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Tema 6

Espacio afn

Algebra
Lineal y Geometra, Curso 2014-2015

Profesor: Miguel Sanchez

Caja
&

1.

Primeras definiciones

~
Definici
on 1 Un espacio afn es un conjunto A junto con un espacio vectorial V = A
~
sobre el cuerpo K = R
o C (llamado espacio director) y una aplicacion : A A A,

(P, Q) 7 P Q que cumpla:

~ Q 7
(A1) Para cada P A, la aplicaci
on P : A A,
P Q, es biyectiva.

(A2) Para cada P, Q, R A, P Q + QR = P R.
~
La dimensi
on n de A se define como la dimension de A.

A menudo se le llama al par (P, Q) A A vector ligado de origen P y extremo Q y a P Q

su correspondiente vector libre. Cuando no haya posibilidad de confusion, abusaremos de
~ y la
la nomenclatura llamando espacio afn a A (en lugar de a la terna formada por A, A

~ Observese ademas que escribiemos siempre P Q en lugar de la

aplicacion : A A A)
notacion m
as aparatosa (P, Q).
~ existe un u
~ tal que
Observaci
on. Fijado un punto O A, para cada v A,
nico P A

OP = v. Esto se escribir
a:
P =O+v
pero el signo + debe interpretarse, mas que como una sumasomo una notacion (o bien
como una ley de composci
on externa de A sobre V , esto es, una aplicacion A V A). En
cualquier caso, observese que del axioma (A2) se sigue una propiedad pseudoaasociativa, a
saber: P + (v + w) = (P + v) + w.
Proposici
on 1 Sea A un espacio afn.

1. P Q = 0 si, y s
olo si, P = Q.

2. P Q = QP .


3. Identidad afn del paralelogramo: Si P Q = RS, entonces P R = QS.

4. (P + v), (Q + w) = P Q + (w v).

Demostraci
on. 1. (). Usese
P P = P P + P P por el axima (A2). (). Por la implicacion
1
anterior, 1
P (P ) = 0(= P (Q)) por lo que P = Q se deduce de la inyectividad de P
impuesta por (A1).

2. P Q + QP = P P = 0, la u
ltima igualdad por el punto anterior.

3. P R = P Q + QR = RS + QR = QS.
1

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4. (P + v), (Q + w) = (P + v), P + P (Q + w) = P (P + v) + P Q + Q(Q + w) = v +

P Q + w. 2
Como un ejemplo obvio, todo espacio vectorial V puede verse un espacio afn, con A =

~ : AA V ,
V (= A)),
P Q = Q P (ahora el signo + en Q = P + P Q puede considerarse
no solo como notaci
on, sino tambien como la suma en V ).
Tambien se puede dotar de estructura de espacio afn a cualquier plano de R3 , aunque
no pase por el origen. Para eso se toma como conjunto de puntos A = y se considera como
~ = 0 , donde 0 el el plano vectorial paralelo a que pasa por el origen
espacio director A
(0 es un subespacio vectorial de R3 y, por tanto, un espacio vectorial). Dados P, Q , se

define entonces P Q = Q P . (Este ejemplo se formula con mas precision considerando R3

como espacio afn y a como un subespacio afn en el sentido de la siguiente seccion).

2.

Subespacios afines

Definici
on 2 Sea A un espacio afn. Un subespacio afn (o subvariedad lineal) S es

un subconjunto de A tal que fijado P S, el conjunto S~ = {P Q : Q S} es un subespacio

~ el cual se denominar
vectorial de A,
a (sub)espacio director de S. Escribiremos entonces
~
S = P + S.
Si dim S = 1, lo llamaremos recta afn. Si dim S = 2, lo llamaremos plano afn. Si
dim S = n 1 (y n < ), lo llamaremos hiperplano afn.
Proposici
on 2 Sea A un espacio afn.
~ existe un u
1. Dados P A y un subespacio vectorial W de A,
nico subespacio afn S de
A tal que P S cuyo subespacio director es W .
~
2. Si P 0 P + S~ entonces P 0 + S~ = P + S.
~ T = Q + T~ dos subespacios afines de A. Entonces:
3. Sean S = P + S,

~ T~ y
ST S
P Q T~ .
Demostraci
on. 1. Inmediato de las definiciones.

2. Necesariemente P P 0 S~ S~ 0 , lo que produce facilmente ambas inclusiones.

3. () Claramente P Q T~ , y escribiendo T = P + T~ , la inclusion resulta inmediata.

() Como P Q T~ necesariamente P T y el resultado es entonces inmediato. 2

Observaci
on. La segunda de las anteriores propiedades demuestra que la eleccion del punto
P S en la definici
on de subsepaco afn no resulta relevante, en el sentido de que si se escoge

otro punto R S del subespacio afn, entonces el conjunto {RQ : Q S} coincide con S~ o,
equivalentemente: si P + S~ = P 0 + S~ 0 entonces S~ = S~ 0 .
~ T = Q + T~ dos subespacios afines de A. Entonces:
Ejercicio 1 Sean S = P + S,
~
~ = T~ y
1. S = T S
P Q S.
2. En el caso dimT < , si S T y dim S = dim T S = T .
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3.

Independencia afn y sistemas de referencia

~ = L{
Sean k+1 puntos {P0 , P1 , . . . , Pk }, k 0, de un espacio afn A, y sea S
P0 , P1 , . . . , P0 , Pk }.
~ verifica:
Lema 1 el subespacio afn P0 + S
~ contiene todos los puntos {P0 , P1 , . . . , Pk }.
1. P0 + S
~
2. Cualquier otro subespacio afn T que contenga a {P0 , P1 , . . . , Pk } contiene a P0 + S.

3. L{P0 P1 , . . . , P0 Pk } = L{Pi P0 , Pi P2 . . . , Pi Pi1 , Pi Pi+1 . . . , Pi , Pk } para todo i = 1, . . . , k.

4. Si {P0 Pi : i = 2, . . . , k} es linealmente independiente, entonces, para cada j {1, . . . , k},

el conjunto {Pj Pi /i {0, . . . , k}\{j}} es linealmente independiente.

Demostraci
on. 1. Inmediato.
2. Inmediato (recuerdese la Proposicion 2).
3. Vease la Observaci
on debajo de la Proposicion 2.
4. Inmediato del punto anterior. 2
Observaci
on. La primera y segunda propiedad anteriores se pueden resumir diciendo que
~
P0 + S es el menor subespacio afn que contiene {P0 , P1 , . . . , Pk }. A este subespacio se le suele
denotar < P0 , P1 , . . . , Pk >.
Definici
on 3 Sea A un espacio afn. Un conjunto de k + 1 puntos de A, {P0 , . . . , Pk }, se

dice que es afnmente independientes si los vectores {P0 Pi : i = 1, . . . , k} son linealmente

independientes. En caso contrario, el conjunto es afnmente independiente.
Ejercicio 2 Sean P, Q A. Demostrar:
Si P 6= Q, entonces < P, Q > es un subespacio afn de dimension 1, salvo que P = Q,
y es el u
nico subespacio afn de dimension 1 que los contiene.
< P, Q >=< Q, P >.
Si R < P, Q > es distinto de P y de Q < P, R >=< P, Q >.

Si A, B, C < P, Q > AC, AB son linealmente dependientes.
Observaci
on. El u
ltimo punto del Lema 1 asegura la consistencia de esta definicion, al ser
independiente del punto escogido como P0 .
En particular, si la dimensi
on n de A es finita y se tienen n + 1 puntos independientes,
fijado uno de ellos se genera una base del espacio vectorial director, lo que motiva la siguiente
definicion.
Definici
on 4 Sea A un espacio afn con dim A = n(< ). Llamaremos sistema de referencia afn R a un conjunto ordenado (O, P1 , . . . , Pn ) de n + 1 puntos afnmente independientes o, equivalentemente, al par que denotaremos (O, B), formado por el primer punto O
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~ relacionados por la
(llamado origen de coordenadas) y la base B = (v1 , . . . , vn ) de A,
igualdad Pi = O + vi , i = 1, . . . , n. Para cada punto Q A, a la u
nica n-upla de escalares

1
n
X
..
tal que
OQ =
PR = . Rn
i OPi
n

i=1

se le llama coordenadas afines de Q respecto del sistema de referencia R.

As, resultados conocidos de soluciones de sistemas (no necesariamente homogeneos) de
ecuaciones lineales pueden reformularse facilmente en el ambiente mas general de espacios
afines como sigue.
Proposici
on 3 Ecuaciones de un subespacio afn. Se considera un sistema de referencia
afn R = (O, P1 , . . . , Pn ) de un espacio afn A.
1. Dada una matriz M Mmn (R) con m < n y rango(M ) = m, y un vector (columna)
b Rm , existe un u
nico subespacio afn S = {P A : M PR = b}; adem
as, dim S =
n m.
2. Dado un subespacio afn S de A, con dim S = k, existen una matriz M Mmn (R) con
m = nk < n y rango(M ) = m, y un vector b Rm tales que S = {P A : M PR = b}.
3. En cualquiera de los dos casos anteriores, las ecuaciones implcitas del subespacio di

rector, respecto de la base (OP 1 , . . . , OP n ) son M PR = 0.

4.

Intersecci
on y suma de subespacios afines

Proposici
on 4 Si S, T son subespacios afines de A y S T 6= , entonces S T es un
~ ~
subespacio afn de A, con S T = S
T.
~ (P + T~ ) = P + (S
~ T~ ) (al u
Demostraci
on. Sea P S T S T = (P + S)
ltima
igualdad de comprobaci
on inmediata). 2
Luego la intersecci
on de dos subespacios afines, o es vaca (lo que resultaba imposible para
subespacios vectoriales), o es un subespacio afn (observese que en la definicon de espacio
afn esta implicito que no puede ser vaco, aunque s pueda tener dimension 0). Cuando es
S T 6= ?
Lema 2 Si S, T son subespacios afines de A, equivalen:
1. S T 6=
~ ~
2. Para todo P S, Q T se tiene P Q S
+ T.
~ ~
3. Existen P S, Q T tales que P Q S + T .
~ ~
Demostraci
on. (1 2) Dado R S T , se sigue P Q = P R + RS S
+ T.

~
~
(2 3) Escribiendo P Q = u + v con u S y v T , definimos R = P + u S. Como

R = P + (P Q v) = Q v, entonces R T . 2
La Proposici
on 4 y su demostracion se extienden sin dificultad a intersecciones de un
conjunto arbitrario de subespacios afines con interseccion de todos ellos no vaca. Con m
as
precision, se tiene el siguiente ejercicio.
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Ejercicio 3 Sea {S : I} un conjunto arbitrario de subespacios afines de A (I es cualquier conjunto no vaco de ndices) tal que I S 6= . Entonces I S es un subespacio
~ .
afn de subespacio director I S
As, generalizando la definici
on de subespacio generado por un n
umeor finito de puntos,
dado cualquier subconjunto no vaco C A el subespacio afn generado por C (que se denota
< C >) es el menor subespacio afn que contiene a C, esto es, la interseccion de todos los
subespacios afines de A que contienen C.
En particular, si S y S 0 son dos subespacios afines, su suma S + S 0 se define como el
subespacio afn generado por S S 0 . O, si se prefiere:
Definici
on 5 Sean S, T subespacios afines de A. Se define la suma de S y T como
S + T := I L ,
donde la intersecci
on se hace en todos los subespacios afines de A que contienen a S T (esto
es, S + T es el menor subespacio afn de A que contiene a S y a T ).
Observese que la anterior definici
on tiene sentido porque siempre existe un subespacio afn de
A (el propio A) que contiene a S T . Desde el punto de vista practico, la siguiente proposicion
caracteriza estos subespacios.
Proposici
on 5 Si S, T son subespacios afines de A, entonces S + T es un subespacio afn de
~ ~

A, con espacio vectorial director: S + T = S

+ T + L({P Q}), donde P S y Q T .
Demostraci
on. Sea P S y Q T . El resultado se sgue si comprobamos que1

~ + T~ + L({
S + T = P + (S
P Q}).
(1)

~ + T~ + L({P Q} es subespacio vectorial de V = A,

~ as que
Claramente, P S S + T , y S
basta comprobar (1) por doble inclusion.

~ T~ +L({
~
P +(S+
P Q}) es un subespacio afn de A, que contiene a S (porque S = P +S

~ + T~ + L({P Q})) y a T (porque T = Q + T~ = P + T~ + P Q P + (S

~ + T~ + L({P Q})).
P + (S

~ + T~ + L({P Q}) contiene a S + T .

Por tanto, P + (S
~ + T~ +
Sea L un subespacio afn de A que contiene a S T . Queda ver que P + (S

~ + T~ + L({P Q}) L,
~ lo cual es
L({P Q}) L: Como P S L, basta comprobar que S
evidente. 2
Corolario 1 Si S, T son subespacios afines de A, entonces:
~ + T~ ) + 1 (= dim S
~ + dim T~ dim(S
~ T~ ) + 1)
1. Si S T = dim(S + T ) = dim(S
~ + T~ ) (= dim S + dim T dim(S T )).
2. Si S T 6= dim(S + T ) = dim(S
(la u
ltima igualdad de cada caso en dimensi
on finita).
Demostraci
on. Para el apartado 1, supongamos que S T = . Por el Lema 2, existen P S
~ ~
y Q T tales que P Q
/ S + T . Por tanto,
(Prop. 5)

~ + T~ + L({
~ + T~ ) + 1.
dim(S + T ) = dim S + T
=
dim[S
P Q})] = dim(S
Para el apartado 2, esc
ojase P = Q y razonese analogamente. 2
1

Con independencia del Ejercicio 3, se demuestra as que S + T sea un subespacio afn escribiendolo como
un punto suyo m
as un espacio director.

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5.

Paralelismo

Definici
on 6 Sea A un espacio afn. Sean S y S 0 dos subespacios afines de A. Se dice que S
es paralelo a S 0 si el subespacio director de S esta incluido en el subespacio director de S 0 . Si
los subespacios directores son iguales, se dice que S y S 0 son paralelos y se escribe SkS 0 .
Si ni S es paralelo a S 0 ni S 0 es paralelo a S, diremos que los subespacios son secantes
(o se cortan) si S S 0 6= y que se cruzan en caso contrario.
Proposici
on 6 Sea A un espacio afn. Sean S y S 0 dos subespacios afines de A.
1. Si S es paralelo a S 0 , entonces o bien S S 0 o bien S S 0 = .
2. Si SkS 0 , entonces o bien S = S 0 o bien S S 0 = .
3. (Quinto postulado de Euclides). Sea P A\S. Entonces, existe un u
nico subes0
0
pacio afn S que pasa por P tal que SkS .
Demostraci
on. 1. Aplquese la Proposicion 2, punto 3.
2. Aplquese el apartado anterior dos veces.
3. Inmediato. 2
El resto de esta secci
on se puede completar como un ejercicio sencillo para demostrar un
teorema cl
asico.
Definici
on 7 Sean A1 , A2 , A3 A tres puntos que caen sobre una misma recta afn tales
n simple (A1 A2 A3 ) K se define como el u
que A1 6= A2 . La razo
nico escalar tal que

A1 A3 = (A1 A2 A3 )A1 A2 .
Lema 3 En un espacio afn de dimensi
on n(< ), todo hiperplano (de dimensi
on n 1) y
toda recta no paralela al hiperplano se cortan exactamente en un punto.
Teorema 4 (de Thales de las paralelas). Sea A un espacio afn de dimensi
on finita, y
sean H1 , H2 y H3 tres hiperplanos distintos y paralelos. Sean r1 y r2 dos rectas no paralelas
a H1 con los puntos de intersecci
on {Ai } = r1 Hi , Bi = r2 Hi , i = 1, 2, 3. Entonces,
(A1 A2 A3 ) = (B1 B2 B3 )
Nota: en el ambiente algebraico introducido, la demostracion de este teorema clasico (uno de

los dos tradicionalmente atribuidos a Thales) se reduce a probar B1 + (A1 A2 A3 )B1 B2 H3 .

6.
6.1.

Aplicaciones afines
Propiedades generales

Lema 4 Sean A, A0 dos espacios afines, con espacios vectoriales asociados V, V 0 . Sea f : A
A0 una aplicaci
on. Fijado P A, definimos fP : V V 0 mediante

fP (v) = f (P )f (P + v),

v V.

Si fP es lineal entonces fP = fQ , Q A.
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(2)

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Demostraci
on. Primero observemos que de (2) se deducen

f (P + v) = f (P ) + fP (v),

fP (P Q) = f (P )f (Q),

v V.

(3)

P, Q A.

(4)

Ahora podemos probar el lema. Sea v V .




(3)
f (P ) + f (P )f (Q) + fQ (v) = f (Q) + fQ (v) = f (Q + v) = f (P + P Q + v)



 (4)

(?)
= f (P ) + fP (P Q + v) = f (P ) + fP (P Q) + fP (v) = f (P ) + f (P )f (Q) + fP (v)



= f (P ) + f (P )f (Q) + fP (v).

(3)

donde en (?) hemos usado que fP es lineal.

Definici
on 8 Sean A, A0 dos espacios afines, con espacios vectoriales asociados V, V 0 . Una

aplicacion f : A A0 se dice afn si existe P A tal que fP : V V 0 es lineal. Por el lema

anterior, podemos denotar fP = f~. A f~ se le llama la aplicaci

on lineal asociada a f , y se
cumplen

f~(v) = f (P )f (P + v), v V.
(5)
f (P + v) = f (P ) + f~(v), v V.

f~(P Q) = f (P )f (Q), P, Q A.

(6)
(7)

En el caso de que f sea biyectiva, diremos que f es un isomorfismo afn y que A, A0 son
(afnmente) isomorfos. Si adem
as, A = A0 , f es una afinidad.
Lema 5 Dada una aplicaci
on lineal F : V V 0 y dos puntos P A, P 0 A0 , existe una
u
nica aplicaci
on afn f : A A0 tal que f (P ) = P 0 y f~ = F .

Demostraci
on. f (Q) = f (P + P Q) = P 0 + F (P Q).

Ejercicio 5 Como resumen de las propiedades anteriores, justifquese:

(1) Dos aplicaciones afines f1 , f2 : A A0 son iguales si y solo si: (a) f~1 = f~2 y (b)
coinciden en un punto, esto es, f1 (P ) = f2 (P ) para alg
un P A.
(2) Si A tiene dimensi
on n, fijados n + 1 puntos independientes P0 , . . . , Pn A y n + 1
puntos cualesquiera P00 , . . . , Pn0 A0 existe una u
nica aplicacion afn f : A A0 tal que
0
f (Pi ) = Pi para i = 0, . . . , n.
Algunos ejemplos de aplicaciones afines:
1. Si A es el espacio afn naturalmente asociado a un espacio vectorial, entonces:
Toda aplicaci
on lineal es afn.
Una aplicaci
on afn de A en A es lineal si y solo si lleva 0 en 0.
2. Las constantes son aplicaciones afines (con f~ = 0).
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3. Las traslaciones Tv : A A, Tv (P ) = P +v son aplicaciones afines (Tv = 1V ) biyectivas,

con (Tv )1 = Tv , forman un grupo con la composicion, no tienen puntos fijos (salvo
cuando v = 0, que es Tv = 1A ), y toda traslacion esta determinada por la imagen de un
solo punto.

4. Las homotecias HP, : A A, HP, (P ) = P + P Q son aplicaciones afines (HP, =

1V ). A P A se le llama el centro y a R {0} la raz
on de la homotecia.
1
Son biyectivas, con (HP, )
= HP,1/ . Las homotecias con el mismo centro, junto
con la identidad, forman un grupo con la composicion. Si la razon de una homotecia
es = 1 entonces es la identidad; en caso contrario, el centro de la homotecia es
el u
nico punto Q A tal que f (Q) = Q. Toda homotecia esta determinada por la
imagen de dos puntos (si P1 , P2 A tienen imagenes prescritas Q1 , Q2 A y buscamos
una homotecia HP, que lleve Pi en Qi , i = 1, 2, entonces f~ viene determinada por

P1 P2 = f~(P1 P2 ) = f (P1 )f (P2 ) = Q1 Q2 (en particular, P1 , P2 deben generar una recta

paralela a la generada por Q1 , Q2 ). Ahora, f esta determinada por f~ y por el Lema 5.
5. Todas las aplicaciones afines f : Rn Rm son de la forma f (x) = M x + b, donde M
Mmn (R) y b Rm . Como veremos mas abajo, el resultado es facilmente generalizable
a la expresi
on de cualquier aplicacon afn en las coordenadas obtenidas fijando sistemas
de referencia (O, B) y (O0 , B 0 ) en A y A0 .
6. Proyecciones. Decimos que A es suma directa de dos subespacios afines S, T A (de~ T~ . Equivalentemente, A = S + T y S T es un punto.
notado A = S T ) si V = A
Si A = S T , se define la proyecci
on de A sobre S paralela a T~ mediante
S : A A,

S (Q) = S (Q + T~ )

(esta intersecci
on se reduce a un punto porque S (Q + T~ ) = A).
La aplicaci
on lineal asociada a S es S~ (aqu S~ , T~ son las correspondientes proyec

ciones lineales). De hecho, fijado P S, descomponemos P Q = S~ (P Q) + T~ (P Q).

Entonces,


 


P + S~ (P Q) = P + P Q T~ (P Q) = P + P Q T~ (P Q) = Q T~ (P Q).

~ = S y Q ~ (
~
Como P + S~ (P Q) P + S
T P Q) Q + T , concluimos que S (Q) =

P + S~ (P Q).
Es de remarcar que la proyeccion de A sobre S paralela a T~ depende solo de S y T~
(esto es, resulta independiente de T siempre que su espacio director sea T~ ), por lo que
se considera definida con m
as generalidad asociada a estos dos elementos.
7. Simetras respecto a subespacios. Si A = S T (descomposicion en subespacios afines),
se define la simetra de A respecto de S paralela a T~ mediante
S : A A,

S (Q) = Q + 2Q(S (Q)).

Dado P S,




S (Q) = Q + 2Q(P iS (Q)) = P + P Q + 2Q(P + S~ (P Q))

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Tema 6: Espacio afn

= P + P Q + 2QP + 2S~ (P Q) = P P Q + 2S~ (P Q) = P + 1V + 2S~ (P Q)

= P + S~ T~ (P Q) = P + S~ (P Q),
de donde tenemos que la aplicacion lineal asociada a S es la simetra lineal S~ de V
~ paralela a T~ .
respecto a S
8. Simetras centrales. Un caso particular del punto anterior es cuando tomamos S = {P }

y T = A, en cuyo caso S (Q) = P + S~ (P Q) = P P Q, llamada la simetra central

respecto a P .
Resulta f
acil comprobar como ejercicio las siguientes propieddes elementales de las aplicaciones afines.
Proposici
on 7 (Propiedades de las aplicaciones afines)
(A) La composici
on de aplicaciones afines es una aplicaci
on afn, y la aplicaci
on lineal asociada a la composici
on es la composici
on de las aplicaciones lineales asociadas.
(B) Si f : A A0 es una aplicaci
on afn y S A es un subespacio afn, entonces f (S) es

0
~
un subespacio afn de A , con f (S) = f~(S).
(C) Si f : A A0 es una aplicaci
on afn y S 0 A0 es un subespacio afn, entonces f 1 (S 0 )

es un subespacio afn de A, con f 1 (S 0 ) = (f~)1 (S~ 0 ).

(D) Si f : A A0 es una aplicaci
on afn y S, T A son subespacios afines con S paralelo a
T , entonces f (S) es paralelo a f (T ).
(E) Si f : A A0 es una aplicaci
on afn y P0 , . . . , Pk A, entonces el subespacio afn
generado por f (P0 ), . . . , f (Pk ) coincide con la imagen por f del subespacio afn generado
por P0 , . . . , Pk .
(F) Si f : A A0 es una aplicaci
on afn y P, Q, R A son tres puntos alineados, entonces
f (P ), f (Q), f (R) est
an alineados.
(G) Una aplicaci
on afn es inyectiva (resp. sobreyectiva, biyectiva) si y s
olo si su aplicaci
on
lineal asociada es inyectiva (resp. sobreyectiva, biyectiva).
(H) Una aplicaci
on afn es una traslaci
on o una homotecia si y s
olo si S A subespacio
afn, S y f (S) son paralelos.

6.2.

Expresi
on matricial de una aplicaci
on afn

Sean A y A0 dos espacios afines de dimensiones finitas, con referencias afines R = (O; v1 , . . . , vn ),
0 ), resp., y sea f : A A0 una afinidad. De la relaci
R0 = (O0 ; v10 , . . . , vm
on f (X) = f (O) +

0
~
f (OX) se sigue, para las coordenadas x, x de X y f (X), consideradas como columnas:
x0 = b + M x
donde b es la columna de las coordenadas de f (O) en R0 y M es la matriz de f~ en las bases
B, B 0 . En forma m
as compacta, escribiremos:
 0  
 
x
M b
x
=
1
0 1
1
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10

Tema 6: Espacio afn

Nota. Con esta notaci

on, la composicion de aplicaciones afines se relaciona con el producto
de matrices de manera natural, an
aloga a la de las aplicaciones lineales.

6.3.

Afinidades y grupo afn

Nos restringimos a continuaci

on al caso de afinidades (A = A0 y f~4 biyectiva. Estas
aplicaciones, que incluyen traslaciones, homotecias y simetras, resultan el analogo de los
isomorfismos (lineales) para espacios vectoriales.
Definici
on 9 Dada una afinidad f de un espacio afn A, diremos que P A es un punto
fijo de f si f (P ) = P , que C A es invariante por f si f (C) = C. Al conjunto (posiblemente
vaco) de los puntos fijos de f se le denota por Pf .
Nota. Claramente, si C est
a formado por puntos fijos entonces es invariante, pero el recproco
no es cierto.
Proposici
on 8 Sea f : Rn Rn , f (x) = Ax + b una aplicaci
on afn. Entonces, son equivalentes:
1. Pf 6= .
2. El rango de (A In ) coincide con el de la mariz ampliada (A In |b).
Si cualquiera de las condiciones anteriores se verifica, entonces Pf es un subespacio afn de
Rn con variedad de direcci
on V1 (f~) = {v V | f~(v) = v} (entendiendose V1 (f~) = {0} si 1
~
no es un autovalor de f ).
Demostraci
on. x Pf si y s
olo si Ax + b = x, es decir, (A In )x = b. El resto es consecuencia
del teorema de Rouche-Frobenius.
2
Ejercicio 6 Fijando una referencia afn, form
ulese una version de la proposicion anterior
para afinidades de cualquier espacio afn.
Resulta inmediato comprobar
Proposici
on 9 Dado un espacio afn A, sus afinidades forman un grupo con la composici
on.
Si la dimensi
on n es finita, este grupo es isomorfo al de afinidades del espacio afn Kn .
n n N, denotado GA(n), es el grupo de las
Definici
on 10 El grupo afn de dimensio
n
afinidades de K . De manera natural, este grupo se identifica con



M b
n
: M GL(n), b K
0 1
siendo GL(n) el grupo de matrices regulares (o lineal general) de orden n, el cual a su vez era
identificable naturalmente con el grupo de isomorfismos vectoriales de Kn .
Nota. De manera natural, GL(n) y (Kn , +) pueden verse como subgrupos de GA(n), y este
grupo es, algebraicamente, lo que se llama el producto semidirecto de los dos subgrupos
anteriores.
Como repaso, puede comprobarse que los siguientes modos alternativos de definir homotecias y simetras son equivalentes a los anteriores, as como las propiedades que se enuncian.
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Tema 6: Espacio afn

11

Ejercicio 7 A una afinidad f : A A tal que f~ = rId con r 6= 0, 1 se le llama homotecia

n r (observese que r = 0 se corresponde con la aplicacion afn cuya imagen es un
de razo
solo punto, y r = 1 con una traslaci
on). Una homotecia tiene un u
nico punto fijo, O A (que
se suele tomar como origen de coordenadas), el cual puede calcularse escogiendo un punto
aunxiliar P A y usando:

O = f (O) = f (P + P O) = f (P ) + f~(P O) = f (P ) + rP O P O = P f (P ) + rP O

1
1
P O = 1r
P f (P ) O = P + 1r
P f (P )
Ejercicio 8 Sea A un espacio afn de dimension n N. A una afinidad f : A A tal que
f~2 = Id, f 6=Id se le llama simetra.
En el caso f~ = Id entonces f es tambien una homotecia de razon r = 1, por lo que deja
n respecto
un u
nico punto fijo O, y a la simetra se le llama simetra central o inversio
a O.
~ = V1 V1 , donde V1 y V1 son los
En caso contrario, f~ es diagonalizable y, de hecho, A
subespacios propios de autovalores 1 y 1, resp.

Ademas: (a) el punto medio entre cualquier punto y su imagen P + P f (P )/2 es un punto
fijo, y (b) escogido un punto fijo O, el conjunto de los puntos fijos es O + V1 .
Si dimV1 = 1 entonces los puntos fijos de f forman una recta s o eje de simetra, y se
dice que f es una simetra (afn) axial respecto a la recta s.
Si dimV1 = n 1 entonces los puntos fijos de f forman un hiperplano de simetra H,
y f es una simetra (afn) especular respecto al hiperplano H.

7.

Espacio afn eucldeo

Definici
on 11 Sea A un espacio afn con espacio vectorial asociado V . Supongamos que en
V tenemos una metrica eucldea g. Diremos entonces que (A, V, g) es un espacio afn eucldeo.
A veces diremos simplemente que A es un espacio afn eucldeo, si se sobreentiende la metrica
sobre V . En un espacio afn eucldeo (A, V, g), se definen m
ultiples elementos que repsonden
a nuestra intuici
on de Geometra elemental:

1. La distancia en A es la aplicacion d : A A [0, ) dada por d(P, Q) = kP Qk. Es

inmediato comprobar que d satisface todas las propiedades que definen una distancia
abstracta.
2. Dados P A y S subespacio afn de A, la distancia de P a S es d(P, S) = nf{d(P, Q) | Q
S}.
3. Dados S, T A subespacios afines de A, la distancia de S a T es d(P, S) = nf{d(P, Q) | P
S, Q T }.
4. Dos subespacios afines S, T de A se dicen ortogonales si lo son sus subespacios de
~ (T~ ) . Esta propiedad se denotara S T . Observese que dada
direcci
on, es decir S
un subespacio afn S y P A, existe un u
nico subespacio afn S 0 tal que P S 0 , S S 0
0
y dim S + dim S = dim A. A este subespacio afn S 0 se le llama suplemento ortogonal
de S que pasa por P .
Departamento de Geometra y Topologa

12

Tema 6: Espacio afn

5. Dado un subespacio afn S de A, la proyecci

on ortogonal de A sobre S es la proyeccion
~ , y la simetra ortogonal de A respecto a S como la
S paralela al subespacio (S)
~ .
simetra S paralela al subespacio (S)

6. El segmento de extremos P, Q A es P Q = {P + P Q | [0, 1]}. El punto medio de

P Q es M = P + 21 P Q.
7. El
angulo (no orientado) (lr) que forman dos rectas afines l, r A es el angulo que
forman un vector director de l y un vector director de r. En particular, si dos rectas
forman un
angulo recto, son ortogonales o perpendiculares.
8. Tres puntos P1 , P2 , P3 A afnmente independientes forman un tri
angulo en A, con
lados Pi Pi+1 , i = 1, 2, 3. Los elementos notables de un triangulo son:
Mediatrices: son las rectas perpendiculares a los lados que dividen a estos en partes
iguales. El circuncentro es el punto en el que se encuentran las tres mediatrices.
Bisectrices: son las rectas que dividen a los angulos en partes iguales. Las bisectrices
se encuentran en el incentro.
Circunferencia circunscrita: es la circunferencia que contiene a los tres vertices. Su
centro es el circuncentro del triangulo.
Circunferencia inscrita: es la circunferencia tangente a los tres lados. Su centro es
el incentro del tri
angulo.
Bases: son los segmentos que unen los puntos medios de los lados del triangulo.
Medianas: son los segmentos que unen los vertices con los puntos medios de los
lados opuestos. Las medianas se encuentran en el baricentro.
Alturas: son los segmentos perpendiculares a los lados (o a la prolongacion de
estos) que tienen su otro extremo en el vertice opuesto. Las alturas se cortan en el
ortocentro.
9. Cuatro puntos P1 , P2 , P3 , P4 A afnmente independientes forman un cuadril
atero en
A. Un caso particular es el paralelogramo, cuando dos a dos los lados son paralelos. En
cualquier paralelogramo, las longitudes de lados opuestos coinciden. Un rect
angulo es un
paralelogramo cuyos lados contiguos son perpendiculares. Un cuadrado es un rectangulo
cuyos lados tienen todos la misma longitud.
Merece especial menci
on la cuesti
on relativa a al distancia entre subespacios afines. De hecho,
se tiene el siguiente resultado.
Proposici
on 10 Si P A y S A es un subespacio afn, entonces d(P, S) = d(P, S (P )).


~ , luego d(P, S) d(P, S (P )).
Demostraci
on. S (P ) = S P + (S)

~ y
~ tenemos d(P, Q)2 = k
Sea Q S. Como P, S (P ) (S)
S (P ), Q S,
P Qk2 =

kP, S (P ) + S (P ), Qk2 = kP, S (P )k2 + kS (P ), Qk2 = d(P, S (P ))2 + kS (P ), Qk2

d(P, S (P ))2 , de donde d(P, Q) d(P, S (P ))2 . Tomando nfimos en Q S se tiene d(P, S)
d(P, S (P )).
2
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Tema 6: Espacio afn

13

~ g), un sistema de referencia cartesiano

Definici
on 12 En un espacio afn eucldeo, (A, A,
(u ortonormal) R = {O, P1 , . . . , Pn } es un sistema de referencia afn tal que la base

(OP 1 , . . . , OP n ) es una base ortonormal. Las rectas hO, Pi i se denominan ejes cartesianos. Las coordenadas afines respecto de un sistema de referencia cartesiano se denominan
coordenadas cartesianas.
Los siguientes ejercicios, aparte de permitir ejercitarse con los conceptos introducidos,
permiten formalizar conceptos cl
asicos y proporcionan formulas u
tiles desde un punto de
vista practico. Se supone simpre que se se trabaja en un espacio afn eucldeo.
Ejercicio 9 Demostrar que si r y s son dos rectas distintas paralelas y t es otra recta secante
a las anteriores, entonces, los
angulos (rt) y (st) son iguales, y que esta propiedad se
mantiene para
angulos orientados (en el orden en que se han escrito las rectas) una vez se
escoja una orientaci
on del espacio director del plano.
Justificar que en todo plano afn eucldeo los angulos de un triangulo suman .
Ejercicio 10 (Teorema de Pit
agoras). Sean tres puntos P, Q, R de un espacio afn eucldeo

~
(A, A, g) tales que g(P Q, QR) = 0. Demostrar que la distancia asociada d verifica:
d(P, Q)2 + d(Q, R)2 = d(P, R)2 .
~ g), existen
Justificar a partir de este teorema que, dados dos subespacios afines S, S 0 de (A, A,
0
0
0
0
0
P0 S, P0 S tales que d(P0 , P0 ) = d(S, S ) y P0 , P0 deben caer en una recta ortogonal a
ambos subespacios.
Ejercicio 11 Se consideran un punto P y un hiperplano H de un un espacio afn eucldeo
~ g). Si X H es un punto cualquiera y u A
~ es un vector unitario ortogonal a H:
~
(A, A,

d(P, H) = |g(P X, u)|.

Mas a
un, si en un sistema de referencia cartesiano las coordenadas de P son (1 , . . . , q
n ) y la
P
P 2
~
ecuacion de H es i ai xi +b = 0 entonces el vector u H de coordenadas (a1 , . . . , an )/
i ai
~ y se verifica:
es unitario y ortogonal a H
d(P, H) =

|a1 1 + + an n + b|
p
.
a21 + + a2n

En particular, si P H compruebese que de la u

ltima igualdad d(P, H) = 0. Usense
os vectores ortogonales a hiperplanos afines para definir y calcular el angulo entro los dos hiperplanos,
de manera obvia.
En este u
ltimo ejercicio nos restringimos a espacios que modelan nuestra intuicion sobre
el espacio fsico tridimensional.
~ g) un espacio afn eucldeo real de dimension 3. Se considera el
Ejercicio 12 Sea (A3 , A,
~ y el correspondiente
tensor determinante det fijado por g y una de las orientaciones de A,
3
producto vectorial . Sea un punto P0 A y sean r1 = P1 + hv1 iR , r2 = P2 + hv2 iR dos
rectas de A3 que se cruzan. Entonces:

k P0 P1 v1 k
d(P0 , r1 ) =
k v1 k
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14

Tema 6: Espacio afn

|det(v1 , v2 , P1 P2 )|
d(r1 , r2 ) =
k v1 v2 k

Nota. La primera de estas dos expresiones es tambien u

til para calcular la distancia entre dos
rectas paralelas.

8.

Movimientos rgidos del plano y del espacio

8.1.

Movimientos rgidos de espacios afines eucldeos

Consideramos en adelante nuevo el caso de un espacio afn eucldeo (real).

~ g) un espacio afn eucldeo y f : A A una aplicacion. Se dice
Definici
on 13 Sea (A, A,
que f es un movimiento (rgido) de A si
1. f es una aplicaci
on afn.
~ g).
2. f~ es una isometra lineal de (A,
Ademas, en dimensi
on finita se dice que el movimiento es directo (propio) o inverso
(impropio) seg
un lo sea la isometra lineal asociada f~ tenga, resp., determinante 1 o -1.
~ g) de dimensi
Proposici
on 11 Una afinidad f de un espacio afn (A, A,
on finita n es un
movimiento rgido si y s
olo, para una (y, por tanto toda) referencia cartesiana (O; B) la
matriz de f~ en B pertenece a O(n).
Propiedades.
1. Toda traslaci
on y toda inversi
on con respecto a un punto son movimientos rgidos.
2. Excepto en el caso de las inversiones, las homotecias no son movimientos rgidos.
3. Las simetras son movimientos rgidos si y solo si V1 y V1 son ortogonales.

8.2.

Movimientos rgidos del plano afn eucldeo

Como estudio preliminar, consideremos el caso de una recta afn eucldea. Si f : A1

es un movimiento de un espacio afn eucldeo de dimension 1, entonces necesariamente
f~ = Id. Teniendo en cuenta el estudio anterior de traslaciones e inversiones afines se tiene
el siguiente resultado.
A1

Teorema 13 Un movimiento rgido f : A1 A1 de una recta eucldea A1 es necesariamente

de uno de los siguientes tipos:
(a) El movimiento es propio (directo), lo cual ocurre si y s
olo si f~ =Id. En este caso, o f
~1 \{0}. Escogido un sistema
es la identidad o f es una traslaci
on a lo largo de un vector v A
de referencia (O; B) con una orientaci
on adecuada en B, la ecuaci
on de f en coordenadas
es2 :
x0 = x + ||v||
2

En el caso muy particular de dimensi

on 1 no es necesario que el sistema de referenca sea cartesiano, y
dependiendo de la orientaci
on de B se tendr
a x0 = x ||v||.

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Tema 6: Espacio afn

15

(b) El movimiento es impropio (inverso), lo cual ocurre si y s

olo si f~ = Id. En este caso,
f es una simetra central (inversi
on) cuyo origen O puede calcularse como el punto medio de
cualquier punto y su imagen. Tomando una referencia afn con origen en O, la ecuaci
on de
f es:
x0 = x
Consideremos ahora el caso de un movimiento f : A2 A2 de un espacio afn eucldeo de
dimension 2. Distingamos los casos de transformaciones propias e impropias.
Caso propio (detf~ = 1). La matriz de f~ en cualquier base ortonormal B es entonces:

R() =

cos sen
sen
cos


(8)

para un (, ] determinado unvocamente salvo signo (el cual puede fijarse escogiendo
~2 ). Ls ecuaci
una orientaci
on en A
on de f en un sistema cartesiano (O, B) es:


x0
y0


= R()

x
y


+

b1
b2


.

(9)

Nota: cos se puede calcular como (trf~)/2, y esa traza como la de la matriz de f~ en cualquier
base, sea esta ortonormal o no.
Si cos = 1 entonces f~ =Id y, o bien f es la identidad en A2 , o bien f es una traslacion a lo
~2 \{0}.
largo de un vector v A
Si cos 6= 1 entonces f~ no admite 1 como autovalor. En consecuencia f admite un u
nico
punto fijo calculable explcitamente imponiendo x0 = x, y 0 = y en las ecuaciones (9), esto es,
resolviendo:

 

x0
b1
(I2 R())
=
y0
b2
Si se escoge este punto P0 como origen de coordenadas, la ecuacion de f se simplifica en:
 0 
 
x
x
= R()
,
y0
y
donde 6= 0. Si adem
as cos 6= 1 (esto es, (, )\{0}) se dice que f es un giro de
~2 , tomando
ngulo || (|| (0, )). En el caso de que se haya escogido una orientacion en A
a
ngulo orientado para el
la base B positivamente orientada, se dice que el giro tiene un a
correspondiente valor de ( (, )\{0}). Finalmente, si cos = 1 (esto es, = ), f es
una simetra central (inversi
on) respecto al punto fijo calculado.
Caso impropio (detf~ = 1). Se sabe entonces que f~ es diagonalizable, con autovalores 1 y
1, y subespacios propios ortogonales. As, escogiendo una referencia afn (O; B) donde B =
(e1 , e2 ) en un base convenientemente ordenada de vectores propios (necesariamente ortogonal),
el sistema de ecuaciones de f es:
 0  
  

x
1
0
x
c1
=
+
.
y0
0 1
y
c2
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16

Tema 6: Espacio afn

Al calcular los puntos fijos (esto es, resolver la ecuacion obtenida al imponer x0 = x, y 0 =
y) se obtiene, si c1 = 0, un sistema compatible e indeterminado y, si c1 6= 0, un sistema
incompatible.
En el primer caso, el conjunto de puntos fijos es la recta y = c2 /2. Si se escoge un punto
P0 de esta recta como origen del sistema de referencia cartesiano, las ecuaciones de f se
simplifican en:
x0 =
x
y 0 = y
n (o
As, el conjunto de puntos fijos forma la recta r = P0 + he1 iR y f es una reflexio
simetra axial) respecto a r.
Si no hay puntos fijos, la ecuaci
on de f en el sistema de referencia cartesiano (O, (e1 , e2 ))
(para cualquier origen O) resultaba ser
x0 =
x + c1
y 0 = y + c2
con c1 6= 0. La recta y = c2 /2 es ahora solo invariante por f y, escogido un punto P0 sobre
ella como origen del sistema de referencia, las ecuaciones de f se simplifican en:
x0 =
x + c1
0
y = y
Este movimiento rgido es la composicion de una reflexion (simetra axial) con eje r = P0 +
n
he1 iR y una traslaci
on Tv paralela al eje r de vector v = c1 e1 , por lo que se le llama reflexio

(o simetra axial) con deslizamiento. Esta composicion es conmutativa, en el sentido de

que se obtendra el mismo movimiento si se compone primero la traslacion y luego la reflexion.
Resumen. El siguiente teorema sintetiza los resultados obtenidos.
Teorema 14 Todo movimiento rgido de de un plano afn eucldeo cae en uno de los siguientes casos excluyentes:

Propias
Impropias

Con puntos fijos

Identidad
Giro (|| (0, ))
Simetra central
Reflexi
on (sim. axial)

Sin puntos fijos

Traslacion Tv (v 6= 0)

Reflexion (sim. axial) con deslizamiento

Es de remarcar que los casos lmite = 0, de giro incluyen a la identidad y la simetra

central, mientras que la reflexi
on sera el caso lmite v = 0 de la reflexion con deslizamiento.
Desde un punto de vista pr
actico, las siguientes consideraciones resultan u
tiles para ca2
~
2
racterizar los movimientos rgidos del plano (A , A , g). Se considera una afinidad f de A2
expresada en coordenadas
x0 = M x + b
(10)
para una referencia afn R = (O, B) no necesariamente ortonormal. La aplicacion f es un
movimiento rgidosi y s
olo si la matriz M verifica
M t MB (g) M = MB (g)

(M t M = I2 cuando B es ortonormal).

En este caso, detM = 1 y se distinguen las siguientes posibilidades:

Departamento de Geometra y Topologa

(11)

Tema 6: Espacio afn

17

1. Si detM = 1, se toma cos = (trM )/2 y se tienen los casos:

a) cos = 1 (necesariamente M = I2 ): f es la identidad si b = 0 y una traslacion si
b 6= 0.
b) cos = 1 (necesariamente M = I2 ): f es una simetra central, cuyo centro es
el u
nico punto fijo P0 de f . Este (aparte de usando (10) o (9)) se puede computar

como el punto medio P0 = P + (P f (P )/2) entre cualquier punto3 P A y su

imagen.
c) cos 6= 1: f es una rotacion de angulo (0, ), cuyo centro es el u
nico punto
fijo de f y resulta computable directamente de (10) o (9).
2. Si detM = 1, entonces M es diagonalizable y se puede tomar una base (e1 , e2 ) de
autovectores con autovalores 1 y 1 resp. (necesariamente e1 y e2 seran entonces ortogonales para g).
Adem
as, escogiendo el punto medio P0 entre un punto auxiliar cualquiera P y su imagen
f (P ), se considera la recta afn r = P0 + he1 i y se tienen los casos:
a) Si P0 es un punto fijo (P0 = f (P0 )) entonces la recta r esta formada por todos los
puntos fijos de f . En este caso, f es una reflexion (simetria axial) de eje r.
b) Si P0 6= f (P0 ) entonces f no admite puntos fijos y, necesariemente f (P0 ) = P0 + v
para alg
un vector v = c1 e1 con c1 6= 0 (esto es, P0 y f (P0 ) determinan la recta r).
En este caso, f es una reflexion (simetra axial) de eje r con deslizamiento v = c1 e1
a lo largo del eje.

8.3.

Movimientos del espacio afn eucldeo tridimensional

Consideremos ahora el caso de un movimiento rgido f : A3 A3 para un espacio afn

eucldeo de dimensi
on 3, y distinguimos de nuevo las transformaciones propias e impropias.
Caso propio (detf~ = 1). Se sabe entonces que existe una base ortonormal B = (e1 , e2 , e3 )
~3 , g) (que se puede escoger positivamente orientada, en el caso de que se prefije una
de (A
~3 ) tal que la matriz de f~ en B es:
orientacion en A

cos sen 0
cos 0
Rz () = sen
0
0 1


esto es

Rz () =

R() 0
0
1

(G definido en (8)) para alg

un [0, ] determinado unvocamente. Escogido O A3 , la
ecuacion de f en el sistema cartesiano R = (O, B) es entonces:

x0
x
b1
y 0 = Rz () y + b2 .
z0
z
b3

(12)

Por supuesto, al poder escogerse cualquier punto P se puede tomar el que resulte m
as sencillo (como, por
ejemplo, uno de coordenadas (0, 0)).

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18

Tema 6: Espacio afn

Nota: cos se puede calcular como (trf~ 1)/2 (y esta traza como la de la matriz de f~ en
cualquier base).
Si cos = 1 entonces f~ =Id y, o bien f es la identidad en A3 , o bien f es una traslacion a lo
~3 \{0}.
largo de un vector v A
Si cos 6= 1, podemos reescribir (12) como:
 0 
  

x
x
b1
= R()
+
,
z 0 = z + b3
(13)
y0
y
b2
Observese que la primera de estas ecuaciones es equivalente a la del caso bidimensional, por
lo que, imponiendo x0 = x, y 0 = y, se obtiene una u
nica solucion (x0 , y0 ) de esa primera
ecuacion. Por supuesto, si se impone tambien z 0 = z existira una solucion a la segunda si y
solo si b3 = 0 (y, en este caso, la solucion es cualquier z R)). As f tendra puntos fijos si y
solo si b3 = 0.
Escojamos el punto P0 de coordenadas afines (x0 , y0 , 0) (o con cualquier otra coordenada
z) y sea la recta
r := P0 + he3 iR
(obviamente, para R0 = (P0 , B) la recta r se corresponde con el tercer eje de coordenadas).
Se tienen las siguientes posibilidades:
(a) f admite puntos fijos, esto es, b3 = 0. Entonces los puntos fijos de f forman la recta
n de a
ngulo a lo largo del eje r. Si =
r. Si (0, ) se dice que f es una rotacio
entonces f es una simetra axial de eje r.
(b) f no admite puntos fijos, esto es, b3 6= 0. La recta r sigue siendo invariante por f .
Si (0, ) entonces f es la composicion de un giro de angulo a lo largo del eje r con
una traslaci
on (deslizamiento) a lo largo del vector b3 e3 o movimiento helicoidal. Esta
composicion es conmutativa, esto es, se obtiene igualmente si se aplica primero la traslacion y
luego el giro. Si = entonces f es una simetra axial de eje r compuesta (conmutativamente)
con una traslaci
on a lo largo del vector b3 e3 o simetra axial con deslizamiento.
Caso impropio (detf~ = 1). Se sabe de nuevo que existe una base ortonormal B = (e1 , e2 , e3 )
tal que la matriz de f~ en B es:



cos sen
0
R()
0

sen
cos
0
Rz () =
esto es
Rz () =
0
1
0
0 1
para alg
un [0, ] determinado unvocamente.
Nota: cos se puede calcular como (trf~ + 1)/2.
Escogido O A3 , la ecuaci
on de f en el sistema cartesiano R = (O, B) resulta:
 0 
  

x
x
b1
= R()
+
,
z 0 = z + b3
y0
y
b2

(14)

por lo que el plano definido por z = b3 /2 es invariante por f . Distinguimos los siguientes
casos.
Caso cos = 1 y existe un punto fijo P0 . De (14) se deduce b1 = b2 = 0 y P0 . Tomando
la referencia cartesiana (P0 , B), las ecuaciones de f se reducen a:
x0 = x,

y0 = y

z 0 = z.

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Tema 6: Espacio afn

19

n (o simetra espePor tanto, todos lo puntos de son puntos fijos y f es una reflexio
cular) respecto al plano (de simetra) .
Caso cos = 1 y no existe ning
un punto fijo. Tomamos cualquier P0 y las ecuaciones de
f en la referencia cartesiana (P0 , B) se reducen a:
x0 = x + c1 ,

y 0 = y + c2

z 0 = z

con c21 + c22 6= 0 (pues no hay puntos fijos). En este caso, f es una composicion (conmutativa)
~ (v = c1 e1 + c2 e2 ) y una simetra especular con
de una traslaci
on seg
un un vector v
n (simetra especular) con deslizamiento.
respecto a , o reflexio
Caso cos 6= 1. En este caso, de las ecuaciones (14) se deduce que hay un u
nico punto fijo
n (simetra especular) con giro esto
P1 de . Se tiene entonces que f es una reflexio
es, la composici
on (conmutativa) de una reflexion respecto a y de un giro de angulo con
respecto a la recta r = P1 + he3 iR (ortogonal a ).
Resumen. El siguiente teorema sintetiza los resultados obtenidos.
Teorema 15 Todo movimiento rgido de de un espacio afn eucldeo tridimensional cae en
uno de los siguientes casos excluyentes4 :

Propio

Impropio

Con puntos fijos

Identidad
Giro ( (0, ))
Simetra axial
Reflexi
on (sim. espec.)
Reflex. (sim. espec.) con giro (0, )
Simetra central

Sin puntos fijos

Traslacion
Movimiento helicoidal
Simetra axial con deslizamiento
Reflex. (sim. espec.) con deslizamiento

Es de remarcar que los casos lmite = 0, de giro incluyen, en el caso propio, a la identidad y la simetra axial y, en el impropio, a las simetras especular y central, resp. Adem
as
las traslaciones y simetras axiales con deslizamiento pueden verse como casos lmite de movimientos helicoidales. Asimismo, cada movimiento rgido sin puntos fijos en la derecha de
la tabla determina unvocamente una traslacion que, en el caso lmite de ser 0, produce el
correspondiente movimiento con puntos fijos a su izquierda.
Desde un punto de vista pr
actico, las siguientes consideraciones resultan u
tiles para carac~3 , g). Dada una afinidad f de A3 expresada
terizar los movimientos rgidos del espacio (A3 , A
como hasta ahora en coordenadas x0 = M x + b, se puede determinar si f es un movimiento
rgido como ya se vio en el caso bidimensional (vease (11)). En este caso, detM = 1 y:
1. Si detM = 1, tomando cos = (trM 1)/2 se tienen los casos:
a) cos = 1 (necesariamente M = I3 ): f es la identidad si b = 0 y una traslacion si
b 6= 0. De hecho, si se escoge P A3 , f puede escribirse como una traslacion Tv a

lo largo de v = P f (P ) y, en el caso v = 0, se tiene que f es la identidad.

4

Observese al comparar con el bidimensional, que el nombre reflexi

on siempre incluye movimientos impropios, a saber, las simetras axiales del plano y las especulares del caso tridimensional.

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20

Tema 6: Espacio afn

b) cos 6= 1: se puede determinar un autovector e3 asociado al autovalor 1 de M , que

ser
a el vector director del eje del movimiento, distinguiendose los casos:
(i) f admite un punto fijo P0 : se considera la recta r = P0 + he3 iR , y el movimiento
queda determinado como un giro (de angulo (0, )) o una simetra axial, en
ambos casos de eje r.
(ii) f no admite ning
un punto fijo: se puede calcular un punto P0 del eje tomando
una referencia afn (digamos, (O; B), B = (e1 , e2 , e3 ) con e3 el autovector ya calculado y e
3 = he1 , e2 iR ) que permita un desdoblamiento de las ecuaciones en las
direcciones de e3 y e
alogo al visto en5 (13). As, f queda determinado como un
3 an
movimiento helicoidal (de angulo (0, )) o una simetra axial con deslizamiento,

en ambos casos de eje P0 + he3 iR y deslizamiento v = P0 f (P0 ).

2. Si detM = 1: se calcula el subespacio propio V1 y el punto P0 = P + (P f (P )/2)

(escogido cualquier punto auxiliar P A), y se toma cos = (trM + 1)/2. Se tienen los
casos:
a) Si dim V1 =3 (o, equivalentemente, cos = 1), entonces f es una simetra central
de centro P0 .
~
b) En caso contrario, V1 = he3 iR para alg
un e3 A\{0},
el plano = P0 + he3 i
R es
invariante por f , y necesariamente ocurre uno de los casos:
(i) V1 = he3 i
un
R (o, equivalentemente, cos = 1). Se tienen las posibilidades, seg

P0 f (P0 ) se anule o no:

todos los puntos de son fijos: f es una reflexion (sim. espec.) respecto a .
no tiene ning
un punto fijo: f es una reflexion (sim. espec.) respecto a

con deslizamiento P0 f (P0 ).

(ii) V1 = {0} (o, equivalentemente, cos < 1). Entonces existe un u
nico punto fijo
P1 de , y f es una reflexion (sim. espec.) respecto a con giro de eje P1 + he3 iR
y
angulo (0, ) determinado por cos .

Si los vectores {e1 , e2 } no se escogen ortonormales, la matriz G de la expresi

on (13) pasara a ser una
matriz m
as general (aunque siempre regular y con determinante 1).

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