Oscilaciones

por
Álvaro García López

Resumen
En estas notas se introducen los conceptos elementales necesarios
para iniciar el estudio de los sistemas oscilantes y la propagación de
vibraciones a través de sistemas formados por varios elementos. A
los alumnos de primer curso sólo se les exigirá el conocimiento de
las primeras cuatro secciones.

1 La ley de Hooke

En primera instancia, es preciso comprender el orígen físico de la

potencia restitutiva de los materiales al ser sometidos a deforma-
ciones. Cuando un cuerpo extenso es sometido a fuerzas o tensiones,
este tiende a deformarse, modicando su geometría. Si posteriormente
dejamos de aplicar dichas fuerzas súbitamente, el cuerpo tiende a rees-
tablecer en cierta medida su forma original. Pero, puesto que, por lo
general, al alcanzar esa forma próxima a la original el cuerpo llevará
cierta velocidad, observaremos que se pasa de largo en el proceso de
restitución de su forma, realizando una serie de movimientos de ida
y de venida en torno a una posición de equilibrio que, con toda segu-
ridad, terminará por imponerse al cabo de un cierto tiempo debido a
que las oscilaciones irán decreciendo en amplitud hasta pararse. Por el
contrario, si la fuerza aplicada sobre el cuerpo va relajándose lenta y
progresivamente, lo más probable es que el cuerpo recupere la posición
original, o una similar a ésta, sin dar lugar a oscilaciones.

Figura 1. Sistema formado por una masa y un resorte, el cual se halla

atado a una pared ja. Si se estira el muelle apartándolo de su posición de
equilibrio, éste se pone a oscilar periódicamente merced a la fuerza elástica
recuperadora.

1
2 Sección 1

Esta capacidad que tienen los cuerpos de restituir su forma original

se denomina elasticidad de un cuerpo. A nivel microscópico, las fuerzas
fundamentales responsables de conferir esta propiedad emergente a los
cuerpos son los campos electromagnéticos, los cuales se encargan de
mantener atados a los diferentes atomos o moléculas que constituyen un
material. Si bien es cierto que muchos materiales presentan histéresis,
esto es, no recuperan la posición original cuando se va relajando lenta-
mente la fuerza, en el presente tema sólo nos ocuparemos de materiales
lineales perfectamente elásticos. En particular, centraremos nuestro
estudio un resorte o muelle jado a un soporte inmóvil, de tal suerte
que el problema queda restringido a una sola dimensión espacial (ver Fig.
1). La ley de Hooke, que es aplicable sólo a medios continuos lineales,
puede enunciarse de la forma siguiente:

La deformación que experimenta un cuerpo es proporcional a la fuerza

aplicada sobre el mismo.

De acuerdo con esta ley, si vamos añadiendo de forma progresiva

masa al extremo de un muelle dispuesto verticalmente y lo vamos jando
en la sucesivas posiciones de equilibrio, comprobamos que los incre-
mentos de longitud son proporcionales al peso incorporado. Dado que
en cada instante el muelle está en equilibrio, es claro que la fuerza recu-
peradora o restitutiva del material ha de tener el mismo valor, pero
signo contrario. Matemáticamente, si el muelle esta dispuesto a lo
largo de un eje arbitrario y un cuerpo es atado a uno de sus extremos,
esta fuerza recuperadora o fuerza elástica que experimenta el cuerpo
puede escribirse de forma sencilla como

Fe(r) = ¡k(r ¡ req) ;

siendo req la posición de equilibrio del muelle y k la constante recuer-

padora del mismo. Si consideramos la geometría cilíndrica del muelle,
siendo su sección S y L la longitud en equilibrio del mismo, esta cons-
tante recuperadora puede expresarse a partir del cilindro que contiene
el muelle y el módulo del muelle E de la forma

S
k=E :
L
La ley de Hooke 3

Sin embargo, este módulo E no se corresponde exactamente con

el modulo de elasticidad longitudinal o módulo de Young del mate-
rial del muelle, sino que es el valor de un material continuo cilíndrico
distinto al del muelle (p. ej. una barra de acero), tal que al estirarlo
longitudinalmente produce exactamente el mismo efecto que en el caso
del muelle. Para dicho material es posible relacionar la deformación
L
con la tensión ejercida sobre su supercie  de la forma
F
L
= =E ;
S L
ecuación que no es otra cosa que la relación lineal entre tension y defor-
maciones que recoge la ley de Hooke-Lamé (ver Fig. 2). Siendo más
rigurosos, la dinámica de un muelle es basante sosticada y requiere la
consideración de la torsión del lamento que lo constituye alrededor de
su propio eje, por lo que no se expondrá aquí de forma pormenorizada.1
Finalmente, si aplicamos la segunda ley de Newton a una masa m atada
al muelle obtenemos
d 2r
m = Fe(r) = ¡k(r ¡ req):
dt2
Si, por simplicidad, el muelle está situado a lo largo del eje X, tenemos
entonces que
d 2x(t) (1)
m + k(x(t) ¡ xeq) = 0 :
dt2
Esta ecuación diferencial es la ecuación fundamental de este capí-
tulo y constituye una de las ecuaciones más imporantes de la física.
Como se verá en la tercera sección de este tema, todo movimiento osci-
latorio puede aproximarse a esta ecuación asumiendo que las oscilaciones
son sucientemente pequeñas. En palabras del célebre físico de altas
energías Sidney Coleman, la carrera de un físico teórico consiste en el
estudio del oscilador armónico en niveles cada vez más elevados de abs-
tracción. A pesar de la certeza que encierran estas palabras, el estudio de
los osciladores no lineales y la física del caos demuestran que el oscilador
armónico es insuciente para explicar un gran número de importantí-
simos fenómenos físicos.

1. El posible demostrar que el módulo de cizalladura G y la constante elástica k

pueden relacionarse de forma aproximada mediante la expresión k = G (r4 /4R3N ), siendo
N el número de vueltas del muelle, r el radio del lamento y R el radio interno del muelle
cilíndrico. Por lo tanto, muelles más anchos, con lamento más no y con más espiras se
deforman siempre más fácilmente.
4 Sección 2

Figura 2. Un sistema formado por un muelle del que se van colgando pesas
sucesivamente. Observamos que la relación entre el peso y la elongación es
lineal.

2 El oscilador armónico simple

Consideremos ahora el caso de la ecuación (1) y denamos la fre-

cuencia angular de oscilación del sistema masa-resorte de la forma
r
k
!0 = :
m

A partir de esta frecuencia puede denirse la frecuencia de oscilación

mediante la relación 0 = !0 / 2, que representa el número de osci-
laciones que realiza el sistema en un tiempo dado, generalmente un
segundo. Si el número de oscilaciones en un tiempo dado es mayor, pues
entonces se dice que la frecuencia con la que se repite el movimiento es
mayor. El periodo puede denirse como inversa de la frecencia y nos
informa de cuanto tiempo tarda en realizarse una oscilación
r
1 2 m
T0 = = = 2 :
0 !0 k
El oscilador armónico simple 5

Entonces tenemos que hallar una solución a la ecuación diferencial

d 2x(t)
+ !02x(t) = 0; (2)
dt2

donde se ha colocado el origen de coordenadas en la posición de equili-

brio del muelle, de tal modo que xeq = 0. La cuestión ahora es averiguar
que función del tiempo x(t) obedece la ecuación anterior. Evidente-
mente, dicha función debe ser tal que su segunda derivada sea igual
a ella misma cambiada de signo y multiplicada por un factor !02. Las
únicas funciones que obedecen dicha condicion son las funciones trigo-
nométricas elementales, a saber: las funciones seno y coseno. Dado que
una es equivalente a la otra pero referida al ángulo complementario (de
ahí su nombre), podemos expresar la solución de forma general como

x(t) = A cos(!0t + ') ;

donde A es la amplitud de oscilación, y nos dice cuan largos son los

excursos del cuerpo cuando se aparta del equilibrio. En el caso del muelle,
los puntos de elongación máxima son x = A, que se alcanzan
periódicamente en los instantes

n ¡ '
tn =
!0

donde n es un número natural cualquiera (n 2 N), alternándose los unos

y los otros. Si se quiere, es posible pensar un movimiento oscilatorio
como una serie de viajes periódicos (todos los meses, por ejemplo) de un
individuo lejos de su hogar, que constituye en esta metáfora el punto de
equilibrio. El movimiento del muelle es un movimiento de vaivén, y los
puntos de máxima elongación son los puntos de retorno, en los cuales
la velocidad se hace nula. Por otro lado, el valor de ' es la fase inicial,
y nos informa de el punto de oscilación en el que se halla el muelle en
el instante en que el cronómetro se halla a tiempo cero. En particular,
es frecuente considerar la solución en la que en el instante inicial el
cuerpo está en el punto de máxima elongación, dado que lo más habitual
para poner el sistema a oscilar es separarlo una determinada distancia
y soltarlo desde el resposo. En tal caso se tiene que la fase inicial es ' = 0.
6 Sección 2

Es sencillo demostrar que la solución propuesta obedece la ecuación

diferencial. Por derivación la velocidad es sencillamente
dx(t)
v(t) = = ¡A!0sin (!0t + ');
dt
lo cual puede expresarse de la forma2
     
 
v(t) = !0A cos !0 t + + ' = !0x t + :
2!0 2!0

Esto quiere decir que la velocidad no es más que la posición evaluada

en un instante posterior t =  /2!0 (o, como suele decirse, desfasada un
ángulo de noventa grados respecto de la posición) y multiplicada por la
frecuencia angular !0. Por otro lado que una segunda derivación permite
obtener la aceleración
 
d 2x(t) 
a(t) = 2
= ¡A!02cos (!0t + ') = ¡!02x(t) = !02x t + :
dt !0

En otras palabras, la aceleración y la posición están desfasadas 180

grados y escaladas un factor !02. De este modo, cuando la posición es
máxima en un sentido, la velocidad es nula y la aceleración es máxima en
sentido contrario, lo que explica el retorno de este movimiento de vaivén.
De forma más general, las constantes A y ' deben obtenerse a partir
de las condiciones iniciales del problema, respresentadas por la posi-
ción inicial x0 y la velocidad inicial v0. En tal caso tenemos que

x0  x(0) = A cos '

;
v0  v(0) = ¡A!0sin '

lo que constituye un sistema de ecuaciones no lineal que puede resolverse

de forma sencilla para obtener A y ' a partir de las condiciones iniciales
del movimiento. En el caso de la amplitud es posible obtenerla elevando
las ecuaciones anteriores al cuadrado y sumando. El resultado es
s  2
v0
A= x20 + :
!0

2. Basta considerar que cos( + ) = cos cos ¡ sin sin .

Energía potencial elástica 7

Por otro lado, la fase debe obtenerse dividiendo dichas ecuaciones, lo

cual da lugar a la relación
 
v0
' = arctan ¡ :
!0x0

Dado que la arcotangente es una función multivaluada, tanto ' como

' +  son posibles soluciones, por lo que es preciso considerar la rama
adecuada de las dos, comprobando si se cumplen las condiciones iniciales
con su signo debido.

3 Energía potencial elástica

Como se ha demostrado en capítulos anteriores, la energía poten-

cial elástica asociada a este campo de fuerzas puede expresarse de la
forma
1
Ep(x) = Ep(xeq) + k (x ¡ xeq)2:
2

En primer lugar, es preciso recordar que este campo de fuerzas, a

diferencia de lo que ocurre con los campos fundamentales, se halla res-
tringido a la región del espacio ocupada por el muelle. Veamos ahora que
esta ecuación es válida en general cerca de un punto de equilibrio de
un sistema físico conservativo general. Un punto es de esta naturaleza si
al poner al sistema en él, éste permanece ahí por siempre. Por ejemplo,
cuando el muelle está relajado, o cuando un péndulo se encuentra en
posición vertical. Por simplicidad, realizaremos el estudio en una dimen-
sión. En tal caso, podemos expresar la energía potencial mediante un
desarrollo en serie en torno al punto de equilibrio, de la forma
 
dEp
Ep(x) = Ep(xeq) + (x ¡ xeq) +
dx x=xeq
  ;
1 d 2Ep 2 3
+ (x ¡ xeq) + O(x )
2! dx2 x=xeq
8 Sección 3

donde O denota órdenes superior al segundo. Pero, dado que el punto

de equilibrio es un mínimo de la energía potencial, tenemos que
   2 
dEp d Ep
= 0; > 0;
dx x=xeq dx2 x=xeq

de manera que podemos escribir

 
1 d 2Ep
Ep(x) = Ep(xeq) + (x ¡ xeq)2;
2 dx2 x=xeq

lo cual, deniendo la constante recuperadora del potencial apropiada-

mente,
 2 
d Ep
k= ;
dx2 x=xeq

da lugar a la ecuación de la energía potencial elástica. Ahora expre-

semos la energía mecánica total Em del sistema físico, como la suma de
la energía potencial Ep y de la energía cinética Ec. Si por comodidad
tomamos el origen de potenciales en el punto de equilibrio, que situamos
en el orígen de coordenadas, tenemos que

1 2
Ep(x) = kx :
2
Resulta entonces que para un muelle
1 1
Em = mv 2(t) + kx2(t);
2 2
Si ahora sustituimos las ecuaciones de movimiento obtenidas en el apar-
tado anterior, obtenemos que

1
Em = kA2;
2
siendo A la amplitud del movimiento oscilatorio. Por lo tanto, vemos
que en el espacio formado por (x; v), conocido como espacio de las fases,
tenemos que la trayectoria del muelle está restringida a una elipse

x2 v2
+ = 1;
A2 A2!02
El oscilador armónico amortiguado 9

de semiejes A y A!0 respectivamente. Nótese que esta ligadura entre la

posición y la velocidad, que surge de la conservación de la energía
mecánica3, permiten expresar la energía cinética en términos de la
posición, de la forma
1
Ec(x) = k (A2 ¡ x2) ;
2
de tal forma que podemos representar en un diagrama de energías la
energía cinética, la potencial y la energía total del sistema. Ésta última
toma un valor constante, mientras que la segunda de ellas es un parábola
simétrica centrada en el origen. Finalmente, la energía cinética es una
parábola invertida con cúspide en el valor de la energía mecánica.
Como se puede ver en la Fig. 3, la dinámica del sistema se resume
en una permanente transformación de energía cinética del cuerpo en
energía potencial elástica del muelle, y viceversa, de tal modo que la
energía total se conserve en todo momento.

Figura 3. Diagrama energético de un oscilador armónico. Vemos como

la suma de energía potencial (azul) y la cinética son constantes (rojo). Se
produce una conversión periódica de energía potencial a energía cinética.
Nóotese que el muelle pasa más tiempo en los extremos que en el centro.

4 El oscilador armónico amortiguado

3. Aunque no se demostrará aquí, la existencia de una cantidad conservada en un

sistema físico tiene como consecuencia la existencia de una simetría asociada, según el
teorema de Noether. En particular, en este caso dicha simetría es la inversión temporal. Al
invertir el tiempo (hacer t ! ¡t) en la segunda ley de Newton, no se cambia nada en dicha
ecuación. En otras palabras, si grabamos en vídeo el movimiento del muelle y luego lo vemos
rebobinado a la misma velocidad, se observa un movimiento indistinguible del anterior.
10 Sección 4

Si bien es cierto que un muelle puesto a oscilar termina por pararse

debido a pérdidas de energía asociadas a las componentes radiativas de
los campos electromagnéticos de las moléculas que componen el materia,
para ilustrar los conceptos que siguen supondremos de forma más sen-
cilla y equivalente que el cuerpo que atamos al extremo del muelle (y el
propio muelle, si se quiere) son sumergidos en un uido viscoso, como
se muestra en la Fig. 4.

Figura 4. Oscilador amortiguado, consistente en una caja atada a una

pared por un muelle, todo ello sumergido en un uido. Como podemos ver,
según el modelo de Stokes, la fuera de arrastres se oponen al movimiento
del cerpo y es de la forma Fa(v) = ¡bv.

En este caso apareceran fuerzas de arrastre, como la que se expuso

en el captítulo de dinámica. En particular se tenía que Fa(v) = ¡bv,
que añadida a ka fuerza elástica

d 2r
m = Fe(r) + Fa(v) = ¡kr ¡ bv:
dt2

Nuevamente, restringiendo el movimiento al eje X, tenemos que

d 2x(t) dx(t)
m 2
+b + kx(t) = 0;
dt dt
lo cual es más sencillamente expresable de la forma

d 2x dx
2
+ 2 + !02x = 0; (3)
dt dt
donde se ha redenido la constante b = 2 m. La solución a esta ecuación
es algo más complicada. Dado que es evidente que el término de arrastre,
al ser una fuerza de disipación, roba energía al sistema, y puesto que
las soluciones a la ecuación de Newton para un cuerpo que experimenta
El oscilador armónico amortiguado 11

nada más que una fuerza de arrastre (sin muelle) es una exponencial4,
podemos ensayar una solución de la forma

x(t) = Ae¡ t cos(!t + ') ;

y ver a donde nos conduce al someterla a la ecuación diferencial. Al

introducirlo en la ecuación (3) obtebemos unos términos multiplican al
coseno, mientras que otros muliplican el seno. Asociados al término de
la velocidad tenemos que
dx(t)
v(t) = = ¡ Ae¡ t cos(!t + ') ¡ !Ae¡ t sin(!t + ');
dt
mientras que los asociados a la aceleración son de la forma

d 2x(t)
a(t) = =( 2
¡ ! 2)Ae¡ t cos(!t + ') + 2 !Ae¡ t sin(!t + '):
dt2

Sustituyendo en (3) obtemos que ha de cumplirse

! 2 = !02 ¡ 2 (4)

para que la dicha ecuación sea consistente. En tal caso obtenemos que
la frecuencia del sistema se ve reducida, lo que quiere decir que el
periodo es mayor. Es decir, se tarda más en volver a un estado de misma
fase, como era de esperar y sugiere nuestra intución. El arrastre demora
la oscilación. Las soluciones pueden interpretarse como un oscilador
armónico cuya amplitud va decayendo con el tiempo exponencialmente
Ap(t) = Ae¡ t, como puede observarse en la Fig. 5.

Figura 5. Oscilación cuya amplitud disminuye con el tiempo, amortiguán-

dose hasta su extinción.

4. En general argumentos matemáticos más rigurosos pueden encontrarse en cualquier

tratado de ecuaciones diferenciales ordinarias, si bien es posible razonar igualmente que en
apartados anteriores utilizando soluciones con números complejos.
12 Sección 4

Es posible obtener el movimiento en función de las condiciones ini-

ciales, razonando de forma idéntica a como se hizo con el oscilador
armónico simple. Se tiene ahora que la amplitud viene dada por la
expresión
r
v0 + x0 2
A= + x20 ;
!

mientras que la fase inicial puede calcularse como

v0 + x0
tan ' = ¡ ;
!x0

donde se comprueba claramente que en el caso ! 0 se recuperan las

condiciones del oscilador armónico simple. Veamos ahora que sucede con
la energía mecánica. Dado que la variación de energía mecánica viene
dada por el trabajo total disipado, tenemos que
Z T Z T
(ciclo)
Wdis = Fa(v)
vdt = ¡b v 2(t)dt;
0 0

donde T = 2 / ! es el periodo del sistema amortiguado. La velocidad

tiene tres términos

v 2(t) = 2A2e¡2 t cos2(!t + ') +

+! 2A2e¡2 t sin2(!t + ') + ;
+2 !A e2 ¡2 t
cos(!t + ')sin(!t + ')

que al introducirse en la integral y ser integrados nos permiten obtener

el decaimiento de la energía mecánica del oscilador a lo largo de un ciclo,
cuyo valor es
(ciclo)
Wdis = ¡m(!02 + 2
)A2 e¡ T sinh( T );

donde se ha considerado por simplicidad que ' = 0 y se recuerda que la

función introducida es el seno hiperbólico5, que se dene como el seno
trigonométrico habitual, pero usando una hipérbola en lugar de una
circunferencia.

5. Esta función puede expresarse a partir de la función exponencial mediante la rela-

ex ¡ e¡x
ción sinh(x) = .
2
El oscilador armónico forzado 13

Para concluir, veamos los tres régimenes de un oscilador amorti-

guado, como consecuencia de la relación entre !0 y . De acuerdo con
la ecuación (4), que nos permite calcular el valor de la frecuencia de un
oscilador armónico amortiguado, pueden darse tres situaciones, depen-
diendo de la relación entre !0 y . En el caso en que < !0, vemos que
! tiene un valor real, lo que quiere decir que la disipación de energía no
es lo sucientemente rápida en comparación con la de oscilación, por lo
que el oscilador tiene tiempo de realizar varios movimientos completos
de vaivén antes de decaer hacia el valor estacionario de equilibrio. Se
dice que el oscialor está infraamortiguado. Cuando se alcanza el límite
= !0, se obtiene que ! = 0. Este valor de , conocido como amorti-
guamiento crítico, se corresponde con la solución

x(t) = x0e¡ t + (v0 + x0)te¡ t :

Finalmente, en el caso de que > !0, el oscilador no tiene tiempo

a oscilar, apróximando rápidamente a su punto de equilibrio. Se dice
que el oscilador está sobreamortiguado. En este caso ! se vuelve
imaginario, y puede demostrarse que las funciones trigonométricas tradi-
cionales pasan a ser funciones hiperbólicas, de tal forma que la solución
pasa a ser
v + x 
x(t) = x0e cosh(t) + 0
¡ t 0
e¡ t sinh(t) :
!

5 El oscilador armónico forzado

En esta sección vamos a emprender el estudio de un sistema abierto

a perturbaciones externas en ausencia de disipación. A modo de ejemplo,
podemos pensar en un átomo en el cual el electrón realiza una dinámica
oscilatoria y se ve sometido a un campo externo oscilante, como por
ejemplo el campo electromagnético. En particular, y también por sim-
plicidad, vamos a asumir que estas perturbaciones son periódicas. En
estas condiciones podemos escribir la segunda ley de Newton,

d 2r
m = Fe(r) + Ff (t) = ¡kr + F0cos(!t):
dt2
14 Sección 5

En términos mecánicos, podemos pensar en un péndulo colgado de una

base móvil que oscila, o quizá más apropiadamente debamos apelar a
nuestro muelle y asumir que el soporte al que está jado es ahora móvil,
oscilando en la dirección del movimiento (ver Fig. 6).

Figura 6. Oscilador forzado mediante una pared móvil que oscila periódi-
camente.

En este último caso tenemos que el movimiento es a lo largo de

un eje que, por tradición, volvemos a considerar el eje X. La ecuación
demovimiento resulta ser
d 2x(t) 2 F0
+ !0 x(t) = cos(!t):
dt2 m

Las soluciones a esta ecuación diferencial están formadas por dos

términos6. El primero de ellos se denomina solución homogénea, se
denota como xh(t) y es la solución asociada al oscilardor sin forzamiento,
tal y como la introdujimos en capítulos anteriores. Es decir
xh(t) = A cos(!0 t + '):

El segundo término de la solución se denomina solución particular

xp(t) y está constituida por una función concreta que verica la ecuación
anterior. El procedimiento general para la obtención de soluciones a
ecuaciones diferenciales inhomogéneas es conocido como método de
Green y no se expondrá aquí, bastándonos encontrar a ojo la ansiada
solución particular. En nuestro caso, dada la naturaleza oscilante del
forzamiento, dicha ecuación debe ser claramente una función oscilante
de frecuencia !. Podemos ensayar una función de prueba del tipo
xp(t) = Apcos(!t);

6. El hecho de que la solución más general pueda expresarse de este modo halla
su justiación en la teoría de ecuaciones diferenciales ordinarias. En particular, de las
ecuaciones diferenciales lineales y no homogéneas.
El oscilador armónico forzado 15

y ver a donde nos conduce. Obtenemos que

F0
¡Ap! 2cos(!t) + Ap!02cos(!t) = cos(!t);
m

lo cual ha de cumplirse para todo instante de tiempo, y por lo tanto

resulta en
F0
Ap(!) = :
m(!02 ¡ ! 2)

La representación de la amplitud frente a los valores del forzamiento nos

permite estudiar la respuesta del sistema al forzamiento, mostrando una
asíntota vertical en ! = !0. Es decir, que cuando se fuerza al sistema con
su frecuencia natural este aumenta su energía hasta que la amplitud se
dispara hacia innito. Si dicha frecuencia es un parámetro controlable,
estudiando dicha gráca (denominada espectrograma) podemos averi-
guar las frecuencias naturales de oscilación de un sistema físico
y, por lo tanto, comprender su estructura y naturaleza. La idea es per-
turbar un sistema y ver como responde, para averiguar donde le gusta
más que le pinchen, por así decirlo. Por lo tanto, la solución total es

F0
x(t) = A cos(!0t + ') + cos(!t):
m(!02 ¡ ! 2)

Esta solución está formada por la composición de dos movi-

mientos oscilatorios de distinta frecuencia. Su resultado depende
notablemente del la relación entre las dos frecuencias ! y !0. Veamos
ahora como expresarla en términos de las condiciones iniciales, al igual
que hicimos en el caso anterior

F0
x0 = A cos ' +
m(!02 ¡ ! 2) :
v0 = ¡A!0sin'

Es inmediato simplicar este sistema de ecuaciones no lineales para

obtener ' y A a partir de las condiciones iniciales. Expresando las solu-
ciones en base a las condiciones iniciales
v0 F0
x(t) = x0 cos(!0t) + sin(!0t) + (cos(!t) ¡ cos(!0t)):
!0 m(!02 ¡ ! 2)
16 Sección 5

A la hora de analizar las posibles respuestas, nos centraremos en el

segundo término, asociado a la solución particular. En primer lugar,
se observa que el signo de dicha solución es el positivo para ! < !0,
mientas que es negativo para ! > !0. En otas palabras, para frecuencias
de forzamiento pequeñas domina el término de recuperación del muelle,
de tal suerte que el forzamiento y la respuesta están en fase. Es decir,
que la plataforma y el muelle al que se une el cuerpo se mueven en la
misma dirección. Cuando la plataforma avanza en un sentido, el muelle
y la plataforma lo hacen también en dicho sentido. Sin embargo, cuando
la frecuencia de forzamiento es muy rápida sucede justo al contrario, de
manera que si la plataforma se desplaza hacia la derecha, el muelle lo
hace hacia la izquierda. Se dice entonces que la respuesta del sistema
está en contrafase con el forzamiento.
En segundo lugar se observa que, para ! ! !0, la amplitud de la res-
puesta tiende a innito. Este proceso de incremento de la amplitud de las
oscilaciones de un oscilador al acoplarse a una perturbación externa se
conoce con el nombre de resonancia. Al estar en sintonía la vibración del
sistema y el forzamiento, la fuerza va imprimiendo paulatinamente mayor
amplitud al movimiento. Puede pensarse en una madre que empuja
a un niño en un columpio (ver Fig. 7). Si ésta lo hace de tal modo
que sólo empuja al pequeño cuando llega al extremo, entonces éste cada
vez va ganando más amplitud. Sin embargo, si le da golpes con otra
frecuencia distinta a la de oscilación (digamos más rápido, por ejemplo),
en ocasiones le ayudará y en otras le frenará, de manera que el resul-
tado neto de estos dos mecanismos se compensan entre sí. Como se
verá en el próximo apartado, el hecho de que la amplitud crezca sin
límites no es físicamente aceptable y debe ser compensado por un feno-
meno disipativo, como por ejemplo una fuerza de amortiguamiento.

Figura 7. Un padre empuja periódicamente a su hijo en un columpio,

provocando una aumento paulatino de su amplitud de oscilación.
El oscilador armónico forzado 17

Para calcular el ritmo al que crecen las oscilaciones, es preciso con-

siderar el límite anterior ! ! !0. En primer lugar tenemos en cuenta que
!+!  ! ¡! 
0
cos(!t) ¡ cos(!0t) = 2 sin t sin 0 t ;
2 2
y ahora consideramos que cerca de la resonancia el segundo seno puede
aproximarse por su contenido7. Por lo tanto tenemos a primer orden que

cos(!t) ¡ cos(!0t) = (!0 ¡ !) t sin(!0 t):

Substituyendo para valores ! muy cercanos a !0, que es la frecuencia de

resonancia, obtenemos la solución siguiente para la oscilación

v0 F0
x(t) = x0 cos(!0t) + sin(!0t) + t sin(!0 t) :
!0 2m!0

donde xr(t) denota que la solución es cerca de la resonancia. Vemos

ahora como el movimiento va incrementando su amplitud con el tiempo,
de manera que para tiempos sucientemente grandes los primer tér-
minos quedan eclipsados por el tercero, cuya amplitud de oscilación crece
linealmente en resonancia
F0
Ar(t) = t:
2m!0

Si computamos el trabajo neto realizado por la fuerza externa a lo largo

de un ciclo obtenemos
Z T
W= Ff (t)
v(t)dt;
0

y recordando que en resonancia tenemos que la velocidad del oscilador

puede aproximarse por la expresión
F0
vr(t) = ¡x0!0 sin(!0t) + v0cos(!0t) + t cos(!0 t);
2m
tenemos que calcular las tres integrales asociadas a la integral
Z T
(ciclo)
WF = F0 cos(!t)vr(t)dt;
0

7. En el límite en que x tiende a cero se tiene que sin x ! x.

18 Sección 6

donde se ha considerado que T = 2 /!, de tal modo que se quiere cal-

cular la energía suministrada al sistema al cabo de un ciclo. La primera
de ellas es nula, por lo que sólo es preciso computar las otras dos. Si
asumimos que el sistema parte del reposo para simplicar, tenemos que
la integral restante es precisamente
Z
(ciclo) F02 T0
WF = t cos2(!0t)dt;
2m 0

la cual puede calcularse de forma sencilla teniendo en cuenta la rela-

ción trigonométrica
1 + cos(2!0t)
cos2(!0t) = :
2

Tenemos entonces que la energía suministrada por ciclo es

(ciclo) 2 2
WF = 2 F0
:
2m!0

6 Oscilaciones amortiguadas y forzadas

Pasamos ahora a estudiar el caso más complicado de todos, que se

corresponde con un oscilador amortiguado y forzado al mismo tiempo,
de tal modo que la segunda ley de Newton permite escribir
d 2r
m = Fe(r) + Fa(v) + Ff (t) = ¡kr ¡ bv + F0cos(!t);
dt2
que en el caso de que todo el movimiento quede restringido a una sola
dimensión, podemos expresar mediante la ecuación diferencial unidi-
mensional
d 2x(t) dx(t) 2 F0
+ 2 + !0 x(t) = cos(!t);
dt2 dt m
donde, nuevamente, hemos considerado b = 2 m. Si bien la solución
homogénea nos es ya familiar, en este caso el problema requiere la
introducción de una solución particular algo más compleja, dado que al
derivar una vez obtenemos un término de seno, por lo que escribiremos la
solución particular con un término de seno y otro de coseno, de la forma
xp(t) = C1cos(!t) + C2sin(!t);
Oscilaciones amortiguadas y forzadas 19

y veremos a donde nos conduce. Derivando una vez obtenemos que

dxp(t)
= ¡C1!sin(!t) + C2!cos(!t);
dt
mientras que un segundo proceso de derivación nos permite escribir

d 2xp(t)
2
= ¡C1! 2cos(!t) ¡ C2! 2sin(!t):
dt

Sustituyendo en la ecuación diferencial que gobierna la dinámica

del oscilador es posible reunir los términos en seno y en coseno. Habida
cuenta de que el seno y el coseno son funciones linealmente inde-
pendientes, es menester que los términos sean nulos por separado. De
tal modo que se tiene que

((!02 ¡ ! 2)C1 + 2 !C2 ¡ F0 /m)cos(!t) = 0

;
(¡2 !C1 + (!02 ¡ ! 2)C2)sin(!t) = 0

lo cual, si queremos que se cumpla para todo instante de tiempo, nos

lleva al sistema de ecuaciones
F0
(!02 ¡ ! 2)C1 + 2 !C2 =
m :
2 2
¡2 !C1 + (!0 ¡ ! )C2 = 0

Despejando obtenemos que

F0 (!02 ¡ ! 2) F0 2 !
C1(!) = ; C 2(!) = 2 ;
m (!02 ¡ ! 2)2 + 4 2! 2 m (!0 ¡ ! 2)2 + 4 2! 2

las cuales pueden sustituirse en la ecuación original. Si, valiéndonos

de consideraciones trigonométricas, denimos la fase (!) de tal modo
que se cumplan las relaciones

2 ! !02 ¡ ! 2
sin(!) = q ; cos(!) = q ;
(!02 ¡ ! 2)2 + 4 2! 2 (!02 ¡ ! 2)2 + 4 2! 2

es posible redenir nuestra solución particular de la forma

xp(t) = A(!)cos(!t + (!));

20 Sección 6

donde la amplitud de la oscilación es de la forma

F0
A(!) = q ;
m (!02 ¡ ! 2)2 + 4 2! 2

y la fase de la oscilación queda como

2!
tan (!) = :
!02 ¡ ! 2

Nótese que  ! 0 para ! ! 0, mientras que para ! ! 1 se tiene que

 ! . En el caso de la resonancia observamos que  =  /2. Por lo tanto,
podemos escribir la solución nal del modo
F0
x(t) = Be¡ t cos( t + ') + q cos(!t ¡ );
m (!02 ¡ ! 2)2 + 4 2! 2
q
donde = !02 ¡ 2
. Es interesante comprobar ahora que el primer
término, dado que decae exponencialmente, tiende a desaparecer, de
tal manera que el segundo queda como solución asintótica. Hasta que
esto sucede, el sistema dice hallarse en régimen de transitoriedad y, a la
dinámica durante dicho lapso de tiempo, se la denomina transitorio.
Por lo tanto, cabe expresar la dinámica asintótica xa(t) del oscilador
forzado para tiempos sucientemente grandes de la forma
F0
xa(t) = q cos(!t ¡ (!)):
2 2 2 2 2
m (!0 ¡ ! ) + 4 !

Finalmente, es interesante calcular el máximo de la respuesta en

amplitud y el ancho de la curva. Es decir, estudiar la curva de reso-
nancia, tal y como se representa en la Fig. 8. Dicha curva se asemeja
bastante a la curva lorenziana, si bien no son exactamente iguales. El
primero se halla considerando A0(!r) = 0, lo que permite obtener la
frecuencia de resonancia de la forma
q
!r = !02 ¡ 2 2 ;

y que, por lo tanto, se ubica por debajo de la frecuencia de oscilación

del sistema sin forzar y, en consecuencia, por debajo de la frecuencia
natural del oscilador !0.
Oscilaciones amortiguadas y forzadas 21

Figura 8. Curvas de resonancia para diversos valores del parámetro de

amortiguamiento : Se ve como se van estrechando cuanto menor es el
amortiguamiento y el máximo se va desplazando hacia el valor de la fre-
cuencia natural. La anchura típica de la curva. Estas curvas son de gran
importancia en el estudio de oscilaciones de cualquier tipo, pues sus picos
nos dicen las frecuencias típicas a las que responde un sistema (p. ej. un
átomo cuando envíamos luz). De este modo, nos permite clasicar los sis-
temas por sus espectros de picos.

Para nalizar el estudio del proceso de resonancia es preciso rela-

cionar con la enegía disipada por ciclo e introducir el factor de calidad
Q del oscilador. En particular, vamos a computar el valor de la fre-
cuencia para el cual obtenemos una energía que sea la mitad del máximo.
Tenemos que la máxima amplitud se da para el caso de la resonancia,
lo cual impone
F
Ar = A(!r) = p0 :
2 m !02 ¡ 2

Dado que la energía va con el cuadrado de la amplitud, para obtener

la mitad de la energía hemos de exigir que las frecuencias ! tomen
un valor dado por
1
A2(!) = A2r ;
2
de manera que ha de cumplirse la igualdad

8 2(!02 ¡ 2
) = (!02 ¡ ! 2)2 + 4 2! 2;

la cual puede expresarse como una ecuación bicuadrada de la forma

! 4 ¡ 2!r2! 2 + !r4 ¡ 4 2(!02 ¡ 2

) = 0:
22 Sección 6

Las soluciones a esta ecuación se expresan como

q
2
! = !r2  2 !02 ¡ 2
:

Ahora bien, el factor de calidad se puede calcular mediante la expresión

!r
Q = lim ;
!0
!

siendo
! = !+ ¡ !¡. Es decir, el factor de calidad es la inversa de

la anchura de la curva por unidad de frecuencia. En dicho límite la
frecuencia de resonancia se puede aproximar a la frecuencia natural del
oscilador, mientras que el segundo téremino puede obtenerse en dicho
límite como
2 2 2 2
lim (!+ ¡ !¡ ) ! 2
!!0; lim (!+ ¡ !¡ ) ! 4 !0;
!0 !0

de donde resulta nalmente la expresión

!0
Q= ;
2

que en el fondo puede demostrarse que nos da una medida de la energía

disipada por ciclo por unidad de energía almacenada en el oscilador. Esto
es, nos permite estimar qué fracción de energía se pierde cada ciclo.
Concluimos, pues, con el estudio energético del oscilador armónico
amortiguado forzado. Para ello, lo primero que haremos es calcular la
energía suministrada por el forzamiento al sistema por ciclo una vez
eliminados los transitorios. Posteriormente calcularemos la energía disi-
pada por ciclo por la fuerza de arrastre, para nalmente calcular la
energía total del oscilador, comprobando que

Em
Q = 2 (ciclo)
:
Wdis

Comencemos calculando la energía disipada por ciclo. Al igual que

antes, partimos de la expresión
Z T Z T
(ciclo)
Wdis = ¡2 m va2(t)dt = ¡2 mA ! 2 2
sin2(!t ¡ )dt;
0 0
Oscilaciones amortiguadas y forzadas 23

cuyo resultado es sencillamente

(ciclo)
Wdis = ¡2 m!A2 :

Claramente, Wdis < 0. Por otro lado, la energía total del oscilador es
la suma de la energía cinética más la potencial elástica. Por lo tanto

1
Em(t) = m(! 2sin2(!t + ) + !02cos2(!t + ))A2:
2

Si nos hallamos cerca de la resonancia y consideramos que estamos

en el caso de disipación baja, podemos hacer ! ! !0, lo que nos permite
aproximar la energía mecánica de la forma
1
Em = m! 2A2:
2
Por lo tanto se tiene que, efectivamente, el factor de calidad es el apro-
ximado en el apartado anterior.
Finalmente, calculamos la energía suministrada al sistema al cabo
de un ciclo. Partimos de
Z T
(ciclo)
WF = ¡F0A! sin(!t ¡ ) cos(!t)dt:
0

Esta integral podemos separala en dos utilizando el seno de la suma

de ángulos. La primera de las integrales resultantes es nula, quedándonos
nada más que la segunda
Z T
(ciclo)
WF = F0A! sin cos2(!t)dt;
0

cuyo respultado en sencillamente

(ciclo)
WF = AF0 sin:

Finalmente, podemos relacionar el seno con las la amplitud de oscilación

de la forma
2 ! A
sin = q = 2m ! ;
(! 2 ¡ ! 2)2 + 4 2! 2 F0
0
24 Sección 7

donde se ha considerado la relación anterior para la amplitud. Por lo

tanto, la energía suministrada por ciclo es
(ciclo)
WF = 2m! A2 ;

la cual, nuevamente, es de valor positivo, pues es suministrada al sis-

tema. Comparando con la fórmula asociada al caso anterior, observamos
que se disipa toda la energía suministrada, de tal forma que la oscilación
resultante permanezca estable.

7 Osciladores acoplados

Consideramos en esta sección dos masas idénticas m, que se hallan

sujetas mediante dos muelles iguales de constante k0 a dos paredes, y
están además acopadas entre sí mediante un tercer muelle de constante
k. Como preámbulo a las secciones posteriores, la idea es ahora ver como,
si partimos de que las dos masas están en reposo y comunicamos un
golpecito a una de ellas, la oscilación se transere a la segunda al cabo
de un tiempo (ver Fig. 9). Este fenómeno se conoce como vibración
por simpatía y es de gran importancia entender como se propaga una
perturbación en una cadena de osciladores.

Figura 9. Dos osciladores acoplados atados a dos paredes. Para obtener las
ecuaciones de movimiento, se recomienda utilizar un sistema de referencia
para cada cuerpo, ambos centrados en las posiciones de equilibrio de los
mismos.

Planteando la segunda ley de Newton a este sistema según la Fig. 9,

obtenemos que

d2x1(t)
m = ¡k0x1(t) ¡ k(x1(t) ¡ x2(t))
dt2 ;
d2x2(t)
m = ¡k0x2(t) ¡ k(x2(t) ¡ x1(t))
dt2
Osciladores acoplados 25

donde se ha considerado que cada partícula tiene su sistema de refe-

rencia respectivo, orientado hacia la derecha y en ambos casos ubicado
en la posición de equilibrio. Es posible denir la frecuencia !02 = k0 / m
asociada a los muelles de las paredes y también la frecuencia !a2 = k /m,
asociada al acoplamiento de los muelles. Se tiene entonces que

d 2x1(t)
+ !02 x1(t) + !a2(x1(t) ¡ x2(t)) = 0
dt2 ;
d 2x2(t) 2 2
+ !0 x2(t) + !a (x2(t) ¡ x1(t)) = 0
dt2
lo cual puede, recogiendo las dos coordenadas de los cuerpos en un solo
vector x(t) = (x1(t); x2(t)), expresarse mediante una matriz de la forma

d 2x(t)
+ x(t) = 0 ;
dt2
siendo dicha matriz una matriz simétrica de la forma siguiente
!
2 2 2
!0 + !a !a
= 2 :
!a !0 + !a2
2

El gran problema del sistema de ecuaciones anteriores es que están

acopladas. Cabe preguntarse si existe algún cambio de coordenadas,
esto es, alguna combinación lineal de x1(t) y x2(t) para las cuales las
ecuaciones desacoplen y puedan resolverse por separado8. En el presente
caso es muy fácil probar a ojo. Se observa que si hacemos la suma
x1(t) + x2(t)
xs(t) = p
2
de las posiciones asociadas a los movimientos de cada caja y combinamos
las dos ecuaciones, se obtiene que

d 2xs(t)
2
+ !02 xs(t) = 0 :
dt
Por otro lado, observamos que haciendo la resta
x2(t) ¡ x1(t)
xr(t) = p
2

8. Matemáticamente, el problema que se plantea es si existe alguna base del espacio

vectorial donde vive x para la cual adquiera una forma diagonal.
26 Sección 7

también es posible conseguir una ecuación simple de oscilador armónico

d 2xr(t)
2
+ (!02 + 2!a2) xr(t) = 0 :
dt
Dado que las soluciones a estos dos casos las conocemos de los apar-
tados anteriores, es posible resolver estos dos casos y obtener a partir de
ellos las soluciones originales. Se tiene que
xs(t) = Ascos(!0t + s)
;
xr(t) = Arcos(!rt + r)
p
donde se ha denido !r = !02 + 2!a2 . Vemos ahora que, efectivamente,
existen dos valores de las frecuencias !0 y !r para las cuales los oscila-
dores vibran con mismo valor de la frecuencia. Las soluciones originales
pueden obtenerse a partir de estas dos de la forma
xs(t) + xr(t) As A
x1(t) = p = p cos(!0t + s) + p r cos(!rt + r):
2 2 2
Así pues, es posible obtener en las coordenadas originales
A A
x1(t) = p s cos(!0t + s) + p r cos(!rt + r) :
2 2
Razonando deforma idéntica, obtenemos que
A A
x2(t) = p s cos(!0t + s) ¡ p r cos(!rt + r) :
2 2

Para concluir, es preciso expresar las constantes de las dos soluciones

en términos de las condiciones iniciales. Dado que se tienen cuatro cons-
tantes, han de obtenerse cuatro ecuaciones. Se tiene que
p
2 x = Ascos s + Arcos r
p 10
2 v = ¡!0Assin s ¡ !rArsin r
p 10 ;
2 x20 = Ascos s ¡ Arcos r
p
2 v20 = ¡!0Assin s + !rArsin r
de las cuales es posible despejar dos de ellas como
s  2
v10 + v20 v10 + v20
As = (x10 + x20) +2
; tans = ¡ ;
!0 !0(x10 + x20)
Osciladores acoplados 27

mientras que las dos restantes son muy similares

s  2
v 20 ¡ v10 v20 ¡ v10
Ar = (x20 ¡ x10)2 + ; tanr = ¡ :
!0 !0(x20 ¡ x10)

Véase como si consideramos que Ar = 0 las dos cajas oscilan con

misma frecuencia !0. Es este caso ambas cajas se mueven a la vez y en
el mismo sentido (están en fase). En este caso es como si el muelle de
enmedio no estuviera, y por lo tanto las cajas vibran con la frecuencia
natural de los muelles de las paredes. Por otro lado, si As = 0, entonces
las cajas están en contrafase, de tal forma que cuando una alcanza la
máxima elongación en un sentido, la otra lo hace en sentido contrario.
Véase que ahora el factor dos de la frecuencia se explica perfectamente,
por que una masa va hacia un lado y la otra hacia el contrario. Estas
dos formas de vibrar son independientes entre sí y se denominan modos
normales o propios de oscilación.
Como puede comprobarse observando las dos soluciones, en general
cualquier forma de oscilación puede construirse como superposición
o suma de modos normales9, de tal forma que la energía del sistema
es la suma de las energías asociadas a cada modo. Nótese que son inde-
pendientes, debiendo dicha independencia leerse de la forma siguiente:
si el sistema está vibrando en un estado que es superposición de los
fundamentales, es posible apagar cualquiera de ellos sin que los
otros se vean afectados. Esto se verá de forma más clara cuando
se estudie la cuerda el próximo tema. La energía de dicho sistema de
osciladores puede escribirse de la forma
1 1
Ec(t) = mv12(t) + mv22(t);
2 2
lo cual, substituyendo sin mayores complicaciones da la expresión
1 1
Ec(t) = m!02As2sin2(!0t + s) + m!r2As2sin2(!rt + r):
4 4
En cuanto a la energía potencial, tenemos que está formada por tres
términos, dos asociados al potencial de cada caja con las paredes, y
un potencial de interacción entre las cajas asociados a los respectivos
muelles
(int) 1 1 1
Ep(t) = Ep1(t) + Ep2(t) + Ep (t) = k0x21(t) + k0x22(t) + kx2r (t):
2 2 2
9. Esta armación constituyen nada más y nada menos que el teorema de Fourier.
28 Sección 7

Sin más que sustituir de forma directa, comprobamos que los potenciales
de cada caja equivalen a
1 1
Ep1(t) + Ep2(t) = m!02As2cos2(!0t + s) + m!02A2rcos2(!rt + r);
4 4
mientras que el potencial de interacción se escribe del modo
(int) 1
Ep (t) = m!a2A2rcos2(!rt + r):
2

Hemos demostrado así que la energía mecánica total del sistema

puede expresarse como al suma de las energías de cada uno de estos dos
modos
1 1
Em = m!02As2 + m!r2A2r ;
4 4
lo que da cuenta del rigor de la independencia de estos dos movimientos
normales o propios. El factor un cuarto tiene enpcuenta quepen el fondo,
la elongación máxima de cada modo es As / 2 y Ar / 2 , al haber
utilizado un cambio de coordenadas ortornormal.