UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTICA Y MECATRONICA

CONTROL MECATRONICO I - 4E07134

UNIVERSIDAD CATÓLICA
SANTA MARÍA

INGENIERA DE CONTROL

Respuesta de sistemas de orden 1 y de orden 2

Presentado por:
Herrera Centi Mihael Josue

Docente:

MARCELO JAIME QUISPE CCACHUCO

Escuela profesional:

Escuela Profesional De Ingeniería Mecanica, Mecanica

Electrica YMecatrónica

AREQUIPA – PERU
2023
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CONTROL MECATRONICO I - 4E07134

Práctica 6

Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria

Objetivos didácticos
Una vez realizado este ejercicio, el estudiante habrá adquirido los conocimientos que se indican a
Continuación:
• Diseña el primer control moderno que es por realimentación de estados.
Descripción de la tarea a resolver
• Dado un sistema en forma de espacio de estados, así como los polos deseados, se pide obtener un
controlador por realimentación de estados y realizar una simulación en matlab y simulink.
Esquema de situación.
Sistemas de primer orden.- En un sistema de primer orden la relación entrada salida será representa
por:
𝑪(𝒔) 𝟏
=
𝑹(𝒔) 𝝉𝒔 + 𝟏
Sistemas de segundo orden.- En un sistema de primer orden la relación entrada salida será representa
por:
𝑪(𝒔) = 𝒘𝒏𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔𝟐 + 𝟐𝜻𝒘 𝒔 + 𝒘 𝟐
𝒏 𝒏

Problema 1

Sea un circuito R, L al cual se le aplican 10 voltios de entrada

𝑑𝑖
𝐿 + 𝑅𝑖 = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡

Obtenga de manera teórica y compruebe con MATLAB:

a. El tiempo en el que el sistema alcanza su valor final practico.

b. El valor final 𝑖(∞)

Considerando que 𝐿 = 50 𝐻 𝑦 𝑅 = 1000Ω

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% Parámetros del circuito

L = 50;
R = 1000;
Vin = 1;

% Función de transferencia en el dominio de Laplace

s = tf('s');
G = Vin / (L*s + R);

% Valor final de la corriente

I_final = dcgain(G);

% Tiempo en que el sistema alcanza su valor final

práctico
t_final = 5 * (1 / abs(real(pole(G)))); % 5 veces
la constante de tiempo

fprintf('Valor final de la corriente: %f A\n',

I_final);
fprintf('Tiempo en que el sistema alcanza su valor
final práctico: %f segundos\n', t_final);

% Respuesta temporal
t = 0:0.01:t_final*2; % Vector de tiempo desde 0
hasta 2 veces el tiempo final
u = Vin * ones(size(t)); % Tensión de entrada
constante

% Simulación de la respuesta temporal del sistema

y = lsim(G, u, t); Grafica “Problema 1”

% Gráfico con ejes ajustados

figure;
plot(t, y, 'b', 'LineWidth', 1.5);
hold on;
plot([0, t_final*2], [I_final, I_final], 'r--',
'LineWidth', 1.5);
hold off;
title('Respuesta Temporal del Circuito R-L');
xlabel('Tiempo (s)');
ylabel('Corriente (A)');
legend('Corriente', 'Valor Final');
axis([0, t_final*2, 0, I_final*1.2]); % Ajuste de
ejes
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Problema 2

Sea el sistema de orden 2

𝑇(𝑠) = 𝑤𝑛2 = 1
𝑠2 + 2𝜆𝑤 𝑠 + 𝑤 2 𝑠2 + 2𝜆𝑠 + 1
𝑛 𝑛

Evaluar por MATLAB el tiempo requerido por el sistema para alcanzar el 10% y el 90% del valor su final
y(∞); para ello, hay que considerar diversos valores de amortiguamiento 𝜆 dentro del rango 0 < 𝜆 < 1,
según se indica en el archivo m.5.1.

𝜆 y(10%) t(10%) y(90%) t(90%) Te=t(90%)-t(10%)

0 0.191 0.6283 1 1.5708 0.9425

0.1 0.1833 0.6283 0.9074 1.5708 0.9425

0.2 0.2097 0.6908 1.0231 1.8421 1.1513

0.3 0.1623 0.614 0.9288 1.8421 1.228

0.4 0.1391 0.5756 0.9065 1.9572 1.3816

0.5 0.125 0.5526 0.9315 2.2105 1.6579

Tabla 1 “Problema 2”

Archivo m.5.1.
% Nombre: Televación.m
% Obtención del tiempo de elevación Te.
clc
‘Obtención de 10%Yfi nal y 90%Yfi nal’
Wn=1; % Frecuencia normalizada
lamda=input(‘Indicar lamda: ’);
num=[Wn^2];
den=[1 2*lamda*Wn Wn^2];
% Conversión a función racional
g=tf(num,den);
printsys(num,den)
‘Presionar ENTER para continuar’
pause
‘Cálculo de 10% Yfi nal’
ValorFinal=polyval(num,0)/polyval(den,0)
[y,x,t]=step(num,den);
% Cálculo de 10%Yfi nal
n=1;
while y(n)0.1*ValorFinal,
n=n+1;
end
% Cálculo de 90%Yfi nal
m=1;
while y(m)0.9*Valorfi nal,
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m=m+1;
end
t10=t(n)
y10=y(n)
t90=t(m)
y90=y(m)
Televacion=t(m)-t(n)
Yprom=y(m)-y(n)
‘Fin’

Problema 3

Analice el comportamiento del sistema definido por la ecuación 5.49, donde 𝜆 = 1.3416, 𝑤𝑛 =
1.118 𝑟𝑎𝑑/𝑠, para considerar variaciones de ganancia en el intervalo 0 < K < 10.

Hallar gráficamente las diversas respuestas de un sistema de segundo orden, en configuración de lazo
cerrado T(s), para distintos valores de ganancia K. Cuando se aplica al sistema una entrada escalón
unitario.
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z=1.34; K=5; K=9;

Wn=1.118; num=[K*(Wn)^2]; num=[K*(Wn)^2];
figure() den=[1 2*z*Wn K*(Wn)^2]; den=[1 2*z*Wn K*(Wn)^2];
hold on; G=tf(num,den) G=tf(num,den)
K=1; t=0:0.1:10; t=0:0.1:10;
num=[K*(Wn)^2]; [y,t]=step(G,t,'m') [y,t]=step(G,t,'m')
den=[1 2*z*Wn K*(Wn)^2]; plot(t,y,'b') plot(t,y,'y')
G=tf(num,den)
t=0:0.1:10; K=6; K=10;
[y,t]=step(G,t,'m') num=[K*(Wn)^2]; num=[K*(Wn)^2];
plot(t,y,'y') den=[1 2*z*Wn K*(Wn)^2]; den=[1 2*z*Wn K*(Wn)^2];
G=tf(num,den) G=tf(num,den)
K=2; t=0:0.1:10; t=0:0.1:10;
num=[K*(Wn)^2]; [y,t]=step(G,t,'m') [y,t]=step(G,t,'m')
den=[1 2*z*Wn K*(Wn)^2]; plot(t,y,'m') plot(t,y,'b')
G=tf(num,den)
t=0:0.1:10; K=7; hold off
[y,t]=step(G,t) num=[K*(Wn)^2]; ylabel("Amplitud")
plot(t,y,'r') den=[1 2*z*Wn K*(Wn)^2]; xlabel("Tiempo(s)")
G=tf(num,den) legend("K=1","K=2","K=3","K=4
K=3; t=0:0.1:10; ","K=5","K=6","K=7","K=8","K=
num=[K*(Wn)^2]; [y,t]=step(G,t,'m') 9","K=10")
den=[1 2*z*Wn K*(Wn)^2]; plot(t,y,'k')
G=tf(num,den)
t=0:0.1:10; K=8;
[y,t]=step(G,t,'m') num=[K*(Wn)^2];
plot(t,y,'g') den=[1 2*z*Wn K*(Wn)^2];
G=tf(num,den)
K=4; t=0:0.1:10;
num=[K*(Wn)^2]; [y,t]=step(G,t,'m')
den=[1 2*z*Wn K*(Wn)^2]; plot(t,y,'g')
G=tf(num,den)
t=0:0.1:10;
[y,t]=step(G,t,'m')
plot(t,y,'c')

“Este código crea un gráfico que muestra cómo varía la respuesta al escalón de un sistema de segundo
orden para diferentes valores de ganancia proporcional (K). Cada curva en el gráfico representa la
respuesta al escalón del sistema para un valor específico de K. El objetivo es comparar cómo diferentes
valores de K afectan la respuesta del sistema en términos de su amplitud y su tiempo de respuesta.”
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Grafica “Problema 3”

El grafico me muestra:

- Amplitud: La altura de las curvas en el gráfico muestra cómo cambia la amplitud de la respuesta
al escalón del sistema a medida que varía la ganancia K. Puedes observar cómo la amplitud del
sistema aumenta o disminuye en función de K.

- Tiempo de respuesta: Puedes observar cómo cambia el tiempo que tarda el sistema en alcanzar su
estado estable en función de la ganancia K. Si una curva alcanza su valor final más rápidamente,
significa que el sistema tiene un tiempo de respuesta más rápido.

- Sobre picó: Si alguna de las curvas muestra un sobrepico (cuando la respuesta supera el valor final
antes de estabilizarse), puedes identificar cómo el valor de K influye en la magnitud del
sobrepico.
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A-5-12 (Ogata – 5ª edición): Utilizando MATLAB, obtenga la respuesta a una rampa unitaria del sistema de
control en lazo cerrado cuya función de transferencia en lazo cerrado es

Obtenga también la respuesta de este sistema cuando la entrada está dada por

𝒓 = 𝒆−𝟎.𝟓𝒕

figure()
hold on

num=[1 10];
den=[1 6 9 10];
G=tf(num,den)
t=0:0.1:10;
u=t;
[y,t]=lsim(G,u,t,'b')
plot(t,y,"b")

u=exp(-0.5*t);
[y,t]=lsim(G,u,t,'b')
plot(t,y,"r")

hold off

El Código muestra cómo el sistema representado por esa función de transferencia responde a dos señales de
entrada diferentes. Este enfoque te permite analizar el comportamiento del sistema con diferentes señales de
entrada y comparar sus respuestas en un solo gráfico.

Grafica “A-5-12”
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A-5-15 (Ogata – 5ª edición): Considere el sistema definido por

donde 𝜁 = 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8 𝑦 1.0. Escriba un programa en MATLAB utilizando un «bucle for» para
obtener las gráficas en dos y en tres dimensiones de la salida del sistema. La entrada es una función
escalón unitario. Usar la función mesh para graficar en 3 dimensiones.

figure()
hold on
for i=0:0.2:1
num=[1];
den=[1 2*i 1];
G=tf(num,den)
t=0:0.1:10;
y=step(G,t,'m')
plot(t,y)
end
hold off

Grafica 2D “A-5-15”

“EL CODIGO crea un gráfico que muestra cómo la respuesta de un sistema de segundo orden cambia en
función del amortiguamiento. Para ello, genera múltiples curvas en el mismo gráfico, donde cada curva
corresponde a un valor de amortiguamiento diferente. El gráfico compara cómo la respuesta del sistema
varía para diferentes valores de amortiguamiento”
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clear;close;clc
t=0:0.2:12;
n=length(t)
d=[0 0.2 0.4 0.6 0.8 1];
m=length(d);
for i=1:6
num=[1];
den=[1 2*d(i) 1];
G=tf(num,den)
[y(1:61,i),t,x]=step(G,t)
end
figure(1)
mesh(t,d,y')
xlabel('Tiempo')
ylabel('Amortiguamiento')
zlabel('La respuesta al
step')
Grafica 3D “A-5-15”

“EL CODIGO crea un gráfico en 3D que muestra cómo la respuesta de un sistema de segundo orden varía
en función del tiempo y el amortiguamiento. Se generan múltiples curvas en el gráfico, donde cada curva
corresponde a un valor diferente de amortiguamiento. El gráfico permite comparar visualmente cómo la
respuesta del sistema evoluciona con el tiempo para diferentes niveles de amortiguamiento”

Conclusiones:

- Los sistemas responden de manera diferente a señales de entrada de escalón unitario y señales
exponenciales. La elección de la señal de entrada puede influir en la forma en que el sistema
responde y alcanza su estado estacionario.
- Los sistemas de segundo orden con diferentes valores de amortiguamiento (ζ) tienen respuestas
diferentes. Valores más bajos de ζ pueden conducir a oscilaciones más pronunciadas y sobrepicos,
mientras que valores más altos de ζ conducen a respuestas más amortiguadas.
- La capacidad de generar múltiples gráficos o curvas en un solo gráfico permite comparar las
respuestas de diferentes sistemas o configuraciones. Esto es útil para el análisis de sistemas con
diferentes parámetros y entender cómo se comportan en distintas situaciones.