Ejercicio Propuesto – Repaso Módulo 2

Un disco de masa M y radio R (ICM = MR²/2) se encuentra vinculado a un cuerpo

puntual de masa m, por medio de una soga y una polea ideales, como muestra la
figura. El cilindro rueda sin deslizar por la superficie horizontal. Se pide:
a) Realice el diagrama de cuerpo libre para cada uno de los cuerpos involucrados.
Escriba las ecuaciones dinámicas para cada uno de ellos.
b) Calcule la aceleración angular del disco y la aceleración de la masa m.
c) Si la rapidez del centro de masa del disco es vcmd, calcule en ese estado la energía
mecánica del disco.
 Sistema de referencia y sistema de coordenadas

Se empleará un sistema de referencia

inercial (SRI) indicado en el esquema,
que es aquel en el cual son válidas las
leyes de Newton.
+y
Como sistema coordenado se empleará
Epg=0 un sistema de ejes cartesianos (terna
SRI
+x derecha). Voy a utilizar un solo SC para
+z todos los cuerpos.
*Disco y polea fija: Cuerpo rígido.
*Sogas y m: Modelo de partícula
*Soga se considera ideal: Masa nula e
inextensible
*Polea fija: Se considera ideal
 Diagramas de cuerpo libre en un punto arbitrario de la trayectoria

Disco Polea (ideal)

Soga 1
𝑻𝟏 𝑻𝟐 𝒇𝒔𝒐𝒔𝒕é𝒏
𝑵

𝑻𝟏 ´ 𝑻𝟐 ´
𝑻𝟑
𝒇𝒓𝒆

𝑷𝑫
𝑻𝟑 ´ Cuerpo m

Soga 2 𝑻𝟒

𝑻𝟒 ´ 𝑷𝒎
 Vínculo cinemático

El punto P pertenece al disco, mientras que el punto P´

pertenece a la superficie de contacto. Ambos puntos están en
contacto, pero se representan separados para una mayor
claridad. 𝑷 𝑣𝑃
El disco rueda sin deslizar, por lo tanto, la velocidad relativa 𝑷´ 𝑣´𝑃
del punto P con respecto a P´ será nula: 𝒗𝑷𝑷´ = 𝟎

El piso está fijo: 𝒗𝑷 ´ = 𝟎 𝒗𝑷 = 𝟎

Por lo que P es el CIR y puedo calcular momentos usando un eje que pase por ese
punto.
 Analizamos TRASLACIÓN empleando la 2da Ley de Newton

Se puede hacer uso de la 2da Ley

Disco de Newton trasladando, al menos
mentalmente. las fuerzas al CM

2da Ley de Newton: ෍ 𝑭𝑫 = 𝑻𝟏 + 𝑵 + 𝑷𝑫 + 𝒇𝒓𝒆 = 𝑴. 𝒂𝑪𝑴

𝑖:Ƽ 𝑇1 + 𝑓𝑟𝑒 = 𝑀. 𝑎𝐶𝑀 𝑥

𝑗:Ƽ 𝑁 − 𝑃𝐷 = 𝑀. 𝑎𝐶𝑀 𝑦
La posición del disco no 𝑎𝐶𝑀 𝑦 = 0
cambia en y
Desarrollando la expresiones anteriores:

𝑻𝟏 + 𝒇𝒓𝒆 = 𝑴. 𝒂𝑪𝑴 𝒙

𝑵 − 𝑴𝒈 = 𝟎
 Analizamos la ROTACIÓN alrededor de un eje que pasa por el CIR
Se asume que la polea es un cuerpo rígido con distribución de masa homogénea, por lo tanto
la posición del centro de masa (CM) coincide con el centro geométrico de la polea.

෍ 𝝉𝑷 = 𝑰𝑷 . 𝜸 𝒓𝒇𝒓𝒆 𝒙 𝒇𝒓𝒆 + 𝒓𝑷𝑫 𝒙 𝑷𝑫 + 𝒓𝑻𝟏 𝒙 𝑻𝟏 + 𝒓𝑵 𝒙 𝑵 = 𝑰𝑷 . 𝜸

El cálculo de momentos debe hacerse con respecto a alguno de los ejes

principals. En este caso el punto P
𝑻𝟏
𝑟𝑇1 = 2𝑅𝑗Ƽ

𝑟𝑃𝐷 = 0𝑖Ƽ + 𝑅 𝑗Ƽ 𝑵

𝒇𝒓𝒆
𝑟𝑓𝑟𝑒 = 0 𝑷

𝑷𝑫
𝑟𝑁 = 0 𝒓 es el vector de posición que va desde el punto por el cual pasa
el eje de rotación hasta el punto de aplicación de la fuerza 𝑭
 +
Resolvemos los productos vectoriales:
𝑖Ƽ 𝑗Ƽ 𝑘ෘ 𝑖Ƽ 𝑗Ƽ 𝑘ෘ
𝒓𝑷𝑫 𝒙 𝑷𝑫 = 0𝑖Ƽ + 𝑅𝑗Ƽ 𝑥 −𝑀𝑔𝑗Ƽ 𝒓𝑷𝑫 𝒙 𝑷𝑫 = 𝟎
-

𝒓𝒇𝒓𝒆 𝒙 𝒇𝒓𝒆 = 0𝑖Ƽ + 0𝑗Ƽ 𝑥𝑓𝑟𝑒 𝑖Ƽ 𝒓𝒇𝒓𝒆 𝒙 𝒇𝒓𝒆 = 𝟎

𝒓𝑻𝟏 𝒙 𝑻𝟏 = 2𝑅𝑗Ƽ 𝑥 𝑇1 𝑖Ƽ ෙ
𝒓𝑻𝟏 𝒙 𝑻𝟏 = −𝟐𝑹𝑻𝟏 𝒌

𝒓𝑵 𝒙 𝑵 = 0𝑖Ƽ + 0𝑗Ƽ 𝑥 𝑁𝑗Ƽ 𝒓𝑵 𝒙 𝑵 = 𝟎

෍ 𝜏 𝑃 = 𝐼 𝑃 . 𝛾Ԧ ෙ = 𝑰𝒑 . 𝜸 𝒌
−𝟐𝑹𝑻𝟏 𝒌 ෱

1 3
Por Teorema de Steiner: 𝐼𝑃 = 𝐼 𝐶𝑀 + 𝑀𝑅2 = 𝑀𝑅 + 𝑀𝑅 = 𝑀𝑅2
2 2
2 2
 Analizamos TRASLACIÓN empleando la 2da Ley de Newton

Soga 1 2da Ley de Newton: ෍ 𝑭𝒔𝟏 = 𝑻𝟏 ´ + 𝑻𝟐 ´ = 𝒎𝒔𝟏 . 𝒂𝒔𝟏

𝑖:Ƽ 𝑇1 ´ − 𝑇2 ´ = 𝑚𝑠1 . 𝑎𝑠1 𝑥 𝑚𝑠1 ≈ 0 𝑇1 ´ = 𝑇2 ´

𝑗:Ƽ 0 = 𝑚𝑠1 . 𝑎𝑠1 𝑦 Soga ideal, usamos la

propiedad de masa nula

Polea fija (ideal) 2da Ley de Newton: ෍ 𝑭𝑷𝒐𝒍𝒆𝒂 = 𝑻𝟐 + 𝑻𝟑 + 𝒇𝒔𝒐𝒔𝒕é𝒏 = 𝒎𝒑𝒐𝒍𝒆𝒂 . 𝒂𝒑𝒐𝒍𝒆𝒂
Se puede hacer uso de la 2da Ley de Newton
trasladando, al menos mentalmente. las fuerzas al CM

𝑖:Ƽ 𝑓𝑠𝑜𝑠𝑡é𝑛 𝑥 − 𝑇2 = 𝑚𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 . 𝑎𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 𝑥 𝑎𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 𝑥 = 0 𝑓𝑠𝑜𝑠𝑡é𝑛 𝑥 = 𝑇2

𝑗:Ƽ 𝑓𝑠𝑜𝑠𝑡é𝑛 𝑦 − 𝑇3 = 𝑚𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 . 𝑎𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 𝑦 𝑎𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 𝑦 = 0 𝑓𝑠𝑜𝑠𝑡é𝑛 𝑦 = 𝑇3
 Analizamos la ROTACIÓN alrededor de un eje que pasa por el CM –Polea ideal
La polea es ideal, su masa es nula. Calculamos momentos con respecto a un eje que pasa por
el CM
𝑪𝑴
෍ 𝝉𝑪𝑴
𝒑𝒐𝒍𝒆𝒂 = 𝑰𝒑𝒐𝒍𝒆𝒂 . 𝜸𝒑𝒐𝒍𝒆𝒂 𝒓𝒇𝒔 𝒙 𝒇𝒔𝒐𝒔𝒕é𝒏 + 𝒓𝑻𝟐 𝒙 𝑻𝟐 + 𝒓𝑻𝟑 𝒙 𝑻𝟑 = 𝑰𝑪𝑴
𝒑𝒐𝒍𝒆𝒂 . 𝜸𝒑𝒐𝒍𝒆𝒂

El cálculo de momentos debe hacerse con

respecto a alguno de los ejes principales
𝒇𝒔𝒐𝒔𝒕é𝒏
𝑻𝟐
CM
𝑟𝑓𝑠 = 0 𝑟𝑇2 = 𝑅𝑗Ƽ 𝑟𝑇3 = 𝑅𝑖Ƽ 𝑻𝟑

𝐶𝑀
0 𝑥 (𝑓𝑠𝑜𝑠𝑡é𝑛 𝑥 𝑖Ǎ + 𝑓𝑠𝑜𝑠𝑡é𝑛 𝑦 𝑗)Ǎ + 𝑅𝑗𝑥
Ǎ (−𝑇2 𝑖)Ǎ + 𝑅𝑖𝑥
Ǎ (−𝑇3 𝑗)Ǎ = 𝐼𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 . 𝛾𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎

𝐶𝑀
Polea ideal: 𝐼𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 ≈0 𝑅𝑗𝑥
Ǎ (−𝑇2 𝑖)Ǎ + 𝑅 𝑖𝑥
Ǎ (−𝑇3 𝑗)Ǎ = 0

𝑅 𝑇2 𝑘෰ − 𝑅𝑇3 𝑘෰ = 0 𝑘෰ 𝑻𝟐 ≈ 𝑻𝟑
 Analizamos TRASLACIÓN empleando la 2da Ley de Newton

Soga 2 2da Ley de Newton: ෍ 𝑭𝒔𝟐 = 𝑻𝟑 ´ + 𝑻𝟒 ´ = 𝒎𝒔𝟐 . 𝒂𝒔𝟐

Soga ideal, usamos la

𝑖:Ƽ 0 = 𝑚𝑠2 . 𝑎𝑠2 𝑥 propiedad de masa nula

𝑗:Ƽ 𝑇3 ´ − 𝑇4 ´ = 𝑚𝑠2 . 𝑎𝑠2 𝑦 𝑚𝑠2 ≈ 0 𝑇3 ´ = 𝑇4 ´

Cuerpo m 2da Ley de Newton: ෍ 𝑭𝒎𝟏 = 𝑻𝟒 + 𝑷𝒎 = 𝒎. 𝒂𝒎

𝑖:Ƽ 0 = 𝑚. 𝑎𝑚 𝑥

𝑗:Ƽ 𝑻𝟒 − 𝑷𝒎 = 𝒎. 𝒂𝒎 𝒚
Por pares de interacción(=)//polea /soga ideal(≈):

𝑇1 = 𝑇1 ´ ≈ 𝑇2 = 𝑇2 ´ ≈ 𝑇3 = 𝑇3 ´ ≈ 𝑇4 = 𝑇4 ´ = 𝑇

Se debe llegar a un Sistema de tres ecuaciones con cinco incógnitas...

𝑻 + 𝒇𝒓𝒆 = 𝑴. 𝒂𝑪𝑴 𝒙

−𝟐𝑹. 𝑻 = 𝑰𝑷 . 𝜸

𝑻 − 𝒎𝒈 = 𝒎. 𝒂𝒎 𝒚
 Vínculos cinemáticos Calculo el campo de aceleraciones entre el punto P y el CM.
Componente normal. OJO!!
Componente tangencial Esta componente NO es nula!

𝑎𝑃 = 𝑎𝐶𝑀 + 𝛾 𝑥 𝑟𝑃 − 𝑟𝐶𝑀 + Ω 𝑥 Ω 𝑥 (𝑟𝑃 − 𝑟𝐶𝑀 )

𝑎𝑃 = 𝑎𝐶𝑀 𝑥 𝑖Ǎ + 𝛾𝑘෰ 𝑥 −𝑅𝑗Ǎ + Ω𝑘𝑥

෰ Ω𝑘𝑥
෰ (−𝑅𝑗)Ǎ 𝑟𝑝 − 𝑟𝐶𝑀 : El resultante es un vector
que va desde CM hasta P
෰ −(−Ω𝑅𝑖)Ǎ
𝑎𝑃 = 𝑎𝐶𝑀 𝑥 𝑖Ǎ + (−(−𝛾𝑅𝑖)Ǎ + Ω𝑘𝑥
෰ Ω𝑅 𝑖Ǎ
𝑎𝑃 = 𝑎𝐶𝑀 𝑥 𝑖Ǎ + 𝛾𝑅𝑖Ǎ + Ω𝑘𝑥

𝑎𝑃 = 𝒂𝑪𝑴 𝒙 𝒊Ǎ + 𝜸𝑹𝒊Ǎ + 𝜴𝟐 𝑹𝒋Ǎ Componente normal, NO nula!

Componente tangencial:
𝑎𝑝 𝑥 𝑖Ǎ nula porque P es el CIR
0 = 𝑎𝐶𝑀 𝑥 𝑖Ƽ + 𝛾𝑅𝑖Ƽ 𝒂𝑪𝑴 𝒙 = −𝜸𝑹
Vínculo con la soga Empleo la propiedad de inextensibilidad de la soga, con longitud l:
𝑺 Tramos de soga
constantes!

𝑙 = 𝑥𝑃𝑜𝑙𝑒𝑎 − 𝑥𝑆 (𝑡) − 𝑦𝑚 (𝑡) + 𝛿

Diferencio dos veces:

ym
xQ(t)
xpolea 0 = −𝑎𝑄 𝑥 − 𝑎𝑚 𝑦

𝒂𝑺 𝒙 = −𝒂𝒎 𝒚

(Queda para el alumno marcar en el gráfico todo lo faltante)

 Vínculo cinemático
𝑺
¿Cómo es la relación entre la velocidad del
𝑸 punto P y el punto S perteneciente a la
soga? Será la misma porque la velocidad
relativa entre ambos es nula, ya que NO
existe deslizamiento (no patina)
El punto Q pertenece al disco, mientras que el punto S pertenece a la soga. Ambos puntos
están en contacto, pero se representan separados para una mayor claridad.
El disco rueda sin deslizar (no patina), por lo tanto, la velocidad relativa del punto Q con
respecto a S será nula: 𝒗𝑸𝑺 = 𝟎
Es decir que mirando desde nuestro SRI: 𝒗𝑸 = 𝒗𝑺 Diferenciando: 𝒂𝑸 𝒙 = 𝒂𝑺 𝒙
La igualdad de aceleraciones es solo en x ya que Q también tiene aceleración normal (𝑗).
Ǎ

𝑎𝑃 = 𝒂𝑷 𝒙 𝒊Ǎ + 𝒂𝒑𝒚 𝒋Ǎ
𝑎𝑆 = 𝒂𝒔 𝒙 𝒊Ǎ + 𝟎𝒋Ǎ
De este modo, cuando trabaje con la propiedad de inextensibilidad de la soga, voy a poder
trabajar con el punto Q de igual manera que si fuera el punto S. Me interesa trabajar con el
punto Q porque pertenece al cuerpo rígido.

𝒂𝑺 𝒙 = −𝒂𝒎 𝒚 (Soga)
𝒂𝑸 𝒙 = −𝒂𝒎 𝒚
𝑎𝑄 𝑥 = 𝑎𝑆 𝑥 (Víncuño)
 Vínculos cinemáticos Calculo el campo de aceleraciones entre el punto P y Q
𝑸

𝑎𝑃 = 𝑎𝑄 + 𝛾 𝑥 𝑟𝑃 − 𝑟𝑄 + Ω 𝑥 Ω 𝑥 (𝑟𝑃 − 𝑟𝑄 ) 𝑟𝑝 − 𝑟𝑄 : El resultante es un
vector que va desde Q hasta P

𝑷
𝑎𝑃 = 𝑎𝑄 𝑥 𝑖Ǎ + 𝑎𝑄 𝑥 𝑗Ǎ + 𝛾𝑘෰ 𝑥 −2𝑅𝑗Ǎ + Ω𝑘𝑥
෰ Ω𝑘𝑥
෰ (−2𝑅𝑗)Ǎ

෰ 2Ω𝑅 𝑖)Ǎ
𝑎𝑃 = 𝑎𝑄 𝑥 𝑖Ǎ + 𝑎𝑄 𝑥 𝑗Ǎ + 2𝑅𝛾𝑖Ǎ + Ω𝑘𝑥
𝑎𝑃 = 𝑎𝑄 𝑥 𝑖Ǎ + 𝑎𝑄 𝑥 𝑗Ǎ + 2𝑅𝛾𝑖Ǎ + 2Ω2 𝑅𝑗Ǎ Reacomodo…
𝑎𝑃 = 𝑎𝑄 𝑥 𝑖Ǎ + 2𝑅𝛾𝑖Ǎ + 𝑎𝑄 𝑥 𝑗Ǎ + +2Ω2 𝑅𝑗Ǎ Componente normal, NO nula!

Componente tangencial: 𝑎𝑝 𝑥 𝑖Ǎ
nula porque P es el CIR!!

0 = 𝑎𝑄 𝑥 𝑖Ƽ + 2𝑅𝛾𝑖Ƽ 𝒂𝑸 𝒙 = −𝟐𝑹𝜸
𝒂𝒎 𝒚 = 𝟐𝑹𝜸
Además: 𝒂𝑸 𝒙 = −𝒂𝒎 𝒚
Ya cuento con un Sistema de 5 ecuaciones con 5 incógnitas:

𝑻 + 𝒇𝒓𝒆 = 𝑴. 𝒂𝑪𝑴 𝒙 Aceleración de la masa:

𝑷
𝒈
−𝟐𝑹. 𝑻 = 𝑰 . 𝜸 𝒂𝒎 = 𝟎𝒊Ǎ − 𝒋Ǎ
𝟑 𝑴
𝟏+ .
𝟖 𝒎
𝑻 − 𝒎𝒈 = 𝒎. 𝒂𝒎 𝒚

𝒈
𝜸=− ෱
𝒌
𝒂𝑪𝑴 𝒙 = −𝜸𝑹 𝟑 𝑴
𝟐𝑹 𝟏 + .
𝟖 𝒎
𝒂𝒎 𝒚 = 𝟐𝑹𝜸
Aceleración angular del disco
Para el cálculo de energía no conozco 𝛺 . Aplico el campo de velocidades entre P y el CM:

𝒗𝑷 = 𝒗𝑪𝑴 + 𝜴 𝒙 𝒓𝑷 − 𝒓𝑪𝑴 𝑟𝑝 − 𝑟𝐶𝑀 : El resultante es un vector

que va desde CM hasta P

0 = 𝑣𝐶𝑀 𝑥 𝑖Ǎ + 𝛺𝑘෰ 𝑥 (−𝑅𝑗)Ǎ

0 = 𝑣𝐶𝑀 𝑥 𝑖Ǎ + 𝛺𝑅𝑖Ǎ 𝑣𝐶𝑀 𝑥 = −𝛺𝑅

Calculo energía desde el CIR (P): 𝑣𝐶𝑀 = −𝛺𝑅 Sólo componente en x

1 𝑝 2 1 3 2
𝑣𝐶𝑀 2 3
𝐸𝑐 = 𝐼 Ω 𝐸𝑐 = . 𝑀𝑅 (− ) 𝐸𝑐 = 𝑀(𝑣𝐶𝑀 )2
2 2 2 𝑅 4
Si considero una Ep=0 en el plano horizontal (ver gráfico):

𝟑
𝑬𝑴 = 𝑴(𝒗𝑪𝑴 )𝟐
𝟒
Otra forma:
1 𝐶𝑀 2
1 𝐶𝑀 2
𝐸𝑐 = 𝑀(𝑣 ) + 𝐼 Ω
2 2

1 1 1 𝑣𝐶𝑀 2
𝐶𝑀 2 2
𝐸𝑐 = 𝑀(𝑣 ) + . 𝑀𝑅 −
2 2 2 𝑅
1 𝐶𝑀 2
1 2
𝐸𝑐 = 𝑀(𝑣 ) + 𝑀 𝑣𝐶𝑀
2 4
3
𝐸𝑐 = 𝑀(𝑣𝐶𝑀 )2
4

Si considero una Ep=0 en el plano horizontal (ver gráfico):

𝟑
𝑬𝑴 = 𝑴(𝒗𝑪𝑴 )𝟐
𝟒