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LABORATORIO N°03
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SOFTWARE DE SIMULACIÓN PARA CONTROL.
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LABORATORIO N°03
“SOFTWARE DE SIMULACIÓN PARA CONTROL”

Información general:
1. Centro de estudios : Tecsup-Norte
2. Ubicación : Víctor Larco-Trujillo
3. Curso : Sistemas de Control Mecatrónico
4. Ciclo : VI
5. Docente : Eduardo Sandoval

N° APELLIDOS Y NOMBRES FOTOGRAFÍA NOTA


1 Gálvez Caballero Luis
2

FECHA DE ENTREGA:

2022 – I
Trujillo – Perú

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ÍNDICE

RECOMENTACIONES GENERALES DE SEGURIDAD…………………………………………………..3


ANÁLISIS DE TRABAJO SEGURO (ATS)…………………………………………………………………..4
1. OBJETIVOS…………………………………………………………………………………… …….5
2. DOCUMENTOS O NORMAS DE REFERENCIA…………………………………………………5
3. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO……………………………………………………………… …..5
3.1. FUNDAMENTO TEÓRICO…………………………………………………………………………..5
3.2. RECURSOS…………………………………………………………………………………………....1
3.3. CARACTERIZACIÓN DEL PROCESO…………………………………………………………..….1
4. EVALUACIÓN………………………………………………………………………………… ………1
5. CONCLUSIONES………………………………………………………………………………………..…..
6. OBSERVACIONES DEL DOCENTE………………………………………………………………..1

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RECOMENDACIONES GENERALES DE SEGURIDAD

Antes de iniciar con las actividades, se tendrá en cuenta lo siguiente:

A. Condiciones obligatorias para el uso del ambiente.

B. Respuesta a emergencias.

● Vías de acceso y evacuación.

● Equipos de respuesta a emergencias.

● Señalización de seguridad.

C. Normas de seguridad generales.

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ANÁLISIS DE TRABAJO SEGURO (ATS)

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1. OBJETIVOS

• Utilización de las librerías de Matlab para el análisis de sistemas de control.


• Uso de Simulink para construir sistemas de control automático con su
respectiva función de transferencia.
• Uso de Simulink para obtener la respuesta del sistema de control a las
perturbaciones aplicadas a la planta.

2. DOCUMENTOS O NORMAS DE REFERENCIA

• Ley N° 29783, Ley de seguridad y salud en el trabajo DS N° 005-2012-TR.


• Reglamento de la ley de seguridad y salud en el trabajo RM N° 050-2012-TR.
• Formatos referenciales con la información mínima que deben contener los
registros obligatorios del sistema de gestión de seguridad y salud en el trabajo
NTP 350.043-1 2011.
• Extintores portátiles NTP 399.010-1 2015 Señales de seguridad

3. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO

3.1 FUNDAMENTO TEÓRICO

El control de procesos industriales tiene como objetivo la obtención de


un producto final con características determinadas que cumpla con las
especificaciones y niveles de calidad que exige la empresa por lote de producción.
Es por ello que un sistema de control de procesos es corregir las desviaciones que
surgen durante el proceso respecto a los valores determinados que son óptimos para
conseguir las propiedades requeridas en el producto final.

Toda planta industrial se diseña para llevar a cabo un proceso productivo que,
partiendo de la materia prima y los insumos entrega bienes cuyo valor lo determina
finalmente el mercado. Como el mundo globalizado impone un entorno de alta
competencia, todas las empresas tratan de elevar su productividad y mejorar la
calidad de los productos que ofrecen, haciendo el mejor uso posible de los recursos
disponibles.

Control Automático de Procesos


La mejor manera de mejorar la competitividad, utilizando la tecnología electrónica
actual es mediante el control automático de los procesos. Esta tecnología está
basada en la adquisición de datos que son extraídos directamente del proceso para
ser analizados con el fin de tomar decisiones de control con un mínimo de
intervención humana.
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El hecho de tener información directa del proceso es importante en términos de


oportunidad, ya que tan pronto se produce un cambio, este es registrado y utilizado
para mantener el proceso bajo control. En todos los controles de procesos actuales
se usan recursos de hardware y software disponibles en varias familias de
controladores industriales de propósito general, que podemos clasificar tomando en
cuenta los más utilizados. Así, tenemos: controladores lógicos programables (PLC),
sistemas de control distribuido (DCS), computadores industriales (IPC) y
controladores avanzados de procesos (PAC). Todos ellos han sido diseñados para
el control industrial y preparados para que el usuario, con un mínimo de
entrenamiento especializado, pueda programarlos.

Que es una Función de Transferencia


En pocas palabras una función de transferencia es una función matemática lineal
que emplea la famosa herramienta matemática de la transformada de Laplace y
permite representar el comportamiento dinámico y estacionario de cualquier sistema.
Sin embargo, vamos a detallar este concepto minuciosamente.
Sabemos que cuando nos encontramos en frente de algún proceso, sea cual sea,
este proceso por lo general contará con actuadores y sensores. Los actuadores
harán con que mis variables (presión, temperatura, nivel, humedad, velocidad, etc)
comiencen a variar con el tiempo, mientras que los sensores se encargan de medir
y mostrarme como dichas variables están cambiando con el tiempo.

Obviamente nosotros vamos a querer controlar estas variables del


proceso, porque simplemente no vamos a dejar que estas variables
evolucionen con el tiempo de la manera que ellas quieran.

Origen de la Función de Transferencia


Pero aquí llega el primer inconveniente. Para poder hacer los cálculos matemáticos
de nuestros controladores, es de vital importancia, primero y antes que
nada, conocer y entender cómo se comporta nuestro proceso. Y tenemos que
hallar la forma de representar ese proceso que está en la industria en el Papel. Es decir
encontrar alguna ecuación matemática que me permita modelar y simular el
comportamiento real de mi proceso.

Ahí es donde tiene origen la función de transferencia. Si observamos los datos que
nos entrega algún sensor de nuestro proceso, después de haber aplicado alguna
perturbación (es decir después de prender los quemadores, después de abrir una
válvula, etc) veremos que la variable comenzará a evolucionar en el tiempo hasta
alcanzar otro estado donde se quedara estable, conocido en la literatura como el
estado estacionario. Entonces de ese movimiento dinámico podemos clasificar el
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comportamiento del proceso en el tiempo de dos formas, como lo vemos en la


siguiente figura:

En la zona dinámica el sistema va variando con el tiempo, y en la zona estacionaria,


el sistema ya no depende más del tiempo, porque sin importar si el tiempo sigue
creciendo, la variable se mantiene en el mismo valor.

Los físicos, matemáticos, químicos, necesitaban modelar los procesos industriales, es


por eso que, en base a estas respuestas dinámicas, se consiguen elaborar ecuaciones
diferenciales que representan la evolución de las variables con el tiempo (Como
ejemplo se muestra una ecuación diferencial de un reactor)

Ahora trabajar con este tipo de ecuaciones diferenciales puede llegar a ser un poco
complicado, es por eso que aplicando el concepto de Tylor para linealizar aquellas
ecuaciones diferenciales que fueran NO lineales y luego aplicando un herramienta
conocida como la transformada de Laplace, podemos representar nuestro sistema
que originalmente estaba en el tiempo en forma de ecuaciones diferenciales a
representarlo en una nueva variable, llamada variable compleja “S” en forma de
ecuaciones algebraicas.
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Así surgen nuestra función de transferencia, las cuales relacionan la salida del
sistema sobre la entrada. De esa manera puedo yo saber cómo se comporta mi
sistema de una forma matemática y puedo posteriormente hacer los cálculos para
un controlador.

Función de Transferencia de un Proceso

Si analizamos, veremos que las funciones de transferencia se componen de un


numerador que es un polinomio y un denominador, que también es un polinomio. Y
como todo polinomio tiene raíces, aquí aparece otro concepto que debemos tener
claro.
Cuando igualamos el polinomio del numerador a cero, vamos a obtener unas raíces
que llamaremos como los “Ceros del Sistema” y haremos lo mismo con el polinomio
del denominador, el cual igualaremos a cero y sus raíces se llamaran “Polos del
Sistema”

https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-sistemas/funcion-de-
transferencia/

Plano Complejo S y su Función de Transferencia


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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A USAR EN EL LABORATORIO

%declaramos el numerador
num1=[0 1]; % 0 porque no hay factor s ,1 es el numerador
%declaramos el numerador
den1=([1 1]); % 1 porque hay un s y el segundo 1 es un número
%Creamos la Funcion de transferencia con el comando "tf"
G1=tf(num1,den1)
%Graficamos los polos y ceros
figure
pzmap(G1)
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3.2 RECURSOS
• Computadora
• Matlab Simulink

3.3 CARACTERIZACIÓN DEL PROCESO


Para hacer uso del Matlab ON LINE tenemos que registrarnos en la página
de MathWorks

Seleccionamos el primer enlace, indicamos cual es nuestra situación geográfica y


observaremos la siguiente imagen:

En la misma imagen se hace clic en el ícono de la persona y se procede a hacer el


registro en la imagen que sigue, se le hace clic en ¡CREE UNA!
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Nos llevará a la siguiente pagina de registro:

Llenar todos los datos solicitados. Al hacer clic a CREAR, se nos enviará un email
a la dirección que hemos indicado en el campo y nos saldrá la siguiente imagen:
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Ingresen a su email para poder hacer clic en VERIFICAR CORREO


ELECTRÓNICO

Entonces debemos completar este segundo formulario:


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Se hace clic en CREAR

En la siguiente página que aparece, se hace clic en SOFTWARE DE PRUEBA:

En la siguiente página, volver a llenar el formulario que aparece:


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Finalmente aparece la opción de hacer uso de MATLAB y hacer clic en MATLAB


ONLINE para no perder tiempo con la descarga y posterior instalación, recordar que
el uso tiene una validez de tiempo de 30 días.
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MODELADO DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMÁTICO CON SIMULINK


La imagen presenta cómo es que se observará la aplicación MatLab ONLINE

Se ha marcado la ubicación del ícono de SIMULINK

Al hacer clic se abrirá la ventana de SIMULINK, a continuación clic en BLANK


MODEL
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Aparece la siguiente imagen:

Se guarda el ejercicio haciendo clic en SAVE


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Una vez que se ha guardado el archivo, se hace clic en la pestaña MODELING


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Se obtiene el cambio que se observa en la imagen, luego hacer clic en el recuadro


rojo:

Y se realizan cambios en los casilleros para que queden de la misma forma que se
observa en la imagen.
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Se hace clic en el recuadro rojo para tener acceso a los componentes de la librería,
vamos a construir el sistema de control:

Dentro de SIMULINK vamos hasta SOURCES y dentro de SOURCES buscamos a


STEP y arrastramos ese ícono hasta la ventana VIERNES_24:
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Se hace doble clic sobre STEP y se realizan los ajustes que figuran en la imagen:

Proceder como en la imagen para que podamos usar el SUMADOR


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Luego de los ajustes debemos observa la ventana VIERNES_24 así:

Continuamos agregando los componentes a utilizar:


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Hacer doble clic sobre el icono PID y configurar de la forma que se observa en la
imagen y luego el bloque quedará ya no como PID, sino como PI.

Se debe trabajar en la pestaña MAIN y también en OUTPUT SATURATION


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Ahora agregamos la FUNCION DE TRANSFERENCIA que define el comportamiento


de la planta donde vamos a aplicar el control automático de temperatura.

En la siguiente imagen se observa la gráfica de la función con respecto del tiempo


𝑓(𝑡) = 𝑒 −𝑡

Al aplicar la transformada de LAPLACE a dicha función obtendremos que la


respuesta es la función de transferencia que usaremos como comportamiento de la
planta.
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Si aplicamos la TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE a:

1 obtendremos:
L=
𝑠+1
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Agregamos un segundo sumador y lo configuramos según la imagen:

Agregamos un tercer sumador y lo configuramos según la imagen:


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Se agregan dos STEP más, al primero se configura como en la imagen:

Al segundo se le configura como en la imagen:


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Agregamos ahora un SCOPE para observar las gráficas obtenidas:

Realizar las conexiones de forma que los elementos que agregamos a la ventana
VIERNES_24 quede de la siguiente forma:

Hacer clic en el icono marcado con el recuadro rojo y esperar los 30 segundos que
se configuraron para hacer la simulación:
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Luego se hace doble clic en SCOPE y observaremos las gráficas obtenidas,


hacemos clic en l cabeza de flecha dentro del recuadro y podemos activar la leyenda
de las líneas graficadas:

En la misma cabeza de flecha se puede ajustar el tipo de línea, el color y el grosor


de la línea:
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Realizar cambios como los que se observan en la imagen y observar el


comportamiento de la salida:
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4. EVALUACIÓN

Aplicar Método Ziegler-Nichols gráfico de sintonía de SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMÁTICO a la gráfica de la respuesta del sistema (color azul) realizar los
cálculos y aplicar los ajustes al controlador PI y comprobar los resultados.

DESARROLLO:
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CALCULO 1.

Método Ziegler − Nichols

𝑃𝐼𝐷

𝑇
𝐾𝑝 = 1.2
𝐿

𝑇𝑖 = 2𝐿

𝑇𝑑 = 0.5𝐿

𝑅𝐸𝐸𝑀𝑃𝐿𝐴𝑍𝑂 𝐷𝐸 𝑉𝐴𝐿𝑂𝑅𝐸𝑆:
0.8
𝐾𝑝 = 1.2 = 4.8
0.2

𝑇𝑖 = 2 ∗ 0.2 = 0.4

𝑇𝑑 = 0.5 ∗ 0.2 = 0.1


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CALCULO 2:
𝑃𝐼𝐷

0.6
𝐾𝑝 = 1.2 = 1.8
0.4

𝑇𝑖 = 2 ∗ 0.4 = 0.8

𝑇𝑑 = 0.5 ∗ 0.4 = 0.2


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5. CONCLUSIONES
Anote sus conclusiones por cada una de las experiencias realizadas.

• Se utilizo las librerías de Matlab para el análisis de sistemas de control.

• Se hizo uso del Simulink para construir sistemas de control automático con
su respectiva función de transferencia.

• Se uso la herramienta Simulink para obtener la respuesta del sistema de


control a las perturbaciones aplicadas a la planta.

• Se realizo cálculos con el método de Método Ziegler-Nichols y de esa manera


pudimos aplicarlo en el programa y se pudo apreciar una mejor gráfica y
leyenda sin muchas perturbaciones.

6. OBSERVACIONES DEL DOCENTE

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