Modelado

Sistemas Electrónicos de Control

Álvaro Gutiérrez
1 de febrero de 2023

a.gutierrez@upm.es
www.robolabo.etsit.upm.es

▲
 Índice

1 Introducción

2 Modelado analítico motor DC

3 Modelado experimental motor DC

4 Reallabo
Firmware
Enfoque
Componentes
Implementación RealLabo

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 1 Introducción

2 Modelado analítico motor DC

3 Modelado experimental motor DC

4 Reallabo
Firmware
Enfoque
Componentes
Implementación RealLabo

▲
Introducción

▶ Es necesario modelar sistemas dinámicos y analizar sus

características
▶ Un modelo matemático de un sistema dinámico se define
como un conjunto de ecuaciones que representan la
dinámica del sistema
▶ Pueden existir varios modelos para un mismo sistema
▶ Los sistemas dinámicos se describe mediante ecuaciones
diferenciales
▶ Un buen modelo es una de las partes más importantes del
análisis

▲
 Sistemas electrónicos
R

Vi C Vo
i

▲
 Sistemas electrónicos
R
Vi − Vo
i=
R
Vi C Vo 1
Z
Vo = idt
C
i

▲
 Sistemas electrónicos
R
Vi − Vo
i=
R
Vi C Vo 1
Z
Vo = idt
C
i

Vi (s) − Vo (s) I(s)

I(s) = ; Vo (s) =
R sC
Vi(s) E(s) I(s) Vo(s)
+
− 1/R 1/sC

1
G(s) =
1 + sRC

▲
 Sistemas aislados

R1 R2

ISOLATED
Vi AMPLIFIER
C1 C2 Vo
(K)
i1 i2

▲
 Sistemas aislados

R1 R2
1
G1 (s) =
ISOLATED
R1 C1 s + 1
Vi AMPLIFIER
C1 C2 Vo
(K) 1
i1 i2 G2 (s) =
R2 C2 s + 1

▲
 Sistemas aislados

R1 R2
1
G1 (s) =
ISOLATED
R1 C1 s + 1
Vi AMPLIFIER
C1 C2 Vo
(K) 1
i1 i2 G2 (s) =
R2 C2 s + 1

▶ Función de transferencia
K
G(s) = G1 (s)KG2 (s) =
(R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1)

▲
 Amplificador operacional ideal

C2
C1
R2
−
R1
Vi +
Vo

▲
 Amplificador operacional ideal

C2
C1 R1
R2 Z1 (s) =
− 1 + sR1 C1
R1
Vi + R2
Vo Z2 (s) =
1 + sR2 C2

▲
 Amplificador operacional ideal

C2
C1 R1
R2 Z1 (s) =
− 1 + sR1 C1
R1
Vi + R2
Vo Z2 (s) =
1 + sR2 C2

▶ Función de transferencia
R2 R1 C1 s + 1
G(s) = −
R1 R2 C2 s + 1

▲
¿Otros sistemas?

▲
¿Otros sistemas?

¡¡Trabajaremos con un motor!!

▲
1 Introducción

2 Modelado analítico motor DC

3 Modelado experimental motor DC

4 Reallabo
Firmware
Enfoque
Componentes
Implementación RealLabo

▲
Motor DC

Rm Lm

r, η
JL
Jm Bm τL
mL
Jm
um (t) i(t) eb (t) τm (t) τm τl
θ̇m θ̇L
Bm
θ̇m (t)

di(t)
▶ Ecuación eléctrica: um (t) = Rm i(t) + Lm + eb (t)
dt
▶ Ecuación mecánica: τm (t) = Jm θ̈m (t) + τl (t) + τf (t)

▲
Motor DC
di(t)
▶ Ecuación eléctrica: um (t) = Rm i(t) + Lm + eb (t)
dt
▶ Ecuación mecánica: τm (t) = Jm θ̈m (t) + τl (t) + τf (t)

▲
Motor DC
di(t)
▶ Ecuación eléctrica: um (t) = Rm i(t) + Lm + eb (t)
dt
▶ Ecuación mecánica: τm (t) = Jm θ̈m (t) + τl (t) + τf (t)
Simplificando: τm (t) = Jm θ̈m (t) + Bm θ̇m (t) + τc (t)
Relaciones de acoplo electromecánico(kb = km ):
▶ Cte de la fuerza contralectromotriz (kb ) → eb = kb θ̇m (t)
▶ Cte de par (km ) → τm = km i(t)

Simplificando (τc (t) = 0):

di(t)
▶ um (t) = Rm i(t) + Lm + kb θ̇m (t)
dt
▶ km i(t) = Jm θ̈m (t) + Bm θ̇m (t)

Despejando y calculando la transformada de Laplace:

km
GΘ̇m (s) =
(Jm s + Bm )(Lm s + Rm ) + kb km

▲
Motor DC
km
GΘ̇m (s) =
(Jm s + Bm )(Lm s + Rm ) + kb km
Ganancia a bajas frecuencias ↔ Constante de velocidad (kn )

▲
Motor DC
km
GΘ̇m (s) =
(Jm s + Bm )(Lm s + Rm ) + kb km
Ganancia a bajas frecuencias ↔ Constante de velocidad (kn )
km
kn = GΘ̇m (0) =
B m R m + kb km
Velocidad angular nominal del motor sin carga

▲
Motor DC
km
GΘ̇m (s) =
(Jm s + Bm )(Lm s + Rm ) + kb km
Ganancia a bajas frecuencias ↔ Constante de velocidad (kn )
km
kn = GΘ̇m (0) =
B m R m + kb km
Velocidad angular nominal del motor sin carga
UN km UN
θ̇mN = lim sGΘ̇m (s) = UN GΘ̇m (0) =
s→0 s Bm Rm + kb km
Constante de tiempo eléctrica (te )

▲
Motor DC
km
GΘ̇m (s) =
(Jm s + Bm )(Lm s + Rm ) + kb km
Ganancia a bajas frecuencias ↔ Constante de velocidad (kn )
km
kn = GΘ̇m (0) =
B m R m + kb km
Velocidad angular nominal del motor sin carga
UN km UN
θ̇mN = lim sGΘ̇m (s) = UN GΘ̇m (0) =
s→0 s Bm Rm + kb km
Constante de tiempo eléctrica (te )
Lm
te =
Rm

▲
Motor DC
km
GΘ̇m (s) =
(Jm s + Bm )(Lm s + Rm ) + kb km
Ganancia a bajas frecuencias ↔ Constante de velocidad (kn )
km
kn = GΘ̇m (0) =
B m R m + kb km
Velocidad angular nominal del motor sin carga
UN km UN
θ̇mN = lim sGΘ̇m (s) = UN GΘ̇m (0) =
s→0 s Bm Rm + kb km
Constante de tiempo eléctrica (te )
Lm
te =
Rm
Constante de tiempo mecánica (tm )

▲
Motor DC
km
GΘ̇m (s) =
(Jm s + Bm )(Lm s + Rm ) + kb km
Ganancia a bajas frecuencias ↔ Constante de velocidad (kn )
km
kn = GΘ̇m (0) =
B m R m + kb km
Velocidad angular nominal del motor sin carga
UN km UN
θ̇mN = lim sGΘ̇m (s) = UN GΘ̇m (0) =
s→0 s Bm Rm + kb km
Constante de tiempo eléctrica (te )
Lm
te =
Rm
Constante de tiempo mecánica (tm )
Rm Jm
tm =
Rm Bm + kb km

▲
Motor DC

km
GΘ̇m (s) =
(Jm s + Bm )(Lm s + Rm ) + kb km
Polos:

▲
Motor DC

km
GΘ̇m (s) =
(Jm s + Bm )(Lm s + Rm ) + kb km
Polos:
  s 2
1 1 1 1 1 1 km kb
p1,2 =− + ′ ± − ′ −4
2 te tm 2 te tm Jm Lm

′ = Jm
donde tm
Bm
Km′
GΘ̇m (s) =
(s − p1 )(s − p2 )
km
donde Km′ =
Jm Lm

▲
Motor DC - Simplificación

Km′ K
GΘ̇m (s) = ←→ GΘ̇m (s) =
(s − p1 )(s − p2 ) s+p

▲
Motor DC - Simplificación

Km′ K
GΘ̇m (s) = ←→ GΘ̇m (s) =
(s − p1 )(s − p2 ) s+p

Representación:

θ̈m (t) + pθ̇m (t) = Kum (t)

Solución para un escalón de amplitud A:

AK
θ̇m (t) = (1 − e−pt ) , t ≥ 0
p

▲
Entregable E1
▶ Fecha límite: 15 de febrero de 2023 - 8:59
▶ Contribución: 10 %
▶ Modalidad: Individual

Modelar analíticamente el Motor-DC del TeleLabo.

1. Obtener la función de transferencia del motor utilizando las
hojas de características del fabricante que se proporcionan
en la web de la asignatura (A-max 32 - 9 V) (75 %).
2. Simplificar la función de transferencia por cualesquiera de
los métodos que se muestran en los apuntes (25 %).

Entrega. Se debe entregar un fichero pdf a través de la

plataforma Moodle. El archivo debe seguir la siguiente
nomenclatura: <Nombre><Apellido1><Apellido2>-E1.pdf,
sin acentos y con la primera letra de cada palabra en
mayúscula (e.g. AlvaroGutierrezMartin-E1.pdf)
▲
1 Introducción

2 Modelado analítico motor DC

3 Modelado experimental motor DC

4 Reallabo
Firmware
Enfoque
Componentes
Implementación RealLabo

▲
Modelado experimental

¿Cuando no hay hojas de características?

▲
Modelado experimental
¿Cuando no hay hojas de características?

Vamos al laboratorio

▲
Modelado experimental

¿Cuando no hay hojas de características?

Vamos al laboratorio

V (t) θ̇m (t) Nm (tk )

µC D/A ZOH PWM M otor DC Encoder

2πNm (tk )
θm (tk ) =
q

▲
Modelado experimental - algoritmo

V (t) Veq (t) K θ̇m (t)

f
s+p

P*Q experimentos con entrada escalón de diferente

amplitud:
▶ Primera Fase: Obtención del valor medio de velocidades
angulares del régimen permanente.
▶ Segunda Fase: Cálculo del polo medio de varianza
mínima.
▶ Tercera Fase: Cálculo de K y de la tensión de entrada
equivalente.
▶ Cuarta Fase.: Identificación de la función no lineal del
modelo del motor mediante la técnica de interpolación
polinómica.

▲
Modelado experimental - algoritmo

Fase 0 Fase 1
N (t) × 10−3 (pulsos) 1V θ̇(t) × 10−3 (rad/s)
3V 1V
5 6V 5
3V
9V 6V
4
4
9V
3
3
2

2
1

1 0
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 t (s)
0
−1
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 t (s)

▲
Modelado experimental - algoritmo

Fase 0 Fase 1
N (t) × 10−3 (pulsos) 1V θ̇(t) × 10−3 (rad/s)
3V 1V
5 6V 5
3V
9V 6V
4
4
9V
3
3
2

2
1

1 0
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 t (s)
0
−1
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 t (s)

Fase 2 Fase 2

▲
Modelado experimental - algoritmo

Fase 3 Fase 4
V eq

12

0
−10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10 V

−4

−8

−12

▲
1 Introducción

2 Modelado analítico motor DC

3 Modelado experimental motor DC

4 Reallabo
Firmware
Enfoque
Componentes
Implementación RealLabo

▲
RealLabo

▶ 10 puestos de laboratorio

▲
Puesto de laboratorio
▶ Alimentador 12V.
▶ Conjunto Motor, Encoder, Reductora:
▶ Motor DC con escobillas Pololu 25mm Metal Gearmotor
LP
▶ Encoder Magnético 12 pulsos por vuelta.
▶ Nucleo-STM32-F466RE
▶ Tarjeta de motores: X-NUCLEO-IHM04A1

▲
1 Introducción

2 Modelado analítico motor DC

3 Modelado experimental motor DC

4 Reallabo
Firmware
Enfoque
Componentes
Implementación RealLabo

▲
Firmware

▲
Firmware

¡¡Código a desarrollar por el alumnado!!

▲
1 Introducción

2 Modelado analítico motor DC

3 Modelado experimental motor DC

4 Reallabo
Firmware
Enfoque
Componentes
Implementación RealLabo

▲
Enfoque

▶ Implementación de los drivers necesarios para el control

del motor
▶ Implementación de los drivers necesarios para la
adquisición de datos del encoder
▶ Implementación del controlador

▲
1 Introducción

2 Modelado analítico motor DC

3 Modelado experimental motor DC

4 Reallabo
Firmware
Enfoque
Componentes
Implementación RealLabo

▲
Motor DC

di(t)
u(t) = L + Ri(t) + eb (t)
dt
τm (t) = J Θ̈(t) + BΘ̇(t) + τc (t)
km
G(s) =
(Ls + R)(Js + B) + kb km
K K′
G(s) = → G(s) =
(s + p1 )(s + p2 ) (s + p)

▲
Motor DC

▲
Motor DC

▲
Etapa de Potencia

Regulador de voltage Amplificador Lineal

▲
Etapa de Potencia

VS

en

in1 Lógica
A1
B1
in2 out1

Motor

out2
B2
A2

sense
Filtro

Puente en H

▲
Etapa de Potencia
VS

A1
OF F B1 ON

Rm i Lm

i− u−
m
vb

B2
ON A2 OF F

iH
Filtro
iin i1
rin vin

▲
Etapa de Potencia
VS

A1
ON B1 OF F

Rm i Lm

i+ u+
m vb

B2
OF F A2 ON

iH
Filtro
iin i1
rin vin

▲
Etapa de Potencia: PWM

▲
Encoder relativo

Relativo

▲
Microcontrolador

▶ 2 PWMs (IN1, IN2)

▶ 2 Interrupciones externas (Encoder)
▶ 1 GPIO (ENABLE)

▲
1 Introducción

2 Modelado analítico motor DC

3 Modelado experimental motor DC

4 Reallabo
Firmware
Enfoque
Componentes
Implementación RealLabo

▲
STM32

Cortex-M4 32 bits 3.3V

https://www.st.com/en/evaluation-tools/nucleo-f446re.html
▲
X-NUCLEO-IHM04A1

L6206 8-52V 2.8A

http://www.st.com/web/catalog/tools/FM116/CL1620/SC1971/PF261981

▲
Motor Pololu

¿REDUCTORA?

▲
Encoder Pololu

Magnetic 12 CPR 3.5-20V

▲
Tareas

▶ Preparación de PCs (1 portátil por grupo)

▶ Instalación del STM32 IDE
▶ Familiarización con el entorno y tarjeta
▶ Muchos recursos online
▶ Test LED,Test IOs, Test Serial,...
▶ 2 PWMs
▶ 2 Señales encoder
▶ Extracción de datos → Serial
▶ Temporización (Timer)
▶ Modelado motor DC → G(s)
▶ Diseño controlador de posición
▶ Implementación controlador de posición

▲
Preparación PCs
▶ Requisitos
▶ Independiente del Sistema Operativo
▶ 1 USB

▲
STM32 IDE
▶ Descargar e instalar la última versión del IDE
▶ STM32 CUBE IDE
▶ https://www.st.com/en/development-
tools/stm32cubeide.html

▲
Entregable E2

▶ Fecha límite: 29 de marzo de 2023 - 8:59

▶ Contribución: 40 %
▶ Modalidad: Grupo

Reallabo: Modelado e implementación

1. Diseño e implementación de la arquitectura software en el
hardware del RealLabo
2. Modelado experimental de un motor DC con la
arquitectura hardware y software implementadas
3. Análisis e implementación de un controlador para un
control de posición angular

▲
Gracias

GRACIAS!!

▲
Gracias

GRACIAS!!