Máquinas Eléctricas Ing.

Eléctrica

ANÁLISIS Y CONTROL DEL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

OBJETIVO:

Determinar los parámetros de los motores de corriente directa y usar las fórmulas
tradicionales para realizar cálculos básicos. Analizar las características más
representativas de cada motor de corriente directa, de acuerdo a su conexión física.

MOTOR DE CC

Descripción de la relación entre par y fuerza

CÓMO SE DESARROLLA EL PAR

Los arrollamientos del inducido, así como el colector y las escobillas, están
dispuestos de tal manera que la circulación de la corriente se efectúa en el mismo sentido
en todos los conductores dispuestos sobre un lado del inducido, y en el sentido inverso en
todos los conductores del lado opuesto del mismo.

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El arrollamiento o inductor crea un campo magnético. Hay una ley fundamental

dice que si una corriente circula por un conductor que es perpendicular a un campo
magnético, se ejerce una fuerza mecánica sobre el conductor, perpendicular a este ultimo
y a la dirección del campo. Si se aplica la regla de la mano izquierda, nos muestra que
se produce una fuerza dirigida hacia arriba sobre todos los conductores situados a la
izquierda, y una fuerza dirigida hacia abajo sobre todos los conductores situados a la
derecha, de forma que se desarrolla un par en el sentido de las agujas del reloj.

Par Par

Flujo Tensión

Corriente Flujo

Análisis de la fuerza contraelectromotriz en el motor

Debido a la rotación, los conductores del inducido cortan las líneas de fuerza del
campo inductor, y por consiguiente se inducen tensiones en estos conductores. La aplicación
de la mano derecha de Fleming muestra que la dirección de esta tensión inducida es la
de alejarse del observador en la parte izquierda, y hacia el observador en la parte
derecha; o sea, que el sentido de la tensión inducida es opuesto al sentido de circulación
de la corriente. Figura anterior.

En resumen, en cualquier motor de corriente continua, la rotación del inducido es

causa de que se induzca una tensión en el circuito del inducido que se opone a la
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circulación de la corriente que da lugar a la rotación. Debido a que el sentido de la

tensión es contrario al de la corriente, se le llama fuerza contraelectromotriz.

ECUACIONES BÁSICAS DEL FUNCIONAMIENTO

E FCEM (fuerza contraelectromotriz) generada por el inducido

Ii Corriente del inducido
N RMP del inducido
Ri Resistencia total del circuito del inducido
T Par desarrollado por el inducido
V Tensión aplicada al circuito del inducido
f Flujo por polo
K1 , K 2 , K 3 Constantes de proporcionalidad

El par es proporcional al flujo y a la corriente:

T = K1fI i

La tensión inducida es proporcional al flujo cortado, es decir, al producto de la velocidad

por el flujo:
E = K 2 Nf
La fuerza contraelectromotriz será igual a:
E = V - Ri I i

De lo anterior se obtiene:
V -E
Ii =
Ri

La velocidad puede determinarse en función de la fuerza contraelectromotriz y

del flujo:
K E
N= 3
f

Ventajas y desventajas de los motores de C.D.

La flexibilidad que se puede obtener de los motores de corriente continua con sus
varios tipos de excitación, asociada a la relativa simplicidad de los modernos
convertidores de corriente continua, acaba de determinar una ventaja decisiva de estos
motores sobre las maquinas de corriente alterna siempre que altos pares o amplia
variación de velocidad sean deseables. No obstante tenemos que subrayar algunas
desventajas. Para una misma potencia, los motores de corriente continua son mayores y
más caros que los motores de inducción. Debido a la presencia del colector existe una
mayor necesidad de mantenimiento. Además, la conmutación de corriente por un elemento
mecánico implica arcos y chispas, un impedimento decisivo si el motor debe ser aplicado
en ambientes peligrosos.

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Para una buena conmutación, la tensión entre las delgas del colector no debe
exceder de 20 V, lo que significa que las máquinas de corriente continua no pueden ser
alimentadas con tensiones muy superiores a 900 V, mientras que los motores de corriente
alterna pueden tener millares de voltios en sus terminales. Otra desventaja del motor de
corriente continua es que se deben tomar algunas disposiciones especiales para el
arranque, incluso para máquinas pequeñas. De hecho, con la máquina parada (f.e.m.
nula), la única limitación de la corriente de arranque es la resistencia de inducido, de valor
invariablemente pequeño.

Los inductores que crean el campo magnético son electroimanes que deben ser
alimentados por corriente continua. Esta corriente se llama corriente de excitación.

Análisis de las características operativas del motor.

Los motores de corriente continua de potencia fraccionaria y subfraccionaria

inicialmente fueron usados, en su mayor parte, sólo donde no se disponía de corriente
alterna, representando solamente una reducida parte de los pequeños motores
industriales. Pero recientemente, el uso de los motores de corriente continua se ha
extendido debido en parte por la creciente demanda de automatismo en los sistemas de
regulación de la velocidad, y en parte a la disponibilidad de rectificadores de silicio a
bajo costo. Actualmente, la mayoría de los motores de corriente continua de potencia
fraccionaria funcionan sobre corriente de alimentación rectificada; los de potencia
subfraccionaria, en gran porción, funcionan alimentados directamente por baterías,
especialmente los motores de imán permanente.

Debe ser puesto de manifiesto que con los motores de corriente continua, a menos
de utilizar alguna clase de medios de regulación, no puede contarse con un funcionamiento
a una velocidad tan próxima de la velocidad nominal a plena carga, como en el caso de
los motores de corriente alterna. A plena carga, los motores de inducción monofásicos de
potencia fraccionaria en general funcionan a menos de 2 % de su velocidad nominal,
mientras que la variación de velocidad de motores similares de corriente continua puede
ser de 75% en más o menos de su velocidad nominal.

Normalmente, el motor de corriente continua con velocidad superior a la nominal

se utiliza manteniéndose la corriente nominal. En tales condiciones, con la disminución del
flujo, el par electromagnético también disminuye y que la potencia electromagnética
permanece constante.

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Los motores de corriente continua por lo general tienen dos circuitos.

1) Circuito de Campo (Inductor) “Estator”

1) Eléctrico
2) Circuito de Armadura (Inducido) “Rotor”
Circuitos
2) Magnético

Ea= fuerza electromotriz

Eca= fuerza contaelectromotriz

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Los tipos principales de motores de corriente continua están representados

esquemáticamente en la figura. Los motores de imán permanente, de uso muy extendido
en la actualidad, no tienen arrollamientos inductores de ninguna clase.

Los motores de CD de acuerdo a la interconexión de sus circuitos eléctricos, se clasifican

en:

a) Motor con excitación independiente

b) Motor con excitación serie
c) Motor con excitación en derivación
d) Motor con excitación compuesta

Motor con excitación independiente

Características de construcción

• La bobina de campo contiene un número relativamente grande de espiras, las

cuales minimizan la corriente requerida para producir un campo fuerte en el
estator. Está conectado a una fuente de CD separada.

Características del circuito de campo

• Altamente inductivo
• La resistencia es fija. Es el valor resistivo que tienen las bobinas.
• La corriente de campo Ic depende del voltaje, ya que la resistencia de la bobina
es fija.
• El flujo magnético depende de la cantidad de corriente Ic que circula por la
bobina. A mayor corriente mayor flujo y a menor corriente, menor flujo.
• El valor de la resistencia Rc es muy alto, comparado con el de la resistencia de
armadura.

Características del circuito de armadura

• La resistencia de armadura es la resistencia propia del devanado de armadura.

• La resistencia de armadura es de un valor muy bajo. Por ejemplo: un motor
puede tener una resistencia de campo de Rc=32 ohms y una resistencia de
armadura de Ra=0.12 ohms.
• Las escobillas de carbono sirven para introducir el voltaje y la corriente al
devanado de armadura. Estas escobillas deben hacer contacto físico con el
conmutador (colector). Si una de las escobillas pierde contacto con el colector se
produce un circuito abierto en la armadura. Se considera que en las escobillas se
presenta una pérdida de voltaje entre el 1% y el 2%.
• Ea es la fuerza contraelecrtomotriz que se produce en la armadura. Es de signo
contrario al voltaje aplicado.
• Las características de salida de un motor son el par T y la velocidad N.
• El par es la fuerza de giro (torque) y depende del flujo y de la corriente de
armadura Ia.
• El circuito de armadura tiene una fuente de voltaje independiente.

Características de salida

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• Este motor tiene una excelente regulación de velocidad. Además, se puede

variar su velocidad relativamente fácil.
• Puede alcanzar velocidades muy altas.
• El par que desarrolla es relativamente fuerte, pero no tan alto como el que
desarrollan otros motores.

PELIGRO: Si el motor está funcionando y se llega a quedar sin corriente en el devanado

de campo, sucede un efecto llamado “pérdida de campo”. Esto es un peligro del motor,
porque comienza a acelerarse hasta alcanzar velocidades extremadamente altas que lo
pueden destruir. A este fenómeno, se le conoce como “embalamiento o desbocamiento” y
puede suceder cuando se presenta alguna de las siguientes situaciones:
1)El motor se queda sin alimentación de voltaje en el devanado de campo.
2)Se le inserta demasiada resistencia al devanado de campo.Escriba aquí la ecuación.
3)Se quema el devanado de campo.
4)Se abre el devanado de campo.

Motor con excitación serie

En estas máquinas, la corriente de línea se incrementa con su cuadrado. Cualquier

incremento en la carga se manifiesta con mayor corriente circulando a través de la
armadura y el devanado de campo. Como la intensidad del campo opuesto se incrementa
con éste aumento en la corriente, la velocidad del motor se reduce. Por el contrario, en la
medida que la carga se reduce, el campo de debilita y, entonces, la velocidad aumenta
con valores de cargas muy ligeras.

Los motores en conexión serie se conectan o están acoplados directamente a la

carga para prevenir la sobrevelocidad.

Son particularmente útiles para ciclos de trabajo que requieran un par de

arranque mayor y donde se pueden esperar sobrecargas severas.

El uso de éste motor está limitado a servicios de tracción o elevadores.

La bobina del devanado de campo tiene un número relativamente pequeño de

espiras y se conecta en serie con la armadura, de modo que conduce toda la corriente de
armadura. La intensidad del campo magnético aumenta con la carga y la corriente de
armadura.

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La característica de este diseño es un muy alto par de arranque.

Motor con excitación en derivación

En estos motores, la intensidad del campo no se afecta en forma apreciable por

los cambios en la carga, de manera que se obtiene una velocidad relativamente constante.
Se pueden usar para operaciones de máquinas que requieran una velocidad casi
constante, un par de arranque bajo y con ligeras sobrecargas.

Se pueden hacer de velocidad variable, por medio del control del campo y en la
armadura. En la medida que la velocidad aumenta, el par se reduce en forma
proporcional, resultando una potencia casi constante. Con esto se logra un rango de
variación de velocidad de 6 a 1.

a) En el arranque, el par motor es menor que en el motor serie.

b) Si la intensidad de corriente absorbida disminuye y el motor está en vacío, la
velocidad nominal apenas varía. Es más estable que el motor serie.
c) Cuando el par del motor aumenta, la velocidad de giro apenas disminuye.

Las aplicaciones del motor son las siguientes:

Se usan en aquellos casos en los que no se requiera un par elevado a pequeñas

velocidades y no produzca grandes cargas. Si la carga desaparece (funcionamiento en
vacío), la velocidad permanece casi constante, no disminuye. Conclusión: se emplea para
máquinas herramientas, por ejemplo, un taladro.

Si se conecta una resistencia variable en el circuito de la armadura, se obtiene una

regulación mayor del 15% al 22%.

La regulación de velocidad es pobre con una velocidad muy alta de vacío.

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Motor con excitación compuesta

Este tipo de motor combina una parte de su circuito de campo conectado con el circuito
de armadura. Puede haber varios arreglos dependiendo de la forma en que se conectan
dichos circuitos. Los más comunes son los siguientes:

1) Largo Acumulativo
2) Largo Diferencial
3) Corto Acumulativo
4) Corto Diferencial

La variación de la velocidad en este tipo de motores se debe a los cambios en la

carga. Esta variación de velocidad es menor que la que se presenta en los motores serie
y mayor que la alcanzada por los motores paralelos o derivación.

Tienen un par de arranque mayor que los motores paralelos y una buena
capacidad para soportar sobrecargas pesadas. Opera con un rango más estrecho de
ajuste de velocidad.

Se usan cuando el arranque de la carga es muy pesada o cuando los cambios en la

carga se da en forma intempestiva, como es el caso de bombas recíprocas, máquinas de
presión o máquinas de perforado.

Regulación de velocidad

La corriente de armadura de un motor de C.D. depende de cómo varía la carga

que se le aplica: a mayor carga, mayor corriente y menos velocidad; también sucede lo
contrario. Por lo tanto, cuando la corriente de armadura crece, también lo hace la fuerza
contraelectromotriz, lo que provoca que la velocidad del motor disminuya. Entonces,

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La regulación de velocidad es una medida del cambio de velocidad cuando el motor

está sin carga (en vacío) en relación a cuando el motor está a plena carga. Se puede expresar
como regulación porcentual de la velocidad.

𝑁!"#í% − 𝑁#"&'"
𝑅𝑁% = ∗ 100
𝑁#"&'"

De acuerdo a lo anterior, el motor serie tiene una velocidad de regulación muy

alta porque varía mucho su velocidad. El motor independiente o el paralelo poseen una
baja regulación de velocidad (la del independiente es más baja que la del paralelo), por
lo que se deduce que sus velocidades son casi constantes. Los motores mixtos son de
velocidad variable, ya que su regulación de velocidad es más alta que los motores shunt
o independientes.

Control de velocidad.

En la actualidad, el control de velocidad de motores, es una función muy

demandada en una extensa gama de automatismos. No sólo es aplicable a los motores
de corriente alterna, sino también a los de directa. Sin embargo, la aparición de
rectificadores controlados ha hecho que adquiera una mayor importancia en motores de
corriente alterna; en motores de inducción se ha obtenido mediante el control de voltaje
aplicado al estator o variando la resistencia en el rotor cuando es del tipo rotor
devanado, ambos procedimientos pueden ser logrados con el rectificador controlado.

Control de velocidad es una de las funciones mas importantes, y tal vez, una de las mas
difíciles de lograr. Hoy en día, esa dificultad ha ido disminuyendo gracias a dispositivos
electrónicos.

Para los motores de corriente directa se tienen 2 formas de variar la velocidad:

1. Por control de armadura (se deja constante el funcionamiento del campo).

2. Por control de campo (se deja constante el funcionamiento de la armadura)

Control por armadura

Esta forma de control de velocidad involucra un cambio en el voltaje aplicado a la

armadura del motor, sin cambiar el voltaje aplicado al campo. Debe aclararse, que para
controlar el voltaje de armadura, el motor se debe excitar independientemente.

Si el voltaje Va se incrementa, entonces la corriente de armadura Ia se eleva. Como Ia

aumenta, el par producido Te aumenta, haciendo que sea mayor que el par de carga
TeñTc , y la velocidad N aumenta.

Pero como la velocidad N aumenta, el voltaje generado Ea aumenta, causando una

disminución en la corriente de armadura. Este decremento en la Ia disminuye el par
producido haciendo el par electromagnético igual al par de carga Te = Tc a una
velocidad de rotación N más alta.

Resumiendo el comportamiento causa-efecto involucrado en este método de control de

velocidad:

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1. Un incremento en sube .
2. El aumento en incrementa el .
3. Al subir hace que , desarrollando el motor más .
4. Ese aumento en incrementa el .
5. Al subir decrementa .
6. La disminución en hace que disminuya el hasta que a
una velocidad más alta.

A través de este método se logra obtener variaciones de velocidad desde una

velocidad N = 0 hasta la velocidad base o nominal.

La señal de control puede ser variación de voltaje aplicado al circuito de armadura (a

través de un controlador de corriente o insertando resistencia al circuito).

Control por campo

Este control se logra manteniendo constante el voltaje de armadura y variando el flujo

magnético producido por el circuito de campo. La señal de control puede ser una variación
de voltaje aplicado o un control de corriente.

En seguida, se explica el comportamiento causa-efecto involucrado en este método

de control de velocidad, cuando se inserta una resistencia externa en el circuito de campo:

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Vc
1. El incremento en Rc causa disminución en Ic = .
Rc ­
2. La disminución de Ic disminuye el flujo j .
3. La disminución del j hace más pequeño el Ea = Kj ¯ N .

Vc - Ea ¯
4. La disminución de Ea incrementa la Ia = .
Rc
5. El incremento en Ia incrementa el Te = Kj ¯ Ia Ý , con el cambio en Ia
dominando sobre el cambio en flujo.
6. El incremento en Te hace a TeñTc , y la velocidad N aumenta.
7. El incremento en N nuevamente incrementa Ea = kjN ­ .
8. El aumento de Ea disminuye Ia .
9. La disminución de Ia decrementa el Te hasta que Te = Tc a una velocidad
N más alta.

A través de este método se logra obtener variaciones de velocidad por arriba de la velocidad
base o nominal.

Con este tipo de control se logra obtener velocidades por arriba de la velocidad
nominal.

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