Tema 6 Algebra

Espacio Afı́n
El espacio afı́n euclı́deo
Tema 6: Geometrı́a
Pablo Cordero, Ángel Mora
Departamento de Matemática Aplicada

E.T.S. de Ingenierı́a de Telecomunicación
Universidad de Málaga
P. Cordero, A. Mora Tema 6 1/36

Espacio Afı́n Definición y sistemas de referencia
El espacio afı́n euclı́deo Variedades lineales
Resumen
1 Espacio Afı́n
Definición y sistemas de referencia
Variedades lineales
2 El espacio afı́n euclı́deo

Definición
Distancia entre variedades lineales

Espacio Afı́n
Definición
−
→
Un espacio afin es una cuaterna A = (A, V, K, ( )) donde:
A es un conjunto cuyos elementos llamamos puntos,
V es un espacio vectorial sobre K y
−
→
( ) : A × A → V es una función que satisface:
(Regla de Chasles) Para todo P, Q, R ∈ A, se cumple
−→ −→ −→
PQ + QR = PR.
−→
Para todo P ∈ A y ~v , existe un único Q ∈ A tal que PQ = ~v .
A este punto lo denotamos por P + ~v .
Propiedades: Para todo P, Q, R, S ∈ A,
−→
1 PP = ~
0.
−→ −→
2 PQ = −QP.
−→ −→ −→ −→
3 PQ = RS implica PR = QS.

Sistemas de referencia
Definición
Llamamos sistema de referencia a un par R = {O; B} donde O ∈ A es un
punto llamado origen de coordenadas y B es una base de V.
Todo punto de P ∈ A tiene unas coordenadas respecto al

sistema de referencia R definidas como
Q
−→
P(p1 , . . . , pn )R si y sólo si OP = (p1 , . . . , pn )B −
→
PQ
Como consecuencia, si P(p1 , . . . , pn )R y Q(q1 , . . . , qn )R

e~2 P
entonces
−→
PQ = (q1 − p1 , . . . , qn − pn )B . O e~1

Cambios de sistemas de referencia

Consideramos dos sistemas de referencia: R = {O; B} y R0 = {O 0 ; B0 }. Si
A es la matriz de cambio de base de B a B0 y
O 0 (o10 , . . . , on0 )R
entonces, para todo punto P(p1 , . . . , pn )R P

−
−→
O0P e~1 0
−−0→
O P = (p1 − o10 , . . . , pn − on0 )B e~2 0
O0
p1 − o10
   0 −
→
p1 OP
 ..   .. 
y, si A  .  =  . , tenemos que
pn − on0 pn0
−−0→ 0 0
O P = (p1 , . . . , pn )B0 , es decir, e~1
e~2
P(p10 , . . . , pn0 )R0 .
O

Cambios de sistemas de referencia
P Ejemplo
−
−→
O0P e~1 0
Consideramos los sistemas de referencia del dibujo:
0
e~2 0 R = {O; B} con B = {e~1 , e~2 }
O y R0 = {O 0 B0 } con B0 = {e~1 0 , e~2 0 }.
−
→
OP
2 1
La matriz de cambio de base de B a B0 es
−1 1
y O 0 (1, 4)R
e~1 Para el punto P(2, 3)R tenemos que
e~2 −−0→
O P = (2, 3)R − (1, 4)R = (2 − 1, 3 − 4)B = (1, −1)B
O
e~1

2 1 1 1
y, como = , tenemos que
−1 1 −1 −2
e~1 0 e~ −−0→
2 O P = (1, −2)B0 , es decir, P(1, −2)R0 .
e~2 0

Resumen
1 Espacio Afı́n
Variedades lineales

Definición

Variedades en un espacio afı́n

Una variedad es el “objeto geométrico estándar” que generaliza la noción
intuitiva de curva (1-variedad) y de superficie (2-variedad) a cualquier
dimensión y sobre cuerpos diversos (no necesariamente el de los reales)
Definition
−
→
Sea A = (A, V, K, ( )) un espacio afı́n, P ∈ A y U es un subespacio de V. Al
conjunto de puntos
P + U = {P + ~ v |~
v ∈ U}
lo llamamos variedad lineal en A.

Variedades lineales
Ejemplo
P + 2−
→
PQ
En R2 , la recta que pasa por los puntos P(1, 2) y Q(0, 6) es
la variedad lineal
L = P + L({(−1, 4)})
Q
= {(1, 2) + λ(−1, 4) | λ ∈ R}
= {(x, y ) | (x, y ) = (1, 2) + λ(−1, 4), λ ∈ R} (vectorial)

−
→
PQ P = {(x, y ) | x = 1 − λ, y = 2 + 4λ, λ ∈ R} (paremétr.)
x −1 y −2
= {(x, y ) | = } (continua)
−1 4
P −−
→
PQ = {(x, y ) | 4x + y = 6} (general)

Variedades lineales
Consideremos una variedad lineal L = P + U tal que U = L({~

u1 , . . . u~r }).
Para cualquier punto Q,

Q∈L ⇔ Q = P + u~ para algún u~ ∈ U
⇔ existen λ1 , . . . , λr ∈ K tales que Q = P + λ1 u~1 + · · · + λr u~r
−→
⇔ existen λ1 , . . . , λr ∈ K tales que PQ = λ1 u~1 + · · · + λr u~r
−→
⇔ PQ ∈ U

Variedades lineales
Ejemplo
En R3 , un punto Q(x, y , z) pertenece a la recta que pasa por el punto P(1, 2, 1) y
tiene como vector director a ~v = (0, 1, −1) si y solo si
−→
PQ = (x − 1, y − 2, z − 1) ∈ L({(0, 1, −1)}) o, equivalentemente,
   
0 0 x −1
rg  1 = rg
  1 y − 2
−1 −1 z − 1
Mediante operaciones elementales fila obtenemos

     
0 x −1 1 y −2 1 y −2
 1 y − 2 ∼  0 x − 1 ∼ 0 x − 1
−1 z −1 −1 z − 1 0 y +z −3
Por tanto, la recta es

{(x, y , z) | x = 1, y + z = 3}

Variedades lineales paralelas
Definition
Decimos que dos variedades lineales L1 = P1 + U1 y L2 = P2 + U2 son
paralelas, denotado por L1 k L2 , si se cumple una de las dos condiciones
siguientes:
1 U1 es un subespacio de U2 y P1 ∈
/ L2 (es decir, L1 6⊆ L2 ).
2 U2 es un subespacio de U1 y P2 ∈
/ L1 (es decir, L2 6⊆ L1 ).
Consideremos las variedades

L1 = (1, 0, 1) + L({(0, 1, 0), (0, 0, 1)}).
L2 = (3, 0, 3) + L({(0, 1, 1)}).
L3 = (1, 7, 1) + L({(0, 1, 1)}).
Se tiene que L1 k L2 , L2 k L3 y L3 ⊆ L1 .

Espacio Afı́n Definición
El espacio afı́n euclı́deo Distancia entre variedades lineales
Resumen
1 Espacio Afı́n
Variedades lineales

Definición

El espacio afı́n euclı́deo

Para calcular distancias y ángulos dentro de un espacio afı́n necesitamos incluir
el principal elemento del espacio euclı́deo: el producto escalar.
Definición
Llamaremos espacio afı́n euclı́deo E a un espacio afı́n en el que el espacio
vectorial asociado V es euclı́deo.
En un espacio E podemos definir la distancia entre puntos P, Q ∈ E como
−→
d(P, Q) = kPQk
Theorem
Para todo P, Q, R ∈ E :
1 d(P, Q) = 0 si y solo si P = Q.
2 d(P, Q) = d(Q, P).
3 d(P, Q) + d(Q, R) ≥ d(P, R).

Sistema de referencia rectangular
Al igual que en los espacios vectoriales euclı́deos tenı́amos las bases

ortonormales, en un espacio afı́n distinguiremos unos sistemas de referencia.
Definición
Diremos que {O; − →
e1 , −
→
e2 , . . . , −
→
en } en un espacio E es un sistema de referencia
−
→ −
→ −
→
rectangular si { e1 , e2 , . . . , en } es una base ortonormal del espacio vectorial
asociado V.
Si las coordenadas de los puntos P(p1 , p2 , . . . , pn ) y Q(q1 , q2 , . . . , qn ) están
dadas respecto a un sistema de referencia rectangular, la distancia toma la
conocida expresión
p
d(P, Q) = (q1 − p1 )2 + (q2 − p2 )2 + · · · + (qn − pn )2

Resumen
1 Espacio Afı́n
Variedades lineales

Definición

Puesto que el concepto de distancia es puntual, se define la distancia entre

variedades como el ı́nfimo de las distancia entre sus respectivos puntos.
Definición
Sean L1 = P1 + U1 y L2 = P2 + U2 variedades lineales. Se define la distancia
entre ellas como:
d(L1 , L2 ) = inf {d(P, Q) | P ∈ L1 , Q ∈ L2 }
Evidentemente, si las variedades tienen intersección no vacı́a, su distancia es

cero.

Distancia de un punto a una variedad

Q
QU
P
L=P +U
Sea L = P + U una variedad lineal y Q un punto.

La distancia de Q a L será la distancia de Q al punto (ortogonalmente)
proyectado sobre la variedad: QU . Por tanto,
−−−→
d(Q, L) = d(QU , Q) = kQU Qk
Observa que
−−−→ −→
QU Q = Proy⊥ (PQ, U ⊥ )

Distancia entre un punto y una variedad lineal
Ejemplo
Consideramos un espacio afı́n euclı́deo de dimensión 3 y un sistema de
referencia rectangular. Vamos a calcular la distancia entre el punto Q(4, 1, 1) y
el plano
π : (x, y , z) = (1, 2, 2) + λ(1, 1, 0) + µ(1, −1, 0)
Sean P(1, 2, 2) y U = L({(1, 1, 0), (1, −1, 0)}).
Calculamos los vectores a U resolviendo el sistema de ecuaciones cuya
ortogonales
1 1 0 0
matriz ampliada es y obtenemos que U ⊥ = L({(0, 0, 1)}). Como
1 −1 0 0
−→
PQ = (3, −1 − 1) = 1(1, 1, 0) + 2(1, −1, 0) + (−1)(0, 0, 1)
−→
tenemos que proy⊥ (PQ, U ⊥ ) = (0, 0, −1) y, por tanto,
d(Q, π) = k(0, 0, −1)k = 1

Distancia entre dos variedades lineales
Esto nos lleva a su generalización para calcular distancias entre dos variedades
lineales arbitrarias:
Teorema
Para todo par de variedades lineales L1 = P1 + U1 y L2 = P2 + U2 ,
d(L1 , L2 ) = d(P1 , P2 + U1 + U2 )

Distancia entre dos variedades lineales
Ejemplo
Consideramos un espacio afı́n euclı́deo de dimensión 3 y un sistema de
referencia rectangular. La distancia entre las rectas
r1 : (x, y , z) = (4, 1, 1) + λ(1, −1, 0) y r2 : (x, y , z) = (1, 2, 2) + λ(1, 1, 0)
es la misma que la distancia del punto (4, 1, 1) y el plano
π : (x, y , z) = (1, 2, 2) + λ(1, 1, 0) + µ(1, −1, 0)
que, como calculamos en el ejemplo anterior, es 1.

Hiperplanos
Para ampliar Perpendicularidad
Otros sistemas de referencia
Resumen
3 Para ampliar
Hiperplanos
Perpendicularidad
Coordenadas polares
Coordenadas cilı́ndricas
Coordenadas esféricas

Hiperplanos
Hiperplanos
Definition
−
→
Sea A = (A, V, K, ( )) un espacio afı́n, P ∈ A y U es un subespacio de V.
Si dim(U) = dim(V) − 1 decimos que la variedad lineal P + U es un hiperplano
en A.
Ecuación general de un hiperplano:

Si π = P + U es un hiperplano y {~
u1 , . . . u~n−1 } es una base de U, para todo
punto Q,
 
−→ −→
Q ∈ π ⇔ PQ ∈ U ⇔ Det  u~1 . . . u~n−1 PQ  = 0
Observación:
Si a1 x1 + · · · + an xn = b es una ecuación general del hiperplano π = P + U,
entonces a1 x1 + · · · + an xn = 0 es una ecuación del subespacio U.
Hiperplanos
Resumen
3 Para ampliar
Hiperplanos
Perpendicularidad
Coordenadas polares

Hiperplanos
Perpendicularidad
Definición
Se dice que dos variedades lineales L1 = P1 + U1 y L2 = P2 + U2 de un espacio
afı́n euclı́deo E son perpendiculares, denotado por L1 ⊥ L2 , si se verifica:
U1 ⊥ U2 o U1⊥ ⊥ U2⊥
Siempre se pueden construir variedades lineales perpendiculares a una dada.

Especial interés tiene las rectas perpendiculares a un hiperplano.
Theorem
Si la ecuación cartesiana, respecto a un sistema de referencia rectangular

R = {O; B}, de un hiperplano L es “a1 x1 + a2 x2 + · · · + an xn = c”, el vector
−
→
n = (a1 , a2 , . . . , an )B , llamado vector normal al hiperplano, define rectas
perpendiculares a L.

Hiperplanos
Perpendicularidad
Ejemplo
En el espacio afı́n euclı́deo R2 las rectas son los hiperplanos. Para la recta de
ecuación general
r : 2x + 1y = 3
−
→
el vector n = (2, 1) es un vector normal a r .
La recta perpendicular a r que pasa por el punto P1 (1, 1) es:
(x, y ) = (1, 1) + λ(2, 1)
La recta perpendicular a r que pasa por el punto P2 (−1, 2) es:
(x, y ) = (−1, 2) + λ(2, 1)
Ejercicio
En R3 , encuentra las ecuaciones de la recta que pasa por el punto P(1, 2, 3) y
es perpendicular al plano
π : x +y +z =2

Hiperplanos
Resumen
3 Para ampliar
Hiperplanos
Perpendicularidad
Coordenadas polares

Hiperplanos
Coordenadas polares
Definición
En el plano afı́n euclı́deo, llamamos sistema de referencia polar a un par
{O, ~
v } donde
O es un punto llamado origen y
~
v es un vector de referencia.
Cada punto P vendrá representado respecto de este sistema de referencia
mediante un par de números (r , θ) que recibe el nombre de coordenadas
polares siendo
r ∈ [0, ∞) es la distancia de O a P, es decir, r = d(O, P), y
θ el ángulo que forman ~ ~ (en radianes)
v y OP
Normalmente se considera θ ∈ [0, 2π) o θ ∈ [−π, π).

Hiperplanos
Conversión de coordenadas
P
r
y y = r sen θ
θ
x = r cos θ
Proposición
Un punto P del plano con coordenadas polares (r , θ) tiene por coordenadas
rectangulares (o cartesianas) el par (r cos θ, r sen θ).
Proposición
Un punto P de coordenadas (x, y ) distinto del origen, en un sistema de referencia
rectangular, tiene por coordenadas polares (r , θ):
 y
arctan x si x 6= 0 (conforme a su cuadrante)

2 2 2 π
r =x +y y θ= 2
si x = 0 e y > 0
 π

−2 si x = 0 e y < 0
Al origen de coordenadas se le representa, en coordenadas polares, como r = 0.

Hiperplanos
P
r r2 = x2 + y2
y y = r sen θ y
tan θ =
θ x
x = r cos θ
Ejemplo En la siguiente tabla, convierte de coordenadas polares a coordenadas

rectangulares y viceversa.
Puntos del plano

π
Polares r = 2, θ = π r = 3, θ = −
3
Rectangulares (−3, 2) (−2, −2)

Hiperplanos
En el espacio afı́n euclı́deo tridimensional, consideremos un sist. de referencias
rectang.
Cada punto P puede ser representado respecto de este sistema por una terna
de números (r , ϕ, z) que recibe el nombre de coordenadas cilı́ndricas siendo
r ∈ [0, ∞) es la distancia de P al eje Z ,
~ sobre el plano
ϕ el ángulo entre el eje X y la proyec. ortogonal de OP
XY .
z la distancia (con signo) de P al plano XY .
Eje Z
P
z
y
xO
ϕ r Eje Y
Eje X

Hiperplanos
Proposición
Si un punto P tiene por coordenadas cilı́ndricas (r , ϕ, z), sus coordenadas
rectangulares son
(r cos ϕ, r sen ϕ, z)
Proposición
Si un punto P tiene por coordenadas rectangulares (x, y , z), sus coordenadas
cilı́ndricas son
p
r = x2 + y2
y

arctan x si x 6= 0 (conforme al cuadrante de (x, y , 0))


ϕ= π
2
si x = 0 e y > 0


 π
−2 si x = 0 e y < 0
z=z
El eje Z , en coordenadas cilı́ndricas, es r = 0 y el origen de coordenadas es

r = 0, z = 0.

Hiperplanos
Cada punto P puede ser representado respecto de este sistema por una terna
de números (r , θ, ϕ) que recibe el nombre de coordenadas esféricas siendo
r ∈ [0, ∞) es la distancia de P al origen O,
~ (Latitud)
θ el ángulo entre el eje Z y el vector OP.
~ sobre el plano
ϕ el ángulo entre el eje X y la proyec. ortogonal de OP
XY . (Longitud)
Eje Z
P
z
θ r
O y
r se
x nθ Eje Y
ϕ
Eje X

Hiperplanos
Eje Z
z
θ r
O y
r se
x nθ Eje Y
ϕ
Eje X
Proposición
Si un punto P tiene por coordenadas cilı́ndricas (r , ϕ, z), sus coordenadas
rectangulares son
(r sen θ cos ϕ, r sen θ sen ϕ, r cos θ)

Hiperplanos
Eje Z
z
θ r
O y
x Eje Y
ϕ
Eje X
Proposición
Si un punto P tiene por coordenadas rectangulares (x, y , z), sus coordenadas esféricas
son
p
r = x2 + y2 + z2
z
θ = arccos si r 6= 0
r
arctan yx si x 6= 0 (conforme al cuadrante de (x, y , 0))




ϕ= π
2
si x = 0 e y > 0


 π
−2 si x = 0 e y < 0
En coordenadas esféricas el origen de coordenadas es r = 0.

Hiperplanos
Ejercicio
En la siguiente tabla, convierte los puntos del espacio de una representación a las
otras.
Puntos del espacio
Rectangulares (−2, −2, 2)

  
r =
 r = 1
 r =

Cilı́ndricas ϕ= ϕ = π/2 ϕ=
  
z= z = −1 z=
  
  
r =
 r =
 r = 3

Esféricas θ= θ= θ = π/4
  
ϕ= ϕ= ϕ = −π/2
  

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Espacio Afı́n

El espacio afı́n euclı́deo

Pablo Cordero, Ángel Mora

Departamento de Matemática Aplicada

P. Cordero, A. Mora Tema 6 1/36

2 El espacio afı́n euclı́deo

P. Cordero, A. Mora Tema 6 2/36

P. Cordero, A. Mora Tema 6 3/36

Todo punto de P ∈ A tiene unas coordenadas respecto al

Como consecuencia, si P(p1 , . . . , pn )R y Q(q1 , . . . , qn )R

P. Cordero, A. Mora Tema 6 4/36

Cambios de sistemas de referencia

entonces, para todo punto P(p1 , . . . , pn )R P

P. Cordero, A. Mora Tema 6 5/36

Cambios de sistemas de referencia

P. Cordero, A. Mora Tema 6 6/36

2 El espacio afı́n euclı́deo

P. Cordero, A. Mora Tema 6 7/36

Variedades en un espacio afı́n

P. Cordero, A. Mora Tema 6 8/36

= {(x, y ) | (x, y ) = (1, 2) + λ(−1, 4), λ ∈ R} (vectorial)

P. Cordero, A. Mora Tema 6 9/36

Consideremos una variedad lineal L = P + U tal que U = L({~

Para cualquier punto Q,

P. Cordero, A. Mora Tema 6 10/36

Mediante operaciones elementales fila obtenemos

Por tanto, la recta es

P. Cordero, A. Mora Tema 6 11/36

Variedades lineales paralelas

Consideremos las variedades

P. Cordero, A. Mora Tema 6 12/36

2 El espacio afı́n euclı́deo

P. Cordero, A. Mora Tema 6 13/36

El espacio afı́n euclı́deo

P. Cordero, A. Mora Tema 6 14/36

Sistema de referencia rectangular

Al igual que en los espacios vectoriales euclı́deos tenı́amos las bases

P. Cordero, A. Mora Tema 6 15/36

2 El espacio afı́n euclı́deo

P. Cordero, A. Mora Tema 6 16/36

Distancia entre variedades lineales

Puesto que el concepto de distancia es puntual, se define la distancia entre

d(L1 , L2 ) = inf {d(P, Q) | P ∈ L1 , Q ∈ L2 }

Evidentemente, si las variedades tienen intersección no vacı́a, su distancia es

P. Cordero, A. Mora Tema 6 17/36

Distancia de un punto a una variedad

Sea L = P + U una variedad lineal y Q un punto.

P. Cordero, A. Mora Tema 6 18/36

Distancia entre un punto y una variedad lineal

d(Q, π) = k(0, 0, −1)k = 1

P. Cordero, A. Mora Tema 6 19/36

Distancia entre dos variedades lineales

P. Cordero, A. Mora Tema 6 20/36

Distancia entre dos variedades lineales

r1 : (x, y , z) = (4, 1, 1) + λ(1, −1, 0) y r2 : (x, y , z) = (1, 2, 2) + λ(1, 1, 0)

es la misma que la distancia del punto (4, 1, 1) y el plano

π : (x, y , z) = (1, 2, 2) + λ(1, 1, 0) + µ(1, −1, 0)

que, como calculamos en el ejemplo anterior, es 1.

P. Cordero, A. Mora Tema 6 21/36

P. Cordero, A. Mora Tema 6 22/36

Ecuación general de un hiperplano:

P. Cordero, A. Mora Tema 6 24/36

Siempre se pueden construir variedades lineales perpendiculares a una dada.

Si la ecuación cartesiana, respecto a un sistema de referencia rectangular