LAB03 - Software de Simulación para Control (2023-2)

LABORATORIO N°3 CÓDIGO: DMA-TC-C21-MP6020
EMISIÓN: 3/10/2023
SOFTWARE DE SIMULACIÓN PARA
SISTEMAS FÍSICOS PÁGINA: 1 / 28
DEPARTAMENTO DE MECÁNICA Y AVIACIÓN
Gestión y Mantenimiento de Maquinaria Pesada
LABORATORIO 03
Software de simulación para sistemas físicos
ALUMNOS:
● Astuyauri Guerra Nilton Fabrizio
● Reyes Gamarra Angelo
● Arroyo Huaman Pabel José
● Torres Silva Jefter Itamar
DOCENTE:
León Coral, Rafael Felipe
SECCIÓN:
6C21-A
Lima – Perú
2023 - II
EMISIÓN: 3/10/2023
ÍNDICE
RECOMENDACIONES GENERALES DE SEGURIDAD 2
ANÁLISIS DE TRABAJO SEGURO (ATS) 3
OBJETIVOS 4
DOCUMENTOS O NORMAS DE REFERENCIA 4
DESCRIPCIÓN DEL PROCESO 4

INTRODUCCIÓN 4
RECURSOS 5
Charla de seguridad 5
Implementos de seguridad de uso obligatorio 5
Equipos e instrumentos 5
PROCEDIMIENTO 5
Simulación de un sistema eléctrico 5
Simulación de un sistema mecánico 7
RECOMENDACIONES SOBRE EL REPORTE 8
ANEXOS 9
EMISIÓN: 3/10/2023
RECOMENDACIONES GENERALES DE SEGURIDAD
❖ Condiciones obligatorias para el uso del ambiente
● El laboratorio debe estar ordenado y limpio
● Se debe comprobar que los equipos e instrumentos funcionan correctamente
❖ Respuesta a emergencias
● Vías de acceso y evacuación
● Equipos de respuesta a emergencias (comunicar al docente ante cualquier emergencia)
● Señalización de seguridad
❖ Normas de seguridad generales
● Charla de seguridad
EMISIÓN: 3/10/2023
ANÁLISIS DE TRABAJO SEGURO (ATS)

EMISIÓN: 3/10/2023
1. OBJETIVOS
Seleccionar componentes para el diseño de un sistema eléctrico y un sistema mecánico, a partir de
análisis y simulaciones por software.
● Obtener el modelo matemático de un sistema y representarlo en una función de transferencia
● Analizar los sistemas de primer y segundo orden
● Graficar la respuesta a una entrada escalón, tanto por métodos matemáticos como por software
● Familiarizarse con el entorno Simulink para usarlo en temas posteriores relacionados a control
automático
2. DOCUMENTOS O NORMAS DE REFERENCIA

● Libro de Ingeniería de control moderna
3. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO
3.1. INTRODUCCIÓN
Los sistemas físicos como por ejemplo el sistema de suspensión de un vehículo (ver figura), o el
sistema hidráulico de un equipo pesado, o el sistema de control electrónico de un motor de
combustión, etc.) pueden ser representados matemáticamente mediante una función de
transferencia siempre que sean sistemas lineales e invariantes en el tiempo (SLIT). La función de
transferencia se obtiene de la transformada de Laplace de su ecuación diferencial. Y con dicha
función de transferencia se puede obtener la respuesta (señal de salida) del sistema para cualquier
señal de entrada.
El software Matlab y su entorno de simulación por diagramas de bloques “Simulink”, permiten la
simulación de sistemas físicos y sus señales; con dicho análisis es posible predecir el
comportamiento real del sistema e incluso seleccionar componentes adecuados para el diseño.
EMISIÓN: 3/10/2023
3.2. RECURSOS
3.2.1. Charla de seguridad

Se realiza la charla de seguridad y después se responde un cuestionario en
Canvas, donde se debe reflejar también los conocimientos previos al laboratorio.
3.2.2. Implementos de seguridad de uso obligatorio
3.2.3. Equipos e instrumentos

● Laptop con MATLAB (con su respectivo complemento SIMULINK)
3.3. PROCEDIMIENTO
3.3.1. Simulación de un sistema eléctrico

En esta experiencia se analizará la respuesta (señal de salida) de un filtro RC (tipo
pasa bajo) para una entrada escalón unitario (señal de entrada); ambas señales son
de voltaje.
GUIADO
- Mostrar el paso a paso para ingresar a Simulink/Xcos desde Matlab/Scilab
- Modelar matemáticamente el sistema (filtro RC); es decir, obtener sus
ecuaciones diferenciales.
- Implementar en Simulink/Xcos el modelo del filtro RC en base a sus ecuaciones
diferenciales. Consideré los siguientes parámetros R=3kΩ C=1000uF.
- Determine la respuesta a una entrada tipo escalón unitario (1V) en el sistema
haciendo uso del modelo matemático.
- Usando la función de transferencia del sistema, simular y comparar la respuesta
anterior para la misma entrada anterior.
EMISIÓN: 3/10/2023
- Realizar el diagrama de bloques del sistema anteriormente simulado.

- Agregar ruido (-0.1 a 0.1 cada 0.1 segundos) a la entrada tipo escalón y
observar la señal de entrada y salida. Comparar con la respuesta sin ruido.
PREGUNTA
- ANÁLISIS DEL SISTEMA DE 1ER ORDEN: El sistema filtro RC, es un ejemplo de
sistema de 1er orden; por lo que se analizarán sus características.
- Criterio de diseño: El filtro RC es utilizado para mejorar la señal ruidosa de un

sensor; por ejemplo: La bomba de un sistema hidráulico es encendido de un
momento a otro, por lo que la presión en el sistema varía de 0 a 80 Bar
inmediatamente (señal tipo escalón); sin embargo el sensor que mide dicha
variación, presenta ruido debido a la vibración del sistema hidráulico; por lo
que es necesario agregar un filtro RC para mejorar la señal sensada (ver
Anexo).
- Utilizar Simulink y responder luego de variar los valores de R=1k y
C=1000uF planteados inicialmente, para responder: ¿Cuál caso o casos
sería el mejor para el diseño del filtro RC? (Observación: Se debe usar
valores comerciales de R y C)
- Caso 1: El sistema inicialmente planteado (R=1k y C=1000uF)
EMISIÓN: 3/10/2023
Se ingresó al software MATLAB, para el uso

del laboratorio 03, se seleccionó simulink
Model.
Se nos presenta el siguiente cuadro y se

selecciona Black Model.
Nos aparece el cuadro donde haremos el

experimento del laboratorio.
Se seleccionó library browser y luego step

como se muestra en el imagen
EMISIÓN: 3/10/2023
seguidamente seguimos con sum, como se

muestra en la imagen.
De la misma manera se selecciona scope asi

ya vamos completando la tabla.
EMISIÓN: 3/10/2023
Por último se seleccionó transfer fcn, así poder

seguir con el siguiente paso que es colocar
según corresponde.
Se armó todo el sistema de la manera correcta

como se aprecia en la imagen.
Colocando lo valores a sum para realizar la

prueba con todo los datos correcto
Una vez realizado el ejercicio y obtenido los

datos se colocan en este recuadro.
EMISIÓN: 3/10/2023
Como se puede observar ya se ha colocado

todo los datos correspondientes.
Este paso es el último, luego ya nos dará, el

resultado final de cómo hemos realizado los
pasos anteriores.
Se muestra en el gráfico, cómo se comporta la

señal, en este procedimiento durante el tiempo
de prueba.
- Caso 2: Usar un R=100Ω

EMISIÓN: 3/10/2023
- Caso 3: Usar un R=10k

EMISIÓN: 3/10/2023
- Caso 4: No usar R (asumir la resistencia del cableado de 2Ω)

EMISIÓN: 3/10/2023
- Caso 5: Usar R=100 y C=10000uF

EMISIÓN: 3/10/2023
- Caso 6: No usar R (asumir la resistencia del cableado de 2Ω ) y

usar un supercondensador de C=10F / 2.7v
EMISIÓN: 3/10/2023
- Caso 7: Usar R=10MΩ y C=100nF

EMISIÓN: 3/10/2023
3.3.2. Simulación de un sistema mecánico

PREGUNTA
En esta experiencia se analizará la respuesta (señal de salida) del modelo de un
sistema de suspensión de un grado de libertad (1 dof) para una entrada tipo escalón
(señal de entrada); la señal de entrada es el desplazamiento vertical del neumático y la
señal de salida es el desplazamiento vertical de la masa suspendida del vehículo.
- ANÁLISIS DEL SISTEMA DE 2DO ORDEN: El modelo de sistema de suspensión

de un 1 dof, es un ejemplo de sistema de 2do orden; por lo que se analizará sus
características.
EMISIÓN: 3/10/2023
- Demostrar la función de transferencia en base a sus ecuaciones diferenciales

(no es necesario mostrarlo durante la sesión del laboratorio).
- Para el caso (m=500 kg, c=580 Ns/m y k=35x10^3 N/m) y una entrada
escalón de 10 cm responder respecto a la masa suspendida del vehículo
- ¿Cuánto es el desplazamiento final de la masa suspendida (valor

estacionario)?
- x_ss = 0.1 / (35,000/500) = 0.002 m = 2 mm
- ¿Cuánto es el tiempo que transcurre para que la masa suspendida deje
de moverse (tiempo de establecimiento o asentamiento)?
- t_s = 4*√(ln(2)/580/500) = 0.27 s
- ¿Cuánto es el desplazamiento máximo de la masa suspendida (sobre
impulso máximo)?
- x_max = 0.1 / (580/500) = 0.02 m = 2 cm
- Criterios de diseño (utilizar Simulink para el análisis)
- Considerando que la masa suspendida del vehículo (parámetro del
modelo) no varía (m=500 kg); por lo que usted como diseñador debe
elegir otros parámetros para c (fricción viscosa del amortiguador) y k
(constante del resorte). ¿Cuál caso o casos podría ser el mejor diseño, si
el objetivo es brindar el mayor confort al conductor, luego el neumático del
vehículo se desplace verticalmente 10 cm (tipo escalón)? ¿Por qué?
- respuesta yo
- Caso 1: El sistema inicialmente planteado
EMISIÓN: 3/10/2023
- Caso 2: Usar un amortiguador con el doble de fricción viscosa

EMISIÓN: 3/10/2023
- Caso 3: Usar un amortiguador con un décimo de fricción viscosa

EMISIÓN: 3/10/2023
- Caso 4: Usar un resorte con el triple de constante de elongación

EMISIÓN: 3/10/2023
- Caso 5: Usar un resorte con la quinta parte de la constante de

elongación
EMISIÓN: 3/10/2023
- Caso 6: No usar resorte

EMISIÓN: 3/10/2023
- Caso 7: No usar amortiguador

EMISIÓN: 3/10/2023
- Caso 8: No usar resorte y tampoco usar amortiguador

EMISIÓN: 3/10/2023
CONCLUSIONES GENERALES :
- El análisis de sistemas físicos mediante funciones de transferencia permite comprender el

comportamiento dinámico de los sistemas y predecir su respuesta a diferentes entradas. Las
simulaciones computacionales permiten realizar este análisis de manera rápida y precisa, y
pueden ser utilizadas para probar diferentes diseños y optimizar los parámetros de los sistemas.
- En el caso del diseño de sistemas de suspensión, el objetivo es brindar el mayor confort al

conductor. Esto se puede lograr mediante un sistema que minimice el desplazamiento y la
aceleración de la masa suspendida.
- En general, el análisis y diseño de sistemas físicos es un proceso iterativo. Es necesario realizar

diferentes simulaciones para evaluar el comportamiento del sistema y realizar los ajustes
necesarios.
- En el caso del filtro RC, el uso de valores comerciales para los componentes puede limitar la
mejora de la señal ruidosa. En este caso, el mejor diseño es el que utiliza un valor de R más
pequeño, lo que permite una mayor atenuación de la señal ruidosa.
- Como se observa en el gráfico, todas las señales se comportan de manera diferente, no llegan a
tocar la línea amarilla, ya que siempre hay pérdidas, por la cualquier resistencia o por el
momento no hay señales que trabajen el total de su capacidad.
EMISIÓN: 3/10/2023
- Debido a mayor resistencia la señal será más inestable, como se muestra en las imágenes de
todas las pruebas realizadas en este laboratorio.
- A todos nos conviene que la señal se aproxime, lo más posible a la línea amarilla de tal manera
se podrá utilizar mejor todo su eficiencia del equipo electrónico.
- En la simulación mecánica, se puede concluir que el uso de un amortiguador y resorte es

fundamental para permitir que la señal tenga menos oscilación. En caso no se cuente con el
amortiguador, la señal será más inestable esto significa que tarda en estabilizarse. Mientras que
si quitamos el resorte, la señal tendrá un valor por debajo de lo normal. Usar el amortiguador y el
resorte correcto nos ayuda a estabilizar la señal.
RECOMENDACIONES GENERALES:
- Es importante definir los criterios de desempeño deseados para el sistema antes de comenzar el
diseño. Estos criterios pueden incluir el rendimiento, la confiabilidad, la seguridad y el costo.
- En algunos casos, el uso de valores comerciales para los componentes de los sistemas puede
limitar el rendimiento del sistema. En estos casos, es necesario evaluar la posibilidad de utilizar
componentes personalizados.
- El uso de software MATLAB SIMULINK permite realizar este análisis de manera rápida y precisa,
y puede ser utilizado para probar diferentes diseños y optimizar los parámetros de los sistemas.
EMISIÓN: 3/10/2023
4. ANEXOS
- Señal de sensor de presión y señal filtrada

LAB03 - Software de Simulación para Control (2023-2)

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

LAB03 - Software de Simulación para Control (2023-2)

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

LABORATORIO N°3 CÓDIGO: DMA-TC-C21-MP6020

DEPARTAMENTO DE MECÁNICA Y AVIACIÓN

Gestión y Mantenimiento de Maquinaria Pesada

Software de simulación para sistemas físicos

RECOMENDACIONES GENERALES DE SEGURIDAD 2

ANÁLISIS DE TRABAJO SEGURO (ATS) 3

DOCUMENTOS O NORMAS DE REFERENCIA 4

DESCRIPCIÓN DEL PROCESO 4

RECOMENDACIONES SOBRE EL REPORTE 8

RECOMENDACIONES GENERALES DE SEGURIDAD

❖ Condiciones obligatorias para el uso del ambiente

● El laboratorio debe estar ordenado y limpio

● Se debe comprobar que los equipos e instrumentos funcionan correctamente

● Vías de acceso y evacuación

● Equipos de respuesta a emergencias (comunicar al docente ante cualquier emergencia)

❖ Normas de seguridad generales

ANÁLISIS DE TRABAJO SEGURO (ATS)

2. DOCUMENTOS O NORMAS DE REFERENCIA

3. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO

3.2.1. Charla de seguridad

3.2.2. Implementos de seguridad de uso obligatorio

3.2.3. Equipos e instrumentos

3.3.1. Simulación de un sistema eléctrico

- Realizar el diagrama de bloques del sistema anteriormente simulado.

- Criterio de diseño: El filtro RC es utilizado para mejorar la señal ruidosa de un

Se ingresó al software MATLAB, para el uso

Se nos presenta el siguiente cuadro y se

Nos aparece el cuadro donde haremos el

Se seleccionó library browser y luego step

seguidamente seguimos con sum, como se

De la misma manera se selecciona scope asi

Por último se seleccionó transfer fcn, así poder

Se armó todo el sistema de la manera correcta

Colocando lo valores a sum para realizar la

Una vez realizado el ejercicio y obtenido los

Como se puede observar ya se ha colocado

Este paso es el último, luego ya nos dará, el

Se muestra en el gráfico, cómo se comporta la

- Caso 2: Usar un R=100Ω

- Caso 3: Usar un R=10k

- Caso 4: No usar R (asumir la resistencia del cableado de 2Ω)

- Caso 5: Usar R=100 y C=10000uF

- Caso 6: No usar R (asumir la resistencia del cableado de 2Ω ) y

- Caso 7: Usar R=10MΩ y C=100nF

3.3.2. Simulación de un sistema mecánico

- ANÁLISIS DEL SISTEMA DE 2DO ORDEN: El modelo de sistema de suspensión

- Demostrar la función de transferencia en base a sus ecuaciones diferenciales

- ¿Cuánto es el desplazamiento final de la masa suspendida (valor

- Caso 2: Usar un amortiguador con el doble de fricción viscosa

- Caso 3: Usar un amortiguador con un décimo de fricción viscosa

- Caso 4: Usar un resorte con el triple de constante de elongación

- Caso 5: Usar un resorte con la quinta parte de la constante de

- Caso 6: No usar resorte

- Caso 7: No usar amortiguador

- Caso 8: No usar resorte y tampoco usar amortiguador

- El análisis de sistemas físicos mediante funciones de transferencia permite comprender el

- En el caso del diseño de sistemas de suspensión, el objetivo es brindar el mayor confort al

- En general, el análisis y diseño de sistemas físicos es un proceso iterativo. Es necesario realizar

- En la simulación mecánica, se puede concluir que el uso de un amortiguador y resorte es

- Señal de sensor de presión y señal filtrada

También podría gustarte