MANUAL Control de Motores I

Universidad Tecnológica de Campeche – Dirección de Electricidad y Electrónica Industrial
Manual de Prácticas de Mecatrónica

I
INGENÍERIA EN
MECATRÓNICA
CONTROL DE MOTORES
Plan de Estudios de 2017
Clave: (MT-08-05-2017)
F-DC-04/Rev.01/Agosto.2016
Universidad Tecnológica de Campeche – Dirección de (Nombre de Dirección)
Manual de Prácticas de (Nombre de la asignatura)
CONTROL DE MOTORES
Versión:
Rev.02/enero.2021
Autor(es):
 Eduardo Bocanegra Moo
Revisor(es):
 Juan Díaz López
Derechos Reservados Universidad Tecnológica de Campeche © 2017.

1. INTRODUCCIÓN
Este documento tiene como objetivo primordial ayudar al docente y/o alumno de la materia
control de motores en la realización de las prácticas estipuladas en el Plan de Estudios de la
Universidad Tecnológica de Campeche en Ingeniería en Mecatrónica del año 2017.
Por tanto es considerado el documento oficial para la realización de las prácticas, el manejo del
entorno de trabajo y la utilización de los equipos del taller y/o laboratorio de acuerdo con las
normas de seguridad e higiene estipuladas en el mismo.
2. CÓMO UTILIZAR EL MANUAL DE PRÁCTICAS
Para lograr el objetivo de cada una de las prácticas descritas en el presente manual, cada uno de
los pasos indicados en ellas debe realizarse en el orden en que se describen. En caso de poder
realizar alguna modificación o alteración al procedimiento, ésta será descrita con una nota
aclaratoria al final de la práctica, cuya estructura es la siguiente:
Nota
El paso 9 de la práctica puede ser sustituido por el siguiente:
 Utilizar un multímetro digital para medir la corriente de salida del

circuito 1.
3. ÍNDICE DEL REPORTE DE PRÁCTICAS DEL ALUMNO
El reporte de prácticas que entregará el alumno deberá contener como máximo 5 cuartillas, con la
siguiente estructura:
1. Portada
2. Introducción
3. Objetivo
4. Marco Teórico
5. Resultados
6. Aplicación en la Industria
7. Conclusiones
8. Bibliografía
La presentación del Reporte de Prácticas será responsabilidad completa del alumno, salvo
indicaciones expresas del docente de la materia, en cuyo caso deberá especificar con anticipación
al grupo los criterios a evaluar.
4. PRECAUCIONES GENERALES Y/O NORMAS DE SEGURIDAD
Durante la estancia en el taller o laboratorio, se debe cumplir con las siguientes normas de
seguridad encaminadas a mantener la integridad de los usuarios, equipos y materiales:
 Asegúrese de que las acciones realizadas por Usted sean las indicadas expresamente en el
enunciado que está ejecutando, en caso de no estar seguro verifique con su docente si las
acciones son correctas.
 Si no conoce el modo de operación de algún equipo en particular, solicite asistencia al
docente o al responsable del taller o laboratorio.
 Norma Oficial Mexicana NOM-001-SEDE-1999 “Instalaciones Eléctricas (Utilización)”
5. DOCUMENTOS DE REFERENCIA
MONOGRAFÍAS
1-2006, N. S. (2006). Motor and Generators. Estados Unidos: National

Electrical Manufacturers Association.
Calculo de la velocidad en engranajes. (02 de 02 de 2012). Recuperado el 31 de

01 de 2013, de http://www.tecnojulio.com/1eso/2012/02/02/calculo-de-la-velocidad-en-
engranajes/
Catalogo WEG. (s.f.). Recuperado el 30 de 01 de 2013, de

http://ecatalog.weg.net/files/wegnet/WEG-catalogo-de-motores-bt-tipo- de-construccion-
aluminio-y-fundicion-50033157-catalogo-espanol.pdf
Siemens. (s.f.). Siemens. Recuperado el 30 de 01 de 2013, de Siemens:

http://industria.siemens.com.mx/Motores/Docs/Motores%20NNM.pdf
Siemens. (14 de 04 de 2010). Siemens motores. Recuperado el 30 de

01 de 2013, de
http://www.automation.siemens.com/mcms/drives/es/motor/ac-
motor/pages/default.aspx
NORMAS
ANSI-NEMA-MG-1-2009-R2010-MOTORS-AND-GENERATORS__7__0 (1)
PRÁCTICA 1
Nombre: Motores CA
Tema: Duración (Hrs): No. Máximo de Integrantes:
Motores de CA 2 25
Objetivo(s):
El alumno seleccionará los motores CA, CD, servomotores y motores a pasos para el
control de sistemas automatizados
Conocimientos previos:
 Tener conocimientos sobres los motores CA
 Saber sus componentes
 Saber utilizar las normas
Materiales, Equipos y Manuales:

Cantidad Descripción Especificaciones Técnicas
1 NORMA
25 Computadoras Internet
5 Catálogos
Medidas de Seguridad:
No aplica
Conocimientos Requeridos:
Seleccionar correctamente los motores y obtener un buen aprendizaje
METODOLOGÍA
BUSCAR EN CATÁLOGOS Y EN LA NORMA ANSI-NEMA-MG-1-2009-R2010-MOTORS-AND-

GENERATORS__7__0 (1) LO SIGUIENTE.
1. IDENTIFICAR LAS CARACTERÍSTICAS DE LOS MOTORES CA
No.de polos 4
Velocidad Constante (1800 Rpm)
Frecuencia 60 Hz
Voltaje 240 V
Amperaje 3.125 A
Reductor de Caja de engranes
velocidad
Núm. De Torque 3.1
Potencia mecánica 1 Hp
Potencia eléctrica 750 W
Tamaño del motor Mediano
Deslizamiento -5 %
Letra de diseño B
Protección
EJEMPLO: IP00
Enfriamiento IC0A6
Factor de potencia 0.99
Eficiencia 99.46 %
Factor de servicio 1.15
Par a plena carga 2.91 libras-pie
Par a rotor bloqueado 275
Letra a rotor bloqueado A
Carcasa 182 U
Montaje C-2
TABLA DE LA NORMA DONDE SE MUESTRA DATOS DE POTENCIA MECÁNICA
NUMERACIÓN IC
NUMERACIÓN IP
FACTOR DE SERVICIO DEL MOTOR
TABLA DE LA NORMA ESPECIFICANDO PAR CON ROTOR BLOQUEADO DISEÑO “B”

TABLA DE TAMAÑO DE CARCASA.
DIMENSIONES DEL MOTOR.
MONTAJE DEL MOTOR

ESPECIFICACIONES DE MEDIDAS DE MONTAJE
AUTOEVALUACIÓN
¿CARACTERÍSTICAS DE UN MOTOR DE CA?
¿EN DÓNDE SE PUEDE APLICAR?
¿CUÁL FUE EL APRENDIZAJE OBTENIDO DE ACUERDO A LA PRÁCTICA?

UNIDAD 1
Nombre: Motores eléctricos
Motores de CD 2 25
Objetivo(s):
 Tener conocimientos sobres los motores CD

1 NORMA
5 Catálogos
No aplica
METODOLOGÍA

1. Identificar las características del motor de CD
2. Seleccionar los motores de CD de aplicaciones industriales

Ejemplo
Tipos de fuentes de alimentación

Datos de motores DC
FACTOR DE SERVICIO
TEMPERATURA MÁXIMA SOPORTADA

DIAGRAMA DE LAS FUENTES DE ALIMENTACIÓN
MONTAJE DEL MOTOR
DIAGRAMA DE CONEXIONES
VALORES DE POTENCIA, VELOCIDAD, Y VOLTAJE EN MOTORES DC
AUTOEVALUACIÓN
¿Cómo se clasifican los motores de CD?
¿En qué proceso mecatrónico aplicarías un motor de CD?
¿Cuál fue el aprendizaje que obtuviste durante la práctica?

Nombre: Servomotores

Servomotores y motores a 2 25
paso
Objetivo(s):
 Tener conocimientos sobres servomotores y motores a paso

1 NORMA
5 Catálogos
No aplica
METODOLOGÍA

Clasificar los motores a pasos y servomotores y describir las características de par

dinámico de trabajo, par de mantenimiento, par de detección, ángulo de paso, numeró de
paso por vuelta, frecuencia de paso máximo en motores a pasos de imán permanente, de
reluctancia variable, híbridos, unipolares y bipolares, y las secuencias en control de los
motores a pasos imán permanente, de reluctancia variable, híbridos, unipolares y
bipolares.
Ejemplo
AUTOEVALUACIÓN
¿Cómo se clasifican los servomotores y los motores a paso?
¿Cuáles son las diferencias entre un servomotor y el motor a paso?
¿Cuál fue el aprendizaje que obtuviste durante la práctica?

UNIDAD 2
PRÁCTICA 1
Procesos de control y protección de motores eléctricos en aplicaciones

Nombre:
industriales
Elementos de protección 2Hrs 30 min 25
para corto circuito y
sobrecarga
Objetivo(s):
El alumno seleccionará elementos de control y protección para motores de CA y CD a
pasos y servomotores con base en el calculo de los requerimientos del sistema para
arranque y paro bajo las normas DIN y ANSI .
Marco Teórico:
Calcular los parámetros de corto circuito y sobrecarga en protecciones térmicas,
magnéticas y magnetotérmicas de motores de C.A y C.D.
1 Pintarron
1 proyector
25 computadora Internet
No aplica
Control de motores
METODOLOGÍA
1. Realizar investigación en la Norma Oficial Mexicana NOM-001-SEDE-2012
Protección contra sobrecargas del motor y del circuito derivado (430-31 a 430-44)
Protección contra cortocircuitos y fallas a tierra del circuito derivado del motor
(430-51 a 430-58)
Protección contra cortocircuitos y fallas a tierra del alimentador del motor (430-61
a 430-63)
425
421
417
Estipulado en los artículos 430-61 al 430-63 donde se especifican los dispositivos de protección
proyectados para proteger los conductores del alimentador de los motores contra sobrecorrientes
debidas a cortocircuitos o fallas a tierra. Los cuales en el artículo 430-62 CAPACIDAD O AJUSTE
(CARGA DEL MOTOR) dice:
Un circuito alimentador que se utilice para la alimentación de unas cargas fijas específicas de
motores y que conste de conductores dimensionados en base a 43024, debe estar dotado de un
dispositivo de protección con un valor nominal o ajuste no mayor al mayor valor nominal o ajuste
del dispositivo de protección contra cortocircuito y fallas a tierra del circuito derivado para
cualquier motor alimentado por el alimentador más la suma de todas las corrientes de plena carga
de los demás motores del grupo, uno de los dispositivos de protección se debe considerar como el
de mayor corriente.
Con base a los artículos 430-51 al 430-58 los cuales especifican los dispositivos para proteger los
conductores de los circuitos derivados de motores, los controladores de motores y los motores,
contra sobrecorrientes debidas a cortocircuitos o fallas a tierra.
Para la elección del dispositivo de protección del derivado se tomará en cuenta la tabla 430-52 la
cual muestra el ajuste máximo de los dispositivos de protección contra cortocircuito y falla a tierra
para circuitos derivados de los motores.
De acuerdo a los criterios establecidos en la tabla anterior, se debe seleccionar un fusible sin
retardo de tiempo el cual cumpla con el 150 por ciento de la corriente a plena carga del motor
trifásico.
AUTOEVALUACIÓN
¿EN QUÉ APARTADO SE HABLA SOBRE LOS ELEMENTOS DE SOBRECARGA?
¿EN QUÉ APARTADO SE HABLA SOBRE LOS ELEMENTOS DE CORTO CIRCUITO?

PRÁCTICA 2

Nombre:
industriales
Dispositivos de control de 2Hrs 30 min 25
motores
Objetivo(s):
Marco Teórico:
Seleccionar temporizadores, contactores, relevadores, contadores de eventos,
interruptores de proximidad, límite y velocidad, en la automatización de procesos
industriales.

1 Pintarron
1 proyector
No aplica
Control de motores
METODOLOGÍA
Circuito de control del motor (430-71 a 430-74)
Controladores del motor (430-81 a 430-90)
429
426
CONTROLADOR DEL MOTOR: Para la elección del controlador del motor trifásico se deben
considerar los criterios dados en los artículos 430-81 a 430-90 de la norma NOM 001, los cuales
especifican que el controlador debe tener la capacidad de arrancar y detener el motor además de
soportar la corriente del motor bloqueado. El contactor seleccionado es el Contactor SIEMENS
SIRIUS, de tamaño S00, en el cual se pueden insertar uno o varios contactos auxiliares ya sean
Normalmente Abiertos o Normalmente Cerrados
Especificaciones del contactor:
• Contactor Tripolar a 7 Amperes
• 250/400 Volts
• 50/60 Hz
• Hasta 3 KW
• Tamaño S00 C
ódigo de producto: 3RT1015-1AB01
AUTOEVALUACIÓN
Mencione el apartado donde se halla el circuito de control del motor

PRÁCTICA 3

Nombre:
industriales
Control de motores de C.A. 2Hrs 30 min 25
y C.D.
Objetivo(s):
Marco Teórico:
Elaborar diagramas de fuerza y de control bajo las normas DIN y ANSI y realiza: el
arranque temporizado, Inversión de giro, frenado, secuencias de arranque, activación con
Interruptores a motores de C.A. y C.D. en el el alambrado de la lógica cableada.

1 Pintarron
1 proyector
No aplica
Control de motores
METODOLOGÍA
Centros de control de motores (430-92 a 430-98)
Controladores del motor (430-81 a 430-90)
429
431
430-81 al 90 debe tener la capacidad de arrancar y parar el motor e interrumpir la corriente.

Puede ser un interruptor para uso generar con un valor nominal en amperes no menor al doble del
valor nominal de corriente de plena carga. Un interruptor de acción rápida si el valor de carga no
es mayor al 80% del valor nominal del interruptor
3 A plena carga Cobre 0.824 Para 220 V control de fusible con interruptor automático 3 RV 5 A
430-94. Protección contra sobrecorriente. Los centros de control de motores deben de estar
dotados con protección contra sobrecorriente de acuerdo a las partes A, B y g del articulo 240. El
valor nominal en amperes o el ajuste del dispositivo de protección contra sobrecorriente no debe
exceder el valor nominal de la barra conductora común de potencia.
AUTOEVALUACIÓN
Menciona el apartado donde se menciona el controlador del motor

PRÁCTICA 4

Nombre:
industriales
Arranque a tensión reducida 2Hrs 30 min 25
Objetivo(s):
Marco Teórico:
Realizar diagramas de fuerza y de control y realiza el arranque a tensión reducida con
resistencias, con autotransformador, estrella-delta bajo las normas DIN y ANSI.

1 Pintarron
1 proyector
No aplica
Control de motores
METODOLOGÍA
Arranque con autotransformador

Pulsadores 3
S0,S1,S2
B. Conductores para circuitos de motores
430-21. Generalidades. En la Parte B se especifica la ampacidad de los conductores capaces de

conducir la corriente del motor sin sobrecalentarse en las condiciones especificadas. Las
disposiciones de la Parte B no se deben aplicar a circuitos de motores de más de 600 volts
nominales
430-22. Un solo motor. Los conductores que alimenten un solo motor usado en una aplicación
de servicio continuo, deben tener ampacidad no menor al 125 por ciento del valor nominal de
corriente
Conductor = (1.25) (4A)=5A

1) Cobre tamaño 0.824 mm2 (18 AWG). Cuando se instalen en un gabinete o envolvente, se
permitirán los conductores individuales de cobre de tamaño 0.824 mm2 (18 AWG), los
conductores de cobre que son parte de un ensamble de cables cubiertos multiconductores o los
conductores de cobre en un cordón flexible, bajo cualquiera de las siguientes series de
condiciones:
(1) Circuitos de motor con una ampacidad de plena carga mayor a 3.50 amperes o menor a o igual
a 5 amperes si se cumplen todas las siguientes condiciones: a. El circuito está protegido de
acuerdo con 430-52. para motores eléctricos la norma indica que el cable apropiado es de
12AWG
C. Protección contra sobrecarga de los motores y de sus circuitos derivados.
430-31. Generalidades. En la Parte C se especifican los dispositivos de protección contra

sobrecarga proyectados para proteger los motores, aparatos de control de motores y conductores
de los circuitos derivados de motores, contra el calentamiento excesivo debido a las sobrecargas
del motor y a las fallas al arrancar. 2) Protector térmico. Un protector térmico integrado con el
motor, aprobado para su uso con el motor que protege, con el fin de evitar el sobrecalentamiento
peligroso del motor debido a la sobrecarga y a las fallas al arrancar. La corriente máxima de
disparo en un motor protegido térmicamente no debe superar los siguientes porcentajes de la
corriente de plena carga del motor, presentados en las Tablas 430-248, 430-249 y 430-250:
Corriente de plena carga del motor de 9 amperes o menos 170 por ciento
Corriente de plena carga del motor entre 9.1 y 20 amperes inclusive 156 por ciento
Corriente de plena carga del motor mayor a 20 amperes
Relevador de sobrecarga = (1.7) (4A)=6.8ª
Para F2
Protección de circuitos derivados para motores contra

cortocircuito y fallas a tierra
430-51. Generalidades. La Parte D especifica los dispositivos proyectados para proteger los
conductores de los circuitos derivados de motores, los controladores de motores y los motores,
contra sobrecorrientes debidas a cortocircuitos o fallas a tierra. Estas reglas complementan o
modifican lo establecido en el Artículo 240. Los dispositivos especificados en la Parte D no incluyen
los tipos de dispositivos exigidos en 210-8, 230-95 y 590 6. Las disposiciones de la Parte D no se
deben aplicar a los circuitos de motores de más de 600 volts nominales. 430-52. Capacidad
nominal o ajuste para circuitos de un solo motor.
a) Generalidades. Los dispositivos de protección contra cortocircuito y fallas a tierra de los

circuitos derivados de motores deben cumplir lo establecido en (b) y (c) o (d) siguientes, según
sea aplicable.
b) Todos los motores. El dispositivo de protección contra cortocircuito y fallas a tierra del
circuito derivado del motor, debe ser capaz de soportar la corriente de arranque del motor.
c) Capacidad nominal o ajuste.
1) De acuerdo con la Tabla 430-52. Se debe emplear un dispositivo de protección con valor
nominal o un ajuste que no exceda el valor calculado de acuerdo con los valores dados en la Tabla
430-52.
Fusible
Se necesitan dos fusibles. Para F1 y F3
F1= (300%) (4A)=12A
F3= (300%) (4)=12A
Dos bases
El medio de desconexión pude ser el mismo fusible de protección

E. Protección del alimentador de motores contra cortocircuito y fallas a tierra 430-
61. Generalidades. En la Parte E se especifican los dispositivos de protección proyectados para
proteger los conductores del alimentador de los motores contra sobrecorrientes debidas a
cortocircuitos o fallas a tierra.
430-62. Capacidad o ajuste (carga del motor).

a) Carga específica. Un circuito alimentador que se utilice para la alimentación de unas
cargas fijas específicas de motores y que conste de conductores dimensionados en base a
430-24, debe estar dotado de un dispositivo de protección con un valor nominal o ajuste
no mayor al mayor valor nominal o ajuste del dispositivo de protección contra
cortocircuito y fallas a tierra del circuito derivado para cualquier motor alimentado por el
alimentador [con base en el valor máximo permitido para el tipo específico de uno de los
dispositivos protectores de acuerdo con 430-52
Interruptores S = (250%) (4A)=10A
G. Controladores de motores
430-81. Generalidades. En la Parte G se especifican los controladores adecuados para todo tipo
de motores.
Capacidades nominales en kilowatts (hp) a la tensión de suministro. Los

controladores, diferentes de los interruptores automáticos de tiempo inverso y de los
interruptores de caja moldeada, deben tener una capacidad nominal, a la tensión de suministro,
no menor a la potencia nominal del motor.
Debe ser igual a la corriente nominal del motor o a los kilowatts es este caso a
In=4 A
Kw=2.2 A
Para esto necesitamos 2 contactares

Para K1 y K2
AUTOEVALUACIÓN
¿EN LOS DIAGRAMAS DE ARRANQUE REVERSIBLE QUE SIGNIFICA LA LETRA “S”?

UNIDAD 3
PRÁCTICA 1
Nombre: Control de motores a pasos

Control de motores a pasos 2Hrs 30 min 25
Objetivo(s):
Marco Teórico:
Realizar la conexión y operación del driver adecuado (unipolar, bipolar) a las
características del motor a pasos en el control de posición y velocidad.

1 Pintarron
1 proyector
No aplica
Control de motores
METODOLOGÍA
MOTORES A PASOS
Un motor paso a paso (también llamado stepper) es un dispositivo electromagnético que convierte
impulsos eléctricos en movimientos mecánicos de rotación. La principal característica de estos
motores es que se mueven un paso por cada impulso que reciben. Normalmente los pasos pueden
ser de 1,8º a 90º por paso, dependiendo del motor. Por ejemplo: un motor paso a paso que se
mueve 2º cada paso, quiere decir que para completar una vuelta (360º) tendrá que dar
(360º/2ºpor paso) 180 pasos.
Son motores con mucha precisión, que permiten quedar fijos en una posición (como un
servomotor) y también son capaces de girar libremente en un sentido u otro (como un motor DC).
Hay tres tipos de motores paso a paso:
-Motor paso a paso de imán permanente (los que usaremos en este tutorial).
-Motor paso a paso de reluctancia variable.
-Motor paso a paso hibrido.
Los Motores paso a paso están formados por dos partes:
-El estator es la parte fija del motor donde sus cavidades van depositadas las bobinas.
-El rotor es la parte móvil del motor construido por un imán permanente.
Estas dos partes van montadas sobre un eje.
Funcionamiento
Cuando circula corriente por una o más bobinas del estator se crea un campo
magnético creando los polos Norte-Sur. Luego el rotor se equilibrará magnéticamente
orientando sus polos Norte-Sur hacia los polos Sur-Norte del estator. Cuando el
estator vuelva a cambiar la orientación de sus polos a través de un nuevo impulso
recibido hacia sus bobinas, el rotor volverá a moverse para equilibrarse
magnéticamente. Si se mantiene esta situación, obtendremos un movimiento giratorio
permanente del eje. El ángulo de paso depende de la relación entre el nombre de
polos magnéticos del estator y el nombre de polos magnéticos del rotor.
Hay dos tipos de motores paso a paso: los unipolares y los bipolares.
Los bipolares se componen de 2 bobinas y los unipolares de 4 bobinas. Para
diferenciarlos físicamente basta con observar el número de terminales de cada motor.
Los bipolares siempre tienen 4 terminales, dos para cada bobina, y los unipolares
normalmente tienen 6 terminales, dos para cada bobina y los otro dos son los
comunes de estas. Hay motores unipolares con 5 terminales en que los dos comunes
están unidos internamente.
La diferencia entre los dos es que un motor paso a paso unipolar se activa una bobina
a la vez mientras que un motor bipolar se activa más de una bobina a la vez. Esto
hace que un motor bipolar tenga más torque que un motor unipolar. Por contra, un
motor bipolar es más complejo de controlar que un unipolar.
Secuencia para controlar motores paso a paso Bipolares
Un motor paso a paso bipolar necesita invertir la corriente que circula por sus bobinas en una
secuencia determinada para provocar el movimiento del eje.
Paso Bobina Bobina Bobina Bobina 2B

1A 1B 2A
Paso 1 1 0 1 0
Paso 2 1 0 0 1
Paso 3 0 1 0 1
Paso 4 0 1 1 0
Secuencia para controlar motores paso a paso Unipolares
Hay tres secuencias para controlar los motores paso a paso unipolares
Simple o wave drive: Es una secuencia donde se activa una bobina a la vez. Esto hace que el motor
tenga un paso más suave pero por el contrario tenga menos torque y menos retención.
Paso Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

Paso 1 1 0 0 0
Paso 2 0 1 0 0
Paso 3 0 0 1 0
Paso 4 0 0 0 1
Normal: Es la secuencia más usada y la que recomiendan los fabricantes. Con esta secuencia el
motor avanza un paso por vez y siempre hay dos bobinas activadas. Con esto se obtiene un mayor
torque y retención.
Paso 1 1 1 0 0
Paso 2 0 1 1 0
Paso 3 0 0 1 1
Paso 4 1 0 0 1
Medio paso: Se activan primero dos bobinas y después solo una y así sucesivamente. Esto provoca
que el motor avance la mitad del paso real. Esto se traduce en un giro más suave y preciso.
Paso 1 1 0 0 0
Paso 2 1 1 0 0
Paso 3 0 1 0 0
Paso 4 0 1 1 0
Paso 5 0 0 1 0
Paso 6 0 0 1 1
Paso 7 0 0 0 1
Paso 8 1 0 0 1
Conexión con arduino

Controlar motor paso a paso Bipolar con Arduino
Como hemos explicado antes, los motores bipolares son más complejos de controlar ya que el
flujo de corriente tiene que cambiar de dirección a través de las bobinas con una secuencia
determinada. Para esto debemos conectar cada una de las dos bobinas en un puente en H (H-
Bridge). Para esto, utilizaremos el integrado L293 que contiene dos H-Bridge (datasheet).
Programa
#include <Stepper.h> //Importamos la librería para controlar motores paso a paso
#define STEPS 200 //Ponemos el número de pasos que necesita para dar una vuelta. 200 en
nuestro caso
// Ponemos nombre al motor, el número de pasos y los pins de control
Stepper stepper(STEPS, 8, 9, 10, 11); //Stepper nombre motor (número de pasos por vuelta,
pins de control)
void setup(){ // Velocidad del motor en RPM
stepper.setSpeed(100);
void loop(){
//Girar una vuelta entera en un sentido
stepper.step(200);
delay(500); //Pequeña pausa
//Girar una vuelta entera en sentido contrario
stepper.step(-200);
Controlar motor paso a paso Unipolar con Arduino
Un motor paso a paso unipolar es más sencillo que controlar. Utilizaremos el integrado
ULN2803 que es un array de 8 transistores tipo Darlington capaz de soportar cargas de hasta
500mA (datasheet). Conectaremos los cuatro pins del Arduino a las entradas del ULN2803 y
las salidas de este a las bobinas. Los comunes a 12V.
Programa
nuestro caso
Stepper stepper(STEPS, 8, 9, 10, 11); //Stepper nombre motor (número de pasos por vuelta,
pins de control)
void setup(){
// Velocidad del motor en RPM
stepper.setSpeed(100);
void loop(){
//Girar una vuelta entera en un sentido
stepper.step(200);
//Girar una vuelta entera en sentido contrario
stepper.step(-200);
Controlar velocidad y sentido de un motor paso a paso Bipolar con Arduino
Ahora que ya sabemos las diferentes maneras y conexiones de controlar los motores paso a
paso, vamos a hacer un pequeño proyecto con un motor bipolar. Con un potenciómetro
regularemos la velocidad de este, y con dos pulsaremos seleccionaremos el sentido de giro.
Programa
nuestro caso
Stepper stepper(STEPS, 8, 9); //Stepper nombre motor (número de pasos por vuelta, pins de
control)
int pot; //Variable lectura potenciómetro
int derecha=3; //Pulsador derecha
int izquierda=2; //Pulsador izquierda
int direccion; //Variable para indicar la direccón
void setup(){
pinMode(derecha,INPUT);
pinMode(izquierda,INPUT);
void loop(){
pot=analogRead(A0); //Lectura potenciómetro
pot = map(pot, 0, 1023, 30, 150); //Establecemos la velocidad entre 30 y 150 rpm
stepper.setSpeed(pot); //Indicamos la velocidad al motor
stepper.step(direccion); //Indicamos la dirección al motor
if(digitalRead(izquierda)==HIGH)
direccion=200; //Si pulsamos el pulsador izquierdo, el motor gira a la izquierda
if(digitalRead(derecha)==HIGH)
direccion=-200; //Si pulsamos el pulsador derecho, el motor gira a la derech
}
AUTOEVALUACIÓN
¿Cuál es la librería para controlar un motor paso a paso?
¿Cuáles tipos de motores a pasos hay?
Realice un diagrama a bloques del algoritmo de control del motor a pasos

PRÁCTICA 2
Nombre: Control de servomotor

Control de servomotores 2Hrs 30 min 25
Objetivo(s):
Marco Teórico:
Realizar la conexión y operación del driver adecuado a las características de servomotor
en el control de velocidad.

1 Pintarron
1 proyector
No aplica
Control de motores, arduino, labview
METODOLOGÍA
Un motor servo es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier

posición dentro de su rango de operación, y de mantenerse estable en dicha posición. Está
formado por un motor de corriente continua, una caja reductora y un circuito de control, y su
margen de funcionamiento generalmente es de menos de una vuelta completa.
Para ello tenemos que hacer uso de una librería externa para poder controlar el servo desde
Arduino. Para incorporar la librería tenemos que ir a Programa/Include Library/Servo.
El código para girar el motor de 0º a 180º
Esta acción ya nos ha hecho un include en nuestro código que nos permite controlar el servo. Os
dejo a continuación un código básico para posicionar el servo en los ángulos 0º, 90º y 180º.
De la librería Servo.h hemos declarado un objeto o variable servoMotor y hacemos uso de dos

métodos. Por un lado el attach, que nos permite indicar en que pin tenemos conectado nuestro
servo, y por otro lado el write, donde indicamos en qué ángulo queremos posicionar nuestro
servomotor.
// Incluímos la librería para poder controlar el servo
#include <Servo.h>
// Declaramos la variable para controlar el servo
Servo servoMotor;
void setup() {
// Iniciamos el monitor serie para mostrar el resultado

Serial.begin(9600);
// Iniciamos el servo para que empiece a trabajar con el pin 9
servoMotor.attach(9);
void loop() {
// Desplazamos a la posición 0º
servoMotor.write(0);
// Esperamos 1 segundo
delay(1000);
delay(1000);
delay(1000);
Girando grado a grado el servomotor
Vamos a realizar otro ejemplo un poco más complicado, en este caso queremos que el servo haga
un barrido desde el 0 al 180º y luego en sentido contrario. Vamos a utilizar los mismos métodos
pero incorporamos dos bucles for, uno para cada sentido.
// Incluímos la librería para poder controlar el servo
#include <Servo.h>
// Declaramos la variable para controlar el servo
Servo servoMotor;
void setup() {
// Iniciamos el monitor serie para mostrar el resultado
Serial.begin(9600);
// Iniciamos el servo para que empiece a trabajar con el pin 9
servoMotor.attach(9);
// Inicializamos al ángulo 0 el servomotor
void loop() {
// Vamos a tener dos bucles uno para mover en sentido positivo y otro en sentido negativo
// Para el sentido positivo
for (int i = 0; i <= 180; i++) {
// Desplazamos al ángulo correspondiente
servoMotor.write(i);
// Hacemos una pausa de 25ms
delay(25);
// Para el sentido negativo
for (int i = 179; i > 0; i--) {
// Desplazamos al ángulo correspondiente
servoMotor.write(i);
// Hacemos una pausa de 25ms
delay(25);
}
AUTOEVALUACIÓN
Mencione que es servomotor
¿Conque programa se manejo el servomotor?
¿Cuál librería controla el servomotor?
Realice un diagrama a bloques del algoritmo de control de servo

UNIDAD 4
PRÁCTICA 1
Nombre: Selección de variador de velocidad

Variadores de velocidad. 2 25
Objetivo(s):
El alumno seleccionará los variadores de velocidad para el arranque y regulación de
velocidad de motores eléctricos de CA y CD
 Tener conocimientos sobres los variadores de velocidad
 Saber su aplicación
 Para que sirven

1 PLC Siemens Logo 1200s
1 Motor DC Trifásico
1 Variador TOSHIBA Tosvert VF-S11
Seleccionar correctamente el variador de velocidad y obtener un buen aprendizaje
METODOLOGÍA
ANTES DE REALIZAR LA SIGUIENTE PRACTICA HACER UNA INVESTIGACIÓN SOBRE LO SIGUIENTE
1. DESCRIBIR LAS CARACTERÍSTICAS DE LOS VARIADORES DE VELOCIDAD
2. INVESTIGAR EL FUNCIONAMIENTO
3. INVESTIGAR QUE APLICACIONES TIENE UN VARIADOR DE VELOCIDAD CD

4. SELECCIONAR EL VARIADOR DE VELOCIDAD DE CD.
EJEMPLO
CONEXIONES BASICAS
CONEXIONES DEL VARIADOR

TERMINALES
DATOS ESPECÍFICOS
PROGRAMACIÓN DEL PLC
AUTOEVALUACIÓN
¿FUNCIONAMIENTO DE UN VARIADOR DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC?
LAS CARACTERÍSTICAS DE FUNCIONAMIENTO DE LOS MOTORES DC DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE Y EL DESARROLLO

DE LA ELECTRÓNICA DE POTENCIA, HAN PERMITIDO FABRICAR EQUIPOS VARIADORES DE VELOCIDAD QUE CONTROLAN
PRÁCTICAMENTE TODOS LOS PARÁMETROS IMPORTANTES DEL MOTOR, PERMITIENDO SU USO EN TODO TIPO DE
APLICACIONES INDUSTRIALES. DICHAS APLICACIONES VAN DESDE EL CONTROL DE VELOCIDAD DEL MOTOR HASTA EL
CONTROL DE SU POSICIÓN (SERVO-VARIADORES).
VENTAJAS DE LOS MOTORES DC
LAS VENTAJAS DE LOS MOTORES DC ES QUE PUEDEN PROPORCIONAR ALTOS PARES DE ARRANQUE, SU
MARGEN DE VELOCIDAD ES GRANDE POR ENCIMA Y POR DEBAJO DE LOS VALORES NOMINALES Y SU
PROCEDIMIENTO DE REGULACIÓN ES MÁS SENCILLO Y ECONÓMICO QUE LOS CORRESPONDIENTES A LOS
MOTORES DE INDUCCIÓN.
EN ESTA PRÁCTICA SE PUEDO APRENDER A SELECCIONAR CORRECTAMENTE EL VARIADOR DE VELOCIDAD

DE ACUERDO AL MOTOR DE DC, PARA SABER APLICARLO EN LA PRÁCTICA, ASÍ COMO LOS DIAGRAMA DE
CONEXIONES PARA EL PLC, TAMBIÉN SE IMPLEMENTÓ LA PROGRAMACIÓN CON EL SOFTWARE SIEMENS
LOGO 1200S.
PRÁCTICA 2
Nombre: Variadores de velocidad

Variadores de velocidad. 3 25
Objetivo(s):
El alumno seleccionará los variadores de velocidad para el arranque y regulación de
velocidad de motores eléctricos de CA y CD
 Tener conocimientos sobres los variadores de velocidad
 Saber su aplicación
 Para que sirven

1 PLC Siemens Logo 1200s
1 Motor AC Trifásico
1 Variador TOSHIBA Tosvert VF-S11
Seleccionar correctamente el variador de velocidad y obtener un buen aprendizaje
METODOLOGÍA
ANTES DE REALIZAR LA SIGUIENTE PRACTICA HACER UNA INVESTIGACIÓN SOBRE LO SIGUIENTE
1. IDENTIFICAR LAS CARACTERÍSTICAS DE LOS VARIADORES DE VELOCIDAD
2. INVESTIGAR EL FUNCIONAMIENTO
3. INVESTIGAR QUE APLICACIONES TIENE UN VARIADOR DE VELOCIDAD CA
4. SELECCIONAR EL VARIADOR DE VELOCIDAD DE CA
EJEMPLO
DIAGRAMA DE CONEXIÓN ESTANDAR
TERMINALES
CONFIGURACION DE PARAMETROS
CONEXIONES
PROGRAMACION DEL PLC

AUTOEVALUACIÓN
VARIADOR PARA MOTOR DE CA
LOS DISPOSITIVOS VARIADORES DE FRECUENCIA OPERAN BAJO EL PRINCIPIO DE QUE LA VELOCIDAD

SÍNCRONA DE UN MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA (CA) ESTÁ DETERMINADA POR LA FRECUENCIA DE CA
SUMINISTRADA.
LAS CANTIDADES DE POLOS MÁS FRECUENTEMENTE UTILIZADAS EN MOTORES SÍNCRONOS
O EN MOTOR ASÍNCRONO SON2, 4, 6 Y 8 POLOS QUE, SIGUIENDO LA ECUACIÓN CITADA, RESULTARÍAN EN
3000 RPM, 1500 RPM, 1000 RPM Y 750 RPM
¿EN DONDE SE APLICAN LOS VARIADORES DE VELOCIDAD?
 BOMBAS Y VENTILADORES CENTRÍFUGOS.
 ASCENSORES Y ELEVADORES.
 CENTRIFUGAS
 MAQUINAS TEXTILES
 COMPRESORES DE AIRE
 POZOS PETROLÍFEROS
EN ESTA PRÁCTICA SE PUEDO APRENDER A SELECCIONAR CORRECTAMENTE EL VARIADOR DE VELOCIDAD

DE ACUERDO AL MOTOR DE AC, PARA SABER APLICARLO EN LA PRÁCTICA, ASÍ COMO LOS DIAGRAMA DE
CONEXIONES PARA EL PLC, TAMBIÉN SE IMPLEMENTÓ LA PROGRAMACIÓN CON EL SOFTWARE SIEMENS
LOGO 1200S. SOBRE SUS UTILIZACIONES Y LOS DIFERENTES TIPOS QUE TIENEN.

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Universidad Tecnológica de Campeche – Dirección de Electricidad y Electrónica Industrial

Manual de Prácticas de Mecatrónica

 Eduardo Bocanegra Moo

 Juan Díaz López

Derechos Reservados Universidad Tecnológica de Campeche © 2017.

2. CÓMO UTILIZAR EL MANUAL DE PRÁCTICAS

 Utilizar un multímetro digital para medir la corriente de salida del

3. ÍNDICE DEL REPORTE DE PRÁCTICAS DEL ALUMNO

4. PRECAUCIONES GENERALES Y/O NORMAS DE SEGURIDAD

1-2006, N. S. (2006). Motor and Generators. Estados Unidos: National

Calculo de la velocidad en engranajes. (02 de 02 de 2012). Recuperado el 31 de

Catalogo WEG. (s.f.). Recuperado el 30 de 01 de 2013, de

Siemens. (s.f.). Siemens. Recuperado el 30 de 01 de 2013, de Siemens:

Siemens. (14 de 04 de 2010). Siemens motores. Recuperado el 30 de

 Saber sus componentes

 Saber utilizar las normas

Materiales, Equipos y Manuales:

BUSCAR EN CATÁLOGOS Y EN LA NORMA ANSI-NEMA-MG-1-2009-R2010-MOTORS-AND-

1. IDENTIFICAR LAS CARACTERÍSTICAS DE LOS MOTORES CA

FACTOR DE SERVICIO DEL MOTOR

TABLA DE LA NORMA ESPECIFICANDO PAR CON ROTOR BLOQUEADO DISEÑO “B”

TABLA DE TAMAÑO DE CARCASA.

DIMENSIONES DEL MOTOR.

MONTAJE DEL MOTOR

ESPECIFICACIONES DE MEDIDAS DE MONTAJE

¿CARACTERÍSTICAS DE UN MOTOR DE CA?

¿EN DÓNDE SE PUEDE APLICAR?

¿CUÁL FUE EL APRENDIZAJE OBTENIDO DE ACUERDO A LA PRÁCTICA?

 Saber sus componentes

 Saber utilizar las normas

Materiales, Equipos y Manuales:

BUSCAR EN CATÁLOGOS Y EN LA NORMA ANSI-NEMA-MG-1-2009-R2010-MOTORS-AND-

1. Identificar las características del motor de CD

2. Seleccionar los motores de CD de aplicaciones industriales

Tipos de fuentes de alimentación

TEMPERATURA MÁXIMA SOPORTADA

DIAGRAMA DE LAS FUENTES DE ALIMENTACIÓN

MONTAJE DEL MOTOR

VALORES DE POTENCIA, VELOCIDAD, Y VOLTAJE EN MOTORES DC

¿Cómo se clasifican los motores de CD?

¿En qué proceso mecatrónico aplicarías un motor de CD?

¿Cuál fue el aprendizaje que obtuviste durante la práctica?

Tema: Duración (Hrs): No. Máximo de Integrantes:

 Saber sus componentes

 Saber utilizar las normas

Materiales, Equipos y Manuales:

BUSCAR EN CATÁLOGOS Y EN LA NORMA ANSI-NEMA-MG-1-2009-R2010-MOTORS-AND-

Clasificar los motores a pasos y servomotores y describir las características de par

¿Cómo se clasifican los servomotores y los motores a paso?

¿Cuáles son las diferencias entre un servomotor y el motor a paso?

¿Cuál fue el aprendizaje que obtuviste durante la práctica?

Procesos de control y protección de motores eléctricos en aplicaciones

1. Realizar investigación en la Norma Oficial Mexicana NOM-001-SEDE-2012

¿EN QUÉ APARTADO SE HABLA SOBRE LOS ELEMENTOS DE SOBRECARGA?

¿EN QUÉ APARTADO SE HABLA SOBRE LOS ELEMENTOS DE CORTO CIRCUITO?

Procesos de control y protección de motores eléctricos en aplicaciones

Materiales, Equipos y Manuales:

1. Realizar investigación en la Norma Oficial Mexicana NOM-001-SEDE-2012

Circuito de control del motor (430-71 a 430-74)

Controladores del motor (430-81 a 430-90)

Especificaciones del contactor:

• Contactor Tripolar a 7 Amperes

ódigo de producto: 3RT1015-1AB01

Mencione el apartado donde se halla el circuito de control del motor