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Dinámica de cuerpos Rígidos

Determinación experimental del momento de inercia

Dinámica II

Presentado por:
Oscar David Gomez
Federico Aguirre

Presentado a:
Sebastián Durango Idárraga

Universidad Autónoma de Manizales

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Resumen
Con este proyecto buscamos mediante la interpretación de las leyes fundamentales
de la dinámica de cuerpos rígidos, especialmente las ecuaciones del movimiento y
un montaje experimental, el cual consta de un objeto de masa (m) con una
geometría compuesta y un centro de masa (CM) a una distancia (d) de un punto (p)
llamado pivote. En el cual oscila desde un cierto ángulo (θ) como un péndulo físico.
Se registró su movimiento en vídeo, se midió el periodo (T) con ayuda de un
cronómetro y a partir de los parámetros y medidas se estimó el momento de inercia
Izz. Pero el momento de inercia centroidal se calculó a partir del teorema de los ejes
paralelos: I = IZZ − mr2

Metodología

Materiales

Elemento Descripción de uso

Elemento principal del experimento con el fin de hallar
Péndulo
la inercia del objeto. Mostrado en la figura [1]

Obtención valor de la masa de la pieza mostrada en la

Gramera
imagen número 4 de la figura [2]

Medición de distancias mostrado en la imagen 3 de la

Calibrador pie de rey
figura [2]

Software de fotogrametría para obtención de datos

Tracker
relacionados a tiempo y posiciones

Instrumento que contabiliza los segundos el cual nos

Cronómetro sirvió de ayuda para calcular el periodo del objeto y
medir el tiempo del experimento.
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Figura [1] Objeto de geometría compuesta,impreso en 3D, con un patrón de relleno rectilíneo y
densidad de relleno al 100% , en material PLA con masa de aproximadamente 7.30 gramos, en el
cual se visualiza su centro de masa (CM) a una distancia (d) de un punto (P).

Figura [2] Medición de masa, periódo, centro de masa, distancia desde el pivote al centro de masa.

El montaje experimental consta de un objeto de masa (m) con una geometría

compuesta y un centro de masa (CM) a una distancia (d) de un punto (p) llamado
pivote. En el cual oscila desde un cierto ángulo (θ) como un péndulo físico.
Se registró su movimiento en vídeo, con la herramienta de fotogrametría asistida
por computador (Tracker), se midió el periodo (T) contando las oscilaciones y
midiendo el tiempo de 10 oscilaciones pude despejar el tiempo de una oscilación y
a partir de la geometría hallando el centroide de la figura compuesta y comparando
con el punto de equilibrio,como se muestra en la figura [2] estime su centro de masa
de una manera experimental teniendo en cuenta su posición de equilibrio como se
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muestra en la figura[2] ; Con estos parámetros y medidas se estimó el momento de

inercia Izz.
El momento de inercia centroidal se calculó a partir del teorema de los ejes
paralelos: I = IZZ − mr2
El objeto que se visualiza en la figura [1] le estimamos su centro de masa, la distancia desde
un punto P llamado pivote, hasta su centro de masa. Parámetros de los que depende el
momento de inercia del objeto, el cual tendrá un movimiento oscilatorio con respecto del
punto p, desde un ángulo pequeño (θ) para que se cumpla que:

sin θ ≈ θ, con θ en radianes.Este movimiento es descrito por las siguientes ecuaciones que
nos llevaran a nuestro objetivo de hallar su momento de inercia en un un eje perpendicular
a él plano de su movimiento.

m = Masa del objeto

P = Pivote

CM = Centro de masa

τ= Torque, τ = 𝑟 x 𝑚𝑔 , |τ| = -|𝑟||mg||𝑠𝑒𝑛(θ)|, (el signo menos indica que va a volver a su

posición de equilibrio).

2π 𝐼 𝐼
T = Periodo , T =
ω
, ω= 𝑚𝑔𝑑
, por tanto T = 2π 𝑚𝑔𝑑

ω = Velocidad angular
α = aceleración angular
I = Momento de inercia

τ =− 𝐾θ 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑢𝑛 á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑝𝑒𝑞𝑢𝑒ñ𝑜 θ, 𝑐𝑢𝑚𝑝𝑙𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑙 𝑠𝑒𝑛(θ) = θ

si K = 𝑚𝑔𝑑 entonces τ = − 𝑚𝑔𝑑θ

Στ = Iα
2 2 2
𝑑θ 𝑑θ 1 𝑑θ 1
Στ = 𝐼 𝑑𝑡
, 𝐼 𝑑𝑡
= − 𝑚𝑔𝑑θ , (𝐼) 𝐼 𝑑𝑡
=− 𝑚𝑔𝑑θ( 𝐼 )
2
𝑑θ 𝑚𝑔𝑑θ
𝑑𝑡
+ 𝐼
= 0 Ecuación Angular para el movimiento armónico simple

Solución de la ecuación: θ(𝑡) = θ𝑚𝑎𝑥(𝑐𝑜𝑠(ω𝑡 + ϕ))

2
𝑇
Izz = 2 𝑚𝑔𝑑, Momento de inercia de cualquier objeto.Medido desde el sistema de
(2π)
coordenadas
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Resultados
El tiempo de duración del experimento desde que el objeto se libera de un ángulo máximo
hasta que el objeto deja de oscilar, fue de 65 segundos.

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Medición θ (°) T(S) m (Kg) d (m) Izz(Kg* 𝑚 ) Error(%)

−3 −3 −4
1 15° 0.734 7.29 * 10 112 * 10 1.0744 * 10 20.4

−3 −3 −4
2 12° 0.729 7.30 * 10 112 * 10 1.0612 * 10 21.4

−3 −3 −4
3 10° 0.730 7.30 * 10 112 * 10 1.0641 * 10 21.2

−3 −3 −5
4 8° 0.705 7.29 * 10 112 * 10 9.9118 * 10 26.2

−3 −3 −4
5 5° 0.708 7.30* 10 112 * 10 1.0010 * 10 25.9

−3 −3 −4
6 3° 0.724 7.29 * 10 112 * 10 1.0453 * 10 22.6

Tabla [1] En esta tabla de resultados podemos visualizar seis mediciones de los parámetros
de los cuales depende el momento de inercia . El error es la comparación del momento de
inercia obtenido experimentalmente respecto a un sistema de coordenadas con el
momento de inercia obtenido según las físicas de solidworks

Momentos de inercia: ( gramos * milímetros cuadrados),Propiedades físicas de

solidworks.
Medido desde el sistema de coordenadas de salida.

Ixx = 133985.34 Ixy = 54.68 Ixz = 2296.48

Iyx = 54.68 Iyy = 135099.31 Iyz = 2755.77

Izx = 2296.48 Izy = 2755.77 Izz = 1288.93

−5 2
1. 8063𝑋10 𝐾𝑔 𝑚 Momento de inercia con respecto al centro de masa a
partir del teorema de los ejes paralelos obtenido experimentalmente.
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Discusión
Propiedades de masa de CM solidworks
Configuración: Predeterminado
Sistema de coordenadas: -- predeterminado --
Masa (reemplazada por el usuario) = 7.29 gramos
Volumen = 11166.11 milímetros cúbicos
Área de superficie = 6416.73 milímetros cuadrados
Centro de masa: ( milímetros )

X = 2.50mm
Y = 3.00mm
Z = 126.01mm
126 −112
%Error Centro de Masa = ( 126
)100 = 11. 1%

Figura [3 ]Centro de masa alineado con el sistema de coordenadas de resultados.

Momentos de inercia: ( gramos * milímetros cuadrados )Propiedades físicas de
solidworks

Lxx = 18170.89 Lxy = 0.00 Lxz = 0.00

Lyx = 0.00 Lyy = 19304.91 Lyz = 0.00

Lzx = 0.00 Lzy = 0.00 Lzz = 1177.76

%Error del Momento de inercia con respecto al centro de masa

−5 −5
1.9309×10 −1.8063×10
100( −5 )= 6.45%
1.9309×10
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Gráfica [2] Aproximación de curve fitting tool of Matlab

Esta aproximación nos sirve para encontrar el error en la velocidad angular la cual
depende del momento de inercia y hallar el ángulo de desfase de la ecuación
característica del movimiento oscilatorio del objeto.

General model:
f(x) = a*cos(b*x+c)
Coefficients (with 95% confidence bounds):
a= 15 (fixed at bound) = θ𝑚𝑎𝑥
b= 0.0478 (0.0478, 0.0478) = ω
c= 5.17e-06 (4.847e-06, 5.492e-06) = ϕ

Goodness of fit:
SSE: 7.085e-07
R-square: 1
Adjusted R-square: 1
RMSE: 2.676e-05

𝐼 𝑅𝑎𝑑
ω= 𝑚𝑔𝑑
= 0.0475 𝑆

%Error velocidad Angular

0.0478−0.0475
100( 0.0478
) = 0. 6%
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Los errores más altos son de los datos experimentales de la ubicación del centro de
masa y el momento de inercia respecto a un sistema de coordenadas creo que esto
es por las propiedades físicas del material, ya que la densidad de la piezas impresa
en 3D(Manufactura aditiva) no es constante. Pero vi que el error en la velocidad
angular fue mínimo y el tiempo de oscilación de la prueba fue casi exacto.
Para la la obtención del error tome las propiedades físicas de solidworks como
valores teóricos, tomé el momento de inercia Iyy por que es perpendicular al plano
de oscilación según la ubicación del objeto en el programa solidworks

Gráfica[1] tiempo ves el ángulo donde podemos ver el ángulo máximo y el tiempo
de oscilación de la prueba.
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Referencias

[1] F.P Beer, E.R Johnston, W.E Clausen, and Staan G.H. Mecánica
Vectorial para Ingenieros: Dinámica. McGraw-Hill, seventh edition,
2005.
[2] R.L. Norton. Design of Machinery: An introduction to the
synthesis and analysis of mechanisms and machines. Mcgraw-Hill,
fifth edition, 2012. Biblioteca UAM.
[3] Curve fitting tool of Matlab.
[4] Solidworks.