Laboratorio de Dinámica y

Vibraciones.
Luis Enrique Romero Cervantes

28 de septiembre 2023.

CEN82

Ejercicio 4: “Obtención de la frecuencia

natural y la relación de amortiguamiento de

un sistema mecánico vibratorio”.

Profesor: Francisco Beltrán Carbajal.

1
Contenido
Resumen.............................................................................................................................................2
Objetivos. ...........................................................................................................................................2
Teoría. ................................................................................................................................................2
Metodología. ......................................................................................................................................4
Análisis y Cálculos de resultados. ......................................................................................................5
Conclusiones. .....................................................................................................................................7
Bibliografía. .......................................................................................................................................7
Apéndice. ...........................................................................................................................................8
Código en MATLAB. ....................................................................................................................8

Resumen.
En este documento se estudiará el sistema mecánico de vibración con amortiguamiento y con
aplicación de fuerza constante, para lo cual se verá el cálculo de frecuencias naturales y de
amortiguamiento a partir de datos experimentales, con las cuales se realizara una simulación
a base de un modelo físico matemático como resultado de la solución de una ecuación
diferencial que describe el movimiento del sistema de vibración.

Objetivos.
• Proponer un método para obtener la frecuencia y la relación de amortiguamiento de
un sistema mecánico vibratorio de un grado de libertad, a partir de su respuesta de
posición.
• Utilizar los datos experimentales de mediciones de posición para calcular el
amortiguamiento de un sistema mecánico vibratorio.
• Utilizar los parámetros de la frecuencia natural y la relación de amortiguamiento,
obtenidos con los datos experimentales, para obtener la respuesta sistema mecánico
vibratorio a través de la simulación computacional.

Teoría.
Un mecanismo experimentara una vibración forzada siempre que se suministre energía
externa al sistema mecánico vibratorio , esta fuerza bien puede ser armónica o no, periodiza
o no, para este caso se considera una fuerza oscilatoria constante y continua en el tiempo, ya
que, si una fuerza externa actúa en un sistema masa resorte viscosamente amortiguado como
se muestra en la ilustración 1, la ecuación de movimiento que se obtiene aplicando la segunda
Ley de Newton (ilustración 2) es:

2
 Ilustración 1.Romero Cervantes, L.E.(2023). Modelo fisicomatemático de un oscilador con
amortiguamiento viscoso con fuerza constante. [Ilustración].En “Efecto del amortiguamiento viscoso
en la respuesta de un sistema mecánico vibratorio” (p.3).

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡) (1)

La ecuación 1 es una ecuación no homogénea que puede resolver por el método de

coeficientes indeterminados, por lo que la solución está compuesta por una solución
homogénea 𝑥(𝑡)ℎ y una solución particular 𝑥 (𝑡)𝑝 .

Ilustración 2.Análisis de fuerzas actuantes en el sistema vibratorio. [Ilustración].

Para la solución homogénea la ecuación 1 se convierte en lo siguiente:

𝑥̈ + 2𝜆Ω𝑥̇ + Ω2 𝑥 = 0 (2)

Tomando la solución para una ecuación característica homogénea en la que las raíces son:

𝑚 = −𝜆Ω ± 𝑖Ω√1 − 𝜆2
𝑥 (𝑡)ℎ = 𝑋𝑒 −𝜆Ω𝑛 𝑡 sin(Ω𝑑 𝑡 + 𝜙) (3)
Y para la solución particular como 𝐹(𝑡) → 𝑢 es constante entonces:
𝐹
𝑥(𝑡)𝑝 = (4)
𝑘
Por lo tanto, la solución general a la ecuación diferencial es la suma de las expresiones 3 y
4, esto es:
𝑥 (𝑡) = 𝑥 (𝑡)ℎ + 𝑥 (𝑡)𝑝 = 𝑥 (𝑡)ℎ + 𝑋̅
𝑥 (𝑡) = 𝑋𝑒 −𝜆Ω𝑛 𝑡 sin(Ω𝑑 𝑡 + 𝜙) + 𝑋̅ (5)

3
Donde se ha sustituido a la expresión 4 por 𝑋̅, que es el valor la partícula en estado
estacionario para este caso en análisis.
Donde:
Ω𝑛 : 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎
Ω𝑑 : 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎
𝜆: 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
De las ecuaciones anteriores podemos deducir que:

Ω𝑑 = √1 − 𝜆2 Ω𝑛 (6)
Y podemos definir una nueva variable 𝜎 = λΩ𝑛 , como el factor de amortiguamiento, de lo
cual podemos llegar a una expresión que nos ayude a calcular la frecuencia natural,
sustituyendo el factor de amortiguamiento en la ecuación 6.

Ω𝑛 = √Ω2𝑑 + 𝜎 2 (7)

Y por lo tanto la ecuación 5 pasa a ser:

𝑥 (𝑡) = 𝑋𝑒 −𝜎𝑡 sin(Ω𝑑 𝑡 + 𝜙) + 𝑋̅ (8)
Tal expresión nos ayudara a modelar el comportamiento de casi cualquier sistema mecánico
que está bajo la acción de una fuerza que haga que el sistema vibre con una frecuencia
natural en específico.

Metodología.
Para poder llegar al modelo con el cual simularemos la respuesta del sistema mecánico
vibratorio será necesario encontrar una expresión que nos permita conocer la frecuencia de
amortiguamiento, a partir de los datos experimentales, entonces supongamos el
comportamiento teórico de nuestro sistema (ilustración 3), del cual tomaremos dos tiempos
𝑇1 y 𝑇2 con sus respectivas posiciones, como se muestra en la ilustración de abajo, para
después relacionarlos con un periodo de 2𝜋, por lo que la frecuencia de amortiguamiento
queda expresada como:
2𝜋
Ω𝑑 = (9)
𝑇2 − 𝑇1
De la cual, una vez calculada, pasamos a encontrar la relación de amortiguamiento utilizando
la ecuación 8, para 𝑇2 y 𝑇1, al sustituir estos valores y obteniendo su relación de 1 respecto
de 2 obtendremos una expresión que nos permitirá conocer la variable 𝜎.

4
 Ilustración 3. Modelo supuesto como teórico. [Ilustración].

𝑥1 − 𝑋̅ 𝑋𝑒 −𝜎𝑡 sin(Ω𝑑 𝑇1 + 𝜙)
= (10)
𝑥2 − 𝑋̅ 𝑋𝑒 −𝜎𝑡 sin(Ω𝑑 𝑇2 + 𝜙)
Si el termino sin(Ω𝑑 𝑇1 + 𝜙) por propiedades de las identidades trigonométricas de la suma
de ángulos del seno es, lo mismo que sin(Ω𝑑 𝑇2 + 𝜙), la ecuación 10 se transforma en:
𝑥1 − 𝑋̅ 1 𝑥1 − 𝑋̅
= 𝑒 𝜎(𝑇2 −𝑇1 ) → 𝜎 = ln [ ] (11)
𝑥2 − 𝑋̅ 𝑇2 − 𝑇1 𝑥2 − 𝑋̅
Y con esto ya podemos conocer el valor de 𝜆 como:
𝜎
𝜆= (12)
Ω𝑛

Análisis y Cálculos de resultados.

Al graficar nuestros datos con ayuda del software MATLAB (ilustración 4) obtuvimos
nuestros respectivos puntos 𝑃1 (0.229𝑠, 0.01830569𝑚) y 𝑃2 (0.663𝑠, 0.0159351𝑚) de los
cuales hemos podido calcular el valor de nuestra frecuencia de amortiguamiento con el uso
de la ecuación 9 tomando en cuenta la posición de estado estable 0.010602m:
2𝜋 𝑟𝑎𝑑
Ω𝑑 = = 14.48
0.663 − 0.229 𝑠
y para 𝜎, utilizando la ecuación 11 obtuvimos:
1 0.0183056 − 0.010602
𝜎= ln [ ] = 0.85𝑠 −1
0.663 − 0.229 0.0159351 − 0.010602

5
 Ilustración 4. Datos experimentales del sistema mecánico vibratorio. [Ilustración].

Posterior hemos calculado la frecuencia natural Ω𝑛 con la expresión 7, obteniendo un valor

de 14.50 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Por lo tanto, ahora podemos obtener el parámetro 𝜆 con la ecuación 12:
0.85
𝜆= = 0.06
14.50
Habiendo obtenido ya la frecuencia de amortiguamiento y la frecuencia natural, así como el
factor de amortiguamiento de amortiguamiento, proponemos un modelo que simule la
respuesta a partir de los datos experimentales (no necesariamente este movimiento
experimental ya que necesitamos conocer también la masa, la constante de amortiguamiento
y la de rigidez), entonces el modelo de entrada de nuestro programa de simulación será uno
en donde 𝑋 = −0.010602 𝑚 y un ángulo de fase de 𝜙 = 𝜋/2 𝑟𝑎𝑑.
Como resultado tenemos el siguiente modelo (ilustración 5):

Ilustración 5. Modelo de simulación. [Ilustración].

6
Podemos observar que el comportamiento de nuestro modelo se asemeja al de los datos
experimentales, y para ver a que grado ser a necesario compararlos, superponiendo el
modelo con los datos experimentales (ilustración 6), tal y como se muestra a continuación:

Ilustración 6. Superposición del modelo con los datos experimentales. [Ilustración].

Como podemos ver el comportamiento de nuestro modelo es muy acercado a nuestros datos
experimentales, tal vez el pequeño desfase que hay entre nuestro modelo y los datos se deba
a que tan preciso se hizo el cálculo de los parámetros vistos anteriormente.

Conclusiones.
Como conclusión de esta práctica, tenemos que el modelo físico matemático propuesto a
partir de la solución de la ecuación diferencial que describe el movimiento del sistema
vibratorio, es un modelo bastante acercado a los datos experimentales, esta técnica de análisis
nos permite conocer la frecuencia de amortiguamiento y la frecuencia natural de vibración
del sistema, así como el fator de amortiguamiento de manera sencilla y poder proponer un
modelo que describe este movimiento, y poder adaptarlo a casi cualquier tipo de movimiento
armónico con amortiguamiento y con fuerza constante.

Bibliografía.
[1] Marion, J. B., 1998, Dinámica clásica de las partículas y sistemas, Reverte, New York y
London, Cap. 4.
[2] Rao, S. S., 2012, Vibraciones mecánicas, Pearson, México, Cap. 3.
[3] Spiegel, M. R., 1976, Mecánica teórica, McGraw Hill, Ciudad de México, Cap. 4.

7
Apéndice.
Código en MATLAB.
%Ejercicio 4:Obtencion de la frecuencia natural y la relación
%de amortiguamiento de un sistema mecánico vibratorio.
clear all
%carga de documento:
load Force.txt
load Position.txt
%Grafica de datos Experimentales
figure;
subplot(2,1,1)
plot(Position(:,1),Position(:,2),'-r')
xlabel('tiempo[s]')
ylabel('Posicion[m]')
grid on
title('Respuesta vibratoria')
subplot(2,1,2)
plot(Force(:,1),Force(:,2),'b')
xlabel('tiempo[s]')
ylabel('Fuerza[N]')
grid on
title('Respuesta vibratoria')

%Modelo de ajuste segun valores obtenidos de los

%experimentales
%Definimos el vector de tiempo:.
t=[0:0.001:pi/3];
%definimos la funcion a evaluar
%X(t)=X*exp^(-s*t)sin(wdt+phi)+\varX
%con:
%X=0.010602m=10.602mm
%s=factor de amortiguamiento
%wd=frecuencia de amortiguamiento
%\varX=0.010602m
%phi=pi/2 rad

X=-0.010602;
s=0.85;
wd=14.48;
varX=0.010602;
phi=pi/2;
x=(X*(sin(wd*t+phi)).*exp(-s*t))+varX;
figure
plot(t,x,'r')
grid on
xlim([0 1]);
xlabel('tiempo[s]');
ylabel('Posicion[m]')
title('Modelo matematico simulado');

%superposicion de modelo con datos experimentales

8
figure
plot(Position(:,1),Position(:,2),'-r')
xlabel('tiempo[s]')
ylabel('Posicion[m]')
title('Comparacion de modelo con datos experimentales')
grid on
hold on
plot(t,x,'b')
legend('Datos','Modelo')