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MT235 INGENIERÍA DE

CONTROL

ING. JOSE LUIS BECERRA FELIPE


UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Cuando el sistema mostrado en el diagrama de bloques está sujeto
a una entrada escalón unitario, la salida del sistema responde
como se aprecia en el gráfico. Determine los valores de K y T a
partir de la curva de respuesta.
SOLUCIÓN

De la curva de respuesta tenemos: %PO=100x


%PO= 25,4%   1
Ϛ=0,4
Tp=3
ωn=1.14
𝜍=

√ 2
𝜋
2

𝐿𝑛 ( % 𝑃𝑂 /100 )
+1
SOLUCIÓN
Del diagrama de bloques tenemos:

Comparando con:

Tenemos:

T=1.09
K=1.42
ANÁLISIS EN MATLAB
• num=[1.42]
• den=[1.09 1 1.42]
• step(num,den)
• step(num,den,20)
• ft=tf(num,den)
• step(ft)
• grid
• title('Respuesta del sistema a un escalón unitario')
• text(2,1,'Y')
ANÁLISIS EN MATLAB
•  
wn=1.14
• famort=[0.4]
• [num0,den1]=ord2(wn,famort)
• num1=0
• printsys(num1,den1)
Respuesta a Rampa unitaria

• num=[1.42]; • num=[1.42];
• den=[1.09 1 1.42 0]; • den=[1.09 1 1.42];
• t=0:0.02:10; • sys=tf(num,den)
• y=step(num,den,t); • t=0:0.02:10
• plot(t,t,’--’,t,y); • x=t
• v=[0 10 0 10]; • lsim(sys,x,t)
• axis(v);
• grid
Obtención de tr, tp, MP,ts
PROBLEMA 1
La Figura muestra un sistema vibratorio mecánico. Cuando se aplica al sistema una
fuerza de 2 lb (entrada escalón), la masa oscila como se aprecia en el gráfico de
respuesta. El desplazamiento x se mide a partir de la posición de equilibrio.
a) Hallar la función de transferencia
b) Determine m, b y k del sistema a partir de esta curva de respuesta.
c) Determina la respuesta del sistema a una entrada rampa unitaria.
d) Clasifique de acuerdo al tipo de respuesta a la entrada escalón unitario.
PROBLEMA 2
En el sistema de la Figura 1, los valores numéricos de m, b y k son m%1 kg, b%2 N-seg/m, y
k%100 N/m. La masa se desplaza 0.05 m y se libera sin velocidad inicial. El desplazamiento
x se mide a partir de la posición de equilibrio.
a) Hallar la función de transferencia.
b) Encuentre la frecuencia observada en la vibración.
c) Encuentre la amplitud cuatro ciclos después.
d) Graficar la respuesta a una entrada escalón unitario
e) Graficar la respuesta a una entrada rampa unitaria
f) Clasificar de acuerdo a la repuesta a la entrada escalón unitario

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