3HAC023604 PS IRB 1600-Es

ROBOTICS
Especificaciones del producto

IRB 1600/1660
Trace back information:
Workspace 22B version a3
Checked in 2022-05-31
Skribenta version 5.5.019
Especificaciones del producto
IRB 1600 - 6/1.2
IRB 1600 - 6/1.45
IRB 1600 - 10/1.2
IRB 1600 - 10/1.45
IRB 1660ID - 6/1.55
IRB 1660ID - 4/1.55
ID de documento: 3HAC023604-005
Revisión: AQ
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Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,
lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.
ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si
no se cuenta con una autorización escrita de ABB.
Guardar para futuras referencias.
Usted puede obtener copias adicionales de este manual a través de ABB.
Traducción del manual original.

Contenido
Contenido
Descripción general de este manual ............................................................................................... 7
1 Descripción 11
1.1 Estructura ........................................................................................................ 11
1.1.1 Introducción ........................................................................................... 11
1.1.2 Distintas versiones de robot ...................................................................... 14
1.2 Normas ........................................................................................................... 18
1.2.1 Normas aplicables ................................................................................... 18
1.3 Instalación ....................................................................................................... 20
1.3.1 Introducción ........................................................................................... 20
1.3.2 Requisitos de funcionamiento .................................................................... 22
1.3.3 Montaje del manipulador .......................................................................... 23
1.4 Calibración y referencias .................................................................................... 28
1.4.1 Métodos de calibración ............................................................................ 28
1.4.2 Calibración fina con Calibration Pendulum ................................................... 31
1.4.3 Calibración Absolute Accuracy .................................................................. 32
1.5 Cargas del robot y diagramas de carga ................................................................. 35
1.5.1 Introducción ........................................................................................... 35
1.5.2 Diagramas de carga ................................................................................. 37
1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con
movimiento completo y limitado ................................................................. 44
1.5.4 Par de muñeca ....................................................................................... 46
1.5.5 Montaje de equipos ................................................................................. 47
1.5.6 Aceleración TCP máxima .......................................................................... 53
1.6 Movimiento del robot ......................................................................................... 54
1.6.1 Área de trabajo ....................................................................................... 54
1.6.2 Rendimiento según la norma ISO 9283 ........................................................ 59
1.6.3 Velocidad .............................................................................................. 61
1.6.4 Distancias y tiempos de paro del robot ........................................................ 62
1.7 Tiempos de ciclo típicos ..................................................................................... 63
1.8 Conectores de usuario del robot .......................................................................... 64
1.9 Mantenimiento y resolución de problemas ............................................................. 67
2 Especificación de variantes y opciones 69

2.1 Introducción a las variantes y opciones ................................................................. 69
2.2 Manipulador ..................................................................................................... 70
2.3 Posicionadores ................................................................................................. 79
2.4 Cables de suelo ................................................................................................ 80
2.4.1 Manipulador ........................................................................................... 80
2.4.2 Posicionador .......................................................................................... 81
2.5 Proceso ........................................................................................................... 82
2.5.1 DressPack ............................................................................................. 82
2.5.2 Equipo de proceso .................................................................................. 83
2.5.3 Opciones de seguridad de AW ................................................................... 84
2.6 Documentación del usuario ................................................................................. 86
3 Accesorios 87
3.1 Introducción a los accesorios .............................................................................. 87
Índice 89
Especificaciones del producto - IRB 1600/1660 5

3HAC023604-005 Revisión: AQ
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Descripción general de este manual

Acerca de estas especificaciones de producto
En este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familia
completa de manipuladores en cuanto a:
• Diagramas estructurales y de dimensiones
• Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento
• Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance
del robot
• Especificación de variantes y opciones disponibles
Utilización
Las especificaciones del producto se utilizan para buscar datos e indicaciones de
rendimiento acerca del producto, por ejemplo acerca de qué producto adquirir. La
forma de utilizar el producto se describe en el manual del producto.
Usuarios
Está dirigido a:
• Responsables de productos y personal de productos
• Personal comercial y de marketing
• Personal de pedidos y servicio al cliente
Referencias
Referencia ID de documen-
to
Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000.
Especificaciones del producto - Controller software IRC5 3HAC050945-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 5.6x.
Especificaciones del producto - Controller software IRC5 3HAC050945-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 6.
Manual del producto - IRB 1600/1660 3HAC026660-005
Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 3HAC052355--
6 001
Revisiones
Revisión Descripción
3 - Posiciones de calibración e información de Absolute Accuracy añadidas
al capítulo 1.4
- Nueva dirección en Inside para ABB RobotLoad
- Nueva muñeca, tipo A, añadida al capítulo 1.5.5
- Añadidas figuras para las conexiones del usuario
D - Eliminada la opción 287-5 de lavado
Continúa en la página siguiente

Continuación
E - Añadidas las nuevas versiones IRB 1600ID-4/1.5, IRB 1600-6/x e IRB 1600-
8/x
- Cambios en Seguridad y normas
- Añadidas las direcciones de las fuerzas
- Mayores cargas útiles en los robots estándar
- Añadidas las opciones de soldadura al arco
- Información de garantía para los diagramas de carga
F - Versiones anteriores eliminadas y oferta de AW cambiada.
G - Cambios en datos de calibración
- Área de trabajo
- Explicación de los valores ISO (figura y tabla nuevas)
- Distancia de paro
- Cambios en el capítulo Especificación de variantes y opciones, Track Motion
y equipos de proceso
- Documentación del usuario en DVD
H - Añadida información acerca del montaje de equipos en el brazo superior
J - Actualización general para la versión 9.1
K - Actualizada/corregida la clase para sala limpia
- Opción 17/6 eliminada de Variantes y opciones
L - Foundry Plus 2
- Sala limpia eliminada
M - Actualizado el texto acerca de las normas
N - Información en relación a la fuente de alimentación monofásica
P - Corregida la figura de la brida para herramientas estándar
Q - Añadida la opción 864-1
R - Ajustada la tabla de temperaturas ambiente
S • Actualizada la Directiva de máquinas
• Actualizado el valor ISO para el IRB 1600ID
• Añadida información acerca del IRB 1600ID inclinado
• Figura corregida en la sección Área de trabajo en la página 54.
T • Correcciones/actualizaciones menores
• Añadidas las medidas pendientes para los orificios de montaje del
eje 4
U • Correcciones/actualizaciones menores
• IRB 1600-8 actualizado a 10 kg
• Añadidos los orificios de montaje en el brazo inferior.
V • Correcciones/actualizaciones menores
X • Ajustado el texto acerca de la prueba ISO

• Distancias y tiempos de paro de robot para los paros de las categorías
0 y 1, trasladados a un documento separado, Product specification - Ro-
bot stopping distances according to ISO 10218-1
Y • Actualizado el texto acerca de Foundry Plus.
• Correcciones/actualizaciones menores
Z • Correcciones/actualizaciones menores
AA • Añadida la inclinación alrededor del eje X

8 Especificaciones del producto - IRB 1600/1660
Continuación
AB • Añadida una nueva variante IRB 1600ID - 6/1,55.
• Sección de Track Motion con opciones 1001-1, 1000-5 y 1000-6 elimi-
nada del manual.
• Actualizados los valores de carga máxima del robot. Consulte Gene-
ralidades en la página 23.
• Actualizado el diseño de orificios de montaje de equipos adicionales
para IRB 1600ID-4/1.5.
AC • Cambie el nombre de la variante IRB 1600ID - 6/1,55 con IRB 1660ID
- 6/1,55.
• Actualizado el peso del manipulador de IRB 1660ID - 6/1,55; consulte
Peso del manipulador en la página 14.
• Actualizado el diagrama de carga de IRB 1660ID - 6/1,55 con muñeca
vertical; consulte IRB 1660ID-6/1.55 "muñeca vertical" (±10º) en la
página 42.
• Actualizado el diagrama de dimensiones de la brida de la herramienta
del robot de IRB 1660ID - 6/1,55; consulte Brida para herramientas
del robot para IRB 1660ID en la página 52.
• Actualizado el diagrama del radio de giro; consulte Radio de giro en
la página 58.
AD Publicado en la versión R16.2. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Añadida una nueva variante IRB 1660ID - 4/1,55.
• Montaje en pared disponible para IRB 1660ID - X/1,55.
AE Publicado en la versión R17.1. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Añadida inclinación alrededor del eje X para IRB 1660ID.
• IRB 1600ID retirado.
• Se añadió restricción de diagrama de carga.
• Se añadió método Axis Calibration.
AF Publicado en la versión R17.2. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Lista actualizada de normas aplicables.
• TCP información de aceleración añadida
AG Publicado en la versión R18.1. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Actualizado dibujo en la brida de la herramienta del robot.
AH Publicado en la versión R18.2. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Se ha actualizado la información de los orificios para el montaje de
equipos adicionales para IRB 1600, consulte Orificios para el montaje
de equipos adicionales para IRB 1600 en la página 48.
• Se eliminaron las opciones retiradas: opciones del paquete de la
pistola de soldadura [878-X], opción AristoMig 5000i [1029-14], opcio-
nes del conjunto de corriente/mangueras [1030-X], y opciones del kit
de alimentación [1033-X].
AJ Publicado en la versión 19B. En esta versión se hacen los siguientes cam-
bios:
• Añadidas las dimensiones verticales de IRB 1660ID-X/1.55 y IRB 1600-
X/1.2 (1.45). Consulte Distintas versiones de robot en la página 14.
• Actualizada la información de Absolute Accuracy.
AK Publicado en la versión 19C. En esta versión se hacen los siguientes cam-
bios:
• Se ha añadido una nota sobre la necesidad de calibrar si el robot se
instala en una ubicación diferente al suelo. Consulte Métodos de cali-
bración en la página 28.

Continuación
AL Publicado en la versión R20C. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• 1037-2 ABB TC96 retirado.
AM Publicado en la versión R20D. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Se ha actualizado la sección de la Garantía.
AN Publicado en la versión R21D. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Se ha actualizado el texto relativo a la calidad de fijación.
• Se ha eliminado la resolución de eje.
AP Publicado en la versión 22A. En esta versión se hacen los siguientes cam-
bios:
• Se ha modificado la medida en la figura Medidas IRB 1660ID-X/1.55.
AQ Publicado en la versión 22B. En esta versión se hacen los siguientes cam-
bios:
• Se ha actualizado la clase de protección para IRB 1660ID-X/1.55.
• Se han actualizado los orificios para el montaje de equipos adicionales
para IRB 1660ID-X/1.55.

1 Descripción
1.1.1 Introducción
1 Descripción
1.1 Estructura
1.1.1 Introducción
Familia de robots
Con el robot IRB 1600 de ABB se abren un sinfín de nuevas posibilidades. Está
disponible en siete versiones, dos de las cuales son variantes de robot AW, IRB
1660ID-6/1,55 y IRB 1660ID-4/1,55 con brazo superior compacto para proceso con
equipamiento para AW.
La familia IRB 1600/1660ID resulta ideal para aplicaciones de soldadura al arco,
servicio a máquinas, manejo de materiales, aplicación de adhesivo y eliminación
de rebabas y fresado.
Gama de productos de software

Hemos añadido toda una gama de productos de software (designados
conjuntamente con el nombre Active Safety) para proteger no sólo al personal en
el caso poco probable de un accidente, sino también a las herramientas del robot,
a los equipos periféricos y al propio robot.
Sistema operativo
El robot está equipado con el controlador IRC5 y el software de control de robots
RobotWare. RobotWare admite todos los aspectos del sistema de robot, como el
control del movimiento, el desarrollo y la ejecución de programas, la comunicación,
etc. Consulte las Especificaciones del producto - Controller IRC5 with FlexPendant.
Seguridad
Normas de seguridad válidas para todo el robot, manipulador y controlador.
Funcionalidad adicional
Para disponer de una funcionalidad mayor, es posible equipar al robot con software
opcional para compatibilidad con determinadas aplicaciones, como la aplicación
de adhesivo y la soldadura, funciones de comunicación o comunicaciones de red,
además de funciones avanzadas como el procesamiento multitarea, el control de
sensores, etc. Para ver una descripción completa del software opcional, consulte
las Especificaciones del producto - Controller software IRC5.

1 Descripción
1.1.1 Introducción
Continuación
Foundry Plus 2
La opción Foundry Plus ha sido diseñada para entornos agresivos en los que el
robot está expuesto a los sprays de refrigerantes, lubricantes y virutas metálicas
típicos de las aplicaciones de fundición a presión u otras aplicaciones similares.
Las aplicaciones típicas son la inserción con pulverización y la extracción de piezas
de máquinas de fundición a presión, manipulación en la fundición con macho de
arena y la fundición por gravedad, etc. (Consulte Foundry Prime para aplicaciones
compatibles con lavado u otras aplicaciones similares). Se debe prestar una
atención especial con respecto a los requisitos de funcionamiento y mantenimiento
para las aplicaciones de fundición, así como en otras áreas de aplicaciones.
Póngase en contacto con la organización comercial de ABB Robotics en caso de
duda acerca de la viabilidad de aplicaciones específicas para el robot con
protección Foundry Plus. El robot Foundry Plus está pintado con pintura epoxi
bicomponente sobre una imprimación para la protección contra la corrosión. Para
aumentar aún más la protección contra la corrosión, se aplica antioxidante a las
áreas cruciales expuestas, es decir, la brida para herramientas tiene un tratamiento
preventivo especial. No obstante, la salpicadura continuada con agua u otros
líquidos similares que dan lugar a oxidación puede dar lugar a ataques por óxido
en las áreas no pintadas del robot, las articulaciones u otras superficies no
protegidas. En estas circunstancias se recomienda añadir un inhibidor del óxido
al líquido o tomar otras medidas para impedir la posible formación de óxido en las
zonas mencionadas. Todo el robot presenta la protección IP67 de acuerdo con la
norma CEI 60529 desde la base hasta la muñeca, lo que significa que los
compartimentos eléctricos están sellados frente a los líquidos y contaminantes
sólidos. Entre otras cosas, todos los componentes sensibles están mejor protegidos
que en la versión estándar.
Características de Foundry Plus/Foundry Plus 2 seleccionadas:
• Mejor sellado para prevenir la penetración en las cavidades para garantizar
el grado de protección IP67
• Protección adicional del cableado y los componentes electrónicos
• Cubiertas especiales para proteger las cavidades
• Conectores contrastados
• Brida para herramientas tratada con níquel (Foundry Plus 2)
• Antioxidantes en los tornillos, arandelas y superficies no
pintadas/mecanizadas
El robot Foundry Plus puede limpiarse con equipos de lavado adecuados y de la
forma descrita en el Manual del producto. Para mantener la producción Foundry
Plus 2 se requieren una limpieza y un mantenimiento adecuados; por ejemplo, el
antioxidante puede ser eliminado si se usa un método de limpieza inadecuado.

1 Descripción
1.1.1 Introducción
Continuación
Ejes del manipulador

(C)
(D)
- + (E)
-
+
(F)
- + -
+
-
(B)
(A)
+ -
xx1500000244
Pos Descripción Pos Descripción

A Eje 1 B Eje 2
C Eje 3 D Eje 4
E Eje 5 F Eje 6

1 Descripción
1.1.2 Distintas versiones de robot
Generalidades
El IRB 1600/1660ID está disponible en siete versiones, las cuales pueden montarse
en el suelo, en pared, con inclinación (hasta 55 grados alrededor del eje Y o eje
X) o en posición invertida. Consulte Movimiento del robot en la página 54 para
conocer las limitaciones.
Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)
IRB 1600 6 kg 1,2 m
IRB 1600 6 kg 1,45 m
IRB 1600 10 kg 1,2 m
IRB 1600 10 kg 1,45 m
IRB 1660ID 4 kg 1,55 m
IRB 1660ID 6 kg 1,55 m
Otros datos técnicos
Datos Descripción Nota

Nivel de ruido propaga- Nivel de presión sonora en el < 70 dB (A) Leq (de acuerdo con
do por el aire exterior del área de trabajo la Directiva de máquinas
2006/42/CE)
Peso del manipulador
Robot Peso
IRB 1600-X/1.2 250 kg
IRB 1600-X/1.45 250 kg
IRB 1660ID-X/1.55 260 kg

1 Descripción
Continuación
Consumo de potencia
Trayectoria E1-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga máxima.
Velocidad Consumo de potencia (kW)
(mm/s)
IRB 1600-X/1.2 IRB 1600-X/1.45 IRB 1660ID-6/1.55 IRB 1660ID-4/1.55
Máx. 0.57 0.58 0.62 0.64
1000 0.46 0.47 0.46 0.45
500 0.39 0.42 0.40 0.39
100 0.34 0.39 0.37 0.36
E1 E2
E4 E3
A
xx1000000101
A 400 mm

1 Descripción
Continuación
Dimensiones del IRB 1600-X/1.2 (1.45)

252.5 161
215 131 (3x) M8 840
AN 600 65
AN
112 (3x Ø7)
700**
475*
19
1294.5**
1069.5*
E E 486.5
242 242 150

278
A 648
CL Axis
A
10
CL Axis
62 M6 (2x)
*IRB 1600-X/1.2
**IRB 1600-X/1.45
132
(A)
xx1000000972
A R= Radio mínimo de giro de 335 mm

1 Descripción
Continuación
Dimensiones del IRB 1660ID-X/1.55

252,5 160
214,5
678 135
AS
AT
110
A
AS
105 201
18 221
112 (3x 7)
700
19
1392
486.5
242 242
C
L Axis 1
169
AX AX
(A)
xx1500001250
A R335 Radio mínimo de giro

1 Descripción
1.2.1 Normas aplicables
1.2 Normas
Nota
Las normas incluidas son válidas en el momento de la publicación de este

documento. Las normas retiradas gradualmente o sustituidas se retiran de la
lista cuando resulta necesario.
Generalidades
El producto se diseñó de acuerdo con los requisitos de ISO 10218-1:2011, Robots
for industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robots, y las partes
aplicables en las referencias normativas, tal y como se refiere en la norma ISO
10218-1:2011. En caso de diferencias con respecto a ISO 10218-1:2011, estas se
enumeran en la declaración de incorporación que forma parte de la entrega.
Normativas según se hace referencia en ISO 10218-1
Norma Descripción
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots - Performance criteria and related
test methods
ISO 10218-2 Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial
robots - Part 2: Robot systems and integration
ISO 12100 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
ISO 13849-1:2006 Safety of machinery - Safety related parts of control systems
- Part 1: General principles for design
ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1: General requirements
Normativas y reglamentos regionales
Norma Descripción
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-03 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments
Otras normativas utilizadas en el diseño
Norma Descripción
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan-
dards – Immunity standard for industrial environments

1 Descripción
Continuación
Norma Descripción
IEC 61000-6-4 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan-
dards – Emission standard for industrial environments
ISO 13732-1:2006 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
IEC 60974-1:2012 i Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
IEC 60974-10:2014 i Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
ISO 14644-1:2015 ii Classification of air cleanliness
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.
ii Sólo robots con protección Clean Room.

1 Descripción
1.3.1 Introducción
1.3 Instalación
1.3.1 Introducción
Generalidades
El IRB 1600 puede montarse en el suelo, en una pared, con inclinación (hasta 55
grados alrededor del eje Y o el eje X, también válido para el robot invertido o en
posición invertida; para obtener más detalles, consulte Manual del producto - IRB
1600/1660) o invertido. Es posible fijar a la brida para herramientas (eje 6) un
elemento terminal con un peso máximo de 6 kg o 10 kg (en función de la variante).
Consulte la figura que aparece a continuación para conocer la posición de montaje
en pared/inclinada en cuanto a la dirección X del sistema de coordenadas de la
base. Consulte Movimiento del robot en la página 54 para conocer las limitaciones.
IRB 1660ID-X/1,55 puede montarse en el suelo o en posición invertida y
generalmente inclinado hasta 45 grados, alrededor del eje Y o eje X, con un rango
de trabajo de ±180 grados en el eje 1 (a plena carga útil y carga del brazo). También
puede montarse en pared, con un rango de trabajo de ±45 grados en el eje 1 (a
plena carga útil y carga del brazo), y se puede aplicar un rango de trabajo mayor
con una carga menor. Para IRB 1660ID-6/1,55, y un elemento terminal con peso
máx. de 6 kg, puede montarse en la brida para herramientas (eje 6); para IRB
1660ID-4/1,55, y un elemento terminal con peso máx. de 4 kg, puede montarse en
la brida para herramientas (eje 6). Consulte Diagramas de carga en la página 37.
Es posible montar equipos adicionales al lateral y sobre el brazo superior. Consulte
Montaje de equipos en la página 47.
Z
Y
+X
+X
xx1200001354
Cargas adicionales
La carga adicional incluida en los diagramas de carga puede montarse en el brazo
superior. También es posible montar una carga adicional de 15 kg en el bastidor
del eje 1. Consulte Orificios para el montaje de equipos adicionales para IRB 1600
en la página 48.

1 Descripción
1.3.1 Introducción
Continuación
Área de trabajo
El área de trabajo de los ejes de 1-3 del IRB 1600-X/1.2 (1.45) y los ejes 1-2 del
1660ID puede limitarse mediante topes mecánicos. Es posible utilizar la opción
Electronic Position Switches en todos los ejes para la indicación de la posición
del manipulador.

1 Descripción
1.3.2 Requisitos de funcionamiento
1.3.2 Requisitos de funcionamiento
Normas de protección
Versión de robot Protección estándar CEI 60529

Manipulador estándar IP54
Protección Foundry Plus 2 IP67
IRB 1660ID-X/1,55 IP67 (Eje 4: IP40)
Entornos explosivos
El robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.
Temperatura ambiente
Descripción Estándar/opción Temperatura

Manipulador durante el Norma De +5 °C i a +45 °C
funcionamiento
Para el controlador Estándar/opción Consulte el Especificaciones del pro-
ducto - Controller IRC5 with FlexPen-
dant
Robot completo (con Norma - 25 °C a + 55 °C
controlador) durante el
transporte y el almacena-
miento
Durante periodos breves Norma hasta + 70°C (+ 158°F)
(de menos de 24 horas):
i Con temperaturas ambientales bajas < 10 o C, al igual que con cualquier otra máquina, es
recomendable realizar una fase de calentamiento con el robot. De lo contrario existe el riesgo de
que el robot se detenga o funcione con un rendimiento reducido a causa de la viscosidad del aceite
y la grasa, que depende de la temperatura.
Humedad relativa
Descripción Humedad relativa

Robot completo durante el uso, el transporte y el 95% como máx. a temperatura cons-
almacenamiento tante

1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador
Generalidades
Carga máxima en relación con el sistema de coordenadas de la base. Consulte la
figura que aparece a continuación.
Montado sobre el suelo
Fuerza Carga de resistencia (en funcionamien- Carga máxima (paro de emergen-
to) cia)
Fuerza xy ± 1850 N ± 3900 N
Fuerza z - 2700 ± 1150 N - 2700 ± 2200 N
Par xy ± 1750 Nm ± 4000 Nm
Par z ± 855 Nm ± 1500 Nm
Fijado a la pared
to) cia)
Fuerza xy ± 3900 N ± 5300 N
Fuerza z ± 1400 N ± 2800 N
Par xy ± 2310 Nm ± 3850 Nm
Par z ± 855 Nm ± 1550 Nm
Suspendido
to) cia)
Fuerza xy ± 1850 N ± 3900 N
Fuerza z + 2700 ± 1150 N + 2700 ± 2200 N
Par xy ± 1750 Nm ± 4000 Nm
Par z ± 855 Nm ± 1500 Nm
Inclinado
to) cia)
Fuerza xy ± 2900 N ± 6000 N
Fuerza z + 2100 ± 1700 N + 2100 ± 3000 N
Par xy ± 1700 Nm ± 4300 Nm
Par z ± 855 Nm ± 1550 Nm

1 Descripción
Continuación
xx1000000894
Nota acerca de Mxy y Fxy

El par de doblado (Mxy) puede realizarse en cualquier dirección en el plano XY del
sistema de coordenadas de la base.
Lo mismo se aplica a la fuerza transversal (Fxy).

1 Descripción
Continuación
Orificios de fijación en la base del robot
xx1000000895
Pernos de fijación, especificaciones

En la tabla siguiente se especifican los pernos y arandelas necesarios para fijar
el robot al emplazamiento de instalación.
Especificaciones Descripción
Pernos de fijación, 3 unidades M16 x 60 (instalación directa sobre la base)
M16 x 70/80 (instalación sobre la base o la
placa de la base con manguitos de guía)
Arandelas, 3 unidades 17 x 30 x 3
Clase Calidad 8.8, calidad 12.9 para el montaje en
pared
Par de apriete 200 Nm

1 Descripción
Continuación
Nota
En el caso del robot montado en pared, se requieren dos casquillos de guía

como se muestra en la figura que aparece a continuación.
Nota
En cuanto al rendimiento de Abs.Acc., se recomiendan los orificios de guía

mostrados en la Figura que aparece al principio de este capítulo.
Superficie de montaje y casquillos
xx1000000896

1 Descripción
Continuación
Posición Descripción
A Tratamiento superficial, ISO 2081 Fe/Zn 8 c2, casquillo de guía
B Vista D
C Zona común 3x
Calidad de fijación
Al montar herramientas en la brida de herramienta, utilice únicamente tornillos
con calidad 12,9. Para otros equipos, utilice tornillos y par de apriete adecuados
para su aplicación.

1 Descripción
1.4.1 Métodos de calibración
1.4 Calibración y referencias
Descripción general
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de
calibración proporcionados por ABB.
Los datos de calibración originales suministrados con el robot se generaron cuando
el robot estaba montado sobre el suelo. Si el robot no está montado sobre el suelo,
la precisión del robot podría verse afectada. Debe calibrarse el robot después del
montaje.
Más información disponible en el manual del producto.
Tipos de calibración
Tipo de calibración Descripción Método de calibración

Calibración están- El robot calibrado se sitúa en la posición de Axis Calibration o Cali-
dar calibración. bration Pendulum i
Los datos de calibración estándar se encuen-
tran en la SMB (tarjeta de medida serie) o EIB
del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.04
o anterior, los datos de calibración se entregan
en un archivo, calib.cfg, que se suministra con
el robot en el momento de la entrega. Este
archivo indica las posiciones correctas de los
resolvers y motores para la posición inicial del
robot.

1 Descripción
Continuación
Tipo de calibración Descripción Método de calibración

Absolute accuracy Basada en la calibración estándar, además de CalibWare
(opcional) posicionar el robot en la posición inicial, la
calibración Absolute accuracy también com-
pensa:
• Las tolerancias mecánicas de la estruc-
tura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute accuracy se centra en
la exactitud de posicionamiento en el sistema
de coordenadas cartesianas del robot.
Los datos de calibración Absolute accuracy
se encuentran en la SMB (tarjeta de medida
serie) del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.05
o anterior, los datos de la calibración absolute
accuracy se entregan en un archivo, ab-
sacc.cfg, que se suministra con el robot en el
momento de la entrega. Este archivo sustituye
al archivo calib.cfg e indica las posiciones de
los motores, además de los parámetros de
compensación absolute accuracy.
Los robots calibrados con Absolute accuracy
presentan un adhesivo junto a la placa de
identificación del robot.
Para recuperar el 100 % de rendimiento de
Absolute accuracy, el robot debe ser recalibra-
do para precisión absoluta tras una reparación
o mantenimiento que afecte a la estructura
mecánica.
xx0400001197
Optimización Optimización del rendimiento de la reorienta- Wrist Optimization

ción del TCP. El propósito consiste en mejorar
la precisión de la reorientación para procesos
continuos como soldadura y aplicación de
adhesivo.
La optimización de la muñeca actualizará los
datos de calibración estándar para los ejes 4,
5 y 6.
i El robot se calibra ya sea mediante Calibration Pendulum o Axis Calibration en la fábrica. Utilice
siempre el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta de calibración o
en el menú de calibración en FlexPendant.
Si no se encuentra ningún dato relacionado con la calibración estándar, póngase en contacto con
el servicio local de ABB.
Breve descripción de los métodos de calibración

El método Calibration Pendulum
Calibration Pendulum es un método de calibración estándar para calibrar muchos
robots ABB (excepto IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S).
Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes:
• Calibration Pendulum II

1 Descripción
Continuación
• Calibración de referencia
El equipo de calibración para Calibration Pendulum se entrega como un conjunto
de herramientas completo que incluye el Manual del operador - Calibration
Pendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas.
El método Axis Calibration

Axis Calibration es un método de calibración estándar para la calibración de IRB
1600/1660ID. Es el método recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.
Para el método Axis Calibration existen las siguientes rutinas:
• Calibración fina
• Actualización de los cuentarrevoluciones
• Calibración de referencia
El equipo de calibración para Axis Calibration se suministra como un kit de
herramientas.
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
Método Wrist Optimization

Wrist Optimization es un método para mejorar la precisión de la reorientación para
procesos continuos como soldadura y aplicación de adhesivo, y es un complemento
del método de calibración estándar.
Para el método Wrist Optimization existen las siguientes rutinas:
• Wrist Optimization
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
CalibWare - Calibración Absolute Accuracy

La herramienta CalibWare le guía por el proceso de calibración y calcula nuevos
parámetros de compensación. Encontrará información más detallada en Application
manual - CalibWare Field.
Si se realiza una operación de servicio en un robot que tiene la opción Absolute
Accuracy, se requiere una nueva calibración de precisión absoluta para recuperar
todo su rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es
suficiente después de sustituciones que no suponen el desmantelamiento de la
estructura del robot.

1 Descripción
1.4.2 Calibración fina con Calibration Pendulum
1.4.2 Calibración fina con Calibration Pendulum
Generalidades
La calibración fina se realiza usando Calibration Pendulum; consulte Manual del
operador - Calibration Pendulum.
xx1000000891

A Eje 1 B Eje 2
C Eje 3 D Eje 4
E Eje 5 F Eje 6
Calibración
Calibración Posición
Calibración de todos los ejes Todos los ejes en la posición cero
Calibración del eje 1 y 2 Ejes 1 y 2 en la posición cero
Ejes del 3 al 6 en cualquier posición
Calibración del eje 1 Eje 1 en la posición cero
Ejes del 2 al 6 en cualquier posición

1 Descripción
1.4.3 Calibración Absolute Accuracy
Finalidad
Absolute Accuracy es un concepto de calibración que mejora la exactitud del TCP.
La diferencia entre un robot ideal y un robot real puede ser de varios milímetros,
como resultado de las tolerancias mecánicas y la desviación de la estructura del
robot. Absolute Accuracy compensa dichas diferencias.
Estos son algunos ejemplos de las situaciones en las que esta exactitud es
importante:
• Intercambio de robots
• Programación fuera de línea sin retoques o con un número mínimo de
retoques
• Programación en línea con movimiento y reorientación exactas de la
herramienta
• Programación con movimiento exacto de offset en relación, por ejemplo,
con sistemas de visión o programación con offset
• Reutilización de programas de una aplicación a otra
La opción Absolute Accuracy está integrada en los algoritmos del controlador y
no requiere equipos ni cálculos externos.
Nota
Los datos de rendimiento son aplicables a la versión de RobotWare

correspondiente al robot individual.
xx1000000897

1 Descripción
Continuación
¿Qué se incluye?
Todos los robots con Absolute Accuracy se suministran con los siguientes
elementos:
• Parámetros de compensación guardados en la tarjeta de medida serie
• un certificado de nacimiento que represente el protocolo de medición de la
Absolute Accuracy para la secuencia de calibración y verificación.
Un robot con calibración Absolute Accuracy tiene una etiqueta con esta información
en el manipulador.
Absolute Accuracy admite instalaciones montadas en suelo, en pared y en techo.
Los parámetros de compensación guardados en la tarjeta de medida serie del
robot varían en función de la opción de Absolute Accuracy seleccionada.
¿Cuándo se utiliza Absolute Accuracy?

Absolute Accuracy funciona en la posición de un robot a partir de las coordenadas
cartesianas, no en los ejes individuales. Por consiguiente, los movimientos basados
en los ejes (como, por ejemplo, MoveAbsJ) no resultarán afectados.
Si el robot se invierte, la calibración Absolute Accuracy debe realizarse cuando el
robot está invertido.
Activación de Absolute Accuracy

Absolute Accuracy se activará en los siguientes casos:
• Cualquier función de movimiento basada en robtargets (por ejemplo, MoveL)
y ModPos en robtargets
• Movimiento de reorientación
• Movimiento lineal
• Definición de herramienta (definición de herramientas con 4, 5 ó 6 puntos,
TCP fijo en el espacio, herramienta estacionaria)
• Definición del objeto de trabajo
Absolute Accuracy no activada

Estos son algunos ejemplos de Absolute Accuracy no activada:
• Cualquier función de movimiento basada en un jointtarget (MoveAbsJ)
• Eje independiente
• Movimientos basados en ejes
• Ejes adicionales
• Track Motion
Nota
En los sistemas de robot en los que, por ejemplo, existe un eje adicional o track
motion, la Absolute Accuracy está activada para el manipulador, pero no así
para el eje adicional o track motion.
Instrucciones de RAPID
Esta opción no incluye instrucciones de RAPID.

1 Descripción
Continuación
Datos de producción
Los datos de producción típicos en relación con la calibración son:
Robot Exactitud de posicionamiento (mm)
Media Máx. % dentro de 1 mm
IRB 1600-6/1.2 0.30 0.30 0.65 100
0.65
-6/1.45
-10/1.2
-10/1.45
IRB 1660ID-6/1.55 0.30 0.55 100
-4/1.55

1 Descripción
1.5.1 Introducción
1.5 Cargas del robot y diagramas de carga
1.5.1 Introducción
Información
¡AVISO!
Es muy importante definir siempre los datos de carga reales y la carga útil
correcta del robot. Una definición incorrecta de los datos de carga puede dar
lugar a la sobrecarga del robot.
Si se utilizan datos de carga incorrectos y/o si se utilizan cargas que queden
fuera del diagrama de carga, las piezas siguientes pueden sufrir daños por
sobrecarga:
• Motores
• Cajas reductoras
• Estructura mecánica
¡AVISO!
En RobotWare, puede usarse la rutina de servicio LoadIdentify para determinar

los parámetros de carga correctos. La rutina define automáticamente la
herramienta y la carga.
Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener información
detallada.
¡AVISO!
Los robots que funcionen con datos de carga incorrectos y/o cargas que estén
fuera del diagrama de carga no estarán cubiertos por la garantía para robots.
Generalidades
Los diagramas de carga incluyen una inercia de carga útil nominal, J0 de 0,012
kgm 2 , y una carga adicional de 15 kg para las variantes IRB 1600-6/x, 5 kg para
las variantes IRB 1600-10/x, 10 kg para IRB 1660ID-6/1,55, 12 kg para IRB
1660ID-4/1,55, en el alojamiento del brazo superior. Con un momento de inercia
diferente, el diagrama de carga será distinto. Para robots que pueden inclinarse,
que están montados en pared o en posición invertida, los diagramas de carga
proporcionados son válidos y, por lo tanto, también se puede utilizar RobotLoad
dentro de los límites de inclinación y de eje.

1 Descripción
1.5.1 Introducción
Continuación
Control de caso de carga con RobotLoad

Para verificar un caso de carga específico, utilice el complemento de RobotStudio
RobotLoad.
El resultado de RobotLoad solo es válido dentro de las cargas y ángulos de
inclinación máximos. No hay ninguna advertencia si se supera la carga de brazo
máxima permitida. Para casos de sobrecarga y aplicaciones especiales, póngase
en contacto con ABB para obtener un análisis adicional.

1 Descripción
1.5.2 Diagramas de carga
IRB 1600-6/1.2, IRB 1600-6/1.45
xx1000000899
Carga adicional de 15 kg en la carcasa del brazo superior incluida en el diagrama

de carga.

1 Descripción
Continuación
IRB 1600-6/1.2, IRB 1600-6/1.45 “Muñeca vertical” (±10°)
xx1000000901

de carga.
Descripción Valores
Con la muñeca hacia abajo (0° de desviación con Carga máxima = 13 kg
respecto a la línea vertical) y sin cargas en los bra- Z
Máx = 0,057 m
zos.
LMáx = 0,031 m

1 Descripción
Continuación
IRB 1600-10/1.2, IRB 1600-10/1.45

0,60
0,50
1 kg
0,40
Z- (m)
0,30 2 kg
3 kg
0,20
4 kg
5 kg
6 kg
0,10
10 kg
0,00
65
0,10 0,20 0,30 0,40

L- (m)
9 kg 7 kg
8 kg
xx1200001333
Carga adicional 5 kg en la carcasa del brazo superior incluida en el diagrama de

carga.

1 Descripción
Continuación
IRB 1600-10/1.2, IRB 1600-10/1.45 “Muñeca vertical” (±10º)
10º 10º
Z
L (m)
65
0,10 0,20 0,30 0,40

0,00
0,05
10,5 kg 10 kg
0,10
8 kg
0,15
6 kg
Z (m)
0,20
4 kg
0,25
0,30
0,35
0,40
xx1200001334
Carga adicional 5 kg en la carcasa del brazo superior incluida en el diagrama de

carga.
respecto a la línea vertical) y sin cargas en los bra- ZMáx = 0,055 m
zos.
LMáx = 0,017 m

1 Descripción
Continuación
IRB 1660ID-6/1,55
0.60
0.50
1 kg
0.40
Z (m)
0.30
2 kg
0.20
3 kg
4 kg
0.10
5 kg
6 kg
6.1 kg
6.2 kg
0.00
0.10 0.20 0.30 0.40
135
L (m)
xx1500003069

de carga.

1 Descripción
Continuación
IRB 1660ID-6/1.55 "muñeca vertical" (±10º)
10° 10°
Z
xx1500003070

de carga.
respecto a la línea vertical) y sin cargas en los bra- Z
Max = 0.064 m
zos.
LMax = 0.100 m

1 Descripción
Continuación
IRB 1660ID-4/1.55
0.50
0.40
1 kg
0.30
Z (m)
1.5 kg
2 kg
0.20
2.5 kg
3 kg
0.10 4 kg
4.1 kg
4.2 kg
0.10 0.20 0.30 0.40

135
L (m)
xx1600001188

de carga.

1 Descripción
1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con movimiento
completo y limitado
1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo)
con movimiento completo y limitado
Generalidades
Carga total indicada como: Masa en kg, centro de gravedad (Z y L) en m y momento
de inercia (Jox, Joy, Jox) en kgm 2 . L= ÷(X 2 + Y 2 ); consulte la figura que aparece a
continuación.
Movimiento completo del eje 5 (±115º)
Eje Tipo de robot Valor máximo

5 IRB 1600-6/x J5 = Masa x ((Z + 0,065) 2 + L 2 ) + máx (Jox, Joy) ≤ 0,42 kgm 2
6 IRB 1600-6/x J6= Masa x L 2 + J0Z ≤ 0,30 kgm 2

5 IRB 1600-10/x J5 = Masa x ((Z + 0.065) 2 + L 2 ) + max (Jox, Joy) ≤ 0,6 kgm 2
Movimiento completo del eje 5 (de +120° a -120°)

5 IRB 1660ID-6/1,55 J5 = Masa x ((Z + 0,135 2 + L 2 ) + máx (Jox, Joy) ≤ 0,70 kgm 2
6 IRB 1660ID-6/1,55 J6= Masa x L 2 + Joz ≤ 0,36 kgm 2

5 IRB 1660ID-4/1,55 J5 = Masa x ((Z + 0,135 2 + L 2 ) + máx (Jox, Joy) ≤ 0,60 kgm 2
6 IRB 1660ID-4/1,55 J6= Mass x L 2 + Joz ≤ 0.24 kgm 2
xx1000000903
Pos Descripción
A Centro de gravedad
Descripción
Jox, Joy, Joz Momento máx. de inercia alrededor de los ejes X, Y y Z y centro de gravedad.
Eje 5 limitado, línea central hacia abajo


1 Descripción
1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con movimiento
completo y limitado
Continuación

5 IRB J5 = Masa x ((Z + 0,135) 2 + L 2 ) + máx (Jox, Joy) ≤ 0,70 kgm 2
1660ID-6/1,55
6 IRB J6= Masa x L 2 + J0Z ≤ 0,36 kgm 2
1660ID-6/1,55
xx1000000904
Pos Descripción
A Centro de gravedad
Descripción
Jox, Joy, Joz Momento máx. de inercia alrededor de los ejes X, Y y Z y centro de gravedad.

1 Descripción
1.5.4 Par de muñeca
1.5.4 Par de muñeca
Generalidades
En la tabla siguiente se muestra el par máximo permitido debido a la carga útil.
Nota
Los valores de par de la muñeca son solo para referencia y no deben utilizarse
para calcular el offset de carga permitido (posición del centro de gravedad)
dentro del diagrama de carga, porque también están limitados por los pares de
los ejes principales y las cargas dinámicas. Asimismo, las cargas del brazo
tendrán influencia en el diagrama de carga permitido. Para obtener los límites
absolutos del diagrama de carga, utilice el complemento de RobotStudio
RobotLoad.
Tipo de robot Par muñeca máx. Par muñeca máx. Par máx. válido con
ejes 4 y 5 eje 6 carga
IRB 1600-6/1.2(1.45) 8,58 Nm 4,91 Nm 5 kg
IRB 1600-10/1.2(1.45) 13,93 Nm 6,47 Nm 10 kg
IRB 1660ID-6/1,55 13,24 Nm 4,71 Nm 6 kg
IRB 1660ID-4/1,55 9,61 Nm 3,92 Nm 4 kg

1 Descripción
1.5.5 Montaje de equipos
Áreas de carga
Es posible montar cargas adicionales en la muñeca, la carcasa del brazo superior
y el bastidor. Las áreas de carga y las cargas permitidas se muestran en la figura
siguiente. El centro de gravedad de la carga adicional debe estar dentro de las
áreas de carga marcadas.
150 150 100 100 A
F
B 250 150 C
250
300
150
200 F
250 D
200
350
150
E
230
E 50 500
210
100
250
D
200
200
IRB 1660ID IRB 1660ID

xx1500001249
Robot Carga máxima en área de carga

A B C D E F A+B+F E+F
IRB 1600-6/X 15 kg 5 kg 0,5 kg 15 kg - 15 kg 15 kg -
IRB 1600-10/X 5 kg 5 kg 0,5 kg 15 kg - 5 kg 5 kg -
IRB - - - 15 kg 10 kg 15 kg - 15 kg
1660ID-6/1,55
IRB - - - 15 kg 12 kg 15 kg - 15 kg
1660ID-4/1,55

1 Descripción
Continuación
Orificios para el montaje de equipos adicionales para IRB 1600

El robot tiene orificios para montaje de equipos adicionales.
252,5 161
215 131 (3x) M8 12
50 (M8 12)
C B
E
A
275**
165*
75
112 (3x 7)
(B)
150
0,3
* IRB 1600-X/1.2
3x 120° ** IRB 1600-X/1.45
110
(A)
0,3
xx1500003258
A 3xΦ7 profundidad máxima 27, orificios de montaje para equipos

B 4xM8 profundidad 12, orificios de montaje para equipos
60
30
(A) 25 (B)
(C)
(D) 140
0,3
52
38
75
(E)
A C
xx1500003262
A 3 x M8 profundidad 12, orificios de montaje para equipos

B Desde la línea central del eje 3
C Desde la línea central del eje 4
D 3xM8 profundidad 16, orificios de montaje para equipos
E R175, radio de giro del eje 3

1 Descripción
Continuación
Nota
¡Atención! Al montar equipos más pesados, por ejemplo, alimentadores de hilo,

en los orificios (A), el soporte debe estar apoyado en los orificios opuestos (D).
Diseño hasta junio de 2006
xx1500003259
A Vista desde E
B 2xM5 profundidad 7,5, orificios de montaje para equipos
Diseño posterior a junio de 2006, tipo A
xx1500003260
A Vista desde E

1 Descripción
Continuación
Orificios para el montaje de equipos adicionales para IRB 1660ID

IRB 1660ID-X/1.55
678 135
(A)
110
A
105 201
700
1392
486.5
120,7
84
45,5
58
97,9
113,2
(B)
(C)
146,6
170
xx1500001253
A R170.4, radio descrito más reducido del eje 4

B 2 x M8 profundidad 16, orificios de montaje para equipos
C 2 x M8, orificios de montaje para equipos

1 Descripción
Continuación
AV AY (B)
0.3
30 ±0,2
15
93
46,5
(A)
10
AV AY 45
10 AV-AV
82
90 135
xx1500001251
A 2xM6 profundidad 12, orificios de montaje para equipos

Nota
Los brazos inferiores entre IRB 1600y IRB 1660ID son los mismos. Para conocer
los orificios en el brazo inferior, consulte Orificios para el montaje de equipos
adicionales para IRB 1600 en la página 48.
Brida para herramientas del robot para IRB 1600
+0,030
6 H9 0
D
0,05 E C
1,6
45°
C A
0,05 A-B
90
°
+0,033
6
0 25 H8
B B
90°
4x M6
4x
Not hardened
0,3 E C D
C A 6
R20
15
xx1000000912

1 Descripción
Continuación
Brida para herramientas del robot para IRB 1660ID

1 2 3 4 5 6
IRB 1660ID-X/1.55 Supplementary document Doc. type Document Description
A 8 H7 8 A
0.05 D E
F
30°
100 h8
°
60
6x
B B
55 H7 10
50
80
disclosure to third parties without express authority
We reserve all rights in this document and in the in-
E
formation contained therein. Reproduction, use or
Copyright 2003 ABB
AY-AY
6x M8 10
is strictly forbidden.
0.4 D E F
C C
xx1500001254
Prepared Responsible Department Description
D Approved Take over department Sheet

D
1
Status ECO number No. of sh.
1
Document no. Rev. ind.
Latest Revision
1 2 3 4 5 6

1 Descripción
1.5.6 Aceleración TCP máxima
1.5.6 Aceleración TCP máxima
Generalidades
Los valores más altos se pueden alcanzar con cargas más bajas que la nominal
debido a nuestro control de movimiento dinámico QuickMove2. Para los valores
específicos de ciclo exclusivo para el cliente o de robots no listados en la siguiente
tabla, le recomendamos que utilice RobotStudio.
Aceleración de diseño cartesiano máximo para cargas nominales
Tipo de robot Paro de emergencia Movimiento controlado

Máxima aceleración a carga nomi- Máxima aceleración a carga nomi-
nal con CdG [m/s 2 ] nal con CdG [m/s 2 ]
IRB 1600 - 6/1.xx 120 45
Nota
Los niveles de aceleración del paro de emergencia y el movimiento controlado

incluyen aceleración debido a las fuerzas de gravitación. La carga nominal se
define con masa nominal y CdG con offset máximo en Z y L (véase el diagrama
de carga).

1 Descripción
1.6.1 Área de trabajo
1.6 Movimiento del robot
Área de movimiento - IRB 1600
Eje Tipo de movimiento Área de movimiento 1,2 m Área de movimiento 1,45 m

de alcance de alcance
1 Movimiento de rota- +180° a -180° i +180° a -180° i
ción
2 Movimiento del bra- +110° a -63° +120° a -90°
zo +136° a -63° (con el eje 1 li- +150° a -90° (con el eje 1 li-
mitado a ±100°) mitado a ±95°)
3 Movimiento del bra- +55° a -235° +65° a -245°
zo
4 Movimiento de rota- +200° a -200° predetermina- +200° a -200° predetermina-
ción do do
De +190 rev. ii a -190 rev. De +190 rev. ii a -190 rev.
máximo iii máximo iii
5 Movimiento de do- +115° a -115° +115° a -115°
blado
6 Movimiento de giro +400° a -400° predetermina- +400° a -400° predetermina-
do do
Rev. +288 ii a -288 rev. máxi- Rev. +288 ii a -288 rev. máxi-
mo iii mo iii
i El área de trabajo del eje 1 tiene las limitaciones siguientes en el caso de los robots montados en
pared:
• IRB 1600-6/x: ± 20°
• IRB 1600-10/x: ± 60°
Si el robot se instala, se permiten las siguientes combinaciones de ángulos de inclinación y áreas
de trabajo del eje 1:
• IRB 1600-6/x: eje 1 ± 45° con ángulos de inclinación de hasta 30°
• IRB 1600-10/x: eje 1 ± 180° con ángulos de inclinación de hasta 55°
ii rev. = Revoluciones
iii El área de trabajo predeterminada para los ejes 4 y 6 puede ampliarse mediante el cambio de
valores de parámetros en el software.
La opción 610-1 “Independent axis” puede utilizarse para restablecer el cuentarrevoluciones tras
el giro del eje (sin necesidad de “rebobinar” el eje).
Área de movimiento - IRB 1660ID
Eje Tipo de movimiento Área de movimiento 1,55 m de alcance

1 Movimiento de rotación +180° a -180° i
2 Movimiento del brazo +150° a -90°
3 Movimiento del brazo +79° a -238°
4 Movimiento de rotación +175° a -175°
5 Movimiento de doblado +120° a -120°
6 Movimiento de giro +400° a -400°
Rev. +191 ii a -191 rev. máximo iii
i El área de trabajo del eje 1 tiene las limitaciones siguientes en el caso de los robots montados en
pared:
• IRB 1660ID-X/1.55: ±45°

1 Descripción
Continuación
Si el robot se inclina, el rango de trabajo con los ángulos de inclinación es:

• ±180° con ángulos de inclinación de hasta 45°
ii rev. = Revoluciones
iii El área de trabajo predeterminada para el eje 6 puede ampliarse mediante el cambio de valores
de parámetros en el software.
La opción 610-1 “Independent axis” puede utilizarse para restablecer el cuentarrevoluciones tras
el giro del eje (sin necesidad de “rebobinar” el eje).
Posiciones en el centro de la muñeca con alcance 1,2 m
xx1000000914
Posición X (mm) Z (mm) Ángulo del eje 2 Ángulo del eje 3

(grados) (grados)
0 750 962 0 0
1 150 1562 0 -90
2 494 470 0 +55
3 1225 487 +90 -90
4 897 -287 +136 -90
5 386 737 +136 -235
6 321 786 -63 +55
7 -808 975 -63 -90

1 Descripción
Continuación
Posiciones en el centro de la muñeca con alcance 1,45 m
xx1000000915

(grados) (grados)
0 750 1187 0 0
1 150 1787 0 -90
2 404 643 0 +65
3 1450 487 +90 -90
4 800 -639 +150 -90
5 448 478 +150 -245
6 -6 740 -90 +65
7 -1150 487 -90 -90

1 Descripción
Continuación
Posiciones en el centro de la muñeca IRB 1660ID

IRB 1660ID-X/1,55
xx1500001246

(grados) (grados)
0 828 1 296,5 0 0
1 150 1 873,3 0 -81
2 332,2 691,7 0 +79
3 1 536,8 486,5 +90 -81
4 843,4 -714,5 +150 -81
5 413,9 561,7 +150 -238
6 94,6 723,7 -90 +79
7 -1 236,8 486,5 -90 -81

1 Descripción
Continuación
Radio de giro
El radio de giro del robot se muestra en la figura siguiente. Observe las diferencias
en función de la longitud del brazo inferior.
)
.55
+180° /1
-X
0ID
66
B1
(IR
6,8
1 53
R
)
-X /1,2
600
IRB 1
R 335 (A) 25 (
R 12 /1,45)
X
(IRB 1600-
R 1450
R393,5
(I RB 166
0 ID-X/1
,55)
R4
48
(I R
B1
60
R4 0-X
95 /1,
( IR 4 5)
B
16
00
-X
/1
-180° ,2
)
xx1500002817
(A) Radio mínimo de giro del eje 1 (todos los modelos)

1 Descripción
1.6.2 Rendimiento según la norma ISO 9283
Generalidades
Con la carga nominal máxima, el offset máximo y una velocidad de 1,6 m/s en el
plano de prueba ISO inclinado, con los seis ejes en movimiento. Los valores de
la tabla que aparece a continuación son el resultado medio de las mediciones de
un número reducido de robots. El resultado puede ser diferente dependiendo de
la parte del área de trabajo en la que el robot está posicionándose, la velocidad,
la configuración de brazos, desde qué dirección se realiza la aproximación a la
posición y la dirección de la carga del sistema de brazos. El juego entre flancos
de dientes de las cajas reductoras también afecta al resultado.
Las cifras para AP, RP, AT y RT se miden de acuerdo con la figura que aparece a
continuación.
xx0800000424

A Posición programada E Trayectoria programada
B Posición media durante la D Trayectoria actual durante la ejecu-
ejecución del programa ción del programa
AP Distancia media desde la po- AT Desviación máxima desde E con res-
sición programada pecto a la trayectoria media
RP Tolerancia de la posición B RT Tolerancia de la trayectoria con la
en caso de posicionamiento ejecución repetida del programa
repetido
Descripción IRB 1600 IRB 1660ID

-6/1.2 -6/1.45 -10/1.2 -10/1.45 -6/1.55 -4/1.55
Repetibilidad de pose, RP 0.02 0.02 0.02 0.05 0.02 0.02
(mm)
Exactitud de pose, AP i 0.04 0.04 0,01 0.02 0.02 0.03
(mm)
Repetibilidad de trayecto- 0.13 0.19 0,06 ii 0,13 ii 0.05 0.08
ria lineal, RT (mm)
Exactitud de trayectoria li- 0.97 1.03 0,20 ii 0,26 ii 0,25 ii 0,23 ii
neal, AT (mm)

1 Descripción
Continuación
Descripción IRB 1600 IRB 1660ID

-6/1.2 -6/1.45 -10/1.2 -10/1.45 -6/1.55 -4/1.55
Tiempo de estabilización 0.11 0.11 0.09 0.09 N/A N/A
de pose, (PSt)
hasta 0,2 mm de la posi-
ción (s)
Tiempo de estabilización N/A N/A N/A N/A 0.20 0.13
de pose, (PSt)
hasta 0,1 mm de la posi-
ción (s)
i El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posición programada (posición
modificada manualmente en la célula) y la posición media obtenida durante la ejecución del
programa.
ii Medidas a una velocidad de 250 mm/s.
Los valores anteriores indican un rango de resultados medios de las pruebas
realizadas con distintos robots.

1 Descripción
1.6.3 Velocidad
1.6.3 Velocidad
Fuente de alimentación trifásica
Nº de eje IRB 1600-6/1.2 IRB 1600-10/1.2 IRB 1660ID-6/1.55

IRB 1600-6/1.45 IRB 1600-10/1.45 IRB 1660ID-4/1.55
1 150°/s 180°/s 180°/s
2 160°/s 180°/s 180°/s
3 170°/s 185°/s 180°/s
4 320°/s 385°/s 320°/s
5 400°/s 400°/s 360°/s
6 460°/s 460°/s 500°/s
Fuente de alimentación monofásica

Si el robot utiliza una fuente de alimentación monofásica, como con el controlador
Compact, se reduce el rendimiento en lo relativo a la velocidad máx. del eje;
consulte la tabla que aparece a continuación. La velocidad máxima reducida puede
aumentarse si la tensión mínima de la fuente de alimentación es superior al valor
predeterminado de 187 V (220x0,85). Consulte "Mains Tolerance Min", en el Manual
de referencia técnica - "Cómo optimizar los parámetros del sistema de
accionamiento".
Tenga en cuenta que la aceleración del robot no se ve afectada por la fuente de
alimentación monofásica. Por lo tanto, el tiempo de ciclo no puede verse afectado
en absoluto. Para probar el ciclo puede usarse RobotStudio. RobotStudio también
permite la modificación de "Mains Tolerance Min".
Nº de IRB 1600-6/1.2 IRB 1600-10/1.2 IRB 1660ID-6/1.55 IRB 1660ID-4/1.55
eje IRB 1600-6/1.45 IRB 1600-10/1.45
1 144°/s 144°/s 142°/s 142°/s
2 130°/s 139°/s 141°/s 141°/s
3 153°/s 163°/s 157°/s 157°/s
4 320°/s 376°/s 320°/s 320°/s
5 364°/s 354°/s 329°/s 329°/s
6 460°/s 460°/s 368°/s 371°/s

1 Descripción
1.6.4 Distancias y tiempos de paro del robot
1.6.4 Distancias y tiempos de paro del robot
Introducción
Las distancias y los tiempos de paro de los paros de categoría 0 y categoría 1, tal
y como requiere EN ISO 10218-1 Annex B, aparecen enumerados en Product
specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1
(3HAC048645--001).

1 Descripción
1.7 Tiempos de ciclo típicos
1.7 Tiempos de ciclo típicos
Generalidades
xx1000000917
Duración de los ciclos aproximados
IRB 1600-6/x IRB 1600-10/x

Carga útil con la muñe- 7 kg 10 kg
ca bajada
Tiempo de ciclo de em- 0,95 s 1,01 s
paquetador

1 Descripción
1.8 Conectores de usuario del robot
Generalidades
Las conexiones de usuario son opcionales. Los cables correspondientes están
integrados en el robot y sus conectores están situados en la carcasa del brazo
superior.
Las conexiones de usuario son las siguientes:
• Conexiones estándar de señales, alimentación y aire.
• Cableado integrado de alimentación de hilo para señales y alimentación
eléctrica.
• Conexión del eje 7.
Nota
No hay disponible ninguna conexión de usuario o de aplicaciones para IRB

1660ID.
Conexiones en la base del robot

Las figuras que aparecen a continuación muestran las conexiones de usuario de
la base. Para obtener una descripción de todos los tipos de conexiones, consulte
la Tablero de conexión en la página 65.
xx1000000918
xx1000000919

1 Descripción
Continuación
xx1000000920
xx1000000921
Tablero de conexión
Pos Tipo de conexión Descripción

A R1.MP Potencia del motor
B R1.SMB Señal de tarjeta de medida serie
C - Botones de liberación de los frenos de los ejes del robot
D R.1 CP/CS Alimentación estándar del usuario y señales del usuario
E R.1Air Aire estándar
F R1.CS Señales del usuario para la interfaz integrada de alimentación
de hilo
G R1.CP Alimentación del usuario para la interfaz integrada de alimen-
tación de hilo
H R1.FB7 Conexión del eje 7, cable de 1,5 m

1 Descripción
Continuación
Conexiones del brazo superior
xx1000000922
Pos Tipo de conexión Descripción

A R2.CP Alimentación estándar del usuario
B R2.CS Señales estándar del usuario
C R2.Air Aire estándar
D R2.CP Alimentación del usuario para la interfaz integrada de alimen-
tación de hilo
E R2.CS Señales del usuario para la interfaz integrada de alimentación
de hilo

1 Descripción
1.9 Mantenimiento y resolución de problemas
1.9 Mantenimiento y resolución de problemas
Generalidades
El robot requiere únicamente un mantenimiento mínimo durante su funcionamiento.
Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible:
• Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.
• Se usan aceite y grasa como lubricantes de las cajas reductoras.
• El encaminamiento de los cables se ha optimizado para conseguir la máxima
longevidad. Además, en el caso poco probable de una avería, su diseño
modular permite sustituirlos fácilmente.
• Dispone de una alarma de “batería baja” de la memoria de programas.
Mantenimiento
Los intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Las actividades de
mantenimiento necesarias también dependen de las opciones seleccionadas. Para
obtener información detallada sobre los procedimientos de mantenimiento, consulte
Manual del producto - IRB 1600/1660.

2 Especificación de variantes y opciones
2.1 Introducción a las variantes y opciones

2.1 Introducción a las variantes y opciones
Generalidades
En las secciones siguientes se describen las distintas variantes y opciones
disponibles para el IRB 1600/1660ID. Se usan los mismos números de opción que
los indicados en el formulario de especificaciones.
Las variantes y opciones relacionadas con el controlador de robot se describen
en las especificaciones del producto para el controlador.

2.2 Manipulador
2.2 Manipulador
Variantes
Opción Tipo de IRB Capacidad de manejo (kg)/alcance (m)
435-89 1600 10/1.2

435-90 1600 10/1.45
435-91 1600 6/1.2
435-92 1600 6/1.45
435-133 1660ID 4/1.55
435-134 1660ID 6/1.55
Color del manipulador
Opción Nombre Nota

209-1 Anaranjado ABB de serie
209-2 Blanco estándar de ABB
209-202 Blanco grafito estándar de ABB Color estándar
209-4--192 Pintado con el color RAL elegido
Nota
Recuerde que el plazo de entrega de los repuestos pintados es mayor en el caso

de los colores no estándar.
Protección
Opción Nombre Descripción

287-4 Norma IP 54

2.2 Manipulador
Continuación

287-3 Foundry Plus La opción Foundry Plus ha sido diseñada para entornos
agresivos en los que el robot está expuesto a los sprays
de refrigerantes, lubricantes y virutas metálicas típicos de
las aplicaciones de fundición a presión u otras aplicaciones
similares. Las aplicaciones típicas son la inserción con
pulverización y la extracción de piezas de máquinas de
fundición a presión, manipulación en la fundición con macho
de arena y la fundición por gravedad, etc. (Consulte Foundry
Prime para conocer las aplicaciones compatibles con lavado
u otras aplicaciones similares). Se debe prestar una aten-
ción especial con respecto a los requisitos de funcionamien-
to y mantenimiento para las aplicaciones de fundición, así
como en otras áreas de aplicaciones. Póngase en contacto
con la organización comercial de ABB Robotics en caso de
duda acerca de la viabilidad de aplicaciones específicas
para el robot Foundry Plus. El robot Foundry Plus está
pintado con pintura epoxi bicomponente sobre una impri-
mación para la protección contra la corrosión. Para aumen-
tar aún más la protección contra la corrosión, se aplica
antioxidante a las áreas cruciales expuestas, es decir, la
brida para herramientas tiene un tratamiento preventivo
especial. No obstante, la salpicadura continuada con agua
u otros líquidos similares que dan lugar a oxidación puede
dar lugar a ataques por óxido en las áreas no pintadas del
robot, las articulaciones u otras superficies no protegidas.
En estas circunstancias se recomienda añadir un inhibidor
del óxido al líquido o tomar otras medidas para impedir la
posible formación de óxido en las zonas mencionadas.
Todo el robot presenta la protección IP67 de acuerdo con
la norma CEI 60529 desde la base hasta la muñeca, lo que
significa que los compartimentos eléctricos están sellados
frente al agua y contaminantes sólidos. Entre otras cosas,
todos los componentes sensibles están mejor protegidos
que en la versión estándar.
Características de Foundry Plus/Foundry Plus 2 seleccio-
nadas:
• Mejor sellado para prevenir la penetración en las
cavidades para garantizar el grado de protección
IP67
• Protección adicional del cableado y los componentes
electrónicos
• Cubiertas especiales para proteger las cavidades
• Conectores contrastados
• Antioxidantes en los tornillos, arandelas y superficies
no pintadas/mecanizadas
• Programa extendido de servicio y mantenimiento
Características seleccionadas de Foundry Plus/Foundry
Plus 2: el robot Foundry Plus 2 puede limpiarse con los
equipos de lavado adecuados.
No válido para el IRB 1660ID.

2.2 Manipulador
Continuación
Interfaz de aplicación, conectada a

16-1 Armario i Las señales se conectan a bornes con tornillo de 12 polos,
tipo Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08, al Control Module. No
disponible junto con la opción 17-6 Cableado de alimenta-
ción de hilo integrado.
No válido para el IRB 1660ID.
i ¡Atención! En la aplicación MultiMove, los robots adicionales no tienen ningún módulo de control.
Los bornes con tornillo del cableado interno se entregan por separado para su montaje en el
módulo de control del robot principal o en otro encapsulamiento, por ejemplo un armario de PLC.
Interfaz de aplicación, tipo de conexión

17-5 i Norma Un Souriau UTOW6 1210 P-H 50 V, 250 mA
Un Souriau UTOW6 1626 P-H 250 V, 2 A
Señales 23 Máx. 8 bares, diámetro interior
Alimentación 10 de manguera 8 mm. R 1/4 pulg.
en la base y el brazo superior.
Aire 1
17-7 Sin interfaz
de aplica-
ción
i No válido para el IRB 1660ID.
Kit de conectores de brazo superior

El kit se compone de un conector, pines y enchufes que corresponden a los
conectores de la opción 17-5.
431-1 Brazo superior Alimentación de usuario (CP) y señales de usuario (CS).
Conexión de resolver del eje 7

Una conexión para señales de resolver del eje 7, situada en la base.
Opción Descripción Comentario
864-1 En la base Se utiliza junto con la primera unidad de accionamiento,
opción 907-1.
Lámpara de seguridad

213-1 Lámpara de se- Tiene una luz fija anaranjada que se enciende con el modo
guridad MOTORS ON y se suministra de serie en un robot con au-
torización UL/UR.

2.2 Manipulador
Continuación
Electronic Position Switches (EPS)

Electronic Position Switches (EPS) es un ordenador adicional de seguridad añadido
al controlador con el fin de proporcionar señales de salida seguras en
representación de la posición de los ejes del robot. Las señales de salida
normalmente se conectan a un circuito de seguridad de la célula y/o a un PLC de
seguridad que se encarga del interbloqueo en la célula robótica, por ejemplo para
impedir que el robot y el operador entren a la vez en una zona común. Consulte
Manual de aplicaciones - Electronic Position Switches.
Límite del área de trabajo

Para aumentar la seguridad del robot, el rango de trabajo de los ejes 1, 2 y 3 puede
limitarse.
28-1 Eje 1 Uno o dos topes mecánicos para limitar el área de trabajo
Límite del área del eje 1. La opción incluye dos topes.
de trabajo Consulte la figura que aparece a continuación.
Es posible limitar el área de trabajo libremente dentro del rango mostrado, en

función del punto en el que se instale el tope mecánico a lo largo de la acanaladura
de fundición.
4° -64
+6 °
(A) (A)
+168°
-168°
(B) (B)
xx1000000958
Pos Descripción
A Posición de montaje de los dos topes adicionales para el área de trabajo
máxima (+/- 168 o ).
B Posición de montaje de los dos topes adicionales para el área de trabajo
máxima (+/- 64 o ).

2.2 Manipulador
Continuación
Los sentidos negativos del eje 1 presentan una fuerza de gravedad adicional (robots inclinados o
montados en pared)
Si el robot se monta en pared o en una posición inclinada, el pasador del tope
mecánico adicional restringe el robot cuando el eje 1 se mueve en sentido positivo,
por ejemplo de 0º hacia los 90º en sentido ascendente (b).
El pasador de tope no gestiona la fuerza de gravedad adicional que se produce
por el movimiento del eje 1 en un sentido negativo, por ejemplo de 180º hacia los
90º en sentido descendente (a).
(a)
(a)
(b)
(b)
xx1300000180
(a) El pasador de tope adicional no controla la fuerza de gravedad adicional en esta

área de trabajo restringida (en el caso de los robots inclinados o montados en
pared).
(b) El pasador de tope adicional consigue restringir esta área de trabajo restringida
(en el caso de los robots inclinados o montados en pared).
xx1000000957
Pos Descripción
1 Tope mecánico (x2)

2.2 Manipulador
Continuación
Pos Descripción
2 Arandelas (x4)
3 Tornillos (x4)

32-1 Eje 2 Es posible montar un tope mecánico adicional para limitar
límite del área el área de trabajo del eje 2 en el bastidor. El área de trabajo
de trabajo sólo puede limitarse en el movimiento hacia atrás, como
se muestra en la
Figura que aparece a continuación. Observe las distintas
áreas de trabajo de los diferentes modelos.
xx0400001289

2.2 Manipulador
Continuación
xx0400001290

34-1 i Eje 3 El tope mecánico de limitación del área de trabajo dentro
límite del área de las zonas A y B del eje 3 puede montarse en la carcasa
de trabajo del brazo superior. Consulte la Figura 4. Observe las distin-
tas áreas de trabajo de los diferentes modelos.
i No válido para el IRB 1660ID.
xx0400001283

2.2 Manipulador
Continuación
xx0400001284
Garantía
Durante el periodo de tiempo seleccionado, ABB proporcionará piezas de repuesto
y mano de obra para reparar o sustituir la parte no conforme del equipo sin cargos
adicionales. Durante dicho periodo, se requiere un mantenimiento preventivo anual
de acuerdo con los manuales de ABB que será realizado por ABB. Si debido a
restricciones del cliente no se pueden analizar los datos en el servicio de ABB
Ability Condition Monitoring & Diagnostics para los robots con controladores
OmniCore, y ABB tiene que desplazarse al lugar, los gastos de viaje no están
cubiertos. El periodo de Garantía ampliada siempre comienza el día de término
de la garantía. Las condiciones de la garantía se aplican tal y como se definen en
los Términos y condiciones.
Nota
Esta descripción no es aplicable para la opción Stock warranty [438-8]
Opción Tipo Descripción

438-1 Garantía estándar El periodo de garantía estándar es de 12 meses desde
la fecha de entrega al cliente o como muy tarde 18 me-
ses tras la fecha de envío desde fábrica, lo que ocurra
primero. Sujeto a los términos y condiciones de la ga-
rantía.

2.2 Manipulador
Continuación

438-2 Garantía estándar + 12 Garantía estándar prorrogada 12 meses desde la fecha
meses final de la garantía estándar. Se aplican lo términos y
condiciones de la garantía. Póngase en contacto con el
servicio al cliente en caso de otras necesidades.
meses final de la garantía estándar. Sujeto a los términos y
condiciones de la garantía.
condiciones de la garantía.
438-8 Garantía de stock Aplazamiento máximo de 6 meses del inicio de la garan-
tía estándar, comenzando desde la fecha de envío de
fábrica. Recuerde que no se aceptará ninguna reclama-
ción de garantía que corresponda a una fecha anterior
al fin de la garantía de stock. La garantía estándar co-
mienza automáticamente después de 6 meses a partir
de la Fecha de envío de fábrica o desde la fecha de ac-
tivación de la garantía estándar en WebConfig.
Nota
Se aplican condiciones especiales, Consulte las Direc-

trices de garantías de Robotics.

2.3 Posicionadores
2.3 Posicionadores
Generalidades
Acerca de los posicionadores, consulte Especificaciones del producto - IRBP
/D2009, 3HAC038208-005.

2.4.1 Manipulador
2.4 Cables de suelo
2.4.1 Manipulador
Longitud del cable del manipulador
Opción Longitudes
210-2 7m
210-3 15 m
210-4 22 m
210-5 30 m
Conexión de la comunicación Parallel
Opción Longitudes
94-1 7m
94-2 15 m
94-4 30 m

2.4.2 Posicionador
2.4.2 Posicionador
Cable de posicionador 1
Opción Longitudes
1067-1 7m
1067-2 10 m (longitud estándar)
1067-3 15 m
Cable de posicionador 2
Opción Longitudes
1068-1 7m
1068-2 10 m (longitud estándar)
1068-3 15 m
Tipo de cable de posicionador

1048-1 Flexible Sólo disponible con uno o dos MTC 250/500/750/2000/5000
Cable de retorno para soldadura
Opción Longitudes
1056-1 7m
1056-2 7mx2
1056-3 10 m
1056-4 10 m x 2
1056-5 15 m
1056-6 15 m x 2
Cable de retorno

1057-1 OKC Elija la cantidad, 1 ó 2
Conexión T

2.5.1 DressPack
2.5 Proceso
2.5.1 DressPack
Módulo de proceso

768-1 Armario vacío Consulte las Especificaciones del producto - Controller
pequeño IRC5 with FlexPendant, consulte el capítulo 2.2.1.
768-2 Armario vacío Consulte las Especificaciones del producto - Controller
grande IRC5 with FlexPendant.
WeldGuide III

958-1 Básico Sólo junto con las fuentes de corriente AristoMig
4000i/5000i, MigRob y TPS. Para las funciones de
WeldGuide se requieren E/S digitales o E/S combinada
analógica-digital. Requiere la opción WeldGuide Multi-
Pass [815-2].
958-2 Avanzado Sólo junto con las fuentes de corriente AristoMig
4000i/5000i, MigRob y TPS. Para las funciones de
WeldGuide se requieren E/S digitales o E/S combinada
analógica-digital. Requiere la opción WeldGuide Multi-
Pass [815-2].
Kit de instalación

715-1 Kit de instala- Consulte las Especificaciones del producto - Controller
ción IRC5 with FlexPendant.

2.5.2 Equipo de proceso
2.5.2 Equipo de proceso
Servicio de pistola

1037-1 ABB TSC Centro de servicio de pistola de ABB.
1037-5 BullsEye BullsEye independiente.

2.5.3 Opciones de seguridad de AW
Área de trabajo

1072-1 Un área de traba-
jo
1072-2 Dos áreas de
trabajo
Panel del operador

1054-1 Panel del opera- Para un área de trabajo
dor, 1 área
1054-2 Panel del opera- Para dos áreas de trabajo.
dor, 2 áreas
1054-3 2 x paneles del Dos paneles del operador, uno para cada área de trabajo.
operador, 2
áreas
Interfaz de seguridad de AW

1058-1 Interfaz de segu- SIB
ridad
1058-2 Relé activo Supervisión de relé activo (relé abierto).
Interruptor de puerta

1060-1 Interruptor de
puerta
1060-2 Interruptor de
puerta/restableci-
miento ext.
Haz de luz

1059-1 Haz de luz Cantidad 1 ó 2; para cada área de trabajo, una unidad de
“dos haces de luz de nivel”.
Para dos áreas de trabajo se requieren dos unidades de
“dos haces de luz de nivel”.
Interruptor de posición inicial

1061-1 Interruptor de Interruptor de posición inicial para IRB 1600/2400, un área
posición inicial de trabajo.

Continuación
Indicación de estación

1062-1 Indicación de Indicación de estación para IRB 1600/2400, dos áreas de
estación trabajo.
Unidad de prerrestablecimiento

1063-1 Unidad de pre- Cantidad 1 ó 2; para cada área de trabajo, una unidad de
rrestablecimien- “Prerrestablecimiento”. Para dos áreas de trabajo se requie-
to ren dos unidades de “Prerrestablecimiento”.
Unidad de activación

1064-1 Unidad de activa- Cantidad 1 ó 2, para una se requiere una unidad de “Unidad
ción de activación”. Para dos áreas de trabajo se requieren dos
unidades de “Unidad de activación”.
Paro de emergencia extendido

1065-1 Paro de emer- Se requiere cuando se utilizan pulsadores externos de paro
gencia extendi- de emergencia y cuando se solicita un sistema de doble
do arco (dos paquetes de soldadura).

2.6 Documentación del usuario
2.6 Documentación del usuario
Documentación del usuario

La documentación del usuario describe el robot en detalle, incluidas las
instrucciones de servicio y seguridad.
Recomendación
Todos los documentos pueden encontrarse a través de myABB Business Portal,

www.abb.com/myABB.

3 Accesorios
3.1 Introducción a los accesorios
3 Accesorios
3.1 Introducción a los accesorios
Generalidades
Disponemos de toda una gama de herramientas y equipos diseñados
específicamente para el manipulador.
Software básico y opciones de software para robot y PC

Para obtener más información, consulte las Especificaciones del
producto - Controlador IRC5 y las Especificaciones del producto - Controller
software IRC5.
Periféricos del robot

• Track Motion
• Unidades de motor

Índice
Índice instrucciones de servicio, 86
M
A manuales, 86
Absolute Accuracy, 32
Absolute Accuracy, calibración, 30 N
accesorios, 87 normas, 18
área de movimiento normas de productos, 18
IRB 1600, 54 normas de seguridad, 18
IRB 1660ID, 54 normativas
área de trabajo, 54 ANSI, 18
áreas de carga, 47 CAN, 18
áreas de carga, orificios para montaje, 48, 50 EN IEC, 18
EN ISO, 18
C
calibración O
tipo Absolute Accuracy, 29 opciones, 69
tipo estándar, 28 orificios para montaje de equipos, 48, 50
calibración, Absolute Accuracy, 30
calibración CalibWare, 29 P
calibración fina, 31 parámetros de compensación, 33
Calibration Pendulum, 31 paro de categoría 0, 62
paro de categoría 1, 62
D posiciones en el centro de la muñeca
dimensiones, IRB 1660ID, 17 IRB 1600 - 1,2 m alcance, 55
distancias de paro, 62 IRB 1600 - 1,45 m alcance, 56
documentación, 86 IRB 1660ID, 57
documentación del usuario, 86
R
G radio de giro, 58
garantía, 77
garantía de stock, 77 T
garantía estándar, 77 tiempos de paro, 62
I V
instrucciones, 86 variantes, 69

ABB AB
Robotics & Discrete Automation
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

No. 4528 Kangxin Highway
PuDong New District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC023604-005, Rev AQ, es


3HAC023604 PS IRB 1600-Es

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ROBOTICS

Especificaciones del producto

© Copyright 2004-2022 ABB. Reservados todos los derechos.

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2 Especificación de variantes y opciones 69

Especificaciones del producto - IRB 1600/1660 5

Descripción general de este manual

Continúa en la página siguiente

X • Ajustado el texto acerca de la prueba ISO

AA • Añadida la inclinación alrededor del eje X

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

10 Especificaciones del producto - IRB 1600/1660

Gama de productos de software

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Ejes del manipulador

Pos Descripción Pos Descripción

Especificaciones del producto - IRB 1600/1660 13

1.1.2 Distintas versiones de robot

Otros datos técnicos

Datos Descripción Nota

Peso del manipulador

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Dimensiones del IRB 1600-X/1.2 (1.45)

112 (3x Ø7)

242 242 150

A R= Radio mínimo de giro de 335 mm

Continúa en la página siguiente

Dimensiones del IRB 1660ID-X/1.55

A R335 Radio mínimo de giro

Especificaciones del producto - IRB 1600/1660 17

1.2.1 Normas aplicables

Las normas incluidas son válidas en el momento de la publicación de este

Normativas según se hace referencia en ISO 10218-1

Normativas y reglamentos regionales

Otras normativas utilizadas en el diseño

Continúa en la página siguiente

Especificaciones del producto - IRB 1600/1660 19

Continúa en la página siguiente

Especificaciones del producto - IRB 1600/1660 21

1.3.2 Requisitos de funcionamiento

Versión de robot Protección estándar CEI 60529

Descripción Estándar/opción Temperatura

Descripción Humedad relativa

22 Especificaciones del producto - IRB 1600/1660

1.3.3 Montaje del manipulador

Continúa en la página siguiente

Nota acerca de Mxy y Fxy

Continúa en la página siguiente

Orificios de fijación en la base del robot

Pernos de fijación, especificaciones

Continúa en la página siguiente

En el caso del robot montado en pared, se requieren dos casquillos de guía

En cuanto al rendimiento de Abs.Acc., se recomiendan los orificios de guía

Superficie de montaje y casquillos

Continúa en la página siguiente

Especificaciones del producto - IRB 1600/1660 27

1.4 Calibración y referencias

1.4.1 Métodos de calibración

Tipo de calibración Descripción Método de calibración

Continúa en la página siguiente