Etapa 4 Interaccion Con El Entorno Actuadores y Sensores

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN SECRETARIA ACADÉMICA
ETAPA 4
INTERACCION CON EL ENTORNO:
ACTUADORES Y SENSORES
GUÍA DE APRENDIZAJE
ETAPA 4 INTERACCIÓN CON EL ENTORNO: ACTUADORES Y SENSORES 101

Lectura introductoria
Hemos pasado de simples máquinas al inicio de la Revolución Industrial a autómatas y a los hiperrealistas robots
actuales. ¿Y qué tienen todos ellos en común? Su fuente de energía es la misma: o combustible o electricidad
generada por el medio que sea. Pero, ¿podéis imaginar un robot que funciona con un líquido que no es
combustible y una energía que no viene de ninguna batería? ¿Podéis imaginar un robot que al igual que el ser
humano, funciona con sangre? Pues existe, semejante pesadilla Asimovniana existe.
Un pez robot que funciona con sangre*

Un equipo de investigadores de las universidades de Cornell y
Pensilvania han creado algo único en la robótica: un pez robot de
diseño en apariencia ‘simple’ comparado con los complejos robots
hiperrealistas actuales, pero con un sistema circulatorio basado
en el de los seres vivos con un mecanismo y sistema energético
e impulsor únicos. La gracia está en que la ‘sangre’ que bombea
y circula por todo el sistema está compuesta por una solución de
electrolitos que actúa a la vez como fluido hidráulico y
almacenamiento energético.
Una sangre sintética
En sí se trata del primer experimento de su clase: un sistema complejo multipropósito que combina a la vez
almacenamiento y ejecución energética con transmisión de fuerza hidráulica. Todo dentro de ese sistema
circulatorio que ayuda a que el pez robot nade hasta un total de 36 horas ininterrumpidas, 8 veces más que un
robot del mismo diseño con un sistema convencional de batería y engranajes.
Un robot que funciona con su propia ‘sangre’ en un sistema circulatorio diseñado a semejanza de los de los
seres vivos. Sin duda ya la idea fascina y asusta, porque el descubrimiento es muy importante de cara a crear
robots que no dependan de recargas externas para sus células de energía. Pero también asusta por la idea de
qué pasará cuando creemos robots tan reales como nosotros. Al menos nos queda el axioma de Arnold
Schwarzenegger en ‘Predator’: “Si sangra, podemos matarlo”.
*Cesar Otero. (2019). Crean un pez robot que usa sangre sintética como fuente de energía. Jul 2019, de BETECH Sitio
web: https://as.com/meristation/2019/06/21/betech/1561070185_819240.html
102 INTERACCIÓN CON EL AMBIENTE POR MEDIO DE SENSORES ETAPA 4

Representación Gráfica de la Etapa 4
Deduce los procedimientos adecuados para controlar la interacción de un robot con el

ambiente analizando diferentes factores y probando su validez
Recuerda los  Revisa los Prueba Construye un Programa un

conceptos conceptos de sensores en un robot y robot capaz de
relacionados con actuadores, su prototipo comprueba el resolver un
sensores. clasificación y robótico funcionamient problema
características. propuesto. o de sensores planteado.
IR.
Evidencia de Aprendizaje
Video.

Competencias de la Etapa 4
 Competencias Generales
3.- Maneja las tecnologías de la información y la comunicación como herramienta para el acceso a la
información y su transformación en conocimiento, así como para el aprendizaje y trabajo colaborativo con
técnicas de vanguardia que le permitan su participación constructiva en la sociedad.
Atributo
 Utiliza representaciones lingüísticas, matemáticas o graficas como estrategias de comunicación.
8.- Utiliza los métodos y técnicas de investigación tradicionales y de vanguardia para el desarrollo de su
trabajo académico, el ejercicio de su profesión y la generación de conocimientos.
Atributos
 Elige los procedimientos adecuados en la resolución de un problema.
 Procesa información utilizando las tecnologías de la información y comunicación.
 Competencias Genéricas
4.- Escucha, interpreta y emite mensajes pertinentes en distintos contextos mediante la utilización de medios,
códigos y herramientas apropiados.
Atributo
4.1 Expresa ideas y conceptos mediante representaciones lingüísticas, matemáticas o gráficas.
5.- Desarrolla innovaciones y propone soluciones a problemas a partir de métodos establecidos.

Atributos
5.1 Sigue instrucciones y procedimientos de manera reflexiva, comprendiendo cada uno de sus pasos
contribuye al alcance de un objetivo.
5.4 Construye hipótesis, diseña y aplica modelos para probar su validez.
 Habilidades socioemocionales específicas:

 Asertividad, manejo de conflictos interpersonales, toma de perspectiva.
 Competencia Específica
Propone soluciones a problemas específicos eligiendo la tecnología apropiada mediante la simulación o

creación de prototipos robóticos siguiendo metodologías y normas establecidas de manera que asegure su
funcionalidad utilizando los recursos existentes.
104 INTERACCIÓN CON EL ENTORNO: ACTUADORES Y SENSORES ETAPA 4

 Elementos de Competencia
 Usa sensores digitales en un robot para comprobar su funcionamiento.

 Revisa los conceptos de actuadores, su clasificación y características para asociarlos con modelos
robóticos.
 Prueba sensores en un prototipo robótico propuesto para controlar su interacción con el entorno.
 Estructura un robot con diferentes sensores para lograr el resultado esperado.
 Diseña, construye y programa un robot para adecuarlo a las especificaciones de la tarea.
 Contenido conceptual:
 Actuadores
 Clasificación de los actuadores: mecánicos, hidráulicos y eléctricos.
 Funcionamiento de dos principales actuadores: motores y servomotores.
 Sensores.
 Tipos de sensores: infrarrojo, de contacto, de temperatura, de humedad y magnéticos.
 Sensores digitales: de sonido, color, distancia.
 Control remoto y funciones.
 Contenido procedimental:
 Observa material multimedia con el tema sensores.

 Identifica los diferentes sensores digitales y análogos que se utilizan en robótica.
 Emplea sensores en la construcción de un robot.
 Emplea actuadores en la construcción de un robot.
 Programa los sensores utilizados según las especificaciones.
 Mide el desempeño de su robot en diferentes actividades.
 Contenido actitudinal:
 Es responsable de realizar sus tareas con cuidado y de manera ordenada.

 Entrega con puntualidad sus trabajos.
 Muestra respeto hacia sus compañeros de clase.

Experiencias de Aprendizaje de la Etapa 4
 Dimensión 1 Recuperación
Reporte escrito
1. Para iniciar el desarrollo de la etapa, participa en la lluvia de ideas sobre algunos conceptos relacionados con
programación de sensores y actuadores. El docente realiza las siguientes preguntas guía:
 ¿Qué es un robot autónomo?

 ¿Cómo puede un robot ser autónomo?
 Menciona cual es la estructura de programación usada en un robot autónomo y ¿por qué?
2. Registra las opiniones de tus compañeros.
3. Escribe un reporte con las respuestas más relevantes de tus compañeros, incluye una reflexión personal
acerca de la importancia de los sensores en los dispositivos electrónicos.
4. Bajo la guía del docente, accede a Internet en forma individual, activa la página web de la Universidad
Autónoma de Nuevo León, dentro de la página ubica la sección donde se encuentra la plataforma educativa
Nexus y accede.
5. Ubica la sección de autoevaluación de la Etapa 4 Interacción con el entorno: Actuadores y sensores, y

contesta el examen diagnóstico, cuyos reactivos son acera de temas y conocimientos previos vistos en
Introducción a la Robótica.
6. A medida que vayas contestando, anota los resultados en una tabla y anéxala a tu reporte escrito.
7. Revisa junto con el docente las dudas que tuvieron después de terminar la actividad.
8. Autoevalúa tu trabajo e intégralo en tu portafolio de evidencias de esta etapa.

Reporte Escrito
 ¿Qué es un robot autónomo?

_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
 ¿Cómo puede un robot ser autónomo?

_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
 Menciona cual es la estructura de programación usada en un robot autónomo y ¿por qué?

_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
Reactivo Si contestó No contestó Duda
1
2
3
4
5

 Dimensión 2 Comprensión
Glosario
Revisa los conceptos de actuadores a través de la lectura comprensiva de la Etapa 4 de tu libro de texto
Robótica Educativa.
I. Revisa con atención el tema 4.1 Actuadores de tu libro de texto Robótica Educativa.
II. El docente forma equipos de trabajo donde elaboran un glosario en tu portafolio de evidencias con los
siguientes conceptos:
 Actuador:
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
 Actuadores hidráulicos:
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
 Actuadores neumáticos:
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
 Actuadores eléctricos:
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
 Precisión:
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
 Controlabilidad:
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
 Mantenimiento:
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
 Costo:
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
 Funcionamiento de un motor de corriente continua:
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________

 ¿Qué es invertir polaridad?:

_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
 Funcionamiento de un servomotor:
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
 Partes de un servomotor
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
III. Analiza con otro equipo el glosario elaborado y da lectura junto con el docente.
IV. Verifica lo que solicita la lista de cotejo y realiza Autoevaluación.
Lista de cotejo para evaluar: Glosario

Semestre: Cuarto Unidad de Aprendizaje: Robótica Educativa
Etapa: 4 Dimensión 2 Compresión Tipo de evaluación: Auto-evaluación
ACTIVIDAD DE
Glosario
APRENDIZAJE:
Tipo de Cumple
CRITERIOS
Saberes Sí No
1.- Describe lo que es un actuador y su clasificación.
Conocimiento
CONOCER
2.- Describe las características de los actuadores (precisión, controlabilidad, mtto. y costo).
CE
3.- Describe el funcionamiento de un motor de corriente continua.
4.- Analiza la lectura comprensiva de la etapa 4 Sensores y Actuadores.

Habilidades
ACG 4.1
HACER
5.- Elabora un glosario incluyendo al menos 8 de los 12 conceptos.
6.- Complementa su glosario con información de internet y su libro de texto.
7.- Participa de manera respetuoso en la elaboración de la evidencia.

Actitudes /
Valores
HSE
SER
8.- Asiste puntualmente a las sesiones de trabajo en la clase.
9.- Entrega puntualmente su evidencia de aprendizaje.

Si cumple al menos con 7 criterios se considera como lograda la actividad.
TOTAL
Estudiante Evaluado: Estudiante que Evalúa:
Observaciones:



 Dimensión 3 Análisis
Video
I.- Prueba sensores en un modelo robótico “ControlBot”.
Instrucciones:
1. Examina con atención los conceptos explicados en el tema 4.2.2 Características técnicas de los
sensores de tu libro de texto Robótica Educativa.
2. El docente forma equipos de trabajo para trabajar con el kit de robotica.
3. Solicita al docente los materiales necesarios para armar el prototipo de ControlBot.
4. En equipo, sigue los pasos de manera ordenada para el armado del robot.
5. Realiza la programación correspondiente para pueda ser manipulado a través del control remoto
creado mediante sensores de contacto, comprueba su funcionamiento, tomando en cuenta las
siguientes características:
 Programación control remoto
o Movimiento: adelante, atrás, izquierda, derecha.
 Programación de motores
o Velocidad, sentido de giro.
6. Una vez programado tu ControlBot con el uso de sensores de contacto, prueba que su funcionamiento
sea el esperado.
7. Intercambia los sensores de contacto por sensores IR.
8. Intercambia en la programación los bloques de comando que “Contact S/W” por bloques de comando
“IR sensor”, luego prueba su funcionamiento y responde los siguiente:
a. Menciona las características técnicas que tienen los sensores
b. Los sensores de contacto usados en este prototipo ¿son analógicos o digitales?
c. En este prototipo, ¿los sensores de contacto realizan la acción cuando están normalmente
abiertos o cuando están normalmente cerrados?
d. Los sensores IR ¿son analógicos o digitales?
e. ¿Qué detectan los sensores IR? (blanco, negro, colores, obstáculos, etc). Justifica tu respuesta.
9. Corrige tu programación para que los sensores IR funcionen de tal forma que el robot tenga
movimientos hacia adelante, atrás, izquierda y derecha cuando coloques la mano sobre el
correspondiente sensor.
10. Documenta la construcción y programación de tu robot por medio de un video que tenga una duración
máxima de 5 minutos e incluye la respuesta de las preguntas del punto 5.
11. Participa y escucha activamente los comentarios de tus compañeros y las aportaciones que el
docente haga durante el desarrollo de esta actividad.
12. Muestra tu video en el salón de clases e intercambia la lista de cotejo con otro equipo para realizar la
coevaluación.

Pasos para el ensamblado del prototipo
Paso 1
Paso 2

Paso 3
Paso 4
Paso 5

Paso 6
Paso 7
Paso 8

Paso 9
Paso 10
Paso 11

Paso 12

Lista de cotejo para evaluar: Video

Etapa: 4 Dimensión 3 Análisis Tipo de evaluación: Co-evaluación
ACTIVIDAD DE APRENDIZAJE: Video
Tipo de Cumple
CRITERIOS
Saberes Sí No
1.- Describe los componentes del robot.
Conocimiento
CONOCER
2.- Menciona el tipo de sensores utilizados.

CE
3.- Explica lo que sucede al intercambiar los sensores de contacto por IR.
4.- Distingue la diferencia en el funcionamiento de un sensor de contacto y uno infrarrojo.

Habilidades
ACG 4.1
HACER
5.- Destaca los actuadores utiliza su robot.
6.- Explica la detección de los sensores IR.

Actitudes /
Valores
HSE
SER

TOTAL
Observaciones:

 Dimensión 4 Aplicación
Presentación electrónica
I.- Construye un Robot libre con las piezas de tu kit.
1. Examina con atención los conceptos explicados en el tema 4.2.3 Clasificación de sensores de tu libro
de texto Robótica Educativa.
2. El docente forma equipos de trabajo para trabajar con el kit de robótica.
3. Solicita al docente los materiales necesarios para armar un prototipo seguidor de línea.
Nota: Existe la posibilidad de utilizar un robot previamente armado o bien realizar un diseño libre
adecuándolo a modo seguidor de línea, lo cual implica por lo menos dos sensores en la parte de
abajo, sigue las indicaciones de tu maestro y arma un prototipo seguidor de línea.
4. En equipo, sigue los pasos de manera ordenada para el armado del robot.
5. Programa a tu robot para realizar la tarea de un seguidor de línea de forma autónoma, comprueba su
funcionamiento, tomando en cuenta las siguientes características:
 Programación autónoma
o El robot debe ser capaz de seguir la línea negra sin salirse de ella y sin perderse en el
camino.
 Programación de motores
o Velocidad, sentido de giro.
6. Una vez programado tu robot seguidor de línea, crea las pistas marcadas con a) y b) para probar que
su funcionamiento sea el esperado.
a) b)
7. Corrige la estructura de tu robot y/o la programación en caso de ser necesario para que el
funcionamiento sea el adecuado.
8. Documenta la construcción y programación de tu robot por medio de fotografías y anéxalas en una
presentación electrónica, incluye las respuestas a las siguientes preguntas:
f. ¿Tuvieron algún problema con su prototipo? Si la respuesta es sí, menciona cual(es).
g. En promedio cual es el rango de detección de tus sensores IR.
h. ¿Cómo funciona un seguidor de línea?
i. ¿Qué estrategia tomaron para que el robot siga en camino adecuado sin salir de la línea en las
intersecciones de la pista?
9. Participa y escucha activamente los comentarios de tus compañeros y las aportaciones que el
docente haga durante el desarrollo de esta actividad.
10. Revisa la lista de cotejo antes de entregar tu presentación.
11. Muestra tu presentación en el salón de clases e intercambia la lista de cotejo con otro equipo para
realizar la coevaluación.

Lista de cotejo para evaluar: Presentación electrónica

Etapa: 4 Dimensión 4 Aplicación Tipo de evaluación: Co-evaluación
ACTIVIDAD DE APRENDIZAJE: Presentación electrónica
Tipo de Cumple
CRITERIOS
Saberes Sí No
1.- Describe los componentes del robot.
Conocimiento
CONOCER
2.- Menciona el tipo de sensores utilizados.

CE
3.- Explica el funcionamiento del robot seguidor de línea.
4.- Resuelve las al menos dos pistas con su prototipo robótico.

Habilidades
ACG 4.1
HACER
5.- Destaca los actuadores utiliza su robot.
6.- Explica la detección de los sensores IR.

Actitudes /
Valores
HSE
SER

TOTAL
Observaciones:

 Dimensión 5 Metacognición
Presentación electrónica
Diseña, construye y programa un robot para adecuarlo a las especificaciones de la tarea.
1. El docente forma equipos para trabajar con el kit de robótica.

2. Diseña un robot para que pueda realizar las siguientes actividades
a. Seguir línea
b. Al escuchar un sonido, el robot debe iniciar su recorrido.
c. Al escuchar el sonido nuevamente, se detiene.
3. Solicita al docente los materiales necesarios para construir el prototipo previamente diseñado
4. Construye el robot de acuerdo al diseño y realiza las modificaciones pertinentes.
5. Programa el robot para que realice las actividades de seguir línea, arranque y detención con sonido tal y como
se solicita en la actividad.
6. Simplifica tu programación, asegúrate de utilizar funciones, variables, calculate, voice, etc.
7. Elabora la siguiente pista:
8. Prueba el robot hasta lograr que realice el funcionamiento esperado, en caso de ser necesario modifica tanto la
estructura del robot como la programación.
9. Explica el diseño del robot utilizado, atendiendo las siguientes preguntas:

a. ¿Por qué planearon construirlo de esa manera?
b. ¿Cuáles son las diferencias entre el primer diseño del robot con el diseño final?
c. ¿Qué piezas del kit utilizaste?
d. ¿Utilizaste algún complemento o material que no fuera parte del kit?
e. ¿Cuál fue el mayor problema que tuvieron en cuanto a hardware se refiere y cómo lo resolvieron?
f. ¿Cuál fue el mayor problema que tuvieron en cuanto a software se refiere y cómo lo resolvieron?
10. Elabora una presentación electrónica que incluya:

a. Diseño original del robot
b. Fotografías del paso a paso de la construcción del robot y de la pista
c. Partes importantes de la programación.
d. Preguntas y respuestas del punto 9
e. Una conclusión personal acerca de lo que aprendiste al realizar esta actividad.
11. Comparte tu presentación en clase, escucha las aportaciones de tus compañeros y el docente.
12. Intercambia la lista de cotejo con otro equipo para la coevaluación.


Etapa: 4 Dimensión 5 Metacognición Tipo de evaluación: Co-evaluación
ACTIVIDAD DE APRENDIZAJE: Presentación electrónica
Tipo de Cumple
CRITERIOS
Saberes Sí No
1.- Explica el diseño del robot utilizado, respondiendo las preguntas planteadas.
Conocimiento
CONOCER
2.- Menciona las diferencias que existen entre los diseños.

CE
3.- Destaca las partes que considera más importantes de la programación.
4.- Resuelve correctamente la pista con su prototipo robótico.

Habilidades
ACG 4.1
HACER
5.- Demuestra el funcionamiento de su robot, arranque y detención con sonido.
6.- Simplifica la programación usando funciones, variables, calculate, voice, etc.

Actitudes /
Valores
HSE
SER

TOTAL
Observaciones:

 Evidencia De Aprendizaje
Video “sustentabilidad ecológica”
I.- Con ésta última actividad, terminas de construir proyecto de un Robot que apoya la
Sustentabilidad Ecológica.
1.- En base al problema seleccionado durante la etapa 1, el robot construido en la etapa 2, y las
programaciones que realizaste en la etapa 3, programa tu robot para que observes la manera en cómo
interactúa tu robot con el medio ambiente por medio de sensores.
2.- Trata de simplificar tu código de programación usando funciones, módulos o librerías.
3.- Muestra y explica tu programación en el video, mencionando en qué lugares utilizaste sensores y partes
de la programación que consideres importante resaltar.
4.- En equipos de trabajo elaboran un video que se evaluará mediante una rúbrica.
EVIDENCIA
I.- Elaboración de un video “Sustentabilidad ecológica”.
1.- Diseña, construye y programa un robot autónomo que ayude a resolver el problema planteado.
2.- El video debe ser menor a 5 minutos.
3.- Las condiciones de iluminación pueden ser variables entre el lugar donde se grabó el video y el lugar
donde se hará la presentación en clase, su robot debe estar preparado para calibrarse.
4.- El robot debe ser autónomo en al menos la mitad de su recorrido, esto quiere decir que debe ser capaz
de poder trasladarse en el escenario y realizar la tarea sin la intervención de los miembros del equipo.
5.- El robot debe tener medidas máximas de 25 cm2, no hay limitaciones en cuanto a componentes
mecánicos y electrónicos, ni en la cantidad de piezas, sensores o procesadores de un kit de robótica o
fabricados por el equipo.
6.- El robot debe encenderse con un solo botón de inicio y puede o no tener un botón de reinicio (puede ser
el mismo para que usa para encender el robot).
7.- Si va recolectar “residuos”, éstos pueden colectarse de uno en uno o varios a la vez.
8.- La representación del escenario es responsabilidad de cada equipo.
9.- Los equipos de trabajo en el salón de clase entregan un video en el cual demuestra la funcionalidad de
su prototipo.
10.- Cada video entregado por cada equipo deberá contener la siguiente información.
 Título del robot e integrantes del equipo.
 Datos: Nombre del equipo, nombre completo de los participantes, nombre del coach
 Duración del video, máximo 5 minutos.
 Introducción se incluye la información recolectada en su investigación previa.
 Fotos del robot en fase de desarrollo.
 Cuanto tiempo dedicaron al armado del robot.
 Evidencia de cómo se desarrolla el armado del robot.
 Explicación de cómo se da solución al problema elegido por medio de su prototipo realizado.
 Elementos que componen al robot: Electrónica, Sensores, Mecanismos.
 Cual fue el problema más difícil que tuvieron al realizar este proyecto y cuál fue su solución.
11.- Comparte con tus compañeros en el salón de clases su video.

Criterios de Desempeño
 Relaciona la programación de los sensores utilizados en su prototipo con el desempeño de su robot en el

escenario del problema planteado.
 Realiza pruebas para resolver el problema planteado.
 Programa el robot que cumpla con las especificaciones definidas utilizando diferentes interfaces de entrada
y salida.
 Demuestra ser responsable de realizar sus tareas y respeta a sus compañeros y docentes.

Rubrica de la evidencia de aprendizaje

Semestre: Cuarto Unidad de aprendizaje: Robótica Educativa
Etapa: 4 Actividad: Evidencia de Aprendizaje Tipo de Evaluación: Heteroevaluacion
Competencia Genérica: 4. Escucha, interpreta y emite mensajes pertinentes en distintos contextos mediante la utilización de medios, códigos y
herramientas apropiadas.
Atributo: 4.1 Expresa ideas y conceptos mediante representaciones lingüísticas, matemáticas o gráficas.
Competencia Genérica: 5. Desarrolla innovaciones y propone soluciones a problemas a partir de métodos establecidos.
Atributos: 5.1 Sigue instrucciones y procedimientos de manera reflexiva, comprendiendo como cada uno de sus pasos contribuye al
alcance de un objetivo.
5.4 Construye hipótesis, diseña y aplica modelos para probar su validez.
Competencia Especifica: Propone soluciones a problemas específicos eligiendo la tecnología apropiada mediante la simulación o creación de
prototipos robóticos, siguiendo metodologías y normas establecidas de manera que asegure su funcionalidad utilizando los
recursos existentes.
EVIDENCIA DE APRENDIZAJE Documento electrónico Ponderación: 8%
NIVELES DE DESEMPEÑO
Tipo de Evidencia Evidencia Evidencia Sin
CRITERIOS TOTAL
Saberes Completa Suficiente Débil Evidencia
( 3 Puntos ) ( 2 Puntos ) ( 1 Punto ) (0 Puntos)
CE y ACG 5.1 El prototipo El prototipo
El prototipo
Reconoce la relación robótico da robótico da
robótico pocas
que existe entre solución solución en
Conocimiento
veces da
eficientemente a algunos casos a
CONOCER
hardware y software solución a un

en un prototipo un problema un problema No presenta
problema
robótico que da específico, específico, evidencia.
específico, no
solución a un muestra muestra
muestra el
problema específico, claramente el adecuadamente
resultado
muestra el resultado resultado el resultado
esperado. Comentado [u1]: Los niveles de desempeño aún siguen ajustándose
esperado. esperado. esperado.
El hardware El hardware El hardware no a un saber hacer, dentro del saber conocer no deben mencionarse que se
ACG 5.4
muestra de muestra de muestra una solucionan problemas o cuestiones sobre los resultados, más bien
Desarrolla una manera creativa e manera poco solución creativa cuestiones conceptuales, de contenido.
solución innovadora, innovadora la creativa e e innovadora del
incluye sensores, que solución al innovadora la problema
contribuyen al logro No presenta
problema solución al planteado,
del objetivo, prueba evidencia.
planteado, explica problema explica en pocas
su validez y explica claramente la planteado, explica ocasiones la
problemas con el
Habilidades
función de los la función de los función de los

hardware y como lo
HACER
sensores sensores sensores

resolvieron. utilizados. utilizados. utilizados.
ACG 4.1
Explica el código de Explica Explica con Explica de
programación, cumple eficientemente dificultad el manera confusa
con las código de código de el código de
No presenta
especificaciones de la programación, programación, programación,
evidencia.
tarea, explica problemas con el problemas con el problemas con el
problemas con el software y la software y la software y la
software y como lo solución. solución. solución.
solucionaron.
ACG 4.1 Expresa Expresa algunas Expresa pocas
Expresa ideas, correctamente y veces sus ideas, veces sus ideas,
con respeto sus escucha, en escucha y
Actitudes/Valores
escucha, realiza un
proceso de ideas, escucha ocasiones realiza participa en
diagnóstico y negocia atentamente, un proceso de estrategias de
No presenta
SER
para lograr acuerdos realiza un proceso diagnóstico uy negociación para

evidencia.
respetuosamente. de diagnóstico y participa en lograr acuerdos.
utiliza estrategias estrategias de
de negociación negociación para
para lograr lograr acuerdos.
acuerdos.
TOTAL
Observaciones:
ESCALA
CALIFICACIÓN TOTAL RÚBRICA: PONDERACIÓN:
DE 0 - 100
ETAPA 4 INTERACCIÓN CON EL AMBIENTE POR MEDIO DE SENSORES 123

Evaluación
Tipo Instrumento
Dimensión 1
Diagnóstica a través de una autoevaluación. Cuestionario
Dimensión 2
Formativa a través de una coevaluación. Lista de cotejo
Dimensión 3
Formativa a través de una coevaluación. Lista de cotejo
Dimensión 4
Lista de cotejo
Formativa a través de una coevaluación.
Sumativa a través de una heteroevaluación.

Rúbrica
Sumativa a través de una heteroevaluación.

Examen global
Recursos Materiales
 Computadora
 Internet
 Libro de Texto– Robótica Educativa, UANL
 Kit de robótica educativa
 Software de programación Rogic
Recursos Temporales
Horas Aula Horas extra aula

18 9

ETAPA 4
INTERACCION CON EL ENTORNO:
ACTUADORES Y SENSORES
PROPOSITO FORMATIVO DE LA ETAPA 4
El estudiante a través de sus actividades, deduce los procedimientos adecuados para controlar la interacción
de un robot con el ambiente analizando diferentes factores y probando su validez.
ELEMENTOS DE COMPETENCIA:
El estudiante:
 Usa sensores digitales en un robot para comprobar su funcionamiento.

 Revisa los conceptos de actuadores, su clasificación y características para asociarlos con modelos
robóticos.
 Prueba sensores en un prototipo robótico propuesto para controlar su interacción con el entorno.
 Estructura un robot con diferentes sensores para lograr el resultado esperado.
 Diseña, construye y programa un robot para adecuarlo a las especificaciones de la tarea.

4.1 Actuadores
Un actuador es todo “dispositivo que convierte una magnitud eléctrica en una salida, generalmente mecánica,
que puede provocar un efecto sobre el proceso automatizado”.
4.1.1 Clasificación de los actuadores
Existen distintos tipos de actuadores, y estos toman su nombre según del tipo energía que trabaje, estos son:
A. Hidráulicos
B. Neumáticos
C. Eléctricos
A. Actuadores Hidráulicos: Este tipo de actuadores funcionan a base de fluidos a presión, generalmente se
utiliza aceite.
B. Actuadores Neumáticos: Los actuadores neumáticos son parecidos en funcionamiento a los hidráulicos,
la diferencia radica que, en lugar de líquido, utilizan gas. Un actuador neumático convierte la energía
generada por aire comprimido dentro de una cámara en energía mecánica.
C. Actuadores Eléctricos: Son el tipo de actuadores más simples, ya que su funcionamiento es
relativamente simple y únicamente requieren energía eléctrica para funcionar, el ejemplo más común es
un motor. Dentro de esta categoría también suelen mencionarse actuadores electrónicos como los
servomotores, la diferencia radica en que los segundos requieren de una placa electrónica para ser
controlado y un motor no, únicamente se alimenta con energía eléctrica y entra en funcionamiento.
En robótica los actuadores son todos los dispositivos capaces de generar alguna acción con la previa instrucción
del programa, por medio de los actuadores podemos hacer que el robot pueda desplazarse, podemos emitir
señales audibles o visibles, es decir, que el actuador es un elemento que realiza una función final en un prototipo
robótico.
4.1.2 Características de los actuadores
 Precisión: es el grado de precisión que tiene, principalmente en el movimiento que realiza.

 Controlabilidad: es el grado de dificultad que tiene el controlar un actuador, con una precisión
aceptable.
 Mantenimiento: es el grupo de tareas que se le tienen que hacer al actuador para mantenerlo en
óptimas condiciones y en óptimo funcionamiento.
 Costo: corresponde al precio del actuador, dependiendo de su nivel de calidad.
4.1.3 Principio de funcionamiento de algunos actuadores
Todos los robots incluyen algún sistema capaz de producir movimiento siendo los más conocidos los motores de
corriente continua (DC Motor) y los servos motores o servos. Los primeros se utilizan casi siempre junto con un
sistema de engranajes que reducen la velocidad y proporcionan mayor fuerza. El segundo sistema y quizás el
más extendido en robótica, consiste en la utilización de servos, la principal ventaja que tienen sobre los motores
tradicionales es la incorporación de un sistema de retroalimentación. Esta información puede ser utilizada para
detectar un movimiento no deseado y para garantizar la exactitud del movimiento programado.

A. Motores de corriente continua (DC Motor): Los motorreductores son apropiados para el accionamiento de
toda clase de máquinas y aparatos que necesitan reducir su velocidad en una manera segura y eficiente.
Las transmisiones de fuerza por correa, cadena o trenes de engranajes que aún se usan para la reducción
de velocidad presentan una regularidad perfecta tanto en la velocidad como en la potencia transmitida, mayor
eficiencia en la transmisión de la potencia suministrada por el motor. Este motor reductor es ideal, para usar
en los proyectos donde requieres girar una polea, un elevador o para las llantas de tu robot.
Los motorreductores poseen dos cables, a diferencia de los servomotores que poseen tres. Estos dos cables
siempre tienen un color en específico que hace fácilmente identificable la forma en que debe conectarse.
Por lo regular tienen un cable rojo (positivo) y un cable que generalmente es negro o café (negativo o tierra).
Cabe mencionar sentido de giro de un motor de corriente continua depende del sentido relativo de las corrientes
circulantes por él, por lo que si invertimos la forma en que lo estamos conectando a nuestro CPU, lo que sucederá
es que vamos a invertir el sentido de giro que originalmente se tenía, a esta acción se le conoce como invertir
la polaridad.
B. Servomotores: Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de giro controlado. Este puede ser
girado a posiciones angulares específicas, al enviar una señal codificada. Al no existir una señal codificada
de entrada el servo mantendrá su posición angular sin tener una reacción en el engranaje. Cuando hay una
señal codificada de entrada, la posición angular de los engranes cambia y el eje gira a la posición asignada.
Los Servos son sumamente útiles en robótica. Los motores son pequeños, tiene una circuitería de control interna
y son sumamente poderosos para su tamaño. Pueden llegar a levantar varias veces su peso.
Un servomotor se compone principalmente de tres elementos:

 Caja de engranajes
 Motor
 Controlador

Caja de engranajes: corresponde a la parte mecánica de este

componente, consta de una serie de engranes acomodados para
conseguir el torque y velocidad del servo deseada al programar
su movimiento.
Motor: corresponde a la parte eléctrica, en el servomotor usado
en robótica el más básico es un motor de 5 o 6 volts.
Controlador: corresponde a parte electrónica, es una pequeña
placa que se encarga de decodificar la señal recibida y
posteriormente accionar el motor hasta la posición programada.
Los servomotores poseen tres cables, a diferencia de los motores comunes que sólo tienen dos. Estos tres cables
casi siempre tienen los mismos colores, por lo que son fácilmente reconocibles.
Por lo regular tienen un cable rojo (positivo), luego un cable que generalmente es negro o café (negativo o tierra)
y por ultimo un cable que puede ser amarillo, blanco o naranja (señal de control).

4.2 Sensores
4.2.1 Sensores y transductores
Los sensores cumplen la función comparativa a los cinco sentidos del ser humano, encargados de tomar
decisiones frente a los estímulos del medio ambiente. Todos los seres vivos tienen órganos encargados de
percibir su entorno, así como los robots tienen sensores que captan información del exterior para enviarla al
cerebro, en los robots controlador, para dar una respuesta que es llevada a cabo por músculos, ligamentos, etc.
en los robots motores, actuadores, display, etc.
Un sensor es un dispositivo que detecta eventos o cambios en su entorno físico, mide las magnitudes físicas o
químicas, por ejemplo, de temperatura, longitud, fuerza, presión, luz, etc, y posteriormente la transforma en una
señal eléctrica que se envía a un procesador.
Existen varios tipos de sensores, por ejemplo: sensor IR, sensor de contacto, sensor de color, sensor de sonido,
sensor de movimiento, sensor magnético, sensor de inclinación, etc.
Los sensores, se utilizan en gran cantidad de artefactos que utilizamos en nuestra vida diaria y que a veces nos
pasan desapercibidos algunos ejemplos tan sencillos como la lectura de un termómetro o el encendido de una
televisión. Los sensores son dispositivos utilizados en robot autónomos para que adquieran información de su
entorno y a su vez puedan realizar actividades con un alto grado de autonomía, es decir, casi o sin la ayuda de
un operador humano. Una manera sencilla de representar el funcionamiento del sensor es la siguiente:
Magnitudes Ejecuta una

Sensor Señal de acción (mover
físicas o CPU
salida motor, un led)
químicas.
Transductor, es un dispositivo capaz de transformar determinada energía de entrada en otra de salida, en

robótica se utilizan para obtener información de entornos físicos o químicos y transformarlos en señales o
impulsos eléctricos.

El tipo de transductor nos indica cuál es la transformación, por ejemplo:
 Electromecánico, transforma una señal eléctrica en mecánica o viceversa

 Electromagnético, transforma una señal eléctrica en magnética o viceversa
 Electroacústico, recibe un sonido y lo transforma en ondas eléctricas (altavoz, micrófono)
La diferencia entre un sensor y un transductor es que el sensor convierte una magnitud física en una señal
eléctrica, mientras que el transductor convierte una forma de energía en otra. Si los dos se utilizan para medir
una magnitud pueden resultar parecidos, pero el sensor requiere siempre de alimentación de energía ya que no
transforma, sino que mide.
4.2.2 Características técnicas de los sensores
 Exactitud. - Es el grado de conformidad de un valor indicado a un valor estándar ideal, considerando este
valor ideal como si fuera el verdadero.
 Precisión. - Significa que existe o no una pequeña variación aleatoria en la medición de la variable, la
precisión de la medición debe ser tan alta como fuese posible.
 Rango de funcionamiento. - El sensor debe tener un amplio rango de funcionamiento y debe ser exacto
y preciso en todo el rango.
 Velocidad de respuesta. - El transductor debe ser capaz de responder a los cambios de la variable
detectada en un tiempo mínimo. Lo ideal sería una respuesta instantánea.
 Calibración. - Es el proceso de comparar los valores obtenidos con una medida estándar. Los sensores
deben ser fáciles de calibrar, es decir, el tiempo y el procedimiento necesario para la calibración debe ser
mínimo y no necesitar recalibraciones frecuentes.
 Fiabilidad. - Alta fiabilidad, no debe estar sujeto a fallos frecuentes durante el funcionamiento.

4.2.3 Clasificación de sensores
Los sensores pueden clasificarse en dos tipos:
A. Según el tipo de señal de salida

B. Según el tipo de variables medida.
A. Según el tipo de señal de salida:
Así como con los puertos analógicos y digitales, que vimos durante la etapa 3, los sensores también pueden
clasificarse según su tipo de señal en:
 Digitales.
 Analógicos.
 Sensor Digital. - Es un dispositivo que puede adoptar únicamente dos valores de salida; 1 -0 encendido o
apagado, sí, o no los estados de un sensor digital son absolutos y únicos, y se usan donde se desea verificar
estados de "verdad" o "negación" en un sistema automatizado, por ejemplo, una caja que es transportada llega
al final de un recorrido, y activa un sensor digital; entonces, la señal 0 del sensor en reposo, cambia
inmediatamente a 1, dando cuenta al sistema de tal condición.
 Sensor Analógico. - Es aquel que, como salida, emite una señal comprendida por un campo de valores
instantáneos que varían en el tiempo, y son proporcionales a los efectos que se están midiendo; por ejemplo,
un termómetro es un dispositivo analógico. La temperatura se mide en grados que pueden tener, en cualquier
momento determinado, diferentes valores que son proporcionales a su indicador, o a su "salida" en caso de un
dispositivo electrónico

B. El tipo de variable medida:
Los sensores también se pueden clasificar según el tipo de variable a medir, a continuación veamos un listado
de este tipo de clasificaciones con sus principales ejemplos
A. Sensores Ópticos
 Sensor IR
B. Sensores Acústicos
 Sensor ultrasónico
 Sensor de sonido
C. Sensores Magnéticos
 Sensor magnético de proximidad
D. Sensores Mecánicos
 Sensor de contacto
E. Sensores Eléctricos
 Sensores de voltaje
 Sensores de corriente
F. Sensores Térmicos
 Sensores de temperatura
G. Sensores de Humedad

A. Sensores Ópticos
Los sensores ópticos son aquellos que detectan diferentes factores sencillamente a través de un lente óptico
y su funcionamiento se debe a la emisión de un haz de luz que es interrumpido o reflejado por el objeto a
detectar.
a. Sensor IR
Los sensores infrarrojos son uno de los ejemplos más básicos, estos se componen normalmente de un LED
infrarrojo y un fototransistor colocados uno al lado del otro, de forma que el LED actúa como emisor y el
fototransistor como receptor. El LED infrarrojo emite luz infrarroja, o sea, de mayor longitud de onda (o menor
frecuencia) que la podemos ver los humanos, así que para nosotros es invisible. Si esta luz choca contra una
superficie blanca se reflejará y llegará al fototransistor. Si por el contrario golpea en una superficie negra, el
material absorberá la mayoría de la luz y no llegará al fotoreceptor (lo que el sensor interpreta como si no hubiese
nada frente a él, puesto que la luz no rebota y no la percibe el receptor).
En esta imagen podemos apreciar el funcionamiento del sensor óptico.
Este tipo de sensor presenta el inconveniente de ser sensible a la luz ambiente como consecuencia de que los rayos
de sol también emiten en el espectro de luz infrarroja. Por este motivo, son sensores que se utilizan habitualmente
en entornos con iluminación artificial de forma predominante (interiores).
Una de las técnicas más habituales para la medición de la distancia es mediante la triangulación del haz de luz
colimada, si bien también se puede "estimar" la distancia de un objeto a partir de la cantidad de energía recibida
tras rebotar la luz sobre un objeto.
En robótica móvil se suelen utilizar sensores comerciales de corto alcance, y el tipo de detección que realizan
es direccional, es decir, sólo son capaces de detectar objetos que están enfrente del sensor.

Sin embargo, existen diferentes modelos de sensor que varían su rango de detección, así como su calidad de
detección disminuyendo la interferencia de la luz solar en su señal.
Ejemplos de sensores IR:
Sensor infrarrojo Robomaster: Es un sensor de uso educativo, habilitado para detectar

los objetos que están frente a él; Cuándo una parte del haz de luz rebota sobre un objeto
frente a él, el sensor envía un señal del tipo digital.
Sensor de infrarrojos de SHARP.- Son, sin duda, uno de los sensores
infrarrojos más utilizados en robótica, a destacar el GP2D12.
Sensor de infrarrojos CNY70.- Es un sensor con una fuente de luz (diodo emisor) y
detector (fototransistor) integrados en un mismo encapsulado. La detección del objeto
se consigue por la reflexión (o no) del haz infrarrojo sobre la superficie del objeto. Este
sensor no se utiliza habitualmente para medir distancias, pero sí funciona bien para
detectar el "color" de un objeto.

B. Sensores Acústicos
Los sensores acústicos son aquellos que detectan las emisiones de sonido y las convierten a una señal
eléctrica que posteriormente será interpretada por un controlador. Sin embargo, también existen sensores que
por medio de un sonido acústico logran realizar distintas funciones que entre ellas está la medición de distancia
como es el caso de un sensor ultrasónico.
a. Sensor ultrasónico o ultrasonido
Los sensores ultrasónicos basan su funcionamiento en la
propagación de una onda ultrasónica y en el tiempo que tarda
en regresar al chocar contra un objeto, cuando dicha onda es
lanzada se puede decir que se parte en tres, una parte de ella
es absorbida por el medio contra el que choco, otra parte choca
y sigue su camino (se transmite) y otra parte rebote y vuelve al
punto de emisión, esta tercera parte es recibida por el receptor
del sensor ultrasónico y en base al tiempo que tardo en regresar
se calcula la distancia total del objeto que está obstaculizando
al sensor.
a. Sensor de sonido
Un sensor de sonido detecta la intensidad del sonido en el entorno que
se encuentra, es importante conocer que el sensor de sonido en realidad
detecta las vibraciones del sonido y no la voz, es decir, detecta el ruido.
Generalmente poseen un potenciómetro para regular su sensibilidad y
calibrar su rango de detección.
Ejemplos de sensores ultrasónicos:
Sensor ultrasónico HC-SR04: Es un sensor ultrasónico utilizado para medir distancia por
medio de ultrasonido, capaz de detectar objetos desde 2 a 450 cm.
Sensor ultrasónico 873C: Este sensor es del estilo proximidad, utilizado para detectar
objetos que este dentro de su rango de detección, ya sean líquidos o solidos hasta una
distancia máxima de 1 metro.
Sensor de sonido Robomaster.- Es un sensor digital con potenciómetro de precisión

ajustable, al detectar un sonido dentro de su rango de detección emite un pulso por su terminal
de señal.
C. Sensores Magnéticos
Los sensores magnéticos son aquellos que basan su funcionamiento en las variaciones del campo magnético
que los atraviesa, ya sea por una fuente de excitación externa o por el generado por ellos mismos.
Dos principales aplicaciones de sensores magnéticos son para censar cuando un objeto metálico esta frente a
ellos o en su rango de medición, o bien como un interruptor de posición magnético.
Los sensores magnéticos de posición funcionan basándose en la variación del campo magnético creado por un
imán y la corriente inducida en una pequeña bobina llamada pickup, el principio se basa en un efecto que
produce un par de láminas dentro de un campo magnético, que provocan los imanes o las corrientes eléctricas.
Sensor magnético tipo interruptor: este tipo de sensores están constituidos por dos
elementos ferromagnéticos de níquel, ubicados en el interior de una capsula de vidrio
sellada que al entrar en contacto con un campo magnético provoca que ambos elementos
entren en contacto cerrando el circuito y permitiendo el paso de la energía eléctrica.
Sensor magnético inductivo: Este sensor es utilizado para detectar objetos metálicos
dentro de su rango de alcance o medición sin necesidad de entrar en contacto con el
objeto.
Medidor de radiación electromagnética.- El medidor de radiación de campo

electromagnético es utilizado para medir la radiación electromagnética emitida por
dispositivos electrónicos como televisores, luminarios, ordenadores, etc.

D. Sensores Mecánicos
Los sensores mecánicos son dispositivos que en su construcción y funcionamiento utilizan contactos
mecánicos que se abren o cierran para emitir una señal al controlador.
Los sensores de contactos son los más simples y básicos ya que los mismos se activan en el momento en
que entran en contacto con un objeto. Se emplean para detectar el final del recorrido o la posición límite de
componentes mecánicos. Por ejemplo: Para saber si se abre o se cierra una ventana o puerta completamente
u accionar el cambio de dirección de un motor o detenerlo.
El funcionamiento de un sensor de contacto, también conocido como pulsador, es muy similar al de un interruptor
con el que apagamos y encendemos la luz de cualquier habitación, sin embargo, un sensor de contacto trabaja
con voltajes mucho más pequeños y esos voltajes siempre son de corriente directa.
Estos sensores tienen dos modos de funcionamiento el normalmente abierto (NA) y normalmente cerrado (NC),
veamos la diferencia:
1.- Modo normalmente abierto (NA), en este modo el sensor envía una señal hasta que se presiona, por ejemplo,
si vamos a controlar un buzzer con este sensor, el buzzer encendería al activar el sensor, y se apagaría cuando
el sensor se desactive.
2.- Modo normalmente cerrado (NC), en este modo el sensor siempre está emitiendo una señal y dicha señal
es interrumpida al accionar el sensor, por ejemplo, si vamos a controlar un buzzer con este sensor, el buzzer
estaría encendido continuamente cuando el sensor esta desactivado, y se apagaría cuando el sensor se active.
Para explicar el funcionamiento de dicho sensor podemos observar la siguiente imagen, en ella observamos la
composición de un sensor de contacto:
Accionador
Contacto metálico
Resorte
Conductor
Tornillos

E. Sensores Eléctricos
Dentro de esta clasificación existe un punto importante a tratar ya que podríamos decir que todos los sensores
son eléctricos, o funciona a través de electricidad, sin embargo, esta clasificación de sensores eléctricos se
refiere a dispositivos mas específicos, los cuales son capaces de medir magnitudes físicas relacionadas con
electricidad, principalmente el voltaje y la corriente eléctrica.
a. Sensor de voltaje
Los sensores de voltaje son dispositivos que es utilizan para medir un rango de voltaje
o bien un voltaje especifico, dependiendo si es analógico en el caso del primero y digital
en el caso del segundo. Su principal aplicación es en el seguimiento de los niveles de
voltaje
a. Sensor de corriente
Los sensores de corriente son dispositivos utilizados para medir el flujo de corriente
en un circuito eléctrico, aunque generalmente su aplicación es mucho más sencilla y se
reduce a censar cuando el o los dispositivos están encendidos (con flujo de corriente) o
apagados (sin flujo de corriente), enviando un pulso eléctrico únicamente cuando el
dispositivo medido esta encendido. Lo anterior se logra al atravesar el cilindro con la
línea de alimentación del dispositivo a medir.

F. Sensores Térmicos
Los sensores térmicos son dispositivos que transforman los cambios de temperatura en señales eléctricas que
son procesados por equipo eléctrico o electrónico.
Ejemplos de sensores térmicos:
Los principales sensores de temperatura son, los termistores, los RTD y los termopares.
Termistores RTD Termopares
El sensor de temperatura, está formado por el elemento sensor, de cualquiera de los

tipos anteriores, la vaina que lo envuelve está rellena de un material conductor de
temperatura, para que los cambios se transmitan rápidamente al elemento sensor y del
cable al que se conectarán el equipo electrónico. Los sensores de temperatura se usan
para medir la temperatura del aire o la temperatura superficial de líquidos y sólidos,
dependiendo del tipo se sensor de nuestra elección es la función que le podemos asignar.
La temperatura es una magnitud que sirve para determinar la cantidad de energía interna que tiene un objeto,
sustancia o sistema. En términos más simples, la temperatura es la cantidad de energía térmica o calor presente
en un material o cuerpo.
A pesar de lo común que resulta el término, en realidad esta magnitud es muy difícil de medir de manera exacta
incluso cuando se tienen los materiales, los instrumentos y las condiciones óptimas para ello. En condiciones
de prueba en entornos reales el proceso para determinar la temperatura de un objeto es incluso más difícil.

G. Sensor de humedad
Los sensores de humedad se utilizan comúnmente para detectar el nivel de líquido en un depósito, o en
sistemas de riego de jardines para detectar cuándo es que las plantas necesitan riego y cuándo no lo necesitan.
Ahora bien, es importante saber cómo funcionan, el agua no es un material aislante como el aire, tiene una
conductividad eléctrica; por esa razón el Reglamento de Baja Tensión prohíbe la presencia de tomas de corriente
próxima a la regadera
Por lo tanto, un par de cables eléctricos desnudos (sin cinta aislante recubriéndolos) van a conducir una pequeña
cantidad de corriente si el ambiente es húmedo; si colocamos un transistor en zona activa que amplifique esta
corriente tenemos un detector de humedad. A continuación, te mostraremos algunos ejemplos:
Ejemplos de sensores ultrasónicos:
Sensor de humedad FC-28: Es un sensor de humedad utilizado para medir humedad del
suelo, son ampliamente utilizados en invernaderos programar el encendido automático de
los sistemas de riego.
Sensor de humedad DHT11: Este sensor es utilizado para medir la humedad relativa en
el aire, es utilizado en salas especiales donde es necesario controlar los niveles de
humedad.
Sensor de humedad PCE- MWM 220..- Este sensor de humedad para tubería ha sido
diseñado específicamente para medir la humedad de líquidos (capaz de ser bombeado) y
vapor. Esto permite medir el contenido de agua o vapor saturado en el recipiente..

4.3 INTERNET DE LAS COSAS
Haz escuchado hablar del tema “Internet de las cosas” ¿Cómo podrías conectar todos los objetos
electrodomésticos, aparatos eléctricos y poder controlarlos desde tu casa o cualquier otro lugar con tu teléfono
celular? ¿Crees eso posible?
Imagina el siguiente panorama:
El día de hoy por la mañana suena tu despertador como todos los días te levantas temprano para dirigirte a tu
escuela o trabajo, despiertas tomas tu teléfono móvil, con el abres las ventanas para que entre luz a tu recamara,
enciendes el calentador también desde móvil, y enciendes la cafetera mientras te bañas, sales te arreglas y
sales rumbo a tu destino, en el camino recuerdas que no apagaste el calentador, pero no es problema porque
cuentas con tu móvil, con el cual apagas el boiler, los focos, el gas y aun mejor tu móvil te avisa que en el
refrigerador ya no hay leche y que pases de regreso al súper.
¿No es esto un sueño increíble? Pues lejos de ser un sueño es una realidad que puedes llevar a cabo, es
increíble como a través del avance de la tecnología podemos realizar nuestras actividades cotidianas de una
manera más fácil, conozcamos más de este tema
 Objetos que podemos conectar entre sí a través de Internet de las cosas
Objetos que funcionan como sensores y objetos que realizan acciones activas. Claro, los hay que cumplen
ambas funciones de manera simultánea.
En cualquier caso, el principio es el mismo y la clave es la operación remota. Cada uno de los objetos conectados
a Internet tiene una IP específica y mediante esa IP, puede ser accedido para recibir instrucciones. Así mismo,
puede contactar con un servidor externo y enviar los datos que recoja.

A.- Historia IoT
Podríamos decir que Internet de las Cosas surgió entre 2008 y 2009 como un simple momento en el tiempo en
el que eran más las cosas conectadas a Internet que las personas. Antes deberíamos mencionar al gran Nikola
Tesla cuyas patentes y trabajos teóricos conformaron la base de las comunicaciones inalámbricas y de radio
(1926).
En 1969 se envió el primer mensaje a través de ARPANET red operativa origen de la Internet global, diez años
después se probó el TCP/IP, los protocolos de red en los que se basa Internet y que permiten la transmisión de
datos entre computadoras.
En 1990 Berners-Lee logró la primera comunicación exitosa entre un cliente HTTP (Hypertext Transfer Protocol)
y un servidor a través de Internet, había inventado la World Wide Web, él mismo, un año más tarde, creó la
primera página web, a partir de ese momento el desarrollo tecnológico es vertiginoso. En 1999 Kevin Ashton,
impartió una conferencia en Procter & Gamble donde habló por primera vez del concepto de Internet de las
Cosas.
B.- Internet de las cosas IoT
La internet de las cosas (“Internet of Things” , abreviado IoT por sus siglas en ingles) es un sistema de
dispositivos de computación, interrelacionados, máquinas mecánicas y digitales, objetos, animales o personas
que tienen identificadores únicos y la capacidad de transferir datos a través de una red, sin requerir de
interacciones humano a humano o humano a computadora.
En la internet de las cosas, puede ser una persona con un implante de monitor de corazón, un animal de granja
con un transpondedor de biochip, un automóvil que tiene sensores incorporados para alertar al conductor cuando
la presión de los neumáticos es baja, o cualquier otro objeto natural o artificial al que se puede asignar una
dirección IP y darle la capacidad de transferir datos a través de una red.

C.- IoT en nuestra vida diaria
Las aplicaciones prácticas de la tecnología IoT se pueden encontrar en muchas industrias actualmente,
incluyendo la agricultura de precisión, gestión de edificios, salud, energía y transporte. Hay numerosas opciones
de conectividad para los ingenieros electrónicos y los desarrolladores de aplicaciones que trabajan en productos
y sistemas para internet de las cosas.
Internet de las Cosas (IoT) se ha instalado en nuestras vidas. Se hace visible con la popularización de los
teléfonos inteligentes, pero su impacto económico y social es increíble en términos de utilidad, productividad y
eficiencia. IoT tiene que ver con IPV6, con sensores, con Cloud, Big Data, Hardware Libre, con etiquetas RFID
con personas, la nueva generación de hardware móvil viene repleta de sensores: movimiento, ubicación,
velocidad, humedad, luz ambiental, audio, imagen, etc.
Con un smartphone podemos medir nuestro pulso cardiaco, reconocer imágenes, geolocalizar objetos o
personas, medir condiciones ambientales, saber cuánto hemos corrido, controlar todos los electrodomésticos
del hogar y mil cosas más. También se están incorporando sensores en ropa y accesorios como las gafas. A
continuación te mostraremos algunos ejemplos:
 Un buen ejemplo de sistema inteligente es el metro de Londres. Dispone de una solución que facilita el
mantenimiento de las vías, trenes, estaciones, estructuras, ascensores y escaleras mecánicas. Con una
supervisión en tiempo real del grado de utilización de todos estos elementos, es posible optimizar el
mantenimiento, reduciendo costes y también, gracias a la información en tiempo real y a la inteligencia
de los datos se puede minimizar el impacto de las incidencias sobre los usuarios. Todos los elementos
están interconectados entre sí y con los centros de operación, este servicio involucra la coordinación de
diferentes tecnologías como sensores, cámaras y señales dinámicas.
 En Estocolmo se ha puesto en marcha el proyecto “Smart Home” para la construcción de una serie de
apartamentos totalmente inteligentes. El suelo gestionará de forma automática el funcionamiento de los
aparatos teniendo en cuenta la hora de más bajo coste de la energía y de menor impacto ambiental. Se
asegurará de que la lavadora haya terminado cuando sea necesario o que el coche eléctrico esté siempre
cargado, máquinas hablando con máquinas.
 La aplicación de IoT en el área de la medicina es el Glucómetro móvil que permite transmitir los resultados
de un análisis a un centro médico para recibir asistencia instantánea on-line.
D.- El hogar inteligente
El hogar inteligente o domótica doméstica, un segmento con grandes expectativas que reúne las últimas
tendencias tecnológicas como internet de las cosas o la inteligencia artificial que permite intercomunicar y
controlar accesorios del hogar como enchufes, luces, persianas, videocámaras, cerraduras o termostatos. El
interfaz por voz y la inteligencia artificial se posicionan como los elementos clave para el futuro control total del
hogar.
Se dice que IoT va a transformar la sociedad, la economía e incluso nuestras propias vidas, es una revolución
que involucra a todas las industrias. Pero para hacer realidad este nuevo estilo de vida es fundamental la
colaboración de las empresas y la creación de un ecosistema abierto donde los dispositivos IoT puedan hablar
entre sí.

4.2 ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE
ACTIVIDAD 1
I.- Realiza una investigación acerca de las características técnicas de sensores.
1. Completa la siguiente tabla con la información que se solicita:
Sensor Sensor Sensor de

Características
Definición ultrasónico infrarrojo humedad
técnicas HC-SR04 CNY70 DHT11
Exactitud
Precisión:
Rango de
funcionamiento:
Velocidad de
respuesta:
Calibración:
Fiabilidad:
II.- Analiza con otro equipo una vez que hayas completado la tabla y da lectura junto con el docente.

ACTIVIDAD 2
I.- Relaciona correctamente los conceptos con su correspondiente definición, y selecciona la respuesta
correcta.
1. Sensores Ópticos e) Son dispositivos que transforman los cambios de

temperatura en señales eléctricas que son procesados
por equipo eléctrico o electrónico.
2. Sensores Acústicos f) Son dispositivos que en su construcción y

funcionamiento utilizan contactos mecánicos que se
abren o cierran para emitir una señal al controlador.
3. Sensores Magnéticos g) Son aquellos que detectan diferentes factores

sencillamente a través de un lente óptico y su
funcionamiento se debe a la emisión de un haz de
luz que es interrumpido o reflejado por el objeto a
detectar.
4. Sensores Mecánicos h) Se utilizan comúnmente para detectar el nivel de

líquido en un depósito, o en sistemas de riego de
jardines para detectar cuándo es que las plantas
necesitan riego y cuándo no lo necesitan.
5. Sensores Eléctricos i) Son dispositivos capaces de medir magnitudes

físicas relacionadas con electricidad, principalmente el
voltaje y la corriente eléctrica.
6. Sensores Térmicos j) Son aquellos que detectan las emisiones de

sonido y las convierten a una señal eléctrica que
posteriormente será interpretada por un controlador.
7. Sensor de Humedad k) Son aquellos que basan su funcionamiento en las

variaciones del campo magnético que los atraviesa, ya
sea por una fuente de excitación externa o por el
generado por ellos mismos.
A) 1k, 2i, 3g, 4f, 5j, 6h, 7e

B) 1g, 2j, 3k, 4f, 5i, 6e, 7h
C) 1e, 2h, 3f, 4k, 5g, 6i, 7j
D) 1i, 2j, 3e, 4h, 5k, 6g, 7f

ACTIVIDAD 3
I.- Uso creativo de los sensores, inventa tu propio sensor.
1. Examina con atención los sensores explicados en el tema 4.2.3 Clasificación de sensores de tu libro
de texto Robótica Educativa.
2. Examina con atención los conceptos explicados en el tema 4.3 Internet de las cosas de tu libro de
texto Robótica Educativa
3. Complementa tus conocimientos, indagando en internet acerca de los diferentes tipos de sensores que
existen y considera el impacto que tienen en el tema de internet de las cosas que hemos estado
revisando a través de tu libro de texto de Robótica Educativa,
4. Escribe como sería un sensor innovador que podrías aplicar en la domótica.
5. Explica cómo funciona y que es lo que mide, una vez teniendo la idea de tu sensor escribe la idea y
como se comunicaría a la red.
Reporte escrito
Tipo de Sensor:
¿Qué mide?:
Como funciona:
Representación gráfica de su funcionamiento:

ACTIVIDAD 4
Realiza las dinámicas del punto I, II y III para repasar los temas vistos durante este curso de Robótica
Educativa.
I.- Tarjetas correspondientes
1. El docente forma 4 equipos de trabajo y asigna a cada equipo una de las etapas del libro de Robótica
Educativa.
2. Los estudiantes en los equipos preparan:
a. 25 tarjetas con preguntas de la etapa del curso de Robótica Educativa previamente asignada por
el docente.
b. 25 tarjetas con las respuestas a las preguntas en tu libro de texto de Robótica Educativa.
3. Una vez terminadas las tarjetas, el docente reúne todas las tarjetas de los 4 equipos formados.
4. Mezcla las tarjetas de preguntas con las tarjetas de respuestas.
5. El docente hace entrega de 50 tarjetas al azar, a cada equipo.
6. Los estudiantes van leyendo sus tarjetas y los demás están atentos para encontrar a su correspondiente
respuesta.
7. Al final deben quedar todas las tarjetas recolectadas en pares, pregunta con respuesta.
II.- Temas tratados
1. El docente presenta una lista con los temas abarcados en la etapa 1 y 2 del curso de Robótica Educativa.
2. Los estudiantes responden las siguientes preguntas para cada uno de los temas
a. ¿De qué se trata este tema?
b. ¿Por qué este tema es importante?
c. Menciona un ejemplo de lo que hemos aprendido en este tema.
3. Bajo la guía del docente, los estudiantes en equipo, comparten sus respuestas.
III.- Preguntas y respuestas

1. El docente presenta una lista de los temas abordados en la etapa 3 y 4 del curso de Robótica Educativa
2. Los estudiantes escriben cada uno de los temas seguidos por dos preguntas
a. Todavía tengo una duda en: __________________________
b. Puedo responder a una pregunta sobre: _________________________________
3. En equipo, los estudiantes van leyendo sus dudas y encuentran otro estudiante que pueda responder
esa duda.
4. En caso de no encontrar la respuesta, el docente aclara esa duda.

BIBLIOGRAFÍA
Básica
 Robótica Educativa, Karla Alejandra Quiroga García, Editorial Patria, México, 2019.
Complementaria
 Robótica Educativa, Raúl Gallegos Cerda, Alejandro Ojeda Ramírez, Karla Alejandra Quiroga García,
Diana Margarita Rodríguez Moncada, Iván Zaleta Bustos, LA&GO Ediciones, México, 2018.
 Winston, Patrick H., Inteligencia Artificial. Addison-Wesley Iberoamericana, 3ª ed., 1994.
 La Computación Evolutiva en el Contexto de la Inteligencia Artificial. Coello, Carlos. LANIA, A.C.,
México.
 Angulo, JM.-"Curso de Robótica", Paraninfo S.A., España, 1984.
 Corke, P. I.-"A Robotics Toolbox for Matlab", IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol.No 1, March
1996
 Becerril, Chacón, Tecnología de la Información y de la Comunicación: Las nuevas comunidades, 2004,
Oxford University Press, México
 Gabriel Ocaña Rebollo, Robótica Educativa: Iniciación, 2015, dextra editorial, España
 Günter Spanner, Arduino Circuits and Proyect Guide, 2014, Elektor, Publishing
 McCloy, Dn y Harris M -"Robotics: An Introduction", Open University Press, United States of America,
1993.
 MIKELL P. Groover, Robótica Industrial. Mc Graw Hill. 1990

Etapa 4 Interaccion Con El Entorno Actuadores y Sensores

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UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN SECRETARIA ACADÉMICA

ETAPA 4 INTERACCIÓN CON EL ENTORNO: ACTUADORES Y SENSORES 101

Un pez robot que funciona con sangre*

Una sangre sintética

102 INTERACCIÓN CON EL AMBIENTE POR MEDIO DE SENSORES ETAPA 4

Representación Gráfica de la Etapa 4

Deduce los procedimientos adecuados para controlar la interacción de un robot con el

Recuerda los  Revisa los Prueba Construye un Programa un

ETAPA 4 INTERACCIÓN CON EL ENTORNO: ACTUADORES Y SENSORES 103

5.- Desarrolla innovaciones y propone soluciones a problemas a partir de métodos establecidos.

 Habilidades socioemocionales específicas:

Propone soluciones a problemas específicos eligiendo la tecnología apropiada mediante la simulación o

104 INTERACCIÓN CON EL ENTORNO: ACTUADORES Y SENSORES ETAPA 4

 Usa sensores digitales en un robot para comprobar su funcionamiento.

 Observa material multimedia con el tema sensores.

 Es responsable de realizar sus tareas con cuidado y de manera ordenada.

ETAPA 4 INTERACCIÓN CON EL ENTORNO: ACTUADORES Y SENSORES 105

Experiencias de Aprendizaje de la Etapa 4

 ¿Qué es un robot autónomo?

2. Registra las opiniones de tus compañeros.

5. Ubica la sección de autoevaluación de la Etapa 4 Interacción con el entorno: Actuadores y sensores, y

8. Autoevalúa tu trabajo e intégralo en tu portafolio de evidencias de esta etapa.

106 INTERACCIÓN CON EL ENTORNO: ACTUADORES Y SENSORES ETAPA 4

 ¿Qué es un robot autónomo?

 ¿Cómo puede un robot ser autónomo?

 Menciona cual es la estructura de programación usada en un robot autónomo y ¿por qué?

Reactivo Si contestó No contestó Duda

ETAPA 4 INTERACCIÓN CON EL ENTORNO: ACTUADORES Y SENSORES 107

108 INTERACCIÓN CON EL ENTORNO: ACTUADORES Y SENSORES ETAPA 4

 ¿Qué es invertir polaridad?:

Lista de cotejo para evaluar: Glosario

3.- Describe el funcionamiento de un motor de corriente continua.

4.- Analiza la lectura comprensiva de la etapa 4 Sensores y Actuadores.

5.- Elabora un glosario incluyendo al menos 8 de los 12 conceptos.

6.- Complementa su glosario con información de internet y su libro de texto.

7.- Participa de manera respetuoso en la elaboración de la evidencia.

8.- Asiste puntualmente a las sesiones de trabajo en la clase.

9.- Entrega puntualmente su evidencia de aprendizaje.

I.- Prueba sensores en un modelo robótico “ControlBot”.

110 INTERACCIÓN CON EL ENTORNO: ACTUADORES Y SENSORES ETAPA 4

Pasos para el ensamblado del prototipo

ETAPA 4 INTERACCIÓN CON EL ENTORNO: ACTUADORES Y SENSORES 111

112 INTERACCIÓN CON EL ENTORNO: ACTUADORES Y SENSORES ETAPA 4

ETAPA 4 INTERACCIÓN CON EL ENTORNO: ACTUADORES Y SENSORES 113

114 INTERACCIÓN CON EL ENTORNO: ACTUADORES Y SENSORES ETAPA 4

ETAPA 4 INTERACCIÓN CON EL ENTORNO: ACTUADORES Y SENSORES 115

Lista de cotejo para evaluar: Video

Semestre: Cuarto Unidad de Aprendizaje: Robótica Educativa

2.- Menciona el tipo de sensores utilizados.

4.- Distingue la diferencia en el funcionamiento de un sensor de contacto y uno infrarrojo.

5.- Destaca los actuadores utiliza su robot.

6.- Explica la detección de los sensores IR.

7.- Participa de manera respetuoso en la elaboración de la evidencia.

8.- Asiste puntualmente a las sesiones de trabajo en la clase.

9.- Entrega puntualmente su evidencia de aprendizaje.

116 INTERACCIÓN CON EL ENTORNO: ACTUADORES Y SENSORES ETAPA 4

I.- Construye un Robot libre con las piezas de tu kit.

ETAPA 4 INTERACCIÓN CON EL ENTORNO: ACTUADORES Y SENSORES 117

Lista de cotejo para evaluar: Presentación electrónica

2.- Menciona el tipo de sensores utilizados.

3.- Explica el funcionamiento del robot seguidor de línea.

4.- Resuelve las al menos dos pistas con su prototipo robótico.

5.- Destaca los actuadores utiliza su robot.