Tipos de Secuencias.

Los sistemas secuenciales se pueden clasificar en dos grandes bloques: síncronos

y asíncronos. Esta clasificación se hace atendiendo a los tipos de elementos de
memoria (Mi) utilizados. La diferencia entre los sistemas secuenciales síncronos y
asíncronos está en que en los primeros los cambios de estado son controlados por
una señal de referencia común (señal de reloj) y en los segundos no.

Según esto, en los circuitos secuenciales asíncronos después de producirse un

cambio en las entradas hay que esperar un tiempo hasta que se estabilicen los
valores de las salidas y sólo después de que se alcance esta estabilización se podrá
realizar otro cambio en sus entradas, ya que en caso contrario no se verán
reflejados estos cambios en las salidas. Evidentemente, el tiempo mínimo entre dos
cambios consecutivos en las entradas de datos es función de los tiempos de
propagación del circuito combinacional y de los elementos de memoria.

Los circuitos síncronos eliminan la incertidumbre producida por los tiempos de

propagación utilizando una señal de sincronismo o señal de reloj. Los cambios en
las entradas y en los estados internos sólo tienen efecto sobre el resto del sistema
en instantes discretos de tiempo a los que denominaremos t, t+1, t+2,.... Estos
instantes suelen coincidir con los flancos de subida o bajada de la señal de reloj.

Finalmente queremos indicar que, si bien parece que los circuitos síncronos
presentan ventajas frente a los asíncronos, no siempre es así. De hecho, al realizar
el diseño de un circuito VLSI (Very Large Scale Integration), es necesario establecer
una comparación rigurosa entre las alternativas síncrona y asíncrona, a fin de
valorar las limitaciones y restricciones de ambos modos de operación. Actualmente
existe un auge e interés por el diseño de circuitos VLSI asíncronos o
autotemporizados, ya que el aumento de la velocidad de operación y la complejidad
de los circuitos digitales conllevan grandes problemas para conseguir que las
señales de reloj que se propagan por caminos diferentes tengan idénticos tiempos
de propagación. Esto hace que la distribución de la señal de reloj dentro de los
circuitos digitales sea una tarea compleja, siendo una de las razones de esta
complejidad los retrasos en dicha señal (lo que se conoce como clock skew),
además de los problemas de interferencias que puede sufrir (cross-talk).

Secuencia Por Medio De Cilindros Neumáticos Y Signos “+” y “-“ En

Actuadores.

En el estudio de control secuencial con cilindros es común asignar una letra de

referencia A, B, C, D, etc., a cada cilindro y para indicar el estado de cada cilindro
se usa un signo + si está extendido o un signo – si esta retraído. De este modo, la
secuencia de operaciones es A+, B+, A-, B-. la figura 13.6 describe un circuito que
se podría usar para generar esta secuencia. La secuencia de operación es:

1. Al principio ambos cilindros tienen los pistones retraídos. Se presiona el

botón de presión de inicio de la válvula 1, con lo que se aplica presión a la
válvula 2, el interruptor limite b- inicialmente está activado y, por lo tanto,
opera la válvula 3 para aplicar presión al cilindro A y extenderlo.

2. El cilindro A se extiende y libera al interruptor límite a-. Cuando el cilindro A

esta extendido por completo, el interruptor limite a+ cambia de estado. Esto
también cambia el estado de la válvula 5 y propicia que se aplique presión a
la válvula 6 para que cambie de estado y, así, aplicar presión al cilindro B
para que su pistón se extienda.

3. El cilindro B se extiende, liberando el interruptor limite b-. Cuando el cilindro

B está extendido por completo, el interruptor limite b+ cambia de estado. Esto
también cambia el estado de la válvula 4 y propicia que se aplique presión a
la válvula 6 para que cambie de estado y, de esta forma, aplicar presión al
cilindro A para iniciar la retracción de su pistón.
 4. El cilindro A se retrae y libera el interruptor límite a+. Cuando el cilindro A
esta retraído por completo, el interruptor limite a- cambia de estado. Esto
también cambia el estado de la válvula 7 y propicia que se aplique presión a
la válvula 5 y, de esta manera, aplicar presión al cilindro B para iniciar la
retracción de su pistón.

5. El cilindro B se retrae y libera el interruptor límite b+. Cuando el cilindro B

esta retraído por completo, el interruptor limite b- cambia de estado para
completar el ciclo.

El ciclo se puede iniciar otra vez pulsando el botón de inicio. Si se quisiera que el
sistema trabajara de manera continua, entonces el último movimiento en la
secuencia deberá tener un disparo al primer movimiento. La figura 13.7 muestra
cómo debe aparecer la secuencia anterior cuando se representa con un diagrama
de funciones.
Una alternativa para realizar la secuencia anterior requiere el suministro de aire para
encender o apagar válvulas en grupos y se denomina “Control en Cascada”. Este
anula el problema que se presenta con circuitos (formados como ilustra la figura
13.6) de aire que quedan atrapados en la línea de presión para controlar una válvula
y así evitan que la válvula cambie de estado. Con el control en cascada, la secuencia
de operaciones se divide en grupos sin que aparezca, en cada grupo, más de una
vez la letra de un cilindro. De esta manera, para A+, B+, B-, A- se pueden tener los
grupos A+, B+ y A-, B-. Entonces se usa una válvula para cambiar el suministro de
aire entre los dos grupos. En la línea que selecciona el primer grupo se incluye una
válvula de inicio/paro, y si la secuencia se repite de manera continua, la última
operación debe proporcionar la señal para iniciar la secuencia una vez más. La
primera función en cada grupo se inicializa mediante el grupo que se enciende;
acciones adicionales dentro del grupo se controlan mediante válvulas operadas por
interruptor, y la operación de la última válvula inicializa el siguiente grupo que se
seleccione. La figura 13.8 muestra el circuito neumático.
Método Cascada.

Existe un procedimiento simple para el diseño de circuitos secuenciales llamado

“Sistema de cascada”. El ciclo es dividido en dos o más grupos. Cabe mencionar
que, dada una secuencia de operaciones, un grupo se refiere a la partición que se
realiza para lograr que la secuencia opere en forma adecuada sin que se presente
interferencia de señales. Para explicaciones posteriores supondremos que hay sólo
dos grupos. Cada uno tiene una línea procedente de la línea de suministro
procedente de la válvula de selección.
La división de los grupos, por ejemplo, del ciclo “A+, B+, B-, A-”, se realiza de la
siguiente manera:

Observando cada comando, de izquierda a derecha, podemos subdividir los

comandos en grupos; la regla será que en cada grupo sólo se podrá incluir un
comando de cada actuador, bien sea + o -. En nuestro caso sería:

A+, B+ B-, A-
Grupo I Grupo II

Este principio es igualmente aplicable para ciclos más largos. Cuando se tiene tres
o más grupos no es necesario arrancar el ciclo con un nuevo grupo: el fin-de-ciclo
puede estar en medio de un grupo. La válvula de puesta en marcha y parada está,
simplemente, colocada en línea con el primer comando del ciclo. Algunas veces
tiene que trasladarse para encontrar el menor número de grupos. Las demás reglas
se explicarán en el siguiente diagrama de bloques.

 Primera válvula principal que debe ser accionada por el grupo I.

 Todas las válvulas de fin de carrera del grupo I, excepto la que detecta que
el último movimiento del grupo ha finalizado.
 Todos los comandos de las válvulas principales del grupo I son alimentados
desde la “línea de grupo I”.
 El detector del final de la última carrera del grupo I conmuta la válvula de
selección; la “línea de grupo I” se pone a escape y la del grupo II es
alimentada con presión.
  Válvula principal del cilindro que realiza la primera carrera del grupo II.
 Todas las válvulas de fin de carrera que proporcionan los comandos del
grupo II, excepto la última.
 Todos los comandos del grupo II, proporcionados por las válvulas de fin de
carrera están alimentados desde la “línea de grupo II”.
 El detector de la última carrera del grupo II vuelve a conmutar la válvula de
selección a su posición anterior.

A continuación, se describen los pasos necesarios para resolver una secuencia de

operaciones, usando el método de cascada, que involucra actuadores neumáticos
o electro neumáticos, así:
 Establecer el croquis de situación, el cual es una representación gráfica del
mando a realizar.
 Determinar cuántos actuadores hay en el proceso y nombrarlos con letras
mayúsculas
 Establecer la secuencia lógica de operaciones para que el mando funcione
adecuadamente.
 Elaborar el diagrama de fases o de movimientos.
 Realizar la partición de los grupos evitando que en un mismo grupo quede
cilindro entrando-saliendo.
 El número de grupos -1 va a ser igual al número de válvulas 5vias / 2
posiciones (5/2) que se requieren en el circuito.
 Los grupos se designan con números romanos.
 El máximo número de grupos es de cuatro (4), ya que la señal de control se
retarda en la medida en que aumenta el número de grupos; lo cual puede
afectar el funcionamiento del mando.
 Realizar el circuito neumático representando cada actuador (cilindro) con su
respectiva válvula de control.
 Debajo de las válvulas distribuidoras de cada cilindro (5/2), se trazan tantas
líneas horizontales (líneas de presión) como grupos haya en la secuencia y
se designan con números romanos.
 Se inicia la secuencia de movimientos con la válvula Marcha-Paro o de
arranque, conectada en serie con un final de carrera del cilindro llamado S1.
 Los finales de carrera se van nombrando en forma sucesiva para dar origen
a las operaciones respectivas. Estas acciones se realizan por encima de los
grupos; teniendo en cuenta que cuando haya un cambio de grupo; la
conexión se realiza por debajo de los mismos.
 El suministro de aire para las señales de pilotaje de cada grupo, se conecta
a una línea de presión común y por lo tanto, hay tantas líneas de presión
como grupos existan.
  La primera acción de cada grupo se conecta directamente.

Método Paso a Paso.

El método paso a paso recibe este nombre porque un grupo es activado por el grupo
anterior y desactivado por el siguiente. Análogamente al método cascada se
establece la secuencia o sucesión de movimientos a realizar. Por ejemplo,

(A+, B+ A-, B-, C+, A+ B+, A-, B- C-)

Se divide la secuencia de movimientos en grupos, de tal modo que en los grupos

no haya ninguna letra repetida y que el número de grupos sea el menor posible. Los
grupos y las señales de las válvulas fin de carrera pueden verse en la figura 7.12.

Cada grupo es activado por el grupo anterior (último final de carrera del grupo
anterior). Y así:
 Grupo I: Activado por el grupo V y la válvula final de carrera c0.
 Grupo II: Activado por el grupo I y la válvula final de carrera a1.
 Grupo III: Activado por el grupo II y la válvula final de carrera a0 y b1.
 Grupo IV: Activado por el grupo III y la válvula final de carrera c1.
 Grupo V: Activado por el grupo IV y la válvula final de carrera a1 y b1.
El método paso a paso es aparentemente sencillo pero se complica si hay
movimientos repetidos en la secuencia que obligan a utilizar una o varias válvulas
de simultaneidad, por lo que es aconsejable complementarlo con el método intuitivo.

Método De Secuenciador.
En circuitos secuenciales complejos con movimientos que se repiten durante la
evolución de la secuencia, es de interés aplicar circuitos secuenciadores o de
cadenas secuenciales modulares formados por un conjunto de módulos adosados
que excitan individualmente cada una de las fases que componen la secuencia. Hay
un módulo inicial que recibe las condiciones iniciales de la secuencia para el inicio
de la operación y uno final que indica que la secuencia ha terminado
satisfactoriamente.

Dependiendo de los fabricantes, el módulo inicial dispone de los orificios “P”, “Y”,
“Z” y “R” con las señales:

 P = Aire comprimido de alimentación de toda la cadena secuencial.

 Y = Señal que activa al primer módulo (estado “1”).
 Z = Señal que anula al último módulo (estado “0”).
 R = Señal de RESET que pone a “0” todos los módulos de etapa.
El módulo final dispone de los orificios “Y” y “Z” con las señales:
 Y = Señal que activa al primer módulo (estado “1”).
 Z = Señal que anula al último módulo (estado “0”).
Los módulos intermedios constan de los siguientes elementos:
 Válvula de simultaneidad (función “Y”).
 Selector de circuito (función “O”).
 Memoria o válvula biestable 3/2.
 Salida “S” (señal de mando).
 Entrada “r” procedente de la señal de la válvula final de carrera que
confirma el movimiento.
En todo momento sólo uno de los módulos está activo.
Bibliografía.
Bolton, W. (2001). Ingeniería de control 2da edición. En W. Bolton, Ingeniería de control 2da edición
(pág. 313). México: ALFAOMEGA GRUPO EDITOR S.A DE C.V.

Creus, A. (2007). Neumatica e Hidraulica. Catalanes: MARCOMBO.

E, P. (12 de Mayo de 2003). SlideShare. Obtenido de Analisis u Sintesis de Sistemas Secuenciales:

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