UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y DE ENERGÍA

DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE INGENIERÍA MECÁNICA

Curso: Dinámica (M0420) Periodo Académico 2022-B

Dinámica de Sistemas de Partículas

H
asta el momento nuestro estudio de la Dinámica se ha concentrado en una sola
partícula, introduciendo tres métodos de solución de problemas de movimiento. A
continuación, extenderemos dichos métodos a los casos que contienen dos o más
partículas.

Clases de sistemas de partículas:

a) Sistemas de partículas deformables.- Son los

sistemas formados por un número n finito de
partículas encerrados en una región del espacio,
los mismos que al desplazarse no conservan la
distancia entre ellas.

Ejemplo: * Los gases de escape de un auto o de

las turbinas de un avión.
* Las ondas de radio o de televisión.

b) Sistemas de partículas indeformables.- En este

caso, la distancia entre las partículas del sistema
nunca se altera. Todos los cuerpos rígidos son
claros ejemplos de estos sistemas.

A su vez, estos sistemas pueden clasificarse en:

b.1. Sistemas discretos o dispersos.- Son aquellos cuya representación está definida
porque la distancia entre sus partículas es apreciable, pero finita.

b.2. Sistemas continuos.- Son aquellos cuya representación está definida porque la dis-
tancia entre sus partículas es prácticamente nula (hipotéticamente no hay intersticios
entre ellas).

Movimiento del Centro de Masa de un Sistema de

Partículas

En la figura 1 se observa que la i-ésima partícula del

sistema se sitúa a la posición:

𝑟⃗ = 𝑥 𝚤⃗ + 𝑦 𝚥⃗ + 𝑧 𝑘⃗
M
𝑟⃗ CM
Así entonces, siendo M la masa total del sistema, la
misma que es constante, al aplicar el Teorema de 𝑟⃗CM
Varignon, la posición de su centro de masa CM vendrá
dada por el vector:

1
𝑟⃗ = 𝑚 𝑟⃗ (1)
𝑀

Fig. 1. Sistema de n partículas. A partir de este esquema

se puede definir la posición de su centro de masa (CM).
Así, la posición de cada componente de CM será:

n n
1 1 1 n
x CM 
M
 mi xi (2)
i 1
y CM 
M
m y
i 1
i i (3) z CM 
M
m z
i 1
i i (4)

Al derivar (1) con respecto al tiempo obtendremos la velocidad del centro de masa.
n
1 n
 1

rCM 
M
 mi ri  vCM 
M
 m v
i 1
i i (5)
i 1

Derivando (5) con respecto al tiempo obtendremos la aceleración del centro de masa.

n
1 n
 1

vCM 
M
 mi vi  aCM 
M
 m a
i 1
i i (6)
i 1

Fuerzas Internas y Externas en un Sistema de Partículas

En la figura 2 se tiene el diagrama cuerpo libre de un

sistema cerrado1 de n partículas, marcadas con 1, 2, 3,
….., n. Los vectores 𝐹⃗ , i = 1, 2, …., n representan la
fuerza externa resultante que actúa sobre la i-ésima
partícula, incluyendo su peso. Las fuerzas externas son
causadas por interacción de las partículas con el medio
externo; además de ellas, las partículas también pueden
estar sometidas a la acción de fuerzas internas del
sistema. Por ejemplo, dos partículas podrían estar
unidas por un resorte, chocar entre sí o llevar cargas
eléctricas que hagan que se atraigan o repelan entre sí.
En verdad no es necesario mostrar dichas fuerzas en el
DCL de la fig. 2, ya que las interacciones siempre
ocurren como pares de fuerzas iguales en magnitud,
Fig. 2. Diagrama de cuerpo libre de un
opuestas en dirección, y son colineales (3ra Ley de sistema cerrado de partículas.
Newton). Por lo tanto, las fuerzas internas se
cancelan, pero el movimiento de una partícula
individual está determinado por las fuerzas
externas e internas.

En la figura 3 se ilustra el par de fuerzas internas que actúa entre la i-

ésima y j-ésima partículas. La fuerza fij representa la fuerza interna que
actúa sobre la i-ésima partícula causada por la j-ésima partícula.
Análogamente, fji representa la fuerza interna que actúa sobre la j-
𝑓⃗
ésima partícula causada por la i-ésima partícula. Según la 3ra Ley de
Newton: 𝑓⃗
𝑓⃗ = −𝑓⃗ (7)

Así entonces, el DCL de una sola partícula será el que se muestra en la

figura 4, siendo el vector:

n 
f
j 1
ij
Fig. 3. Fuerzas internas entre
j i dos partículas de un sistema
cerrado.

1 Sistema en el cual no entran ni salen partículas del sistema.

la fuerza resultante sobre la partícula por acción de las demás partí-
culas del sistema. Sobre ella se aplicará la Segunda Ley de Newton.
𝑓⃗
Ecuación de movimiento del Centro de Masa
𝐹⃗
 n 

Fi   f ij  mi a i (i  1,2,...., n) (8)
j 1
j i 𝑟⃗

Como hay n partículas en el sistema, la ecuación anterior representa n

ecuaciones. Al sumar las n ecuaciones, se obtiene:


n n n  n

 i  ij  mi ai
F 
i 1
f 
i 1 j 1 i 1
(9)
j i

La ecuación anterior es simplificable, teniendo en cuenta lo Fig. 4. DCL final de una partícula
siguiente: de un sistema cerrado.
n  
1. F
i 1
i  R es la fuerza externa resultante que actúa sobre el sistema, incluyendo el peso de

las partículas.

2. Según la relación (7), las fuerzas internas se presentan en pares iguales y opuestos, por
lo cual su suma se cancela, ésto es:

n  
f
j 1
ij  0 (10)
j i

En otras palabras, el efecto de las fuerzas internas no altera el fenómeno que tiene
lugar en el sistema de partículas.

3. Utilizando la ecuación (6), el segundo miembro se puede sustituir con:

n
 
m a
i 1
i i  Ma CM (11)

Con los resultados anteriores, la ecuación (9) se puede escribir como:

 
R  MaCM (12)

Al comparar la ecuación anterior con la Segunda Ley de Newton para una partícula, se ve que
el centro de masa del sistema de partículas se mueve como si fuera una partícula de masa igual
a la masa total del sistema, sobre la que actúa la resultante de las fuerzas externas que actúan
sobre el sistema.
Energía Cinética de un Sistema de Partículas

Considerando un vector ρ⃗ trazado desde el centro de

masa del sistema, se podrá determinar su energía
cinética respecto a dicho punto.

n
1
Ec   mi vi2 (18)
i 1 2

Se puede apreciar que la posición de la partícula mi es:

𝑟⃗ = 𝑟⃗ + 𝜌⃗ . Asimismo:

𝑣 = 𝑟⃗̇ . 𝑟⃗̇ = (𝑟⃗CM

̇ + 𝜌⃗̇ ). (𝑟⃗̇ + 𝜌⃗̇ )
CM
Fig. 6. En el esquema, la masa mi será
base para determinar la energía cinética
̇ + 2𝑟⃗̇ . 𝜌⃗̇ + 𝜌̇ del sistema de partículas.
𝑣 = 𝑟⃗CM CM

Al reemplazar en (13) se tiene:

1 ̇ .𝑑 1
𝑇= 𝑚 𝑟̇CM + 𝑟⃗CM 𝑚 𝜌⃗ + 𝑚 𝜌̇
2 𝑑𝑡 2

El primer término del segundo miembro se puede expresar como:

1 1 1
𝑚 𝑟̇ = 𝑟̇ 𝑚 = 𝑀𝑣
2 2 2

El segundo término es cero, ya que la posición del centro de masa respecto a sí mismo es 0.

𝑚 𝜌⃗ = 0

Finalmente, la energía cinética del sistema de partículas queda expresada del siguiente modo:

𝑇 = 𝑀𝑣CM + ∑ 𝑚 𝜌̇ (19)

Es decir, T es la suma de la energía cinética del sistema con velocidad igual a la del centro de
masa, mas la energía cinética del sistema medida con respecto al centro de masa.

Teorema del Trabajo y la Energía Mecánica para un Sistema de Partículas

Sabemos que para una partícula, este teorema tiene la siguiente forma:

𝑊 + 𝑊 . = Δ𝑇 + Δ𝑉 + Δ𝑉 = Δ𝐸 (20)
n n después 
Donde: W  W   Wi    i .dri
F
cons n.c
i 1 i 1 antes
Así entonces, para un sistema de partículas indeformable, se deberá sumar todos los cambios de
energía que tendrán lugar, así como los trabajos que realicen las fuerzas conservativas y no
conservativas sobre cada partícula. Por lo tanto, la relación anterior será válida para el sistema
de partículas que se tenga.

Si el primer miembro de la relación (15) fuera igual a cero, entonces se concluirá que la energía
mecánica del sistema de partículas se conserva. Luego, el Principio de Conservación de la
Energía para un sistema de partículas será:

Δ𝑇 + Δ𝑉 + Δ𝑉 = Δ𝐸 =0 (21)

O también: 𝑇 + 𝑉𝑔 + 𝑉𝑒 é
= 𝑇 + 𝑉𝑔 + 𝑉𝑒 (22)

Impulso y Cantidad de Movimiento para un Sistema de Partículas

f1j

fj1

Fig. 5
n 
Sobre la partícula i actúa la fuerza externa Fi y las fuerzas internas f
j 1
ij . Podemos escribir el
j i

Teorema del Impulso y la Cantidad de Movimiento del siguiente modo:

t2 n t2 
  
 Fi dt    f ij dt
j 1 t1
 ( mi v i ) 2  ( mi v i )1
t1
j i

La ecuación anterior escrita para las n partículas del sistema será:

n t2
 n n t2  n n
 
  Fi dt 
i 1 t1
 
i 1 j 1 t1
f ij dt   (mi vi ) 2   (mi vi )1
i 1 i 1
j i

 0, porque las fuerzas
internas aparecen en pares,
son iguales y de sentido
contrario.
Por lo tanto, la ecuación anterior queda descrita del siguiente modo:

n t2  n n
 
 
i 1 t1
Fi dt  
i 1
( m v )
i i 2  
i 1
( mi v i ) 1 (13)
    
pdespués pantes

Siendo los términos del segundo miembro la cantidad de movimiento del sistema de partículas
en los instantes t2 (después) y t1 (antes), y el primer miembro es el impulso recibido por el
sistema entre dichos instantes. Así entonces, al emplear la relación (5), la ecuación (13) se
expresará del siguiente modo:

n t2

  F dt  M v   v   (14)
 
i CM 2 CM 1
i 1 t1

Principio de Conservación de la Cantidad de Movimiento de un

Sistema de Partículas
n t2 
Si en un sistema de partículas no actuasen fuerzas externas, entonces   F dt  0 . Luego, la
i 1 t1
i

fórmula anterior se reduce a la siguiente expresión:

 
MvCM después  MvCM antes (15) ó: pdespués  pantes (16)

Es decir, la cantidad de movimiento del sistema se conserva entre los instantes t1 y t2. En otras
palabras: “La velocidad del centro de masa no se altera”.

Asimismo, en base a la frase anterior: vCM = constante. Luego:

vCM después  vCM antes

d rCM después d rCM antes

  rCM después  rCM antes (17)
dt dt

En otras palabras: “La posición relativa del centro de masa no se altera”.

APLICACIÓN
Problemas propuestos

1. El carrito mostrado tiene una masa de 3 kg, y tivas v1 y v2 del hombre y la mujer respecti-
puede rodar libremente desde A bajando por la vamente.
pendiente. En el instante que alcanza la sima,
un disparador con resorte situado en la parte
posterior del carro dispara una pelota de 0,5 kg
de masa con una velocidad horizon-
tal de 0,6 m/s relativa al carro.

Calcular la velocidad
final del carro.

5. El sistema mostrado se encuentra inicialmente

en reposo, con el resorte estirado 10 cm. Calcule
la rapidez del bloque relativa al carro en el
2. Una mujer A de 64 kg de masa instante que el resorte recupera su longitud
salta de un carro B en reposo natural.
de 32 kg. Si ella salta del carro
con una velocidad relativa
vA/B = 5 m/s, calcular la
velocidad de la mujer y
del carro inmediatamente
después del salto.

6. El sistema mostrado se encuentra en reposo,

con yA = 80 cm. Si la masa del bloque B es 4 veces
3. Un cohete A de 250 kg de masa está en vuelo la masa de A, despreciando la fricción, calcular
libre cerca a la superficie terrestre cuando se la rapidez de cada bloque cuando yA = 25 cm.
divide en dos partes: El cono de la nariz de 75
kg y el impulsor C de 175 kg. En la figura se
ilustran las velocidades de las dos partes 60 s
después de la división. Si todo el fenómeno tiene
lugar en el plano vertical, calcular la magnitud
y dirección de la velocidad del cohete justo
antes de la división.

7. Una cuña de masa M y altura h = 2 m descansa

4. El hombre de masa m1 y la mujer de masa m2
están parados en los extremos opuestos de una
plataforma de masa m0, que se mueve sin fricción,
e inicialmente se halla en reposo cuando s = 0.
El hombre y la mujer empiezan a acercarse entre
sí. Derivar una expresión para determinar lo
siguiente:
a) El desplazamiento s de la plataforma en el
instante que ambos se encuentren, en tér-
minos de sus posiciones x1 y x2.
b) La velocidad de desplazamiento de la plata-
forma en términos de las velocidades rela-
en un plano horizontal liso. La superficie lisa
de la cuña, inclinada el ángulo  = 30º con la
horizontal, se acopla suavemente en su parte
inferior con el plano. Un bloque de masa m =
M/5 llega hacia la cuña a la rapidez v = 10 m/s.
Calcular la velocidad de la cuña en el instante
que el bloque llega a su borde superior.
NOTA.- En caso el bloque no llegara al borde
superior de la cuña, se deberá calcular la
velocidad final de ésta, así como también la
altura que ascenderá el bloque cuando éste se
detenga con respecto a la cuña.
 c) Los nuevos resultados para a y b cuando:

c.1) La posición de las masas se permute.

c.2) Cuando además, la cuerda atada en la
barra esté a la distancia b del borde B.

11. En la figura, el bloque A de masa mA = 5 kg está

8. El fardo A se lanza sobre el carro B que está
inicialmente en reposo a la velocidad v0 = 2,5
m/s. El coeficiente de rozamiento cinético entre
A y B es k = 0,25, y se desprecia la resistencia
a la rodadura. Calcular:
a) La velocidad del carro luego que el fardo se
haya detenido con respecto a él.
b) La distancia que A avanzó con respecto a B.
conectado a la pesada bolita B de masa mB =
10 kg mediante una cuerda inextensible y muy
larga, y puede deslizar sin fricción sobre el plano
inclinado. El bloque está conectado a la polea
ideal, mientras que la bolita está pegada a la
barra de masa despreciable, de longitud L = 1 m.
Dicha barra esta pivotada en el piso, y a su vez
está conectada a un resorte torsional de cons-
tante k = 20 N.m/rad, que está sin deformar
cuando la posición de la barra es  = 90°. Se
sabe además que la barra puede seguir girando
después que  = 0°. Con esta información, cal-
cular la rapidez angular de la barra () y del
bloque A (vA) en términos de , para luego hallar
sus valores para  = 60°.

9. El bloquecito de
masa m1 = 0,5
kg se suelta del
reposo en la po-
sición mostrada,
para luego des-
lizar sobre la
curva del carro 12. Cada una de las correderas A y B
de masa m2 = 3 tiene una masa de 2 kg, y se mueven
kg. Si r = 1 m, sin fricción en el plano vertical en
calcular la velo- sus respectivas ranuras, según se
cidad de cada muestra. Una fuerza horizontal de
cuerpo en el 20 N es aplicada en el punto medio
instante que se de la barra de masa despreciable.
separan. Despreciar la fricción.
Si el conjunto parte
10. El sistema mostrado consiste de la bola de masa
del reposo en  =
m1 = 1 kg, el bloque de masa m2 = 2 kg, y b =
0°, calcular la velo-
0,40 m. La varilla es de masa despreciable, y el cidad de A un ins-
sistema se libera del reposo cuando  = 90°. tante antes de im-
Calcular: pactar con la guía
horizontal.
a) La rapidez angular de
la varilla  cuando  =
60°.

13. Los dos bloques A y B de 20 kg cada uno están

conectados mediante una barra rígida de masa
despreciable y de 500 mm de longitud, la cual
se mueve en ranuras lisas. En la posición mos-
trada, el bloque A baja con una velocidad vA =
0,2 m/s, y el resorte, de constante k = 3 kN/m,
está comprimido 10 cm. El módulo de la fuerza
constante F es 260 N. Calcular la velocidad de
b) El ángulo  en que la varilla cada bloque cuando A se sitúe a 10 cm de la
se detiene. posición A’.
EL PROFESOR DEL CURSO: JMCM
Bellavista, 19 de octubre del 2022