Dinamical Control de Rocesos ·

Estas eliminar
Jose Ferrando Bartagan Aroche 1
Funcion
grados de libertad
Rampa" delascoacion
Telegram:of Fernanolo -

Barragan

18

maproteinergianenorm

on
oscillate:

->
->

Entrada-
-> Sistema ->
Salidas
->

-> ->

Mi Mj
Porcion del
gspado que
so delimita
para so studio
Pertorloacion
Contents de process: Flogo de materia
V

Variables de process:preden ser madidas, rdaconadas all sistemay all process

Mamprladas Proceso hledioles.

Principio:verdad evident que no predeser demostrada

Materia
[ areingress Materia
Seasonalrely Materia
que aresale
presently
Simulink traloga enl
en. j
-M dominio de la freerenda
-

j0
y
=

t 23
=

mn, s, h,dia, etc 10 transformal del tempo

Transformation

Variable de process
Variable
-
medible

a traves de una relacion

Masa: i=1
F ->
Flyo volumetrico
↳ densided maska

↑9 2V
=

la materia
Aplicando estasiqualdades a es de balance de

devceFi -eE
Caso deltanque de almacenamiento vacado por la parte inferior

Datacananodesconate
an
in
Regimen

Dinamica detanque * Cambios perturbatives:

* o
Onestado estaconatio
*
Frezz del control
Cambios manipulados:
propio

t
Control popio

Variables
Medibles,see
V ah=

fSte=

de la
&ah 0Fc a sirca secuion del
1ts
=

= -

tanque es constants

59)-ah)f(Fe -

ath):Fe-Fs ->2 Grados de libertad

Apertura Tapida
de una valvula
#

Funcion dinamica

Cambod
to "escalon"

flus
·
t
 Accesible los sentidos

⑨
por

↓h)Soros
RDEEFO ↓

Ts, 1, G

Aquial Ves constants

*

pero las
Ta,1, be- otra variables se pueden manipular
Tsis, 18s
pertorboat.
Osis, Usis ·
So femen are
definit has variables

a
to tanto
por
controlat.

Variable
Como afecta

pomoafecta
pertorloasion, d
e
~n
Variable
⑪ Dr
Da a
manipulada,
-
- >
m

> Proceso > Variable

medible,
Variables de estado

Una entrada, doin

-> Modelo de Proceso
> Una Salda, Y
laterpotencalnation forcode flo

SISO

Funcion de transferencia:
reaciona una entrada Modelo Lineal
can una salida

Procedimiento pata constructuna funcion de Transferencia. Smergia Intra (+), Snergia sale -

Balance de material Scracones

fisia
dela
-> Lineal to Linealizat
Balance de energiz y
las

Ingenierias
Series de
s Taylor
L
Variables de
Funson Transformada desviation
-

de <- de
Laplace
Transferencia

Variables
Intercambadorde
7

Temperatura
·

↑
Calor ·
Presion
D
.
·
Concentration
Flogos
·

↑ To, Fr

I
F, ↑4444444444444444
F
->
& ->
T
1 1 1 1 ( ( ( / / I / / I I I I I
vovevrov v v v v v v v v v

Identifican:
Intercamloo energetic, mecanico
·
+1 ↑ T3,73
Sutradasa Salidas
To ·
Ta

·
T3

La
↓
temperatura
Uniforme
 F, T1
·ecornostablecar frontatas
F, T1
- - -

--,
r
i
-
TE
or: 1...-----

4
-

·
③
!
TaE
> 1
Ty Fa
00

3ne
&

iTaFa
·
t
t -
stems i
-
-
-

. . . . . . .
!
Agra 119. Q=0 No
agua liq.
-
has intercambio de calor
a
F, w=s

↓
W =0 No intercamloco
2 Fz
->
hay mecanico

&
(AV,v)

Sistema 19. Sal ~ Poceso lsoteimicos

Fi, T,
> Sistema
72.2
>
F Fa
< > Vapotsaturado Galentamienta -

Vapot simple
Vaporsoloreculentado -

Trabajo
I cte, Note, spate, Tsis
Agua liquida Turkanas To
·
:

Vaporde agra
vidd
·

=:
a

To =
T
p
& orlance of
infoteros
a

iQuevaralola de
T, <Ta sat
process cambia? Relad:Msis g Uss

·::initomean
=

T Mi =
yFj

↓ !on [ 3do. estationatio

Orat as a servico?
↓
hy
S
satorado
jOve entradas pueden cambiar? h-his=entelpia de
T. /F,/Ty/Fs VEOTIZaCOM
Rel ad:Usis Hsis Msshss Usis 8pTsis fUssCoTa
1881 M, hi-Mche
#
=
=
= =

Goloernal complete
=

Q Mihi=iFiCoiTc

·AtrisGoTa-JF.CoTJESpT
+

pot

F depends alguna atta

->
No de Q :

Nvap(P)Fv; Q 0A
ATmcoIF
=

↓-
---
anadded -
AT2

A PARED
ON Vs,
T FT1
AT,
= -

FzTe +

Slater) SMatat]-SMnatea -
Sustitogendo el balance de materia

SISO -<
VsidT=F T
->
-

F,Te +
0Q manipulada medible

7-cte save variables cambian

supongo:Agra on a tempo?

D. ferencial
&Y d m

AMsis 1, +rs ②
Ta F Si
(Me 1) Relevones Adiaonales:MEJF:
Entradas
[F
- +

⑰
=

⑰
Se multiplican
Ta No variables.

Nosepredone
->

SpiraxSatco Steam Table

Mss 0 Vsis=

[1] [ -][z]
=

Ta ② F Si

i) 43](m3]

pvcl-t-o--tn
[kg] =
Ta T, ② Si

DidAD aleneD
agoa to constants

squetgiy-Sonataia] SqnogisaneatIsnergiasee
Relaciones adicomales
Para liquides.

ooskMini-Mahc-chatooncocoon-n+000000..
OssT,et
Slate
[]]

Msishss Hsis
* =

hi G(Ti
Controlables ] Tref)Tr 0.
* =
-

F EIOFTs-FaTe -FoTo
·

Usis
=

eaMT o
 TANQUEDE ALMACENAMIENT Fr

2(n 4.(h -ah"=Ehz theen

Nepomonos
5 f0
=
+
-

20)
=

Si es de servicio (Entrada
*4 k0
Semide
el Flo lore (Gallida =
+

A Ah+ (2 -h0) =
-

· -
Cambio

20 0 F0)
de variable a
normalizaon (Restar original en estado estationario

*Flajo
- +

lilore
Q0 =
W 0 =

AAhh 2(h-h0) f(T F) 2

+ = -

-....... -
① ②
Cambio variables (definitvat, de desciation
- -

2 <Sistema Fe
↓ de

2 =h h,F F -
= -

Fo
Condiciones

18- 2...jar
y ete
Flugo desalida lik
· =

we
* Glindro Vertical +
Volumen variable
·
·

Seca on transversal
. . . . . . .

to
dependdeh
·

constante (Actel
Condition Inicial
Balance
AMsi M.
do materia----
-

Ma Relacones adicionales
⑭AAh Fi conversion +h' t to
=
-

[2 =
"Constante tempo" "Gamanaa"K
=

MSis 9 Usi 9 A h
=
=
+

A
·yFi h
+

=
-
H Fz k
=

MF
A. =
-

F Normalizacion on terminos de variables de desciacion.

A oh F
- = -

KT *
Scration No lineal -

Metodo Numenico

[Vaaloladoratalen -[raokeemana)
A +n
=

Punto de equilino -

Ponto de
Operation

0;t0
/
Aproximation tangencial x
=

Spconcordonecanopiesunionin
:Como normalizar
una evasion?

Linealizacion *
A rowon
ROC le

Scyl-itiaaackenalax-x0.. & pos

Troncaren alter-
mino lineal .

Andage -
Condo in
de disenio
2[0] 8
=

2(at] =
[[10'] 10
2 [sen ct] we
=

(('J sF =

L(e !] 5a
-
- =
2[S*I 'd +] =

=E
So la condition de diseno

f(h) m =

f(no) o =

Jestado estacionario Teorama del valorfinal

((gat] za
original, t 0)
=

f(x) f(x0 =

f(x)4(x
(
+
-

40) tea(F] ln[SF) =

↑
f(x)4(x 40)
f(x) f(x) (
-
=
-

Respuesta Ultima
I
·
&
*
funcion de desolation Variable de desciacion

f =f(x) -

f(40) x' (x
=
-

70)

t
 Forma general del Sistema de Primer Orden Teorema del valorfinal Respuesta Ultima del Sistema

him
F(= Es 5
2 0
-

El valor final se definio a

= 8
d
6
d
=

- para

m
I
Sistema

Primer Orden
Y dat.
f[d') G(s) 5 d
= =
=

En el dominio del tiempo En el dominio de la frequencia Para

regresar al estado estacionario hacer
manipulade
.

la el valor

"
que sea

T +

Y k,m ked' =

↑
+

negativo del valorultimo de la

↑ I perturbativa para regresar
al estado
Cte tiempo
Gamanca
estacionario

↑Acumulacion

Capacitancia -> Almacen -

Genera un sistema de primer
order

Energia, materia, momentum 3

u
1 Capacitancia ente

- -
Sistema de
Net
↳**Orden
est

-3
I
capacitancias

Emo
I

6.1. t0 =

Lineal inicial value 0

2 Y k,m kad'] La aumento la parte superiorde

la funcion de

CN
=
+
+

ganacia y
su wire en

transferencia.
2[+4] 2[i] f[k,m'] +
=

2 [Ked']
+

Amplifica/Disminuge e efecto de la varialde perturbativa o manipulalde.

b - os halda de la personalidad del proceso.
- >
Modifica el punto final del estado
((+2] +
:

2():Ys [[Y' Y =

Control -
modifica a la
ganancia y
estructura. estado estacionario

2[K,m] x,G(m']
=

K,m
=

[17]
- 4

↑g - 1

2[ked') =

k2L [d] Ked =

Sustitugendo al modificar -> el tempo se modifica

8,444 s, ttth
g
Ys +Y k,m kad
=
+

rapidez de respuesta del sistemen para

alcanzarel nuevo estado estacionario
↑(5g 1) +
=

k,m ked
+

Tm -
or
defansfateo,e
+

e
Propiedades de los sistemas dinamicos

SiSensee
Lento

⑲
->
Rapidez de respuesta in Constante tempo Raado
->
sensibilidad a las entradas -
Gananca ->

->
El comportamiento oscilante

*
aairplanet
- >

It comportamento SSTABLE
↓

E
itinbentIonsus
·is
Pequera Ganancia
m-ABx
D

El
al estado estacionario
I mas cercame

Constate tiempo requeno

Respuesta rapida al sisteme.

>I de m 0
=
 Fo=50s
T,0 25°
() Te k,T'
+
=
+

keQ' Armada
1
=

-------- T10 52.5°

=

!+

-
..a
·

Fa IS E -
+

k,
=

+ka G(K,T,] I =

TY sor

Ta T,=

sisten - o
t
S. T cambia a
1500 Gral sera la temperature de salide Ta si

todo to demes permanece

constante? -
Q'=Qo-Qu 0
=

a elimina

Usis-2 1000 l
=

25
Ti
=25°

I
Qo=? Volumen constante T,
Mezclado perfecto =

15°
⑳
T 15
⑪
Despreciando E, y Ep 25
-100]
=

I constante
=
-

7 I 15% T2
Fo=504s
V 7000L
=

F2o=50Y Gp constante Tref 0%

=
G [T,] F, [[- 10] -
=
=
=

Tzo S2.5°
Ti 25°
=

Fase liquida UH Q variable de

Te=co T,
Esi)s
=

sera proceso =

Resuelvo el estado estacionario him T

s(Fe)(s) E
E do Esteronoro
=

I cte
Fio:Feo;
,
=
T - D
5 =
=

:
2,(s)
Mch.-MeheQ
Tritma =

=
-10° ki,
Q Maha-Mih,
:

Relanon adional:Mio=1Fio; hi=Go. Tig Ta =T-To Tz Ta Tao 1-10 52.5)% 42.5°

=
+ = + =

ii"
=

()(505)(7.18)(52.5%)
Q I FoGpTe.-FrGpT =

Edost

an
IH.o=;Gp 4.184 ( ((505(((18)(25%) 57535
=
=
=

-
Y810
Eolaolo omance
Materia
arr.
-, -Me R. A. Mss=I
=
Usis=Cte -

Mi Fi =

0 1,=
-

fEz
, Fz
I/clreal? Termines Nolimeales: F, T, I. T
... =

Energio Us:Mch. -Mahea Linealize Taylormultivariable

->
per
R. A. Esis*Hois=Mashsis*I Vsis Go Tsis=I Vsis Go
Mihi iGo =
U. Dinamicas
En la diferencient
f(x,y) f(x0,40) =

(5g(x x)+/53-9o)
+ -

GateOfGoo ↓F, Fz =

ISalneak
↓ fuanto paael
GCa Go
I*T f(I, T FoTo
-

+. (-F)
+

-d
+

-+
=

edo.
Soloeste
=

e mover
·

micas
Perturbatie estacionar?

FT ToF,' Fo
FAT = T +
+

Se orden es? 1 "orden

que

I* ft-Fotz.(-F) T- e
general:T**Y=K,m'+ Ked'
+

Forma

KusiCo teocatt" e
Sustituyo
-

Estado estacionario >VoisG= 3C [FotTF,' FoT']-s6n[FoTestToF,' + +

Fo I'] +Q
-

Teo-T+
+

QoI -

IVsG=3C [It 0 +

0)-s[Fot 0
+

+0 ] Qo
+

sAtaol +ITa-Ro)-*Tr-Tio) -

(a-Qd IUssCo to) =36 [ToF,'+F,ot']-16,[ToF,'+FoTe'] +-Qo]

Si-T2F E
Ta =0
Varialoles de desviacion
8.I. t0 =

T0 =
Vais =T F,'+ Fot,-ToF,'-Fote' Q'
Q'=0
Vsis +FoTc=(To-Tzo) F,'+Fot,' + Q'

UP +Tc=No)F,T, degenerica.
 stang 2

Construccion del diagrama de bloare

I
Qo=?
② ③

Fri
7 I

Fe V 7000L
=

Is

Ta Ti

12 +

Estado Estacionario Diceno

-- 5 Is
Q
Fo 58 -
a
+

F2o=504 =

T2o 52.5° Tso 88% 2,

ee
=

Balance de Materia

Volumen Constante. Densidad Constante

Copo 2

-More
Relaciones Adicionales
Mi 1Fi =

Msis=1 Usis
Y Ts, G2, d Fe(Constante Tz Teo
e
I
=
= =

m =

=Is en el estado dinamico Vis -

Tote-tan('Tso+Ts'Fro)+Fotso
Balance de Energia Linealizacion de series de TaylorTruc
U H(ha), Go-constante. DespreciarScineticaly Epotencial, Q
=

considerada

(*)is/ (,)=)
sea como

Tref =0° -Mezdado perfecto

variable 91, Ts) 9/F, Tsol = +

(Fa-Fol +

(Ts -Tsol
Relaciones

sirrhsaT+]
adicionales .
-

Fz Feg
=

TeoFa"-Tsote"-FroTsar ↳
ITs Tso
Hois:Msisksis=8Vsishsis-I VsisGo(Tsis-Treff:fUsisCoTs
=

Usis *
·

Mihi-FiCalTr-Fex=fFicoe Variables de desviacion

↳Orden? R:imer Orden

An
[Uss S+FaoTs'=(Tao-TsolFa' gtQa Forma
general
54 Y k,m
+ = +
k2d

On, Ts, en Its'+ Fe tech

Cl2 SIsFor
regina
I
Ts'=

explanar no
h ad
C. I =

I I, k2

Si-Operation razonable del cambrador

Mas soun
Calculo de constantes:5 0 2001, 808--0.55
=
=

Ts
(ros.78x-3
~
=
↓

2/20+Ts= Qe']
Valvula
Qi/Fi -0.55 Fa' 1.78x10
+

Caso 1:Y:Ts, m =

Q2, d Te=

(Constantes:FeFaol =

207,8 I, + =
-0.55 +2.78x18" a
--
L -Frota-Fo Ts+tQe]
Vais dOrden? R:imer Orden I =

+
Forma

is Tk
general

Construccion
e
-

+
Y Km
+ =

del diagrama de bloque

Calcularlas constantes
5
0
=

200;
=

K.-or)*4.78x8 Facin Is
20 +Ts 4.78x10Qe =

Ta
+

+ a

2,
↓ Cambio de variable
de desviacion
para desprecar
E
C.2.fig
to80% calcul
ee

C/20I Ta'] to(O..*

* cambo
T 1.78x10Qe'
=
+

TRANSFORMADA DE LAPLACE

207, +

Ts Ta = +

0.78 18 x 2

Ts(20,5 1) Ta 2.78x182
+
=
+

Gd =
Ts + Fa+ Qu
=
=

Gm
GdGm
*
 Serie de Problemas 1 ②
Adan Perez Badillo
It
1
9
A P(t)

V. F folt)

02+
f,(t)
910 0 410) 2
-y
= =

3 St
=

a) Varialoles estacionarias: VT, Ti, Mis

((Y"+39 -

y =

St) Varialoles dinamicas:Pi, 10,9,F, Fo

Varialoles manipuladas:Pi, Po
((Y"] 2 (39) -[(y) ([st]
+
=

Varialoles perturloacion:10
Variables mediloles:
(s Y(s) -
40 10] +3/sils-sigl -Y 5(a)
-

SY1S) -
25 3s +

Ys)- 6 -Y(s) = 1) A partirde B.M.

SaY(s) 3sY(s)
+

2 26
-

y(s) = +
+
AE S =
-

(2(Y(s1(s2 3 1] 2 2s 6)
=Mi-Mo AVsis):I,Fi-foto
- =
+
+ +

Y(s) S"[s2 35
+
-

1] 5 =

25 682
+ +

En el estado estacionario A0
=
0 1,F, -fFo
.:
=

Yisl-6s
e So Fo=1, F, -

M Mo =

entences tenemos Misis:2.5

Mosis=2.5
Sc.
y" (0) Y'(0) Y11
=
=

0
=

IOU=nRT ->PF=rRT

22 +3y= Fiso=(00aklandare
Fis
RT
=

b)
-

1 senct +

((29") -[(y") C(33) +

[[i] ([Sen2+]
=

Fis 47583.25 4 41.54

=
=

22s Yis-? 0is -10] -(s Yiss-a-gia] Fois

not Fois=125kmoll(0.082((400k)=51.02625,
-

Tis
-
+ 3 -

() sia
=I +
Kis= 0-1) wo 0.0637 w
=

-
e
cosowvitae Kos-is-8) a00=
0.0865 w

Yis) =

eeg23) +
dan=ni-Ro-donde Msis:-(
E)-- --
VFP F;P; -F18 =
 UF = k, Pi-Xo-9% = linealizat ③
6.5ps-9-50s
-9 45si =

Filli, 11=f. (P., Ps) +

*(: (19-Ps)+:
"Is (1-Pis BM W, H-Wilt)
=
=

(1)
all donde:, ki-**
Valvulas:W(t=500 cuv P, 1H/,,6(21
52lPo, 11=f(90s. 19s) (ps(8-Ps) 1.4/118-%
+
+
Walt 500 (uvR (H/6 (31
=

APH P2- =

-s (
donde:Fa =
ko
Volumen=UcH (r-hHl] (510
=
+

F F, (1,9) -F, (Ps. 4s) Ki-1" 92-K, -Pi)

We- Ios (PH-von)-Iss(RH)-19s
=
=
Pis
-

(P.-1)" (4-9]+ (P. (P.

I =ki/P- -Pl"], Pki:-(P: 1P:-4))"(-4:
=500 Vera
6 d
=

9-E,
x,(Diss;
=
+ -
Ps)P: Is 100(veval()(;*-

I = Welt) We = +
D(p2H-Vp) +C2 (AP(t-Pal (6
-
Vi 0+is (h(1-5) (7)
=

=
e) F Fe 19, 18) -

sz(Pos, Pis) Ko-P Po-Kox-Post

=

En (61y17)
-

88/:(-Pois) is +

Walt) Wa +
c, U, 2H) 2BBa(t) 18)

Ko/Pod-)8t Kop-pl)
+

=
...

Fe =

VIH 0 =

G,
+

HH (9)
F K01% lP-87"
=

1-11-1911-91)"1. 'KoPo-= (9/10-1.1" (9-9011,

W. HH =

C U9, (H (101
I =Kol-Pos) -

s-Pos19' -Poisp'
+

Cr 500 CUI

Todataisalso
=

e
Sustituyendo 8,9,10 en 1

GaVolt-We-C, Ve(t)-G2APzLH=fC

VF aP!-l4'-3'-dP'-UT(6+dP=C,9-C9'
=

AP 4-93 =

4
+
2

=
.- da p=
Edo Estacionario Considerando Q(0) 0 =

W, W2 0
-
=

CpYo-, 0(13) =

Q =7.2 0(1)+

Sustitugendo Sal, UH-C. U9H-g HH=f Ce Q =- 7.2

Vo, H1 Voz =
-

VP,
*2
QH=7.2-7.2 g
4 H +
HH k, UPH) +kaV4e(t)=

ise
erggem
him Q hm QH
I (7.2-7.2e*)
=

+ 0
-

5 6.975 h
=

7724ft
26 1.2 =

k, =

k2 -
=

7554ft tanque 2:10.62) */+3 (6 ft) 3.721d

=

*
⑧ 3.72 -
7.2e

#3
t 1.45
=

min

->

Uz6ft
①
3

V, 6 ft
=

=Rapidez (9-S)
2(3 ftYmn) (7.2 110/f+3) 3.1
=

HN
S y ft/mim
(S 0 =

=t n
SR, c= 3
f+/mg(t)t =

=RaCe -RSCS 3.6- QH2 =

+I 3.6
A =

Pot factor iterate gledt=tz

g((8 8) 3.6 +
=

le* Q) 3.6
=

(d (e* Q) 3.6
=

et dt

Q 3.6(2)gk G
*
9
=
+

G 7.2 C8=
+
SSTUDIODE SASO
 C4, T K, T,
+
kat,' ksQ!

·
= +
+

T,0 25°
=

T10 52.5°
=

5. F2,5 Tr k, T, k2E, k,
+ =
+
+

Olotenerfuncion de transferencia.
Sistema 1

↓ Te =
F -

,
Usis-2 1000 l
=

I
Qo=? Volumen constante Mezclado perfecto
⑪ ⑳
I constante Despreciando E, y Ep
Algebra de loloques
7 I

Fo=504s
V 7000L
F2o=50Y Gp constante Tref 0%
=

F
=

T2 82.5% U=HQ,
·

Ti 25° Fase liquida variable de

=
=

sera proceso

Balance de Materia Balance de Energie ~

·

F, ⑦ E,
His M =
-

a 4= =

Mih, -Mahe Q 4

Relaciones adicionales Relaciones adicionales

Msis,-JV, de =

Asis,-Mais, Hais,I VnGpTsis,JU,Gotz ·

Mi Fi =

Mihi=IF; GpTi
Sustitryendo Sustituyendo Sistema 2

⑭V 0
= =
F-fe
CoTz=IGT, -yET +, ⑳
7
(Go=? ⑤
I
Volumen constante
I constante
Mezclado perfecto
Despreciando E, y Ep
IFa Fo Ys
V 7000L
Fo* Ys Gp constante Tref 0%
=

=
=

= 2

Io = Tso=. Fase liquida UH Qasera variable de proceso

Linealizando Balance de Materia Balance de

-Tot'-Stoto'+,],
Energie

5 Asise=Ma-is 4 =Maha-MshstQe
=

Relaciones adicionales Relaciones adicionales

Forma general T + Y'=k,m kedt... +

Msisz=JVz=de Asisa= Moisa Haisz=IVaGpTsise"JUGots

Mi Fi
=

Mihi=IF; GpTi
[V,+ FoTz" FoT,+)To-Tad,'
=

jQ.]I! Sustitryendo Sustituyendo F

e

U F-IE, CoTs= IEGoTa-gEoTs Qa

d,Q.
0

- T2 T,+
= =

dt
=

FaEs =

T =

Y, K, =1, Fter; to k2=

Linealizando
5

k
0
=

=
20s;
=

k2 2.5)%_-0.55 e
=

0.0048
=
5 t-tote']-StosoIs'+T.I']"
so
14184
Forma general Ta +Y' kam +k,dt... =

[Va+ FoTs"=FoTa+ /Tzo-Tsolta'jQe']!

 to) Forma
+Ts"=Ta+ Fo
F' Qe general vistara de begundo Orden

Tempo:"+2351+Y km+kad' =

= , Ke=, K-tso;o
frerencia:IEts+Ets+d =

0 20s;
I
=
=

K, 80%_-0.55
=

Constante tiempo:I

ganancias:K, Ka
1-
to 0.0058 Factorde amortiguamiento:E ->
Oscilacon

Diagrama de
bloques
[4+T KeT' KsE' KsQal Super
~
-* Pomedo geometrics
= + +
gananda

I K, K2
=

Tags T kTe k,Fe k.2

+ =
+
+

Olotenerfuncion de transferencia. 27
Is s -
= , Test s

Algebra de loloques
G E=?
=
-

2 caminos
-

be
·"F
unen

Is ( F = -

s)- Fll
+

①
"Fz
·F !
-
⑦

·
R
I

. - Fs,
*

<

= (+1) aKg ee
7 +

- =

-
J,Te,+([, + [z), 1+

es+1
I

·
⑰

O
G = =? Isa Fencentido contratio alas fleches
Esta
Y ()ead),
al llegar
certas todos los parentesis. I
=

G Es =?
=

ididen
4, [a (5 [z),' 1 +
+ +

Ts ()al
=

2= 2 capacitan as
a
<1 -

Amortiguan
-

Detiene la oscilacion se parece a

y
valores altos de [

Sistema oscilante (Sulo amortiguadol

es+1
I

0131

⑰ Sisteme no oscilante (Soore amortiguadol

East
⑦

⑰
3
13
⑰
Critic3 1 =

3 0.45
=

rotannogo
es +1

an
i

Dependiendo de la entrada el orden de

sera capacitancia.

3) 1: No oscila
Comportamiento scilante Amortigramiento 31: Si ascita

Sides, grab 1 Su comportamiento

Reglort old algebra
bloques
->
a se
asemeja ol
30 a uno de primer orden
1:Y A B S =
-
-

↳Soogstento oscilante canolo re

B

A
- +is

Ed la oscilacion "

A
Oscilacion aumenta

y tempo para alcanzar -

C

el estado estacionario B I
.
Ys
& cercano 1 =19rimerorder.
a
a
B

A Y
I I

d -

C
2Y =

G,GzA
=

"S1, G,
&

A Y
IG, G2 > + Y Y
Ge >
L
>
Gz,
Y
A, Ga
YIS1,
-

2. >
~

A t

Xals)
1, GG, Ys · Ga - d
↳
a

~
Primerg
3:Y G,(A
=
-

B)
Ga =

=GG, -G) G EG
-
=

-
7

Y GaX, Gea
= +

A 5 G,Ys T( ( G,xz
= +
+
-

xa))
a

Y ( Gz(G,x, -Gekill Y (G z)Xz

-

= +

=
-

B
Y G,G, X, -GaG, Ii
=

A
-
Y Y (G,Gz GcG)
=
-

X
>G >

- A

B
, G
:
Gg(G,
=

-Ge)X, (Go 1) Xe
+
-

Y G, (A-GeBl
=

[A

GeGsGa Es
A
i s
G
a
C e L

I
-

+
+
-
I , i <Go
7

B, G2
V 7

·G
Go I calculate
-

the

oNECG, : Getin Y
-

S
I Gol GeGsGol+G, F-Gytl)
=
+

+ I GoGzGGpCG, -GoGzGeGoG,
=

I GoGzGGG, =GoGzGeGoC, G,
+

2/1 GoGzGeGrG1) GoGzGeGoG, If

+
=

I
CoCeCe
A
Ys
=

· SG, -
A
+

>Ge

G=
S:Y G, A GeB =

E G(+Gg[+ =

GaGaGo (-G, Ell

A Y
cG
"a >
I GoGs[-GeG3GrGs66G
=

I
GaG,GrGs6,G7 G66s [
+

B
>G J(1 GaGeGrG,6-Gy)=Go6s[
+

=GGG
Propiedades
Polos olel polmonno
Rapidez de respuesta in Constante tempo
->

->
sensibilidad a las entradas Ganancia -

↳a funcion de transferencia es el cociente de 2 polinomios

->
El comportamiento oscilante
-
It comportamento SSTABLE G-de= =nomo
de188re
↳ S, el
proceso
tiene la capacidad de alcanzarum estado ↓
Polos Races factores
estacionario
-
-

sao"
Niionai
G agr agn
=

+
-
+... a4
+
-

5 +

G( +18) ...(s+91
x)t
=

+
polos:19,12,13,..., In

a !
8i
-
i
·
p = -6 +

dac
! -

6i

Ines
tall
original 4i(0 fi
-
+
= 2 +

-
2i

fe
P = - 4 P6 =

I I ⑧ I I I
⑧
I I
-
-

2
⑧
-

8
-
6 2 & 6

-
2i -

6i -

P = -
6-8;
⑧
-

Inestable

6 = -

4;9 +
4 0;(5 4)i
=
+ - 2 40 +
=

6 0
6 6;5-6 0;(s 6);6
-
= - =
=

Mall
6 -

=
6 -

8i;(3 6 8i); +
+
-
6 -
8i 6 8i 0
+
+
=

Raiz Re+ Im =
i
-

Conjugadas:
(Reti- solo polinomios degrades I

ither
icasconales consen et

9t*-***0]
at

"Completos
Discriminante
&
Conjugados"
=10
3=1

&<1 --
Sistemas oscilantes contienen
raices complejas
 =
G 4i 5s + 1

iii.
=
=

xdY' Y km the

jin
=
+

Y5 lit Inestabilidad
=

Y =1(1 get -

Respuesta estable

.
Izquierda del plano comple

S +
=

6 6 =

0
=
+
= 6

(8 61
-

No hag nuevo

Y 6 56
=
=
estado

Detache delPlanodoubleso
y -
=

5(1 g6t)-

Si este a la derechen del plane complejo es imestalde koala la detachare

todo el sistema es installe

Para Gorden;numeros compleos Izquierda del ano Polinomio caracteristico
complej
=i.t8i9
IoRa+ (m,
G =
= -

6+8i; p=- 6-8i

Y2 ↓
=

+100
E
2,+70
=

RecO=Inestale

v1
=

+sen[ot-acost5)]
+

prape
da e en

sen(wt 6
A +

S
54 Lento
fredtencia
↳
Desplazamientol La rapidez de respuesta:Constante tempo
Amplitud
Retardo de fase Th Rapido

↑ SiSensilere
La sensibilidad a las entradas:Ganancia ·

I
3) 1: No oscila

Ah
El comportamento oscilante.
Amortiguamiento 37:Oscila

I
ReCO=Estalde
El comportamiento estalole: Polos

Al menos uno Re)O=Inestastable

-
Estacionario
↳ener Segunda
Fila
Pruela de Routh

A, t(260)
=
-

=
26.5

? is"I
Pares-I
quotesin

G Plimomio Polimomio Impares->2

As 010 0
I

de losceros de los ceros

=
=

-
=

Polinomio Garacteristico d.S" a,S-1...+En-S+ En ⑯

·
+

i
Bi
eso-8
=

8(0)
&. S+ a,S*2. s**t...+8S+0 0 S,40 multiplicartodo por-1 Ba ()
-

negivo-Inestallidad
= =

-
26.6

Primera Prueba de Routh: Si alguno de los coficientes

&1, da, 93, ...,

an es negativo el sistema es inestalde porque
al menos hay umpolo
I
con soficiente Re 10. Si todos los coficientes son positivos pasara
la siguiente prueba G =

,5 10 +

+2 20 100 +
-

Construir la matriz de Routh

-15 10,931,52-20,5 +100 0

+
=

F, la A, dos Asde
1 Bo %2 Be...O A, 9.8g
=
de
Pueloa 1: No podemos saber

2 8. Do a... 0

3 An An As...0 B= A,GaAs Ba A,as

=

Ae Preba 2: El cambo de
signo
indica el
↑ O
B, Be ...

numero de polos reales inestables.

(10, indica el

nii o
de
It campo I 1 I 100 ①
Escoger I quote
2
·i 20 ⑧ ⑧

Segunda Iruela de Routh:Si alguno de los coficientes de la primera

3
i 100 ⑧
columna de la matriz:do.a., A, B, Ni el sistema iestable, 4
iiz ⑪ 9) 8 indica el camloio
...,
es negativo, es porque

setiene al menos un polo con coeficiente Re <0. Ademes, el numero de veces que
S 100 de Fila.
coeficientes ResO
cambie el signo en los es igual al numero de polos con coficiente

Semp!,216.5+260826s o
A, 0)) = =-
As 00)
=
100
=

ja? B, ((10)(100)
=
1020
-

Pimera cruela de Routh: 2, --(-1)(0)

7020

·Alguno de los coficientes es negativo?

No, se procede a SPR
 I
G -
=

8,96 3,5 2, 3,5

-
-
- -
8, -
1

(8,96-3,5 -
2,5 3,5 - -
8,- 1 =

0) -

1 a0

8 3 2,5 352 8,
+ + +
+
1 0
+ =

PPR

STOR

1 ⑧
2800
2 3
310
3 -

I
61

I
G 5,510
=

15,99 16,5% 8,5 3,5 6,5 75, 16,5 8,5 3 1

+
+
+
+ + + +
+
+
+

5,5*15,9 16,5% 8,5 3,56 6,5 15,5 16,5 8,52 3 1 0

+
+
+ + + +
+
+
+ =

1 S 76 3 158 I ④
8 16
300
17
2 15
C O & polos
co

3 -

3
I ⑧ RelO
C
~
↑ ↓

6 19.29*3.750
5

7 -
934.73 -

808610
C
3.77*96
5
⑧ 19.05

9 3.27*14
10 0.1155
11 I
Caracteristicas de la respuesta Oscilante o "Suloamortiguado"

Overshoot

Copaetanera Pura
↑
S, 1e es el aico mas alto,
Sistema estable

↳ -
E =
k

:"Iam
+
2,52 23+, 1
+
+

Dinamico:A=Felt)-Es
addre
es varialole
7
Estacionario:O Feo -Fs =

La altura =Fe
A
camlola
5,5
A Fe
=

n Fe=

W Time
*
↓(response timel

Disarolovershoot) g()
(rise timel
-

> -

EI flujo de
salida es

Decaimiento (decay ratiol =e(is?)

constante

Comportamiento dinamic Rampa

2π5
Perodo T
B
=

2 2

Frequencia W =

Produce una sola Integrador Puro) Funcion (ampa.

Disparo 2.5 m Nunca alcanza el estado estacionario

yen, 1
nuevo

t
De
a

quest see
Denture
asos ho estado AIise
- - - - - -

estacionario .
-

h.(t)-hz(t)
F,(t)

utter
en 4,
Ha
=

RD

Se deskorda. Felt=
*
A,R, +h,(t)-haCt=R, F, (t
2max=Sm F Fa

Vaso comunicate AzR2 +(1+i) he(t)-h,(t) 0 =

Fi
⑧ - >
AnR," hilt)-h!(=R, F, Ct
+

Decamiento So la misma-s la la AcRa +(1 ) hit)-hiH 0

-
- >

proporcion en que va - =

cayendo el disparo 4,
Ha (A.R.,+115. -hz R. E =

+ [AcRas 1 +

)][c 0 =

Fz Fa

I, =

eais E =A,R,

Iz AzRz
=

Re
42 t, t2 (k
=

+
Tz
+
A.), +)
+
E
 Tiempo
Depart Sfecto old muerto

G etas
=

Ahora tenemos unproblema, el tiempo muerto produce en el

dominio de la frecuencia exponencial y

un
poliomio.
no un

Para resolvereste asunto se

propone
el uso de las siguientes
aproximaciones llanadas

lobutrolabes de

Poole
Aproximacion de 1orden

g-sta
10nm
8
03mVIPen Tomar
-

en

I 1Sm cuenta
conversiones.

Graficamente esto se puede representar de la siguiente Aproximacion de 2 Orden

MaMEra.

-Sta_ (tal,s-6ta,+
12

d
· Evento registrado
.......
Evento Real
~

-
Ital+6tg, 12 +

...............

I auerto
t Tiempo (tI
Tiempo muerto-Transport Delay

E
Toleria
Entonces la presencia
del tiempo muerto implica undesplazamiento Retrasos por
capacitancias
de lafuncion del sistema

f(t) f(t -tal

** I0
=

C(ft-tal) esta =
-

Gate,
Set point Valor optimo
Forma general del control hacia atras (feedloacel

B
" En el dominio del

Is
tiempo

Control
C
valuilar
a

Regulador
↳o Sistema"
d

I funciones de transferencia

sugges Ym
Medidor

↑
9) mejor control es el mas sencillo loarato
y

L
Forma general del sistema de primerorder
proces

Control ermechanism, c,cool

d

3-
, posite
Error -

Differencia entre la variable medilole el valor

y
Error
del Set gant
No concuerda

[vare] [e con la filosofia Measuring,

Gior 0 =
+
de operacion
Im device

Y k,m ka I m,
1991 Co"tol S'stg
=

-
=
+
+

Level Sensor
Gm =
= =Ga =* =

evel transmiter
↓

Forma
Vi

general de Segundo Orden

?
-wan Levelcontrollain
Cd

Actual------------
Level
- - - - - - -

CA . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .
Vo
->
- . . . . .

Fluid Outlet Q
. . . . . . . . .

L8 LT

Person,
So, El de Sistema Control
a

dojetivo general um de es modificar sus

propiedades
concrete a
·
Garantizar la estabalidad del sistema.
Lago as control

Flujo de Mezdador
salda estable

-Seee
La bombow tiene trend

poor acumulacion/estres
Ia l
->
El
Hes
excess de flug se

Control ermechanism, c,cool

recircular para no estorzar d

3-
de mas , posite
Error

Measuring,
Im device

Regula la presion de
salida de En el dominio del tiempo
gas

=IEc'+
poporcional
'dt+IEt Derivativa
Integral
En el dominio de la frequencia

⑳biller i IEc(1 s 5,)E

= +

GE =

Ic(1
= +

+Ts)
Nivel de liquido en el ultimo plato Final Control Element
En el dominio del tiempo En el dominio de la frequencia
m f(c)
=
m f(c)
=

Gy =
=
=?

IDEAL =
m 0 i
Gy 1
=
=

Measuring device

Condensador En el dominio del tiempo En el dominio de la frequencia

-

Itf(E) r=?
Im f(E) =

Gy =

IDEAL
Tr I'=

T Gy r =
= 1
=

Intercambiador
de calor
 balemos
e
ols order El control (10) imer Orden
primer
+

proporcional

Process
Im +
Gp =

= Gp =

=
5 Y + Y k, m' ked
=
+
=

t
Raices del polinomic indican so estabilidad d Gd
Perturloacion
G=E kc =

.
Ysio, Go Go +
Siemento final
C
=
t E
↳ "
-
Control Proceso
A

You Ge [

GaGfG/anti
Medidor
5,5 1+
4s
+

1))
+

-canin -Gam Go
one l
-

* HG+
Y
g,e
(+GoG,G(- am + sol) Cido
=

Gp
=

Y Gdd-GoGfGcGmY
=

Y-
=

GpGfGcGmY GoGfGcYs +

+GoGfGcGmY=Gad

toi
↑
+GoGfGcGmY GoGfGeYs
↳
=

I
GGm
=
=
oxGam Go
->
Servo control
Reguladot

a general
and
#
all
Reg
=Gandacem so modifica el polimomio de los I's Go -

-, Gp =Ee
=

#ok,+ 1
Isup 1
+

oka z
Kal
El ,ordoema El problema
"regulador" del "Servocontrol" Tsup 1+ Esp=, Ep =

1
kokc
+

G
GGm
=

Go =

GG
Sensibilidad:Eg*Eso-1 Esto
m
Rapidez:Ysuo ->
Medidor
y Valvulas ideales
G =

Fox, aso-an S,camlora:

Regulador:Rollema Regulador
Be control
proper SetPoint:Poleman del Servo control d
eturloacion
(10)
w
It
Pso Iso
IEc C Y
E
g
⑳ ↳
↳
Control
A A

la
You You

Senal - c' E E
Kat - >

194 -

Descacion 4
G E I)
Valvula
c kS
= = = -

Respuesta de apertura Ks 4
+

K1 -

Desviacion tiempo respuesta

1

↓
i k
Valores altos tenden
=

Ganancia proporcional v
muy
error
muy pequero
Daeno por bamola proportional Sisters Instable
0.1 - ko 100 G =
=

Gp =

=
t

S, Kc 0, hay control solo hay respuesta del sistema.

Gsp= G G=E kc Es Fo
=

no
y
-
=

1 GoGC
+

is
"Nuevo estado
va
*is
I
estacionario" Gp
Gsp=,
=

<
1
Offset"

tenor (Perturbanon)
-

Ko Inestalde?

⑧ Si

Estado estacionario
"I 0.1 Si

de diseno Gananc
Ultima
I
lo" >Estaloilidad
18 No
Guando camlorn la perturbation (PR) depende de Kc del 100 No -21 Offsetso minimize

control
Ganancia ultima Orcontrol
proporcional se pueden
Polema del ServoControl -
Koo kc =
=
estallizarsistemas inestalles

Desventaja:Offset
->

Guando cambia el 5104, K tiene

que
4
para llegar al nuevo estado Gstalalidad:O <K0 To-4060 installe
estacionario

stnario deseado"
↑
-Offset" 12
#
- 200 Estalde

I "Estado 9) control proporcional interpreta el error como linea recta, con la

Estacionario
alcanzado"
la pendiente/ganancia
proporcional

Go
isint
-
Gp=
ae
Plinomio caracteristico:ok, +1 90+an 0
=
=

90 ok, 3=1

Estaloilidad:Kc& -
400 y d0S 9, 0
+ =

.: =

ok
Un sistema con un control proporcional
7 estable.
siempre sera

⑧ Guando Kc=100 garantico

·
Offsetminimo
↑

La control proporcional
combinacion de un

-
con
un
sistemaderime"den
/
↳
turloacion
original
, as ad
I
, as Perturloacion
I
T +
↑,
Go

Is it -- a siersonalidad
Go
Iso t t
+v
↑
↳

-
7
Ko ⑰

A
del proceso d, Ko, -Sensilalidad
e
~

4 -
Rapidez-
Ysa
u
Estabilidad -

Polos.

MedidorGm 7 =

Elemento final de control G1=1 -

Entradas:
~"Sraciongene
at
Formas generales

perturbacion;: "Holdema regulador"Go-Go

octets-amoacastersS areidea
I,
L

So:Set paint; : "Polama del Servocontrol"Gsp=

Ejemplo
·Que parametro podemos "mover"para
mejorar
la personalidad del process? Se tiene el siguiente proceso
->
ike! Gd iGo+
= =

↳En que sentido se necesite modificarla personalidad del proceso"

Se puede considerar que

el medidory la valvula son ideales

I
Holdeman Quesnecesite? Ifomo lo hago? a)
Construya el diagrama de bloques que represente a un lazo de control hacia

atras (Feedloacal proporcional

Lento Acelerarlo Disminuyendo I
1) Encuentre las funciones de transferencia de los del servocontrol
prdolemas y

Sensile Rolousto DisminurK

" lede modificar
regulador
2) Determine el orden y los parametros de los polinomios de los ceros
y
Moverla parte real de caracteristico
Inestalde Estabilizarlo todas.
los polos la izquierda a)
a
Obtenga las funciones que relaciona las nuevas
ganancias y constantes
del
eje imaginatio tiempo I superconstantes)
2)
Gd Proponga un valoradecuado a la
ganancia proporcional
a) ,
, Gustitur
Particularconsiderando Gm
y
Gf ideales

Ge
Go I =

i so" ad Gd-m: Goin; Go-ka

·
+v
Isio +
·
t E ↳

li Ysa+s
7
-
Ko
F
A
=

ahora has que construir los polinomios (ceros y

caracteristicos)
↓
Grangenaldal lag
deadcontothe =
Ysa!
 En el dominio de la frequencia.

I
Los polinomios de los ceros son de
-

lol Y 12K=
Yspted orden cer

10,5 + +121

Los polinomios caracteroticos son

() Y- ge,smge,
see
Forma general
fun de orden

En este
und

case aplica primero r den Gm =

=

gege Ga= = gese

" 1 12k
+

d) Parametros
d

m,
,
,
Perturloacion

e
1 I
+Y
Y sp I E C
Ko >Elemento
control
- A
final

Error

s
medidor
↑m
e) iQue significa um valoradecuado?
·

Sensibilidad KD, Kso seam chicas 0.1K, 100

Se
25
E
884p
"Sensible"=Yso -Y tiene el siguiente
K Sik K 3.63
=

proceso:
=

3.5
0.0067
=

Rolousto Go -

16,5+32,5 7
+

Tarea fual me

Ksp ht
=
8iKe
0.7
=

E 180
Ksp=0.55 "Sensile
"Rolousto
conviene?

offset?
Gd=a
+
c
16,5 32,5 1 +
=

7s to,
Ksp 0.99
=

·Gral tiene menos

=16:4, 4
=

31 Oscilante
-

-
Races complejas conjugadas
·
Rapidez, chican
I

23,4p 32 =

31 -
Solore amortiguado -
lento - Solo reales.

S
0.14 4.55 Lento 2(3)(t) 32
ko
=

5 =
S, Ka= Im
100 3 0.0083
=
Rapido. 30 4
=

Es estable?
Formal general
⑳ ⑧ Re

of 15 0.031) 0
+
= =
0, = -0.831

(, 1.96) 0.18
+
=

=
-

1.96

Alamos os Proten
Segundo 1
Construga
-

el diagrama de Iloques del lazo de control.

!---Catolemechanism.We"
d

Y sp I ->
Controller
a

consol m, Pocess ⑧
>Y
a
s

Im
Measurethe Eso+- ast**I

En el dominio del tiempo 2: Escrila la ecracion del lazo de control

+
A 23 +Y' kmm'+ Kd +
5
=
 Control proporcional
2. F =

ee Force of Go

" see 16,2+32,51

= +
1 s) 16,52 32,5
+
7
+

16,2+
-
↑ 3.5 K0 10.2

32,5 1 +
+
3.51,50 16,2 32,5 1
+

+
+

3.51
+

2. Orden
3.5 Kc

3.51934,
10.2

Ysio
-

1 3.5k0
↑
11
+

,1
spe
+

1135K

3:Determine las de las constantes caracteristicas del lazo.

expressiones

Eso- IEp s 5: /io"a

asi e

4. Mediante un anlisis de asintotas el de Kollande

propangen mejor

proporcional
0.1 100 iQue se quiere?

to t lain asarocortis100re
Esp

Ep
I 3.44 0.213 - Oscila

3
- ↳
0.213

Respuesta may
lenta.