Dinámica de Sistemas de Partículas

MC-2431
(Dinámica 1)
Capítulos 3 y 4:
Dinámica de La Partícula y
Dinámica de Sistemas de Partículas

Prof. Boris Bossio Prof. Euro Casanova

USB USB
Departamento de Mecánica Departamento de Mecánica
Caracas, Venezuela Caracas, Venezuela

septiembre-diciembre 2021
 Prof. Boris M. Bossio-Velásquez Departamento de Mecánica MC-2431
Dinámica de Sistemas de Partículas sep-dic 2021

Dinámica de Sistemas de Partículas

Tema 3. Dinámica de la partícula.

Movimiento bajo la acción de fuerzas dependientes del tiempo, posición, velocidad y

aceleración. Discusión de las fuerzas dinámicas, efectos de fuerzas de roce.
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Dinámica de Sistemas de Partículas

Tema 4. Dinámica de sistemas de partículas. Ecuaciones Universales de la Mecánica.

Cantidad lineal de movimiento de un sistema de partículas. Centro de masas. Primera ley universal
de la Mecánica, análisis de sus casos diferencial e integral. Cantidad angular de movimiento
(absoluta y relativa a un sistema móvil) de un sistema de partículas respecto a un punto. Segunda ley
universal de la Mecánica, análisis de sus casos diferencial e integral. Particularización de la segunda
ley para sistemas de partículas rígidamente unidos, contenidas en un solo plano y en movimiento
uniplanar. Primer y segundo teorema de König. Ejemplos de casos de conservación de cantidad
lineal de movimiento y casos de conservación de cantidad angular de movimiento. Trabajo de una
fuerza (interna y externa). Energía potencial y energía cinética de un sistema de partículas. Tercera
ley universal de la Mecánica. Particularización de las ecuaciones de segunda y tercera ley, para el
caso bi-dimensional.
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Definición de sistema de partículas

m1 m2
Z
mi 
Ri
y  Y
ri p
mN −1 N
mN X Masa total del sistema M =  mi
o i =1
x
z
Posición absoluta y relativa del centro de masa
 1 N
  
 mi ri
N
1
rc =
M i =1
Rc =
M
 i i
m R
i =1
Velocidad y aceleración absolutas del centro de masa
 
 drc 1 N
  dvc 1 N

vc = =
dt M
 ii
m v
i =1
ac = =
dt M
 ii
m a
i =1

Cantidad lineal de movimiento de la partícula i y del sistema

   N  N
 
pi = mi vi p =  pi =  mi vi = Mvc
i =1 i =1

Cantidad angular de movimiento de la partícula i y del sistema respecto a p

    N  N 

hPi = Ri  mi vi hP =  hP i =  Ri  mi vi
i =1 i =1
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1ra Ley de la mecánica


 f1E
f1I m2 E
m1 I fi  Fuerza resultante externa al sistema que actúa sobre i
f2 (producida por la interacción de la partícula i con el exterior)
 mi 
fi E f 2E
 I I
y ri fi m f N −1 I
N −1
fi  Fuerza resultante interna que actúa sobre i
mN E (producida por la interacción de las partículas del sistema)
o f N −1
x 
z f NI E
fN
Acción / reacción
E I 
2da ley de Newton a la partícula i fi + fi = mi ai 
0
N E N I N

2da ley de Newton a las N partículas y sumando  fi +  fi =  mi ai
i =1 i =1 i =1
 N
 N
F E =  f i E =  mi ai fuerzas inerciales
i =1 i =1

 1 N
  N  N
 
Recordando ac =  mi ai p =  pi =  mi vi = Mvc
M i =1 i =1 i =1

E N 
  dp
F =  mi ai = MaC = La resultante de fuerzas externas es igual a la resultante de las fuerzas
inerciales o igual al cambio de la cantidad lineal de movimiento del sistema
i =1 dt
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E
2da Ley de la mecánica f i  Fuerza resultante externa al sistema que actúa sobre i
 
f1E f 2I 
  f i I  Fuerza resultante interna que actúa sobre i
f1I m f 2E Z
m1 2
  Y Sistema móvil PXYZ
fi E mi Ri
 I p 2da ley de Newton a la partícula i
y ri fi  X E I 
f NI −1 fi + fi = mi ai
 mN  Premultiplicando por Ri
o f NI m     
x  E N −1 f NE−1 
Ri  fi E + Ri  fi I = Ri  mi ai
z fN
N  E N  I N  
Sumando para las N partículas  i i +  Ri  fi =  Ri  mi ai
R
i =1
 f
i =1 i =1
 
mi f jk = − f k j
 I
N  Acción / reacción
 Ri  fi = ? Sist. de 2 Rk / j 
Rj
partículas
mN p
i =1 
j Rk
fk
 I 
N
( )
2  I  k   j   j  j   
 i i j j k k k j k k/ j k = 0
R
i =1
 f = R  f + R  f = R − R  f = R  f Rk / j || f k j  i  fi = 0
R
i =1

E N  
M p =  Ri  mi ai
El momento de la fuerzas externas es igual al momento de las
fuerzas inerciales respecto a un mismo punto p
i =1
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2da Ley de la mecánica: otra forma

m1 m2

mi  Z      
Ri ri = rp + Ri Ri = ri − rp t
y  
ri rp p Y
mN −1 X
o mN
x
z
 N 

Recordando: hP =  Ri  mi vi
i =1
 
dhP d N   N
 N  d 
 mi vi +  Ri  (mi vi )
dRi
Derivando: =  Ri  mi vi = 
dt dt i =1 i =1 dt i =1 dt
 N 
=  (ri − rp ) mi vi +  Ri  mi ai
N
d   
i =1 dt i =1

=  (vi − v p ) mi vi + M pE
N
  
i =1
  
= −v p  Mvc + M pE

 E dhP   El momento de la fuerzas externas es igual al cambio de la cantidad
Mp = + v p  Mvc 
angular de movimiento respecto a p mas el término v  Mv

dt p c
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3ra Ley de la mecánica: Definiciones


Fi  Trabajo realizado por la fuerza F para
1 dri ci llevar una partícula i desde el punto 1
al punto 2 por el camino ci
y mi
 r2 
ri 
=  
F
2 W1→ 2 F dr i ¡¡¡ El trabajo depende del camino !!
r1
ci
o
x
z
Operador diferencial Nabla
Un campo de fuerzas es conservativo  c     ˆ  ˆ
 F = 0  = iˆ + j+ k
si su rotacional es nulo x y z

Si un campo de fuerzas es conservativo

c 
entonces se puede expresar como el
gradiente de una función escalar U
F = −U = Ux iˆ + Uy ˆj + Uz kˆ
llamada Energía Potencial

El trabajo de un campo de fuerza conservativo se puede calcular como un cambio de Energía Potencial
y es independiente del camino que se tome

r2 c  r2   U2
W Fc
1→2 = F  dri =  − U  dri =  − dU = U1 − U 2
r1 r1 U1
ci ci
c 
=   dri = U1 − U1 = 0
Fc
W1→1 F
1
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3ra Ley : Energía potencial gravitatoria

mi 

g Fi = −mi g ˆj El campo gravitatorio es un campo
y de fuerzas conservativo ?

Fi hi
o
x
z U =0
 mi g 
     z  
  ˆ  ˆ  ˆ  
Fi es conservativo   Fi = 0  i + j + k   −mi g ˆj =  0  = 0
 x y z  − mi g 
 x 
 
 0   Ux 
      
Fi = −U Fi = − mi g  = − Uy  U = U( y )
 0   U 
   z 
dU
dy
= mi g  dU =  m g dy
i U( y ) = mi g y + cte

La energía potencial gravitatoria de una partícula en una posición dada se calcula como su peso por la distancia de la
partícula a un nivel de referencia preestablecido. A mayor altura respecto al nivel, mayor energía potencial

U = mi g hi + cte W1→ 2
ˆ
( − mg j )
= U1 − U 2 = mg(h1 − h2 )
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3ra Ley : Energía potencial elástica de un resorte

k mi mi
El campo elástico lineal es un campo de fuerzas conservativo ? SI.

Fi = −k x iˆ
y x x Deflexión del resorte
L0
k Constante de rigidez del resorte
z x L0 Longitud indeformada del resorte
o
 0 
      ˆ  ˆ  ˆ   
Fi es conservativo   Fi = 0  i + j + k   −k x iˆ = − kxz  = 0
 x y z   kx 
 y 
− k x   Ux 
      
Fi = −U Fi =  0  = −  Uy  U = U(x)
 0   U 
   z 

dU 1 2
dx
=kx  dU =  k x dx U(x) =
2
k x + cte

La energía potencial elástica de un resorte se calcula como un medio de la constante de rigidez del resorte por el
cuadrado de la deflexión respecto a la posición indeformada.

1 2 ˆ
U= k xi + cte (−k xi )
W1→ 2 = U1 − U 2 = 12 k x12 − 12 k x22
2
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3ra Ley : Energía potencial Fuerza de dirección constante

mi 
 Fi = f (t ) eˆ eˆ = cte t Fuerza de dirección ê constante
y
Fi

o
x
z  x 
       f (t ) ˆ f (t ) f (t ) ˆ  
Fi es conservativo   Fi = 0  y   F(t ) eˆ =  (i  eˆ) + ( ˆj  eˆ) + (k  eˆ)  = 0
   x y z 
 z 

 Ux 
U
x = − f (t ) (eˆ  iˆ)
    
Fi = −U Fi = f ( t ) eˆ = −  Uy 
U
y = − f (t ) (eˆ  ˆj )
 U  U
= − f (eˆ  kˆ)
 z  z (t )

 
U ( x, y , z ) ˆ ˆ ˆ
= − f (t )eˆ  ( xi + y j + z k ) + cte = −F  r + cte

La energía potencial de una fuerza de dirección constante se calcula como el producto escalar de la fuerza por el vector
de posición del punto de aplicación de la fuerza

         
U = − F  r + cte W (F )
1→2 = U1 − U 2 = F r1 − F r1 = F (r1 − r2 )
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3ra Ley de la mecánica: Deducción

m1
I c1 2da ley de Newton para la partícula i
fi   
mi fi E + fi I = mi ai

fi E Trabajo sobre la partícula i
mN ci
1 r2   r2   r2  
y 
ri 
ci
r1
f i E  dri +  f i I  dri =  mi ai  dri
ci r1 ci r1
2
o
x
z N  E  N r2  I  N r2  
c f i  dri +   f i  dri =   mi ai  dri
r2
Trabajo sobre las N partículas
r1 r1 r1
i =1 i i =1ci i =1ci

Trabajo de las fuerzas externas al sistema Trabajo de las fuerzas internas del sistema
N   Nr2  
=  =   f i I  dri
r2
W E
1→2 f i E  dri W I
1→2
r1 r1
i =1 ci i =1 ci

N
 
=   mi ai  dri
r2
W E
1→2 +W I
1→2
r1
i =1 ci

1   1
Energía cinética de la partícula i Ti = mi vi  vi = mi vi2
2 2
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3ra Ley de la mecánica: Deducción

1   1
Energía cinética de la partícula i Ti =
mi vi  vi = mi vi2
2 2

dTi d  1    dv 
=  mi vi  vi  = mi i  vi
dt dt  2  dt
  
dvi dri dvi   
dTi = mi  dt = mi  dri = mi ai  dri
dt dt dt
T
N
  N i2 N
=  mi ai  dri =   dTi =  (Ti 2 − Ti1 ) = T2 − T1
r2
W E
1→ 2 +W I
1→ 2
r1
i =1 ci i =1 Ti 1 i =1

2 + W1→2 = T2 − T1
E I
W1→

2 = W1→2 + W1→
El trabajo de la fuerzas externas e internas puede ser E E ( NC ) E (C )
W1→ 2
descompuesto en trabajo de fuerzas conservativas y trabajo de
2 = W1→2 + W1→
I I ( NC ) I (C )
fuerzas no conservativas o que no se conozca su potencial W1→ 2

2 + W1→2 = U1 − U 2
E (C ) I (C )
W1→

El trabajo de las fuerzas no conservativas que actúan sobre el sistema

W E ( NC )
1→2 +W I ( NC )
1→2 = (T2 + U2 ) − (T1 + U1 ) para ir de 1 a 2, es igual al cambio de la energía mecánica que
experimenta el mismo!
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(Dinámica 1)
Capítulos 3 y 4:
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