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Examen 5 Enero 2018, preguntas y respuestas

Automatic Regulation (Universitat Politècnica de Catalunya)

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Descarregat per Laura Aragay Cama (laura.aragay@estudiantat.upc.edu)
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REAU * Regulació automàtica: Examen final 20 de Diciembre 2016

Problema 1 (3 puntos).
1
Se tiene el siguiente sistema continuo dado por Gp (s) = s2 +2s , se pide:

a) La expresión del sistema discreto equivalente para un periodo de muestreo de T=0.05s (1p).

b) Razonar si con un control del tipo C(z) = Kp se podrı́a eliminar el error de posición en lazo cerrado. (0.5p)

c) Encontrar el margen de valores de Kp para los cuales el sistema será estable. (1.5p)

Problema 2 (3 puntos).
2(z+0.5) K(z+a)
Dado el sistema en tiempo discreto G(z) = (z−1)(z−0.5) y el controlador C(z) = z+b , se pide:

a) Encontrar los valores de K, a y b que asigna los polos en lazo cerrado del sistema en z = 0.5 ± 0.2j, cancelando
el efecto del cero de G(z) (2.5p).

b) Razonar si con este control se conseguirá un error de posición nulo (0.5p).

Problema 3 (4 puntos).
Se desea diseñar un control dead beat o de tiempo mı́nimo para la planta del ejercicio anterior.

a) Obtenga la expresión del controlador de un solo paso (1p).

b) ¿Si se usa el controlador obtenido en el apartado anterior, qué problemas pueden aparecer en la señal de
control? Razone la respuesta. (0.5p)

c) Obtenga ahora la expresión de un controlador de un número finito de pasos que soluciona los problemas del
controlador obtenido en el apartado a). (1.5p)

d) Obtenga la expresión U (z) y u(kT ) de la señal de control y demuestre que se trata de un controlador de un
número de pasos finitos. ¿En cuantos pasos se llega al régimen estacionario? (1p)

Descarregat per Laura Aragay Cama (laura.aragay@estudiantat.upc.edu)