FACULTAD DE INGENIERÍA - UNIVERSIDAD DE BUENOS AIRES

Instrumentación y Control de Plantas Químicas – 76.56/76.43

(Segundo Cuatrimestre 2014)

Trabajo Práctico

El diagrama siguiente representa el esquema de un reactor agitado en donde se

produce una reacción exotérmica irreversible.

En el reactor puede variar la altura de líquido, , debido a una variación del caudal
de entrada, o a una variación de la apertura de la válvula de salida, . El caudal de
entrada se considera que puede variar pero no es manipulable a los efectos del control.
La temperatura, , puede cambiar por variaciones en el volumen de líquido en el
reactor, la temperatura de entrada del líquido, Ti, la concentración de entrada, ci, y la
apertura de válvula del refrigerante. Todas las fuentes de variación de son conside-
radas perturbaciones, excepto la apertura de válvula del refrigerante .
A su vez, el caudal de refrigerante , depende de la apertura de válvula , pero
también de posibles perturbaciones en la presión de línea, llamadas
La concentración depende de las mismas variables que la temperatura.
El caudal descargado del reactor, se conduce a un tanque compensador desde el
cual se dosifica aguas abajo. El nivel de dicho tanque (h tc) se regula mediante su vál-
vula de descarga (ktc) y la dinámica correspondiente se representa por un modelo de
primer orden con los parámetros obtenidos en la práctica de laboratorio. Previamente
a correr el modelo, las constantes ktc y Ttc, deben cargarse con los valores obtenidos en
el laboratorio.

Variables manipuladas:
- Apertura de válvula de Salida de Líquido
- Apertura de válvula de Refrigerante
- Apertura de la válvula de descarga del Tanque compensador ( )

Perturbaciones:

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- Caudal de entrada
- Concentración de entrada
- Temperatura de ingreso del líquido
- Perturbación en la presión de entrada del fluido refrigerante

Variables a controlar en el reactor:

- Altura
- Temperatura
- Altura del Tanque Compensador ( )

Se entrega:
- una versión encriptada del modelo no lineal del reactor realizada en MatLab
2009,
- un archivo “.m” con constantes de inicialización,
- un modelo simulink de un controlador PID,
- un archivo “.m” necesario para ejecutar el PID y
- una imagen.

Nota: deberán reemplazarse las constantes del tanque compensador (Ktc y Ttc) por los
valores obtenidos en laboratorio.

Se pide:

Parte a)
I. Modelización
1.1 Obtener un modelo lineal del Reactor, en un punto de operación como
función de transferencia y en variables de estado utilizando las herramien-
tas de linealización de Simulink para:
a) Altura vs Caudal de entrada y Altura vs apertura de válvula .
b) Temperatura vs la apertura de válvula del refrigerante .
1.2 Comparar los modelos obtenidos con la planta no lineal para variaciones
tipo escalón en todas las entradas correspondientes.

Nota: las entradas o perturbaciones no se deben superponer en el tiempo para ver el

efecto de cada una individualmente.

II. Análisis Frecuencial

- Sobre el modelo lineal de Altura vs. Apertura de Válvula, obtenido anteriormente

realizar las siguientes tareas:
2.1 Calcular los diagramas de Bode y Nyquist.

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2.2 Calcular experimentalmente tres puntos del diagrama de Bode, uno a

bajas frecuencias, otro a media y el tercero a alta frecuencia, excitando a
la planta no lineal con la senoide correspondiente.
2.3 Cotejar los puntos obtenidos en los dos puntos anteriores
- Repetir los 2.1, 2.2 y 2.3 para el modelo Temperatura vs. Apertura de válvula del
refrigerante ( ).
- Repetir los puntos 2.1, 2.2 y 2.3 para el modelo Altura vs. Apertura de Válvula del
tanque secundario. Para el punto 2.2, deberán emplearse las verificaciones sinusoida-
les obtenidas en el laboratorio.

III.Análisis de Estabilidad

- Sobre el modelo lineal de Altura vs. Apertura de Válvula, obtenido anteriormente

realizar las siguientes tareas:
3.1 Calcular el lugar de las raíces.
3.2 En base a los criterios de estabilidad de Bode, Nyquist y lugar de las
raíces, encontrar los límites de estabilidad.
3.3 Verificar los límites obtenidos, en la planta no lineal con la realimenta-
ción correspondiente, diciendo si coinciden con los teóricos o no. Nota:
recordar que el modelo lineal es solo una aproximación de la planta no li-
neal.
- Repetir los puntos anteriores para el modelo Temperatura vs. Apertura de válvula
del refrigerante ( ).

IV. Control

Se deberán controlar las dos variables citadas anteriormente, Altura, y Temperatura

. Para ello se deberán realizar las siguientes tareas:

4.1. Verificar el funcionamiento del controlador PID del archivo Simulink, sin
conectarlo a ninguna planta, con variaciones tipo escalón en el valor de
referencia. Mostrar el efecto anti-wind-up y bumpless.
4.2. Verificar el funcionamiento del controlador aplicado a la Altura y a la
Temperatura del Reactor con un con un ajuste empírico. Nota: Los ensa-
yos se deben realizar de modo que las variaciones en las perturbaciones o
referencias no coincidan en el tiempo.
4.3. Ajustar dos PIDs por el método de Ziegler-Nichols en el Reactor dado,
para controlar altura y temperatura. Utilizar el punto crítico encontrado
experimentalmente en la planta no lineal.
4.4. Ajustar los dos PIDs anteriores, por el método de IMC. Comparar la res-
puesta a un escalón en la referencia del proceso con la respuesta deseada
propuesta por el método.

Nota 1: En todos los ensayos se deberán mostrar en un osciloscopio los valores de re-
ferencia (setpoint), variable controlada y variable manipulada. Las gráficas de la refe-
rencia y variable controlada deberán superponerse. Si durante el ensayo aparece algu-
na perturbación, también se debe graficar ésta.

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Nota 2: En los puntos 4.3 a 4.7 deben ensayarse por separado, y según corresponda, el
lazo de control de nivel y el de temperatura.

Nota 3: Para los fines de este trabajo, no deben implementarse ambos lazos en simul-
táneo.

Parte b)
V. Parte de Control a presentar en el Coloquio

4.5. Implementar un control en adelanto en el lazo Altura-Válvula para com-

pensar variaciones del Caudal de entrada ( ), suponiéndolo medible.
4.6. La presión del refrigerante (Pc) tiene perturbaciones debidas a otros con-
sumos. Realizar un control en cascada para el control de temperatura.
4.7. Verificar el correcto apareamiento de las variables de control mediante la
Matriz de Ganancias Relativas.
4.8. Proponer un ajuste (P+I) para el control de nivel en el tanque compensa-
dor empleando cualquiera de los métodos mencionados en la bibliografía.
Presentar los resultados experimentales empleando el ajuste mencionado y
comentar como se podría mejorar la respuesta obtenida.

Reglamentación para el Trabajo Práctico de Si-

mulación
- El Trabajo Práctico de Simulación (TPS) no tienen nota sino que estará apro-
bado o desaprobado.
- El TPS tiene dos partes: a) y b).
- La parte a) se deberá entregar antes del rendir la parte b) del Parcial y la parte
b) se presentará en el Coloquio Integrador Final.
- En caso de no estar correctamente resuelta la parte a) no podrá rendir la parte
b) del Parcial.
- Podrá corregirlo antes del recuperatorio y así, de estar bien, rendir la parte b)
del Parcial en esa 2da instancia.
- Al Coloquio Integrador Final se deberán llevar ambas partes del TPS en condi-
ciones de reproducir cualquier punto al azar.

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