional
sobre un eje que pasa a través del centro de masa

𝐼𝑥𝑥 −𝐼𝑥𝑦 −𝐼𝑥𝑧

𝐼𝐴ҧ = −𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑦𝑦 −𝐼𝑦𝑧
−𝐼𝑥𝑧 𝐼𝑦𝑧 𝐼𝑧𝑧

𝐼𝑥𝑥 = ම(𝑦 2 + 𝑧 2 )𝜌𝑑 υ 𝐼𝑥𝑦 = ම 𝑥𝑦𝜌𝑑 υ

𝑉 𝑉

𝐼𝑦𝑦 = ම(𝑥 2 + 𝑧 2 )𝜌𝑑 υ 𝐼𝑥𝑧 = ම 𝑥𝑧𝜌𝑑 υ

𝑉 𝑉

𝐼𝑧𝑧 = ම(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝜌𝑑 υ 𝐼𝑦𝑧 = ම 𝑦𝑧𝜌𝑑 υ

𝑉 𝑉
TENSOR DE INERCIA
1
𝐼𝑥𝑥 = 𝑚(𝑎2 + 𝑙 2 )
1 2
1 12
𝐼𝑥𝑥 = 𝑚𝑟 + 𝑚𝑙 2
4 12 1
1 1 2 𝐼𝑦𝑦 = 𝑚(𝑏2 + 𝑙 2 )
2
𝐼𝑥1𝑥1 = 𝑚𝑟 + 𝑚𝑙 12
4 3
1
1 𝐼𝑧𝑧 = 𝑚(𝑎2 + 𝑏2 )
𝐼𝑧𝑧 = 𝑚𝑟 2 12
2
1 1
𝐼𝑦1𝑦1 = 𝑚𝑏2 + 𝑚𝑙 2
12 3
1
𝐼𝑦𝑦 = 𝑚𝑙 2
12
1
1 2 𝐼𝑧𝑧 = 𝑚(𝑎2 + 𝑏2 )
𝐼𝑦1 𝑦1 = 𝑚𝑙 12
3
EC. DE MOVIMIENTO
• Las relaciones entre las fuerzas/momentos externos y los movimientos de un cuerpo rígido
pueden ser expresadas por medio de las ecuaciones de Newton – Euler o Lagrange - Euler
M. EULER LAGRANGE
• El modelo dinámico de un robot puede derivarse de manera sistemática por medio del concepto
de coordenadas generalizadas y de una función escalar llamada Lagrangeano, que se define
como:

ℒ =𝐾−𝑉
Donde:

ℒ → 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒𝑎𝑛𝑜

𝐾 → 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝐶𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎

ℒ → 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
M. EULER LAGRANGE
• Las ecuaciones de movimiento de Euler – Lagrange se obtienen aplicando

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
− = 𝜏𝑖
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖ሶ 𝜕𝑞𝑖
Donde:
ℒ → 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒𝑎𝑛𝑜

𝑞𝑖 → 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛

𝑞𝑖ሶ → 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛

𝜏𝑖 → 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑜 𝑇𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑎 𝑎 𝑙𝑎 𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛

M. EULER LAGRANGE
• La aplicación del método de Lagrange – Euler a los robots manipuladores es explicada en los
siguientes tres pasos:

1) Velocidades (lineales/angulares) de los eslabones o masas

2) Energías cinéticas y potenciales totales

𝑛 1 1
𝐾𝑖 = 𝑚𝑖 υത 𝑐𝑖 . υത 𝑐𝑖 = 𝑚𝑖 υത 𝑐𝑖 𝑇 . (തυ𝑐𝑖 ) partícula
2 2
𝐾 = ෍ 𝐾𝑖 Donde:
𝑖=1
1 1
𝐾𝑖 = 𝑚𝑖 υത 𝑐𝑖 𝑇 . υത 𝑐𝑖 + 𝑚𝑖 w
ഥ 𝑐𝑖 𝑇 . 𝐼𝑐𝑖 . (തυ𝑐𝑖 ) sólido
2 2
𝑛
1
𝑉 = ෍ 𝑉𝑖 Donde: Ԧ 𝑃𝑐𝑖 = 𝑚𝑖 𝑞 𝑇 . 𝐼𝑐𝑖 . (𝑃𝑐𝑖 )
𝑉𝑖 = −𝑚𝑖 𝑔.
2
𝑖=1
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
3)Ecuaciones de movimiento Lagrange-Euler ℒ =𝐾−𝑉 − = 𝜏𝑖 ∀ 𝑖 = 1,2, … , 𝑛
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖ሶ 𝜕𝑞𝑖
M. NEWTON EULER
• Las ecuaciones de movimiento Newton – Euler con respecto al centro de masa de un cuerpo
rígido son:

Fത 𝑐 = 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠

Fത 𝑐 = 𝑀. aത 𝑐 Donde: 𝑀 = 𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙

aത 𝑐 = 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙𝑒𝑠

ഥ𝑐 = 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠
T
ഥ𝑐 = I𝑐ҧ . 𝑤𝑐ሶ + 𝑤𝑐ሶ 𝑥 (I𝑐ҧ . w
T ഥ 𝑐) Donde:
I𝑐ҧ = 𝑇𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝐼𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎

w
ഥ 𝑐 = 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒𝑠 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟𝑒𝑠
FORMULACION
DINAMICA DE UN MANIPULADOR

• Las ecuaciones dinámicas de n robot de n grados de libertad puede ser expresado en forma
general como:

𝜏 = 𝑀 𝑞 𝑞ሷ + 𝐶 𝑞, 𝑞ሶ 𝑞ሶ + 𝐺(𝑞)
• Donde:
𝜏 = 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑜 𝑇𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒𝑠 𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟𝑒𝑠 (𝑛𝑥1)
𝑀 𝑞 = 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 (𝑛𝑥𝑛)
𝐶 𝑞, 𝑞ሶ = 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 𝑦 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟í𝑝𝑒𝑡𝑎𝑠 (𝑛𝑥𝑛)

𝐺 𝑞 = 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑒𝑠 𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑒𝑠 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑖𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙𝑒𝑠 (𝑛𝑥𝑛)

𝑞, 𝑞,ሶ 𝑞ሷ = 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛, 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑦 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ò𝑛 𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟𝑒𝑠 (𝑛𝑥1)

DINAMICA INVERSA
• En el modelo dinámico inverso el movimiento de las articulaciones es conocido y las
fuerzas/torques de las articulaciones es calculado. Es utilizado para el control de robots y la
selección de los motores

𝑞
MODELO DINÁMICO 𝜏
𝑞ሶ
INVERSO
𝑞ሷ
EJEMPLO
• Determinar la solución analítica para la dinámica inversa del robot planar de dos eslabones
rígidos mostrado abajo
𝜏1
𝜏 = 𝜏 =?
2

• Verificar los resultados para los siguientes valores

numéricos

𝑙1 = 7𝑐𝑚 𝑙1 = 5𝑚
𝑙𝑐1 = 3,5𝑚 𝑙𝑐1 = 2,5𝑚
𝜃1 = +50º 𝜃1 = +30º
𝜃1ሶ = 0.2º/𝑠 𝜃1ሶ = 0.2º/𝑠
𝜃1ሷ = 0.1º/𝑠 𝜃1ሷ = 0.1º/𝑠
𝑚1 = 2𝐾𝑔 𝑚1 = 2𝐾𝑔
𝑙𝑐1 = 8.1667𝐾𝑔𝑚2 𝑙𝑐1 = 4.1667𝐾𝑔𝑚2
1 𝑔 = 9.81𝑚/𝑠
• 𝐴𝑙𝑎𝑚𝑏𝑟𝑒: 𝐼𝑧 = 𝑚𝑙 2
12
SOLUCION
• Se obtiene la solución para encontrar la cinemática directa

• 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑚1

𝑙𝑐1 𝐶𝑜𝑠(𝜃1 )
𝑃𝑐1 =
𝑙𝑐1 𝑆𝑒𝑛(𝜃1 )

• 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑚2

𝑙𝑐1 𝐶𝑜𝑠 𝜃1 + 𝑙𝑐2 𝐶𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 )

𝑃𝑐1 =
𝑙𝑐1 𝑆𝑒𝑛 𝜃1 + 𝑙𝑐2 𝐶𝑜𝑠(𝜃1 + +𝜃2 )
SOLUCION
• Tomando la ecuación de la velocidad directa, se tiene para 𝑚1

−𝑙𝑐1 𝑆𝑒𝑛(𝜃1 )
𝜐𝑐1 = 𝐽1 (𝑞)𝑞ሶ 𝐽1 = 𝑞ሶ = 𝜃ሶ1
𝑙𝑐1 𝐶𝑜𝑠(𝜃1 )

• Sustituyendo:
−𝑙𝑐1 𝑆𝑒𝑛(𝜃1 ) ሶ
𝜐𝑐1 = 𝜃
𝑙𝑐1 𝐶𝑜𝑠(𝜃1 ) 1

• Realizando las operaciones correspondientes, se obtiene:

0
−𝑙𝑐1 𝜃ሶ1 𝑆𝑒𝑛(𝜃1 ) 𝑤1 = 0
𝜐𝑐1 =
𝑙𝑐1 𝜃ሶ1 𝐶𝑜𝑠(𝜃1 ) 𝜃ሶ1
SOLUCION
• Ahora se obtiene la velocidad para 𝑚2

ሶ 𝜃ሶ
−𝑙𝑐1 𝑆𝑒𝑛 𝜃1 − 𝑙𝑐2 𝑆𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 ) −𝑙𝑐2 𝑆𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 )
𝜐𝑐2 = 𝐽2 (𝑞)𝑞ሶ 𝐽2 = 𝑞= 1
𝑙𝑐1 𝐶𝑜𝑠 𝜃1 + 𝑙𝑐2 𝐶𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 ) 𝑙𝑐2 𝐶𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 ) 𝜃ሶ 2

• Sustituyendo
−𝑙1 𝑆𝑒𝑛 𝜃1 − 𝑙𝑐2 𝑆𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 ) −𝑙𝑐2 𝑆𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 ) 𝜃ሶ1ሶ
𝜐𝑐2 =
𝑙𝑐1 𝐶𝑜𝑠 𝜃1 + 𝑙𝑐2 𝐶𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 ) 𝑙𝑐2 𝐶𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 ) 𝜃ሶ2

• Realizando las operaciones correspondientes, se obtiene

ሶ 0
− 𝑙1 𝑆𝑒𝑛 𝜃1 − 𝑙𝑐2 𝑆𝑒𝑛 𝜃1 + 𝜃2 𝜃ሶ1 − 𝑙𝑐2 𝜃ሶ2 𝑆𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 ) 𝑤2 = 0
𝜐𝑐2 =
𝑙1 𝐶𝑜𝑠 𝜃1 − 𝑙𝑐2 𝐶𝑜𝑠 𝜃1 + 𝜃2 𝜃ሶ1 − 𝑙𝑐2 𝜃ሶ2 𝑆𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 ) (𝜃ሶ1 +𝜃ሶ2 )
SOLUCION
• Ahora se obtiene la energía cinética para cada eslabón

• Para 𝑚1 :
SOLUCION
• Para 𝑚2 :

• Por lo tanto, la energía cinética total: 𝐾 = 𝐾1 + 𝐾2

SOLUCION
• Ahora, se obtiene la energía potencial para cada eslabón:

Para 𝑚1 :

Para 𝑚2 :

Por lo tanto la energía potencial total:

𝑉 = 𝑉1 + 𝑉2
SOLUCION
• Entonces, el Lagrangiano se calcula:

• Donde:

• Se aplican las derivadas para la obtención de las ecuaciones de movimiento:

SOLUCION
• Para el eslabón 1, se tiene:
SOLUCION
• Para el eslabón 2, se tiene:
SOLUCION
• Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento para el eslabón 1:

• Sustituyendo:
SOLUCION
• Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento para el eslabón 2:

• Sustituyendo:
SOLUCION
• Para los valores numéricos dados:

• Para la ecuación de movimiento del eslabón 1:

• Sustituyendo valores y realizando las operaciones correspondientes:

SOLUCION
• Para la ecuación de movimiento del eslabón 2:

• Sustituyendo valores y realizando las operaciones correspondientes:

EJEMPLO
• Determinar la solución analítica para la dinámica inversa del robot planar de dos eslabones tipo
partícula

• Verificar los resultados para los siguientes valores

numéricos
SOLUCION
• Se obtiene la solución para encontrar la cinemática directa.

• Por lo tanto, se obtiene:

• Para 𝑚1 • Para 𝑚2
SOLUCION
• Tomando la ecuación de la velocidad directa, se tiene para 𝑚1 :

• Sustituyendo:

• Realizando las operaciones correspondientes, se obtiene:

SOLUCION
• Ahora se obtiene la velocidad para 𝑚2 :

• Sustituyendo:

• Realizando las operaciones correspondientes, se obtiene:

SOLUCION
• Ahora, se obtiene la energía cinética para cada eslabón:

• Para 𝑚1 :

• Para 𝑚2 :

• Por lo tanto, la energía cinética total:

SOLUCION
• Ahora, se obtiene la energía potencial para cada eslabón:

• Para 𝑚1 :

• Para 𝑚2 :

• Por lo tanto la energía potencial total:

SOLUCION
• Entonces, el lagrangeano se calcula:

• Donde:

• Se aplican las derivadas para la obtención de las ecuaciones de movimiento:

SOLUCION
• Para el eslabón 1, se tiene:
SOLUCION
• Para el eslabón 2, se tiene:
SOLUCION
• Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento para el eslabón 1:

• Sustituyendo:
SOLUCION
• Finalmente, la ecuación de movimiento para el eslabón 2:

• Sustituyendo:
SOLUCION
• Para los valores numéricos dados:

• Para la ecuación de movimiento del eslabón 1:

• Sustituyendo valores y realizando las operaciones correspondientes:

SOLUCION
• Para la ecuación de movimiento del eslabón 2:

• Sustituyendo valores y realizando las operaciones correspondientes:

 REFLEXION
¿QUE HEMOS APRENDIDO HOY?
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:Oaiitersictact: • • • • •
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