Comunicación Industrial: 5. Buses As-I Y Devicenet

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Comunicación Industrial
DIDÁCTICA
UNIDAD
5. Buses AS-i y DeviceNet

ÍNDICE
OBJETIVOS................................................................................................................................................................ 159
INTRODUCCIÓN....................................................................................................................................................... 160
5.1. AS-i....................................................................................................................................................................... 161
5.1.1. Datos técnicos.......................................................................................................................................................................................................................................... 161
5.1.2. Método de acceso.............................................................................................................................................. 162
5.2. Devicenet............................................................................................................................................................. 166
5.2.1. Campos de aplicación ......................................................................................................................................... 166
5.2.2. Ventajas............................................................................................................................................................. 166
5.2.3. Topología de red................................................................................................................................................. 167
5.2.4. Características de bus.......................................................................................................................................... 174
5.2.5. Dispositivos DeviceNet......................................................................................................................................... 178
RESUMEN................................................................................................................................................................... 185
157
OBJETIVOS
■
Conocer el bus AS-i como bus a nivel de actuador–sensor, analizando sus modos de
operación, métodos de acceso y sus características técnicas.
■
Conocer las características generales del bus DeviceNet, sus aplicaciones principales y
las ventajas frente a otros buses.
■
Diferenciar las distintas capas que forman DeviceNet y conocer el protocolo de
comunicación de los dispositivos conectados al bus.
■
Obtener una idea general de la importancia de la seguridad industrial y las características
que aporta DeviceNet a esta.
■
Ser capaces de diseñar una red en DeviceNet con los distintos elementos que existen en
el mercado.
159
INTRODUCCIÓN
El bus AS-i (Actuator-Sensor Interface) fue desarrollado Esta organización apoya mundialmente el desarrollo
en 1990 por la firma Siemens en un intento de de sus especificaciones, colabora con usuarios
eliminar el cableado entre sensores y actuadores y proveedores, suministra herramientas para
binarios. Define la comunicación y la gestión de esta, el desarrollo de esta tecnología y colabora en la
entre un dispositivo de control con los sensores y promoción y marketing de este protocolo.
actuadores correspondientes. El bus AS-I (Interfase Su misión es la de promover la normalización de este
Actuador Sensor) se ajusta a los requisitos del nivel protocolo en todo el mundo y propiciar la mejoría
de automatización más bajo y es un estándar abierto. de las funcionalidades de la norma, con el fin de
A nivel actuador sensor, y como sistema no propietario satisfacer las necesidades de conectividad. Forman
es soportado por un gran número de fabricantes, siendo parte de esta organización más de 200 proveedores
este un bus de gran aceptación por su gran simplicidad de dispositivos de control para automatización.
y flexibilidad de montaje, manejo y configuración. La organización ODVA, además se encarga del
DeviceNet está basado en el bus CAN (Controller Area desarrollo de las tecnologías de red abiertas basadas
Network). Este bus fue creado por Robert Bosch en en el Protocolo Común Industrial (CIP). DeviceNet
marzo de 1985 y presentado en el congreso de la cumple esta norma, lo que le permite integrarse con
Sociedad de Ingenieros Automotores (SAE) en 1986. múltiples redes que cumplan el estándar CIP. Esta
La empresa de Robert Bosch lo diseñó para sustituir característica, permite a las empresas integrar una
el cableado que se empleaba en automoción, aunque solución DeviceNet con el mínimo de ingeniería, tiempo
posteriormente comenzó a emplearse en otras de instalación e inversión económica, maximizando el
industrias, como son la textil, ferroviaria, aviación o en rendimiento de la inversión.
equipamiento médico. En todos los sistemas en los que Para garantizar el cumplimiento de los estándares
fue aplicado, demostró ser un bus eficiente y seguro. de la Red CIP, la organización ODVA ofrece pruebas
En el año 1993, Allan-Bradley desarrolló sobre el de conformidad y supervisa el cumplimiento de las
protocolo CAN la red de dispositivos DeviceNet. normas específicas de esta red. De esta manera
Pasando años más tarde a ser propiedad de Rockwell se asegura una interfaz de red común para todos
Automation, que llegó a conseguir hasta un 60 % de aquellos productos de la misma. El cumplimiento de
cuota de mercado en EEUU para redes de este tipo. estas normas específicas es esencial para alcanzar la
interoperabilidad entre los dispositivos de Red CIP en
Posteriormente, en el año 1995, se creó la
sistemas de múltiples fabricantes.
organización no lucrativa ODVA (Asociación Abierta
de Suministradores de DeviceNet). DeviceNet es implementado en la actualidad por
múltiples fabricantes, como pueden ser: ABB, Bosch,
Control Techniques, Crouzet, Danfoss, Rockwell,
Omron, etc.
160
5.1. AS-i
El interfase AS o interfase actuador/sensor es una subred para el nivel de procesos
inferior en las instalaciones de automatización. A través del bus interfase AS es posible
acoplar a un equipo de automatización sensores y actuadores binarios muy sencillos.
Figura 5.1. Logotipo de AS interface.
En AS-i operan actuadores y sensores en el primer nivel de control, por esto también
se le conoce como bus de dispositivos. Muchos fabricantes ofrecen sensores/
actuadores inteligentes compatibles con AS-i tanto digitales como analógicos. AS-i es
rápido, sencillo, rentable y una aplicación segura con futuro, dado que más de la mitad
del mercado mundial de fabricantes de sensores y actuadores ofrecen productos
compatibles con AS-i.
Al igual que sucede en Profibus, es un sistema abierto no propietario, desarrollado y

soportado por infinidad de fabricantes.
AS-i es un bus de campo que solo permite trabajar con entradas y salidas,
no permite realizar intercambios de información.
5.1.1. Datos técnicos

Se basa en un bus de dos hilos sin apantallar que puede tener una longitud máxima
de 100 metros y que interconecta a una estación activa (máster) y un máximo de 31
estaciones pasivas (esclavos), con un máximo de 124 actuadores/sensores binarios
(máximo de 4 unidades binarias o 1 unidad digital más compleja por estación pasiva).
La estación activa interroga a todas las pasivas sucesivamente y espera la respuesta.

AS-I usa mensajes de longitud constante, evitando así el uso de complejos
procedimientos para el control de la transmisión y cálculo de las longitudes de los
mensajes y formato de los datos, consiguiendo de esta forma que una estación activa
consulte a todas sus estaciones pasivas, y actualice los datos en un tiempo máximo
de 5 milisegundos a una velocidad de 167 kbps.
161
Para conectar diferentes actuadores, sensores u otros dispositivos y elementos al bus

AS-I, este protocolo define un módulo con tareas de interfaz electromecánica que
permite una simple instalación y manipulación de dichos elementos. La alimentación
de los nodos conectados al bus se puede realizar a través del propio bus (24 VDC y
hasta 100 mA por estación pasiva con un máximo de 2 A en total).
Resumen:
■ Normalización: especificación interfase AS según EN 50295 e IEC-62026-2.
■ Equipos: 1 maestro y máx. 31 esclavos.
■ Método de acceso: maestro-esclavo.
■ Velocidad transferencia: 167 kbit/s fija y no configurable.
■ Tiempo de respuesta máx.: 5 m con 31 esclavos.
■ Soporte de transmisión: cable bifilar no apantallado.
■ Extensión de la red: longitud de cable máx. 100 m (sin repetidor), 300 m (con
repetidor).
■ Topología: línea, árbol.
■ Servicio: funciones interfase AS.
Figura 5.2. Sistema de cableado AS-i.
5.1.2. Método de acceso

El interfase AS es un denominado “sistema monomaestro”, es decir, por cada subred
de interfase AS se prevé un solo maestro para controlar el intercambio de datos. Este
consulta sucesivamente todos los esclavos y lee o escribe datos en los mismos.
El acceso maestro-esclavo con sondeo cíclico garantiza un tiempo de respuesta

definido.
162
En AS-i no se pueden desarrollar sistemas con varios maestros. Solo puede

existir un único maestro por cada red.
La red interfase AS está optimizada para conectar sensores y actuadores binarios. El bus
interfase AS permite intercambiar datos entre sensores-actuadores y el maestro, así como
alimentar los sensores a través del propio bus.
Las fuentes de alimentación usadas en el bus AS-i son especiales, no sirve

que cumplan con los requerimientos de tensión, si no que también deben
facilitar el tránsito de información a través de la tensión suministrada.
Los módulos interfase AS están disponibles para 1 a 8 bits (canales). En la versión

con protección IP65 son aptos para montaje directo en la máquina o en la instalación.
Puesta en marcha sin configuración. Sustitución de esclavos sin necesidad de

configuración.
El maestro interfase AS necesita para el intercambio cíclico de datos con hasta 31

estaciones un máximo de 5 m.
Multitud de dispositivos (actuadores/sensores) pueden conectarse gracias al

cumplimiento de esta norma no propietaria.
Figura 5.3. Ejemplo de conexionado mediante bus AS-i.
163
Tal como se muestra en la figura anterior la instalación de esta red requiere de

elementos esenciales:
■ Un maestro de bus AS-i: suele estar conectado a un autómata programable o

al elemento de control principal. También puede ser conectado a una pasarela
(Gateway) que permita comunicarse con el bus AS-i desde diferentes dispositivos
a través de una red de nivel superior.
■ Una fuente de alimentación AS-i: proporciona 30VDC y hasta 8A para alimentar

a los elementos esclavos a través de un solo cable. Adicionalmente es posible
conectar otro tipo de tensión de alimentación para proporcionar mayores corrientes
si es necesario; para ello, se instalan fuentes que proporcionan alimentación a
través de cables adicionales de 24VDC (cable negro) y 230 VAC (cable rojo).
■ Los esclavos del bus AS-i: existen dos tipos principales, aquellos que integran
el protocolo en el mismo elemento de entrada/salida mediante la inclusión de un
chip ASIC /circuito integrado de aplicación específica), y aquellos módulos AS-i
genéricos que disponen de 4 entradas/salidas de tensión para poder conectarles
cualquier elemento sensor/actuador binario tradicional. Esta última opción resulta
aconsejable para las instalaciones ya existentes pues no es necesario sustituir
los elementos, sino únicamente los cables de conexión.
■ El cable de conexión: generalmente es cable plano de dos hilos no apantallado.

Su color es amarillo y su muesca en un lado suele identificarlo y facilitar su
instalación. También es admisible el uso de cable normal de 2 hilos de 1,5 mm2
de sección por hilo, tanto apantallado como no apantallado, pero en este caso
es necesario ser más cuidadoso en la instalación para no confundir polaridades.
Los sensores y actuadores pueden ser de dos tipos. Por un lado si

disponen de la especificación AS-i, estos pueden ser directamente
conectados al bus. También podemos usar sensores estándar, pero estos
deben ser conectados a unas bases de conexión especiales que cumplan
la normativa AS-i.
164
165
5.2. Devicenet
5.2.1. Campos de aplicación
DeviceNet se utiliza habitualmente en aplicaciones industriales y resulta ser una
solución abierta y sencilla que permite la comunicación de hasta 64 dispositivos en un
solo bus, reduciendo el costo y la complejidad del cableado. Permitiendo la instalación
de dispositivos de automatización de distintos fabricantes.
DeviceNet está basado en la capa física de CAN (Controller Area Network), permitiendo
la implementación de redes industriales de bajo coste. Permite la conexión de
dispositivos de Entrada / Salida, lectores de códigos de barras, PC’s industriales,
PLC’s, interfases de hombre-máquina, etc.
Los campos de aplicación de DeviceNet son muy variados, abarcando sectores como:
■ Líneas de ensamblaje de automóviles.
■ Líneas de alimentación y bebidas.
■ Líneas de fabricación de semiconductores.
■ Líneas de manipulado de material y empaquetado.
■ Líneas de productos de consumo.
■ Empresas papeleras.
■ Empresas cementeras.
■ Empresas de clasificación y tratamiento de residuos sólidos, etc.
5.2.2. Ventajas
DeviceNet proporciona una red flexible y de sencilla conexión. Entre sus ventajas
destacan:
■ Control descentralizado, ya que la carga de las comunicaciones se delega a los

periféricos.
■ Obtención de datos de estado de los periféricos.
■ Eficiencia en el uso del ancho de banda del bus.
■ Tecnología abierta.
■ Conexión de dispositivos de diferentes fabricantes, gracias al cumplimiento de

la Red CIP.
■ Componentes de bajo coste.
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■ Reducción del cableado, dada su estructura de red.
■ Reducción del tiempo de puesta en marcha.
■ Reducción del coste de la instalación.
■ Protocolo de capa física robusto.
Además de las ventajas anteriores, este protocolo cuenta con otras características
que derivan de la definición de su bus y que aportan las siguientes características.
Las paradas de producción se reducen considerablemente, ya que este bus

proporciona información de diagnóstico muy valiosa que permite llevar a cabo
acciones preventivas y eficaces soluciones de los problemas, agilizando las tareas de
mantenimiento y reparación.
Además, en caso de avería de algún módulo periférico, es posible sustituirlo en

“caliente” sin necesidad de quitar la alimentación y en consecuencia sin tener que
detener las comunicaciones o la instalación en sí.
Por otro lado, cabe destacar su eficiencia en las comunicaciones ya que permite que la
información de planta esté disponible en tiempo real al proporcionar un procesamiento
de datos a alta velocidad, mayor seguridad de datos, un chequeo de errores eficiente
y gran flexibilidad.
5.2.3. Topología de red

Siguiendo el esquema de otras redes existentes, DeviceNet emplea el modelo OSI
para la definición de las diversas capas que lo forman. El modelo OSI hace referencia
a las siguientes capas:
■ Capa 1: capa física.
■ Capa 2: capa de enlace de datos.
■ Capa 3: capa de red.
■ Capa 4: capa de transporte.
■ Capa 5: capa de sesión.
■ Capa 6: capa de presentación.
■ Capa 7: capa de aplicación.
El protocolo DeviceNet basa su estándar de red industrial en el bus CAN para la capa
física y de enlace de datos. En las capas superiores, red, transporte y aplicación, se
basa en el estándar CIP.
Aporta la característica de poder inyectar la alimentación en el cableado de datos,

pudiendo suministrar energía a los distintos dispositivos desde la propia red.
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5.2.3.1. Capa física

La capa física se encarga de las conexiones físicas de los distintos elementos del bus.
Como son:
■ Características del medio físico, como puede ser el tipo de cableado empleado,
la calidad del mismo, el tipo de conectores normalizados, etc.
■ Conversión de la señal, compuesta por una trama de bits, en una señal eléctrica
que pueda ser transmitida por un medio físico.
■ La forma en la que se transmite la información. Es decir, la codificación de la

señal, los niveles de tensión e intensidad de la corriente eléctrica, el tipo de
modulación de la señal, etc.
■ Características operativas del bus. Como son las condiciones necesarias para
el establecimiento de la comunicación, el mantenimiento de esta y la liberación
del medio físico para permitir nuevas comunicaciones.
■ Garantizar la conexión física del bus, aunque la fiabilidad de la comunicación

pueda alterarse por factores externos.
Su principal función es transmitir los bits de información a través del medio físico
utilizado para la transmisión. Para asegurar la transmisión, define las propiedades
físicas y las características eléctricas de los diversos componentes que forman la
red, el tipo de comunicación permitida, la velocidad de transmisión y las distancias
máximas en el bus para cada velocidad.
DeviceNet utiliza una topología de bus en línea con terminaciones en cada

uno de sus extremos, de la cual se pueden derivar otras líneas con nodos.
Los nodos, puntos donde se conectan los dispositivos, pueden estar locali-
zados en estas derivaciones o directamente en la misma línea troncal.
El cable utilizado para la conexión de la línea troncal y sus derivaciones contiene cuatro
hilos rodeados por una malla metálica aislante y cubierta por una nueva capa de
aislante apropiado. Dos hilos son para la conducción de señales y los otros dos para
alimentar a los dispositivos instalados en la red.
En general hay dos tipos de cable, con características variables. Uno es más grueso
que el otro, y ambos pueden ser utilizados indistintamente para cablear la línea troncal
o sus derivaciones.
Existe también un tercer tipo de cable, que está formado pon una serie de conductores
dispuestos en un cable plano, que se usa en menor medida.
168
La distancia total de extremo a extremo de la red varía según la velocidad de los datos
transmitidos y el tipo de cable. Existen diversos accesorios físicos que los proveedores
de esta tecnología ponen a disposición de los usuarios para facilitar la instalación.
Por ejemplo, hay varios tipos de conectores que simplifican las conexiones a la red,
permitiendo insertar o eliminar nodos de la red sin necesidad de desconectar la energía
a la red.
Si existen equipos con consumos elevados, o la suma de los consumos

de todos los equipos excede el máximo de la fuente, es posible instalar en
el bus más fuentes de alimentación. En este caso hay que asegurarse que
las salidas de alimentación de las distintas fuentes estén aisladas dentro del
bus. También es posible el empleo de fuentes de alimentación redundantes
con sus debidas protecciones.
5.2.3.2. Capa de enlace de datos

Como se ha mencionado anteriormente, DeviceNet emplea el protocolo CAN como
capa de enlace de datos. La organización internacional para la estandarización (ISO)
recoge en las normas ISO11898 e ISO16845 las definiciones que garantizan el correcto
intercambio de datos entre los equipos.
CAN se basa su funcionamiento en un sistema de envío de tramas al bus con destino

a todos los elementos que están conectados a él (emisión broadcast). Cuando los
distintos elementos reciben las tramas, las atienden o descartan, de acuerdo si van
dirigidas a ellos o no, respectivamente.
Este protocolo de transmisión está orientado a los mensajes entre los elementos del
bus, siendo el marcaje de estos mensajes clave en el desarrollo de la comunicación.
Cada mensaje tiene un identificador que es único dentro de la red. Este identificador
lleva asociada una prioridad que es fundamental en el sistema de acceso al medio, que
tiene lugar en todos los elementos para evitar colisiones en transmisiones simultáneas
de varios elementos.
En una transmisión en tiempo real, los mensajes que se transmiten llevan distintos datos,
que dependiendo del tipo que sean deben ser entregados con una frecuencia y retraso
permitido menor a otros. De esta manera, cuando se produce una colisión entre tramas
de dos elementos que transmiten simultáneamente al medio, es necesario comparar los
mensajes y determinar cual es de mayor prioridad.
Esto se lleva a cabo utilizando una técnica conocida como CSMA, que se encarga de
gestionar el acceso al medio de la siguiente manera:
■ Igual que en el caso de otros buses, como puede ser Ethernet, los nodos que
desean transmitir sus mensajes miden la señal eléctrica del medio. Si este no
está ocupado, se puede transmitir.
169
■ Las tramas del bus CAN, se basan para su transmisión en un dentificador que se
crea en la primera fase de comunicación entre elementos. No existen direcciones
de origen y destino que asocien a los elementos, como sucede en otras redes.
La trama se transmite a todos los equipos del bus por el medio físico. Si dos o
más equipos transmitieran simultáneamente se produciría una colisión entre las
tramas.
■ Estas colisiones pueden producirse si varios nodos miden la señal eléctrica en

un momento dado, en el cual el medio físico está libre de transmisiones. Por
lo que todos ellos comenzarán a ocupar el medio simultáneamente, ya que se
cumple la condición inicial. La colisión se detecta cuando todos han iniciado ya
la transmisión de sus tramas, ya que al mismo tiempo que transmiten la señal,
los nodos leen la señal resultante en el medio. En caso de colisión, esta señal
leída diferirá de la enviada.
■ En este caso, para solventar la colisión, se determina en base al campo de

arbitraje (identificador) cual de los nodos que transmitió simultáneamente tiene
derecho a ocupar el medio físico sobre los demás. Esto se determina en función
de la prioridad de cada nodo, que viene determinado por el identificador que
lleva el mensaje.
Tramas que puede manejar el bus CAN

■ Trama de datos.
■ Trama de interrogación remota (o trama remota).
■ Trama de error.
■ Trama de sobrecarga.
Descripción de los campos de la trama

El esquema inferior muestra el formato de la trama utilizada por CAN, para los tipos de
trama de datos y trama remota:
SOF + ID + RTR + IDE + DLC + DATA + CRC + ACK + EOF + IFS
■ SOF (Start of frame): indica el inicio de la trama.
■ ID (Identifier): identifica el mensaje y su prioridad. Este campo tiene 11 bits,

permitiendo hasta un máximo de 2048 mensajes diferentes. Existe una versión
extendida, en la cual el campo alcanza los 29 bits, permitiendo hasta 500
millones de mensajes diferentes.
■ RTR (Remote terminal request): identifica si el campo “DATA” está formado por
datos propiamente dichos, que se envían a un elemento, o al contrario, el campo
“DATA” está formado por una petición de datos a otro elemento. Las peticiones
de datos siempre tienen una prioridad inferior que los datos en sí.
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■ IDE: este campo sirve para distinguir si el campo “ID” contiene 11 bits (transmisión
base) o 29 bits (transmisión extendida). El tamaño de la trama, para la transmisión
base, debe ser superior a 44 bits e inferior a 111 bits.
■ DLC (Data length code): este campo contiene el tamaño del campo “DATA” o la
cantidad de datos solicitados a otro elemento, en función del valor del campo
“RTR”.
■ DATA: este campo contiene los datos que se pretenden enviar o la solicitud de
datos para otro elemento.
■ CRC: este campo contiene un código para la corrección de errores en la trama.
■ Su valor viene definido por un algoritmo que se aplica sobre el campo “DATA”.
■ ACK: este campo es empleado por el elemento que recibe la trama para
confirmar la recepción de la misma, en caso de que sea correcta al aplicar el
CRC. El equipo receptor invierte el estado del campo “ACK” y lo devuelve al
emisor, de este modo el emisor da por confirmada la correcta recepción de su
trama.
■ EOF (End of file): indica el final de la trama.
■ IFS: este campo sirve para marcar una separación mínima entre tramas,
permitiendo al elemento receptor completar la recepción de la trama antes de
que se inicie una nueva transmisión.
Cuando se realiza la transmisión de una trama entre elementos del bus, pueden
producirse errores aun en ausencia de colisiones. Estos errores se producen debido a
factores externos, como pueden ser las interferencias electromagnéticas. Para el control
de este tipo de errores se han definido varios sistemas de detección:
■ Mediante el campo CRC (código de redundancia cíclico) el receptor puede

verificar que los datos del campo “DATA” no se han deteriorado en la transmisión.
El equipo emisor genera el código CRC aplicando un algoritmo al campo “DATA”,
este código se inserta en la trama. El receptor vuelve a aplicar el mismo algoritmo
al campo “DATA” que ha recibido, obteniendo un código CRC que debe ser
igual al que figura en la trama. En caso de que ambos CRC no sean iguales, se
considera que el campo “DATA” se ha deteriorado en la transmisión.
■ El receptor puede verificar el correcto tamaño de las tramas en función de los

campos “DLC” y “DATA”.
■ El emisor debe recibir una trama de confirmación en respuesta a cada una de

sus tramas. Esta trama de confirmación ha de tener el campo “ACK” con el
estado invertido respecto a la trama original. En caso de no recibir la trama
“ACK” pasado un tiempo predefinido, el emisor da su trama como perdida en el
medio físico y reinicia el proceso de transmisión. En caso de que el estado de
“ACK” no esté invertido respecto al original, también se considera un fallo en la
transmisión.
171
■ Los equipos emisores leen el estado del bus al mismo tiempo que realizan la
transmisión de la trama. De esta manera, si realizan una lectura en el bus distinta
a lo que están transmitiendo generan un error en la emisión. Este tipo de errores
se produce típicamente por interferencias electromagnéticas.
■ El emisor emplea en la transmisión “Bit stuffing”. El Bit stuffing consiste en añadir

a la trama unos bits de relleno. Estos bits no aportan ninguna información a la
trama, su función es dar a la trama un formato adecuado para la trasmisión por
el medio físico. Por ejemplo, si tenemos una secuencia de bits como la siguiente
“01111110”, podemos observar que en ocho bits solamente se han producido
dos cambios de estado en la señal. El primero es el paso de “0” a “1” y el
segundo es el paso de “1” a “0”.
■ En las transmisiones asíncronas, como es el caso de DeviceNet, es importante que

los cambios de estado se produzcan con cierta frecuencia, ya que estos cambios
de estado propician la sincronización de la señal con la lectura, minimizando los
fallos en lectura. Para forzar estos cambios de estado, se modifica el formato de
la trama, de acuerdo a unas reglas que cumplen emisor y receptor, incluyendo
bits ‘0’ a la trama. De esta manera, la secuencia anterior quedaría “011101110”,
con lo que tendríamos tres transiciones en 9 bits, pasando de un ratio de una
transición por cada 4 bits a una transición por cada 3 bits incrementando cada
octeto en 1 bit. Uno de los métodos mas habituales de emplear el Bit stuffing,
es añadir un sexto bit cuando hay cinco bits consecutivos iguales. El sexto bit es
opuesto a los cinco anteriores.
El formato de la trama de error es más simple que los anteriores. Está compuesta por
dos campos, uno es el indicador de error, de 6 bits de longitud, y el otro es el delimitador
de error. Este delimitador, que consta de 8 bits recesivos al bus, permite a los equipos
reiniciar la comunicación tras el error que se produce en el bus. Este tipo de trama solo
puede generarse durante la transmisión de una trama, que se ha detectado errónea.
La trama de sobrecarga, tiene el mismo formato que la trama de error. Está compuesta por
dos campos, el que indica el tipo de sobrecarga y el delimitador, con la misma función
que en el caso anterior. Este tipo de trama solo puede generarse en los tiempos que existen
entre tramas.
5.2.3.3. Capa de red y transporte

En el proceso de comunicación entre los distintos equipos de una red DeviceNet, primero
ha de establecerse una conexión entre los dispositivos que posteriormente intercambiarán
información, para esta primera conexión se utilizan unas determinadas tramas. Una vez
establecida esa conexión, los equipos están preparados para intercambiar información.
DeviceNet emplea los 11 bits del campo “ID” de la trama para incluir el identificador de la
conexión y el identificador del mensaje, que marca la prioridad.
En la primera fase de la comunicación entre equipos se establece la conexión entre ellos.

A esta conexión se le asigna un identificador único de conexión (CID) en caso de que la
comunicación sea unidireccional. Si la comunicación es bidireccional, se asignará dos
identificadores CID.
172
Los distintos equipos del bus pueden ser maestros, esclavos o ambos (productores /
consumidores). Además cada equipo gestiona su propio identificador y el de sus mensajes,
evitando que haya que crear tablas con esta información en un equipo servidor al que todos
se conecten. Para que cada equipo pueda gestionar estos identificadores de un modo
independiente y sin que se repitan, implementan un algoritmo específico.
5.2.3.4. Capa de aplicación

Las tres capas superiores del modelo OSI (Sesión, presentación y aplicación) de
DeviceNet las define la organización ODVA a través del estándar CIP (Protocolo
Común Industrial).
Los nodos se representan como una colección de objetos, donde cada uno de los
objetos pertenece a una clase definida (sensores, actuadores, etc.). Estos objetos se
identifican por una instancia que se corresponde con el tipo de clase.
Cada instancia está definida por unos atributos (variables y eventos) que la definen.
Estos atributos se corresponden con las capacidades y funciones que tiene el
dispositivo.
El estándar CIP gestiona el intercambio de mensajes entre los distintos equipos, estos
mensajes pueden ser:
■ Implícitos: incluye aquellos mensajes cuyo contenido son datos de control, que
por su importancia deben realizarse en el menor tiempo posible. Se consideran
mensajes críticos y está pensado para conexiones unidireccionales.
■ Explícitos: son mensajes en los que un equipo solicita datos a otros equipos.
■ Son transmisiones más lentas que la anterior y con tiempos menos críticos. Estas
conexiones son punto a punto con transmisión bidireccional.
Sesión
El estándar CIP en esta capa gestiona el control de las conexiones abiertas y establece
el encaminamiento de las tramas entre los equipos. Se genera el identificador de
conexión de los equipos y el identificador de mensajes, de manera que la capa de
transporte pueda realizar el intercambio de tramas entre los equipos.
Presentación
El estándar CIP realiza la conversión de los datos que ha introducido el usuario en
datos con los que pueda trabajar la capa de sesión.
Aplicación
En esta capa se representa al usuario, en un entorno amigable, el conjunto de equipos
de la instalación, sus clases, las variables y eventos de estos.
173
5.2.4. Características de bus

A continuación trataremos la seguridad industrial, el cableado de conexionado y el
esquema de red.
5.2.4.1. Seguridad industrial

Los problemas de red en una instalación industrial pueden tener costes muy elevados.
Al coste producido por la reparación de las averías, hay que sumar las pérdidas por
inactividad en la producción con paradas no programadas.
El primer paso para evitar problemas en una instalación comienza por un diseño
adecuado de la instalación, en el que se respeten todas las especificaciones
del fabricante, para cada uno de los elementos de la red. Una de las principales
consecuencias de un mal diseño es la diafonía entre cables. Es decir, interferencias
electromagnéticas entre señales de distintos cables, debido a un mal aislamiento de
los mismos o por no respetar las separaciones mínimas.
La instalación debe terminarse cumpliendo unos criterios de calidad que aseguren

el correcto funcionamiento de los elementos con el paso del tiempo. Es importante
contemplar el desgaste que pueden tener los elementos, especialmente si el ambiente
en el que están instalados es extremo.
Otro tipo de problemas pueden surgir tiempo después de la instalación, debidos a

pequeñas modificaciones de la misma. Estos problemas suelen estar relacionados
con la eliminación o el incremento de nodos. Es fundamental tener en cuenta el límite
de potencia que puede soportar la fuente de alimentación instalada en el bus, en el
momento de realizar ampliaciones, ya que se podría superar la carga máxima. Si se
retiran nodos, es muy importante asegurarse que el cable no ha sido dañado.
La mayoría de los problemas, son en su fase inicial intermitentes, lo que dificulta su

localización. Es muy conveniente realizar un mantenimiento preventivo de la instalación,
a pesar de haber realizado correctamente los puntos anteriores, de manera que
se puedan prever los problemas de la instalación con anterioridad y solucionarlos
mediante paradas programadas.
Principales causas de problemas

■ Los conectores no están correctamente terminados.
■ La velocidad de transmisión no es adecuada de acuerdo a la longitud del

cableado.
■ El cable empleado para el bus no es el adecuado para DeviceNet.
■ DeviceNet emplea corriente continua a 24 V, verificar valores y polaridad en la

instalación.
■ La corriente suministrada al bus no es limpia, contiene rizados.
■ La conexión a tierra de la instalación tiene una impedancia elevada.
174
Consecuencias debidas a fallos en la red

■ Parada de maquinaria, con la consecuente pérdida de producción.
■ Accidentes sobre otras máquinas o los operadores.
DeviceNet es una red robusta, que puede llegar a funcionar, en algunos casos, incluso
con un mal diseño, una instalación defectuosa y mal tratado. DeviceNet ofrece un
protocolo de red robusto, basado en los mecanismos de detección de errores en
las tramas, que aporta el bus CAN en la capa de enlace de datos. Además cuenta
con dos tipos de tramas, como son la trama de error y la de sobrecarga, que son
específicas para la gestión de errores en el bus.
La trama de error se emplea para informar a todos los nodos que el emisor ha detectado
un error en la tramas, de manera que pueda ser invalidado. La trama de sobrecarga
indica al resto de los nodos, que un nodo está saturado, produciendo en el resto de
los nodos un incremento del tiempo de transmisión entre cada trama. La sobrecarga
de nodos se producía en el pasado como consecuencia de las bajas velocidades de
procesamiento. Actualmente es poco frecuente.
Cuando un equipo emisor detecta más de un error en la trama que está emitiendo,
genera una nueva trama de error para advertir a todos los equipos del bus que ha
transmitido previamente una trama errónea. De esta manera, todos los equipos del
bus están prevenidos del error. A continuación de la trama de aviso de error, el equipo
emisor reinicia nuevamente la transmisión de la trama fallida.
Un equipo emisor que detecte que continuamente está emitiendo tramas erróneas,
tiene la capacidad de desconectarse del bus, dejando de emitir permanentemente.
De esta manera, el equipo puede evitar que él mismo sature el bus de transmisión en
caso de una avería o fallo en su tramo de bus, dejando el medio físico libre para que
el resto de equipos siga funcionando con normalidad. Esta función viene determinada
por la capacidad que tienen los equipos, mediante unos contadores internos, para
distinguir un caso de errores esporádicos de otro en el que los errores se producen
permanentemente.
Estos contadores se denominan contador de error de transmisiones y contador

de recepción de errores. Existen diversos métodos para controlar el incremento
y decremento de estos contadores, en general el transmisor que detecta un error
incrementa el contador de errores en una cantidad mayor a lo que lo hace el nodo
receptor del mensaje.
5.2.4.2. Cableado de conexionado

DeviceNet permite la conexión de hasta 64 nodos en la misma red, permitiendo la
conexión y desconexión de los elementos de la red con la corriente eléctrica conectada.
Por el mismo cableado por el que se envían los datos es posible llevar la alimentación
de los elementos del bus. Esta alimentación se realiza mediante 24 V de corriente
continua. Si fuera necesario, por el elevado número de elementos en el bus, se podría
conectar más de una fuente de alimentación al mismo bus.
175
En este caso, es imprescindible que los terminales positivos de las fuentes no estén
conectados unos con otros, alimentando cada fuente a un segmento de la red. Los
terminales de masa de las fuentes sí que pueden ser comunes.
La tierra de la fuente de alimentación debe conectarse a la malla del cable, para

minimizar las interferencias electromagnéticas. Esta conexión de tierra debe
mantenerse en todos los elementos del bus a través del terminal de retorno (drenaje)
de los conectores. Si existiera en la instalación un problema de bucles de masa a
través de la malla, se debe conectar a tierra en un solo punto, que ha de ser la fuente
de alimentación.
El bus de DeviceNet se compone de un tramo de bus troncal, que debe terminarse

con cargas en ambos extremos. Estas cargas, que son de 120 Ohm y ¼ W, evitan la
reflexión de la señal en los puntos finales del cable.
Se conecta en el par de datos (CAN_H y CAN_L). De esta troncal pueden derivar

ramales que no deben superar los 6 metros de longitud.
La siguiente tabla recoge, en función de las velocidades y acorde al tipo de cable, las
distancias permitidas en el bus DeviceNet.
125 kbps 250 kbps 500 kbps

Cable grueso 500 m 250 m 100 m
Cable fino 100 m 100 m 100 m
Cable plano 420 m 200 m 75 m
Las propiedades del cable pueden variar en función del fabricante, como referencia,
se muestran unas secciones típicas de cada cable.
Par de datos Par de alimentación

Cable grueso 0,96 mm2 1,53 mm2
Cable fino 0,24 mm2 0,38 mm2
El cable plano proporciona un método de cableado simple y modular. Está formado

por cuatro conductores situados en paralelo, sobre los que se monta un conector
mediante el método de desplazamiento de aislante (IDC). Este cable permite un ahorro
en mano de obra por su rápida instalación, además de permitir añadir y eliminar nodos
en el bus sin cortar la línea troncal.
El cable grueso (trunk cable) permite alcanzar las mayores distancias y su uso típico
es en las líneas troncales. El cable fino (drop cable) es más económico y manejable,
permitiendo mayores torsiones, haciéndolo adecuado para su empleo en las
derivaciones hacia los equipos terminales.
Tanto el cable grueso como el fino, se componen de dos pares de cables trenzados.
Un par para el transporte de la señal de datos y otro par para la alimentación. Ambos
pares llevan una pantalla metálica de aislamiento que los rodea. Esta pantalla se debe
conectar a la tierra de la instalación.
176
En función de la calidad del cable, la pantalla puede estar formada por una fina película
conductora, por una malla formada de múltiples hilos o por la combinación de ambas.
También existen cables que además de esta pantalla disponen de dos pantallas
adicionales, una para cada par de conductores internos.
La cubierta aislante de los cables se fabrica con diversas propiedades, como pueden
ser un aguante superior frente a la corrosión, con protección frente a mordeduras de
roedores, libres de halógenos, etc.
Cada uno de los cuatro hilos conductores que forman los dos pares, tiene un color
distinto. Estos colores están normalizados de la siguiente manera:
Color conductores Terminal

Blanco CAN H
Azul CAN L
Malla RETORNO
Rojo + 24V DC
Negro GND
5.2.4.3. Esquema de red

La estructura de red en DeviceNet se compone del cable troncal, que debe estar
terminado con las cargas de cierre de bus en ambos extremos. A lo largo del bus se
sitúan los nodos, de los cuales parten las derivaciones a los distintos equipos de la
instalación.
En el esquema inferior puede apreciarse que el PLC y la fuente de alimentación de todos

los equipos del bus están situados en un armario de protección.
177
5.2.5. Dispositivos DeviceNet

En este apartado explicaremos qué son y para qué sirven los dispositivos DeviceNet y
daremos algunos ejemplos de ellos.
5.2.5.1. Producto
En la imagen inferior puede apreciarse la estructura del cable plano. Está compuesto
por los cinco conductores del bus, dispuestos horizontalmente y encapsulados en una
plancha aislante.
178
En esta otra imagen se muestra el conector de conexión mediante desplazamiento de

aislante (IDC), para cable plano. Este conector permite introducir un nodo en el bus, sin
necesidad de realizar ningún corte en el cable ni detener la red.
Para instalar el conector basta con situar una pieza por encima y otra por debajo del
cable plano, siguiendo la forma que se aprecia en la base. Después se presionan ambas
partes del conector, lo que produce que se introduzcan unas cuchillas dentro del aislante,
que hacen contacto con los hilos conductores del cable plano, sin llegar a cortarlos.
Una vez realizado esto se fijan los cuatro tornillos para terminar de cerrar el conector
y asegurar la fijación. El conector ya estaría operativo.
179
Para realizar las derivaciones existen cables estándar, fabricados a distintas medidas, lo
que facilita la conexión de los equipos terminales. Estos cables pueden encontrarse con
conectores rectos, acodados o mezcla de ambos.
Existe la posibilidad de fabricar los cables a medida, comprando el cable y el terminal

de conector. En este caso es imprescindible respetar el código de colores que indique el
fabricante para sus conectores, evitando cruces en los hilos. Estos conectores, que tienen
formato DIN, pueden encontrarse con los pines repartidos en 360º o repartidos en cruz.
180
Respecto al tamaño del conector, los más habituales son el tamaño “mini” y “micro”, con
terminaciones en material plástico o metálico.
El pinado de estos conectores es el siguiente, para dos conectores hembra vistos de

frente:
PIN 1
Retorno (malla) PIN 2
+24V DC (Rojo) PIN 3
GND (Negro) PIN 4
CAN_H (Blanco) PIN 5
CAN_L (Azul)
Para fijar el cable plano, de manera que se facilite su canalización, existen diversos
accesorios de fijación. Como ejemplo se muestra una abrazadera de sujeción.
Para realizar las terminaciones de bus en el cable plano, existen tapas finales que
permiten conectar la resistencia de terminación con seguridad.
181
5.2.5.2. Ejemplos
A continuación se describe un ejemplo de selección de cables prefabricados para un
determinado fabricante.
En la siguiente tabla se muestra la nomenclatura empleada para asignar la referencia.
Tipo Estilo Extremos Polos Cabezal Cable UOM Long. Material

R P 1 5 F 43 M 004 S
Tipo
■ “C” – juego de cables.
■ “R” – cable sencillo.
Estilo
■ “P” – conector tipo mini.
■ “T” – conector tipo micro.
Extremos
■ “1” – extremo sencillo.
■ “2” – extremo doble.
182
Polos
■ “4” – cenelec.
■ “5” – devicenet.
Cabezal
■ “A” – macho recto.
■ “B” – macho acodado 90º.
■ “C” – hembra recto.
■ “D” – hembra acodado 90º.
■ “E” – macho recto a hembra recto.
■ “F” – macho recto a hembra acodada 90º.
■ “G” – macho acodado 90º a hembra recto.
■ “H” – macho acodado 90º a hembra acodada 90º.
■ “J” – macho recto a macho recto.
■ “K” – macho recto a macho acodado 90º.
■ “L” – macho acodado 90º a macho acodado 90º.
■ “M” – hembra recto a hembra recto.
■ “N” – hembra recto a hembra acodado 90º.
■ “P” – hembra acodado 90º a hembra acodado 90º.
Cable
■ “43” – cable fino para DeviceNet.
■ “44” – cable grueso para DeviceNet.
UOM (unidad de medida)
■ “F” – pies.
■ “M” – metros.
■ “A” – pulgadas.
183
Longitud (3 caracteres)
■ Ej: 1 – “001”.
■ Ej: 10 – “010”.
■ Ej: 100 – “100”.
Material
■ “S” – acero inoxidable.
■ “P” – plástico.
La referencia del ejemplo (RP15F43M004S), correspondería a un cable

sencillo con conectores mini para devicenet. Con uno de los terminales
macho y el otro hembra acodado 90º, terminados en metal. El tipo de
cable es fino y la longitud 4 metros.
184
RESUMEN
■
AS-i son las siglas de interfase actuador sensor, un bus de campo que trabaja en el
nivel más bajo de las redes industriales.
■
Al igual que sucede en Profibus, es un sistema abierto no propietario, desarrollado y
soportado por infinidad de fabricantes.
■
El interfase AS-i es un denominado “sistema monomaestro”, es decir, por cada subred
de interfase AS-i se prevé un solo maestro para controlar el intercambio de datos.
■
El maestro interfase AS-i necesita para el intercambio cíclico de datos con hasta 31
estaciones un máximo de 5 m.
■
DeviceNet es un bus utilizado en aplicaciones industriales. Sus principales características
son el bajo coste y la baja complejidad del cableado. Permitiendo la instalación de
dispositivos de automatización de distintos fabricantes, como pueden ser dispositivos
de Entrada / Salida, lectores de códigos de barras, PC’s industriales, PLC’s, interfases
de hombre-máquina, etc.
■ DeviceNet está basado en la capa física de CAN (Controller Area Network).
■
Permite la conexión de hasta 64 nodos, con buses de 500 metros a una de velocidad
de hasta 125 Kbps.
■
El nivel de seguridad del bus de transmisión es alto. Esta seguridad viene determinada
por las tramas de error que existen en las transmisiones y al uso que hacen de ellas
los nodos.
185

Comunicación Industrial: 5. Buses As-I Y Devicenet

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5. Buses AS-i y DeviceNet

Figura 5.1. Logotipo de AS interface.

Al igual que sucede en Profibus, es un sistema abierto no propietario, desarrollado y

5.1.1. Datos técnicos

La estación activa interroga a todas las pasivas sucesivamente y espera la respuesta.

Para conectar diferentes actuadores, sensores u otros dispositivos y elementos al bus

■ Normalización: especificación interfase AS según EN 50295 e IEC-62026-2.

■ Equipos: 1 maestro y máx. 31 esclavos.

■ Método de acceso: maestro-esclavo.

■ Velocidad transferencia: 167 kbit/s fija y no configurable.

■ Tiempo de respuesta máx.: 5 m con 31 esclavos.

■ Soporte de transmisión: cable bifilar no apantallado.

■ Topología: línea, árbol.

■ Servicio: funciones interfase AS.

Figura 5.2. Sistema de cableado AS-i.

5.1.2. Método de acceso

El acceso maestro-esclavo con sondeo cíclico garantiza un tiempo de respuesta

En AS-i no se pueden desarrollar sistemas con varios maestros. Solo puede

Las fuentes de alimentación usadas en el bus AS-i son especiales, no sirve

Los módulos interfase AS están disponibles para 1 a 8 bits (canales). En la versión

Puesta en marcha sin configuración. Sustitución de esclavos sin necesidad de

El maestro interfase AS necesita para el intercambio cíclico de datos con hasta 31

Multitud de dispositivos (actuadores/sensores) pueden conectarse gracias al

Figura 5.3. Ejemplo de conexionado mediante bus AS-i.

Tal como se muestra en la figura anterior la instalación de esta red requiere de

■ Un maestro de bus AS-i: suele estar conectado a un autómata programable o

■ Una fuente de alimentación AS-i: proporciona 30VDC y hasta 8A para alimentar

■ El cable de conexión: generalmente es cable plano de dos hilos no apantallado.

Los sensores y actuadores pueden ser de dos tipos. Por un lado si

■ Líneas de ensamblaje de automóviles.

■ Líneas de alimentación y bebidas.

■ Líneas de fabricación de semiconductores.

■ Líneas de manipulado de material y empaquetado.

■ Líneas de productos de consumo.

■ Empresas de clasificación y tratamiento de residuos sólidos, etc.

■ Control descentralizado, ya que la carga de las comunicaciones se delega a los

■ Obtención de datos de estado de los periféricos.

■ Eficiencia en el uso del ancho de banda del bus.

■ Conexión de dispositivos de diferentes fabricantes, gracias al cumplimiento de

■ Componentes de bajo coste.

■ Reducción del cableado, dada su estructura de red.

■ Reducción del tiempo de puesta en marcha.

■ Reducción del coste de la instalación.

■ Protocolo de capa física robusto.

Las paradas de producción se reducen considerablemente, ya que este bus

Además, en caso de avería de algún módulo periférico, es posible sustituirlo en

5.2.3. Topología de red

■ Capa 1: capa física.

■ Capa 2: capa de enlace de datos.

■ Capa 3: capa de red.

■ Capa 4: capa de transporte.

■ Capa 5: capa de sesión.

■ Capa 6: capa de presentación.

■ Capa 7: capa de aplicación.

Aporta la característica de poder inyectar la alimentación en el cableado de datos,

5.2.3.1. Capa física

■ La forma en la que se transmite la información. Es decir, la codificación de la

■ Garantizar la conexión física del bus, aunque la fiabilidad de la comunicación

DeviceNet utiliza una topología de bus en línea con terminaciones en cada

Si existen equipos con consumos elevados, o la suma de los consumos

5.2.3.2. Capa de enlace de datos