Mecánica de Máquinas.

Práctica 2. Cinemática y dinámica de un sistema

leva-seguidor.

● Grupo de prácticas:

-Mónica Fernández Trujillo Castro.

-Carlota Morales León.
-Kamila Bayoll Sardiñas.
-Miriam Fatma Bayli Hernández.

En la figura podemos observar el sistema leva – seguidor que procederemos a

estudiar.
El sistema consta de la leva que gira en torno a su apoyo y cuyo perfil provoca en el
seguidor (actuador) un movimiento periódico de subida y bajada. El seguidor a su
vez se desplaza por unas guías fijas. El contacto entre leva y seguidor se garantiza
en este caso por la acción de la gravedad dada la colocación vertical y por el efecto
de un resorte.
Los mecanismos de levas permiten obtener, a partir de movimientos sencillos de
rotación de la leva, complicados movimientos en el seguidor.

Las levas forman un papel importante en el funcionamiento de muchas máquinas,

por ejemplo imprentas, máquinas textiles, herramientas automáticas, etc. Las
aplicaciones son prácticamente ilimitadas presentándose una gran cantidad de
formas, siendo importante la gran compacidad y sencillez del mecanismo.
Tienen los inconvenientes del desgaste debido al rozamiento, así como la dificultad
para obtener el perfil exacto y una gran sensibilidad a errores del trazado, También
son importantes los problemas dinámicos a gran velocidad (separación del actuador
y la leva.

La práctica tiene como objeto el estudio del mecanismo, desplazamientos,

velocidades y aceleraciones por medio de la experiencia práctica y de la
manipulación del citado mecanismo.

- Punto 1. Descripción del mecanismo.

Familiaricese con el mecanismo. Haga girar la rueda y observe el movimiento del

seguidor, con y sin resorte. Observe y describa el tipo de movimiento que se obtiene con
el mecanismo.

● El movimiento consiste en hacer girar la leva con una determinada velocidad.

Mientras dicha leva esté en contacto con el seguidor, este realizará un desplazamiento
lineal hacia arriba o hacia abajo, alcanzando un máximo y un mínimo según el ángulo
de giro que describa la leva. El seguidor, por tanto, transforma el movimiento
rotatorio de la leva en un movimiento de traslación en el eje vertical; pero esto solo
sucede siempre y cuando leva y seguidor se mantengan en contacto, en el momento en
el que no lo estén, la leva girará pero no habrá cambios en la posición del seguidor.

-
 - Punto 2. Actuación de la leva

El perfil de la leva será el que determine el desplazamiento que sufra el actuador y es

por ello que debe estar en relación directa con el movimiento que se desee obtener. La
citada relación viene dada por la curva base en la que se representa en el eje de
ordenadas los desplazamientos del actuador y en el eje de abscisas las posiciones
angulares de la leva.

Para obtener el perfil de la leva en función de los desplazamientos del seguidor haga
rotar la leva, con el resorte liberado, a intervalos de 30º según las agujas del reloj, y
determine los desplazamientos que se van produciendo. Para tomar desplazamientos
positivos tome como posición de referencia aquella en la que el desplazamiento del
actuador es mínima, que corresponde con una rotación de 90º de la posición
representada en la gráfica.

● Dibuje esquemáticamente la posición de referencia de la leva

Rellene con los datos obtenidos la siguiente tabla:

Ángulo (grados) Posición (cm) Ángulo (grados) Posición (cm)

0º 0 180º 0

30º 0,3 210º 0

60º 1,6 240º 0

90º 3,2 270º 0

120º 1,6 300º 0

150º 0,3 330º 0

Con los valores de la tabla realice un diagrama en coordenadas polares ( r,θ) en papel
milimetrado e inclúyalo en el informe (Anexo I), incluya también en el anexo un gráfico con
posiciones, eje ordenadas, frente a ángulos en abscisas. A continuación conteste:

Anexo I:
1. ¿Qué estamos representando? ¿Reproduce el perfil de la leva?

● Estamos representando simplemente los desplazamientos del actuador frente a los ángulos
que varía la leva. Esto no reproduce el verdadero perfil de la leva como podemos observar en
la gráfica realizada. Dándonos cuenta que está más circular en las puntas.

-Punto 2. Perfil de la leva

A los datos sobre los desplazamientos que se habían calculado se le van a sumar el valor de la
menor distancia al centro de giro del perfil de la leva. Con los valores así corregidos se puede
reconstruir la forma de la leva por medio de un diagrama en coordenadas polares ( r,θ).

Ángulo (º) Posición Pos. Final Ángulo (grados) Posición Pos. Final
(cm) (cm) (cm) (cm)
0º 0 6,4 180º 0 6,4

30º 0,3 6,7 210º 0 6,4

60º 1,6 8 240º 0 6,4

90º 3,2 9,6 270º 0 6,4

120º 1,6 8 300º 0 6,4

150º 0,3 6,7 330º 0 6,4

 Con los datos de la posición final dibuje el perfil de la leva sobre papel milimetrado
(Anexo II), y conteste a las siguientes preguntas:
Anexo II:

1¿Reproduce el perfil de la leva? Si difieren explicar por qué.

● Sí, reproduce el perfil de la leva, esto se debe a que anteriormente no se estaba considerando
la menor distancia al centro de giro del perfil de la leva y, por tanto, no se conseguía la
representación de dicho perfil.

● Punto 3. Velocidad del seguidor / giros de la leva

Suponiendo que la leva gira a 5000 r.p.m. vamos a ver a qué velocidad se mueve el seguidor. La
ecuación de velocidad que vamos a utilizar es la siguiente:

Vi = (xi+1 - xi-1) /( 2Δt) siendo i cada uno de los instantes considerados

Los datos de desplazamientos (xi+1 , xi-1) los tomamos de la tabla anterior siendo i los instantes
considerados en cada uno de los ángulos, por ej. si el instante i es la posición de 30º, i-1 es la
posición de 0º y la posición i+1 es la referida a 60º.

Con respecto al ∆t se obtiene a partir de la velocidad angular, pasando las revoluciones por minuto a
ángulos por minuto y obteniendo por una regla de tres el intervalo de tiempo que se invierte en
mover 30º la leva.
 Ángulo Velocidad Ángulo Velocidad
(grados) (grados)
0º 0 180º 0

30º 8 210º 0

60º 14,5 240º 0

90º 0 270º 0

120º -14,5 300º 0

150º -8 330º 0

Haga un gráfico en papel milimetrado de la velocidad del seguidor versus los grados. Se
aconseja que coloque en el eje de ordenadas las velocidades y en el eje de abscisas los
grados. Incluya esas gráficas al informe (Anexo III) y entonces continúe con las preguntas:

Anexo III:

1.Para las posiciones de 0º y 360º ¿es posible calcular la velocidad con la ecuación que se está
utilizando? ¿Por qué?

● Sí, para las posiciones de 0º y 360º, es posible calcular la velocidad. Esta es cero en ambos
casos y para calcularla nos guiamos por los ángulos anteriores.
2.¿Identifica alguna forma conocida en la gráfica? ¿Hay alguna simetría?

● La gráfica posee cierta simetría desde el inicio, y esta se anula al llegar a 90º donde la
velocidad es 0. Además de un comportamiento similar entre los ángulos 0º y 90º siendo de
carácter creciente entre los ángulos 0º y 60º dónde se llega al punto máximo para
posteriormente decrecer entre los ángulos 60º y 120º en el que se observa un punto mínimo.
Una vez pasados los 120º la gráfica comienza a crecer nuevamente hasta 180º donde el valor
de la velocidad será 0 para todos los ángulos siguientes.

- Punto 4. Aceleración del seguidor / giros de la levax

Suponiendo que la leva gira a 5000 r.p.m. vamos a ver con qué aceleraciones se mueve el
seguidor. La ecuación de la aceleración que vamos a utilizar es la siguiente:
Ai= ( x i+1 -2x i + x i-1) / (Δt2) siendo i cada uno de los instantes considerados

Los datos de desplazamientos (xi+1 , xi , xi-1 ) los tomamos de la tabla de las posiciones siendo i los
instantes considerados en cada uno de los ángulos, por ej. si el instante i es la posición de 30º, i-1
es la posición de 0º y la posición i+1 es la referida a 60º .

Con respecto al Δt se utiliza el calculado anteriormente.

Tabla de aceleraciones frente a posiciones angulares:

Ángulo Aceleración Ángulo Aceleración

(grado) (grados)
0º 0 180º 0

30º 10000 210º 0

60º 3000 240º 0

90º -32000 270º 0

120º 3000 300º 0

150º 10000 330º 0

 Haga un gráfico en papel milimetrado de la aceleración del seguidor versus los grados. Se
aconseja que coloque en el eje de ordenadas las velocidades y en el eje de abscisas los grados.
Incluya esas gráficas al informe (Anexo IV) y entonces continúe con las preguntas:

Anexo IV:

1.Para las posiciones de 0º y 360º ¿es posible calcular la aceleración con la ecuación que se
está utilizando?¿Por qué?

● Sí, ya que como se ha explicado en la parte de la velocidad, en estos puntos la aceleración es

cero observándose los datos anteriores.

2.¿Identifica alguna forma conocida en la gráfica? ¿Hay alguna simetría?

● La gráfica presenta cierta simetría entre los ángulos 0º y 180º. Después observamos que
entre 0º y 30º la gráfica crece hasta alcanzar un punto máximo para posteriormente decrecer
hasta los 90º, donde nuevamente se lleva a cabo otro crecimiento hasta alcanzar el ángulo
150º donde habrá nuevamente un valor máximo igual que el analizado anteriormente en el
ángulo de 30º. Por último, a partir de 150º la gráfica efectúa un comportamiento descendente
hasta que el valor de la aceleración sea 0 en el ángulo 180º donde el valor permanecerá nulo.

● Punto 5. Efecto de la masa del seguidor.

Suponiendo que el sistema se coloca en posición vertical haga un análisis de las fuerzas que
actúan. Represente gráficamente las fuerzas sobre la leva cuando el actuador está en contacto y
resuelva numéricamente el problema para el caso concreto con masa del seguidor 0,5 kg y sin
rozamiento. Ayuda: La leva se comporta como un plano inclinado.
 ● Como el sistema se coloca en posición vertical, solo vamos a tener en cuenta el sumatorio de
fuerzas en el eje vertical. Además si suponemos una m =0,5 kg del actuador y utilizando el
valor de la gravedad (g=9,8). Obtenemos el valor de Peso. P = 0’5 · 9’8 = 4’9 N
➔ ∑Fx=0; Ny-P=0; Ny=P

- Punto 6. Efecto del resorte.

Con el resorte de accionamiento instalado (o presionando con la mano), gire la leva a distintas
posiciones y suéltela. Si al soltarla cambia de posición angular registre la posición final e
indíquelo en la tabla:
(Puedes poner los ángulos que creas conveniente en la tabla para ver las posiciones finales).

Ángulo que se ha girado (º) Posición final al soltarlo (º)

0º 0º

20º 0º

40º 20º

60º 30º
80º 5º
100º 190º
120º 165º
140º 140º
1.¿Puede indicar unas posiciones para las cuales aunque se gire la leva manualmente ya no
se mueve de esa posición al soltarla?

● Las posiciones extremas para las que sucede este fenómeno en la leva sería entre
80º-90º, tanto en sentido horario como en sentido antihorario

2.¿Puede indicar por qué hay posiciones para las que ya no se mueve aunque la suelte
después de haberla girado?

● En este caso, la leva no tiene inclinación, por lo tanto se comporta de forma plana.

3. ¿Qué tipo de problemas acarrea el hecho de que se mueve sin control?

● Afecta de forma negativa a la hora de tomar las medidas, ya que se anulan las fuerzas, y
hace que el mecanismo se bloquee, y no existe movimiento.

4.¿Puede indicar que deberíamos tener en cuenta para que esto no suceda?

● Debemos tener en cuenta que existen esos puntos límite donde se anulan las fuerzas en el eje
y, además, como son las únicas presentes, el mecanismo se detiene y no puede seguir el
movimiento; para evitarlo debemos aplicar una fuerza externa.