Está en la página 1de 19

UNIDAD II

Cuerpo rígido y sistemas de fuerzas

Introducción

Un cuerpo rígido corresponde a un sistema de muchas partículas cuyas posiciones


permanecen fijas unas respecto a las otras, es decir, si se somete dicho conjunto a
una o varias fuerzas externas las distancias entre cualquier par de ellas siempre
permanecen invariantes en el tiempo, con el cuerpo en movimiento o en estado de
reposo.

En la realidad el concepto de cuerpo rígido es ideal, la estructura de los objetos bajo


fuerzas externas tienden a deformarse, pero este efecto con frecuencia es muy
pequeño, así que es una buena aproximación para considerar que su forma se
conserva durante un movimiento.

El principal interés en esta unidad, es analizar los movimientos de traslación, rotación


y la combinación de estos, generados por fuerzas externas sobre un cuerpo rígido.
También, se estudian dos ideas de gran importancia asociadas con los efectos de las
fuerzas como son: el momento de una fuerza con respecto a un punto en el espacio y
el momento de fuerza con respecto a un eje, utilizando para ello aspectos
fundamentales del algebra vectorial tales como: el cálculo de productos escalares y
vectoriales indispensables para determinar estas cantidades.

Finalmente, se establece la importancia de reemplazar cualquier sistema de fuerzas


por un sistema de fuerza-par o cupla, de tal forma que se mantenga la equivalencia
traslacional y rotacional del sistema.

Objetivos

Objetivo general

Explicar el momento de fuerza para un cuerpo rígido mediante las leyes del
movimiento y el algebra vectorial.

Objetivos específicos

 Distinguir las fuerzas internas y externas en un cuerpo rígido.


 Aplicar el principio de transmisibilidad.
 Definir el momento de fuerza.
 Calcular el momento de una fuerza en forma vectorial y escalar.
 Distinguir entre los movimientos traslación y rotacional de los cuerpo rígidos.
 Definir un sistema fuerza-par e identificar los efectos que se presentan en un
cuerpo rígido.
 Diferenciar el momento de una fuerza con relación al de un par de fuerzas.
Competencias

Competencias genéricas

 Aplicar los conceptos y métodos de la mecánica de sólidos en la resolución de


problemas en el campo de la industria.
 Aportar y/o evaluar soluciones en el desarrollo de proyectos de índole
académico y profesional.
 Reconocer la importancia del aprendizaje autónomo en la formación
profesional.

Competencias específicas

 Aplicar el concepto de cuerpo rígido con el fin de despreciar posibles


deformaciones a causa de las fuerzas externas, facilitando el cálculo de
problemas de estática.
 Resolver problemas de cuerpo libre utilizando el producto vectorial, con el fin
de encontrar los momentos de fuerza generados por pares de fuerzas para
considerar sus efectos en las condiciones de equilibrio estático rotacional.

Fuerzas internas y externas

En el estudio del equilibrio o dinámica de un cuerpo rígido es importante distinguir dos


clases de fuerzas, las internas y las externas. Las primeras corresponden a la
interacción entre partículas dentro de un cuerpo rígido y determinan la cohesión o
grado de rigidez. La función principal de estas fuerzas es mantener en equilibrio la
estructura interna del cuerpo. Esto es posible, porque las fuerzas internas aparecen
como pares fig. 1 y se anulan cumpliendo la 3ra ley de Newton.

Figura 1. Interacción mutua entre tres partículas. Las fuerzas internas de igual magnitud pero con
dirección opuesta se presentan en pares, es decir, una fuerza de acción y la otra de reacción. El
Las fuerzas externas surgen de la interacción de agentes externos sobre el cuerpo
estado de equilibrio a nivel interno se da cuando las fuerzas internas se anulan por pares.
rígido y establecen su estado de reposo o de movimiento, ver fig 2.
Figura 2. En el estado de equilibrio de la torre de Pisa, actúan dos fuerzas externas como
son: la componente rectangular del peso W con un ángulo de 4° con relación a la vertical y
la fuerza normal N. Fotogra fía toma da de: http://www.morguefi l e.com por a mei ns .

Si el cuerpo rígido se encuentra en movimiento, por ejemplo al patear un balón de


fútbol ver fig. 3, las fuerzas externas sobre él son: la normal N, el peso W, la fuerza
aplicada F, las fuerzas de rozamiento Fr entre el suelo y el balón. La fuerza aplicada F
genera un movimiento hacia adelante en línea recta, es decir, un movimiento de
traslación. Las fuerzas externas también pueden dar origen a un movimiento de
rotación de este cuerpo rígido.

Figura 3. La niña imprime una fuerza al balón generando un movimiento de traslación y de


rotación. Las fuerzas externas sobre este cuerpo rígido serán la fuerza aplicada F, el peso W,
la normal N, la fuerza de rozamiento Fr entre el césped y el balón. Fotogra fía toma da de:
http://www.morguefi l e.com por kconnors .
Principio de Transmisibilidad

Las fuerzas externas generan movimientos de traslación y rotación dependiendo de


cómo actúan sobre el cuerpo rígido. Estos efectos externos no cambian si se desplaza
la fuerza externa F a lo largo de la línea de acción. Las condiciones de equilibrio o de
movimiento no se modifican si una fuerza externa F1 que actúa en un punto A, se
sustituye por una fuerza F2 de igual magnitud y dirección que actúa sobre un punto B
en la misma línea de acción de F1 ver fig. 4. En este caso, las dos fuerzas F1 y F2 son
equivalentes y van a generar el mismo efecto de traslación y/o de rotación sobre el
cuerpo rígido.

a) b)

Figura 4. a) Las dos fuerzas F1 y F2 tienen la misma magnitud, dirección y línea de acción, por
tanto se pueden expresar como 𝑭1 ≡ 𝑭2, condición necesaria para el principio de
Transmisibilidad. b) Un bloque es empujado con una fuerza F, es equivalente a atar el
bloque de una cuerda y halarlo de la parte delantera.

Así, el efecto ocasionado por la fuerza puede ser transmitido a lo largo de la línea de
acción, sin importar el punto de aplicación.

Producto vectorial de dos vectores

En el análisis de los efectos de las fuerzas externas sobre cuerpos rígidos, es


importante explicar el concepto de momento de una fuerza en un punto. Esto sugiere
la introducción de un tipo de multiplicación entre dos vectores como es el producto
vectorial para el cálculo de esta cantidad.

Dados dos vectores A y B contenidos en un mismo plano, el producto cruz entre ellos
se escribe como:

𝑨 ×𝑩 = 𝑪

y de este modo se define el vector C, el cual es perpendicular tanta al vector A como


al B.
La magnitud del vector C, es decir su longitud está dada por:

𝐶 = |𝑨 × 𝑩| = 𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛𝜃

Esta corresponde al área del paralelogramo generado por los vectores A y B, ver fig.
5.

Figura 5. Producto vectorial de dos vectores A y B. La magnitud el vector C es igual al área


del paralelogramo cuyos lados adyacentes corresponden a los vectores A y B. La dirección
del vector C es perpendicular tanto a A como a B.

La orientación del vector C, depende de cómo se barre el ángulo entre los vectores A
y B. En la fig. 6a se observa que el ángulo se barre desde A hacia B, lo cual
corresponde a 𝑨 × 𝑩 = 𝑪 . En la fig. 6b el ángulo se barre desde B hacia A, esto hace
que el producto cruz se determine como 𝑩 × 𝑨 = −𝑪, en este caso C es paralelo al
semieje de –y, por lo cual el sentido será contrario al anterior.

Figura 6. a) Vector C paralelo al semieje de y, como resultado de 𝑨 × 𝑩 . b) Vector – C


resultado 𝑩 × 𝑨 y paralelo al semieje de – y

Así, se deduce que la multiplicación vectorial no es conmutativa sino anticonmutativa.


𝑩 × 𝑨 = −(𝑨 × 𝑩)

Esto implica que el orden de los factores en un producto cruz debe ser considerado
con bastante cuidado.
En resumen el vector C es el resultado del producto cruz entre dos vectores A y B, es
perpendicular a cada uno de estos vectores. Una regla muy útil para determinar la
orientación perpendicular del vector C, es la de la mano derecha. Consiste en
extender los dedos excepto el pulgar en dirección del vector A y se cierran hacia B, el
pulgar indica la orientación perpendicular del vector C ver fig. 7a. Si se realiza el
producto 𝑩 × 𝑨 = −𝑪, al utilizar esta regla el proceso es similar salvo que la mano se
ubica sobre el vector B inicialmente y los dedos se cierran hacia el vector A ver fig. 7b.

Figura 7. Orientación del vector C utilizando la regla de la mano derecha. a) Los dedos se
extienden sobre el vector A y se cierran hacia B, el pulgar apunta hacia arriba. b) En este
caso se extienden sobre B y se cierran hacia A, el pulgar apunta hacia abajo.

Por ejemplo, dados dos vectores F1 y F2 con magnitudes de 4N y 7N respectivamente.


El ángulo 𝜃 entre F1 y F2 es de 30°, ¿cuál es la magnitud y orientación del vector
resultante de 𝑭𝟏 × 𝑭𝟐 = 𝑭𝟑? ver fig. 8.

Figura 8. El vector 𝑭𝟑 es el resultante del producto 𝑭𝟏 × 𝑭𝟐 . Mediante la regla de la


mano derecha el pulgar de va hacia arriba, perpendicular al plano que contiene a los
vectores F1 y F2.

La orientación del vector 𝑭𝟑, utilizando la regla de la mano derecha es hacia arriba
perpendicular tanto a F1 como a F2. La magnitud de este vector es igual a:

𝐹3 = |𝑭𝟏 × 𝑭𝟐 | = 𝐹1 𝐹2 𝑠𝑒𝑛𝜃 = (4𝑁)(7𝑁)𝑠𝑒𝑛30° = 14𝑁


Por otra parte, existen otras operaciones en el productor vectorial definidas como:

 Multiplicación por una constante k, tal que:

(𝑘𝑨) × 𝑩 = 𝑘 (𝑨 × 𝑩) = 𝑨 × (𝑘𝑩)

 Ley distributiva:

𝑨 × (𝑩 + 𝑪) = (𝑨 × 𝑩) + (𝑨 × 𝑪)

(𝑨 + 𝑩) × 𝑪 = (𝑨 × 𝑪) + (𝑩 × 𝑪)

La ley asociativa no aplica para la multiplicación vectorial, es decir que:

𝑨 × (𝑩 × 𝑪) ≠ (𝑨 × 𝑩) × 𝑪

Por otro lado, los productos vectoriales se pueden realizar en términos de los vectores
unitarios 𝒊,𝒋, 𝒌.

̂ para encontrar el vector C, el


Sea el vector 𝑨 = 𝐴 𝑥 𝒊 + 𝐴 𝑦 𝒋 + 𝐴 𝑧 𝒌y 𝑩 = 𝐵𝑥 𝒊̂ + 𝐵𝑦 𝒋̂ + 𝐵𝑧 𝒌
método de solución se asocia con el cálculo de determinantes, así:

𝒊 𝒋 𝒌
𝐴 𝐴𝑧 𝐴 𝐴𝑧 𝐴𝑥 𝐴𝑦
𝑨 × 𝑩 = |𝐴 𝑥 𝐴 𝑦 𝐴 𝑧 |= 𝒊 | 𝑦 |- 𝒋 | 𝑥 |+ 𝒌| |
𝐵𝑦 𝐵𝑧 𝐵𝑥 𝐵𝑧 𝐵𝑥 𝐵𝑦
𝐵𝑥 𝐵𝑦 𝐵𝑧

En general se tiene que:

𝑨 × 𝑩 = 𝒊(𝐴𝑦 𝐵𝑧 − 𝐴 𝑧 𝐵𝑦) − 𝒋(𝐴 𝑥 𝐵𝑧 − 𝐴 𝑧 𝐵𝑥 ) + 𝒌(𝐴 𝑥 𝐵𝑦 − 𝐴 𝑦 𝐵𝑥 )

Por ejemplo dados los vectores 𝑨 = 2𝒊 + 3𝒋 − 4𝒌 y 𝑩 = −𝒊 + 2𝒋 − 𝒌 , entonces el


producto vectorial entre A y B está dado por:

𝒊 𝒋 𝒌
𝑨 × 𝑩 = | 2 3 −4| = 𝒊(−3 + 8) − 𝒋(−2 − 4) + 𝒌(4 + 3)
−1 2 −1

Entonces el resultado del producto cruz entre A y B es:

𝑨 × 𝑩 = 5𝒊 + 6𝒋 + 7𝒌

Momento de una fuerza respecto a un punto

El efecto de rotación en un cuerpo rígido alrededor de un punto, se define mediante el


concepto de momento o torque. Esta cantidad física se define como la fuerza externa
F que actúa sobre un cuerpo rígido a una distancia r del punto de giro O. Es
importante mencionar que este punto no se encuentra sobre la línea acción de F, ver
fig 9.
Figura 9. Momento o torque 𝝉 generado por una fuerza externa F sobre un cuerpo rígido.
Se observa que el punto de giro O no se encuentra en la línea de acción de F, condición
necesaria para obtener un movimiento de rotación.

Por lo tanto, el momento 𝝉 de la fuerza F aplicada sobre el cuerpo rígido a un punto de


giro O arbitrario en el espacio, se define como el producto:

𝝉 = 𝑭𝑑

en donde 𝑑 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝜃 y corresponde a la distancia perpendicular entre O y la línea de


acción de la fuerza F, así la magnitud del momento o torque 𝝉 de esta fuerza se define
como:

𝜏 = 𝐹𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝜃

Revisando de nuevo el producto vectorial de dos vectores se encuentra que la


magnitud del vector momento es:

𝜏 = |𝒓 × 𝑭 |

por consiguiente el vector está dado por:

𝝉 = 𝒓×𝑭

El momento vectorial o vector momento tiene como magnitud 𝜏 y su dirección


concuerda con el eje de rotación sobre el punto O. La dirección y sentido del vector de
momento 𝝉 se determina mediante la regla de la mano derecha, tal como se explicó
para el producto vectorial de dos vectores ver fig.10.
Figura 10. La orientación del momento 𝝉 se establece mediante la regla de la mano
derecha. Los dedos se extienden sobre el vector F y se cierran hacia el vector r, el pulgar
indica el momento de torsión 𝝉 va dirigido hacia arriba.

Considere la siguiente placa metálica con tres orificios A, B y D. Las distancias al


punto de giro C son: 28m, 40m y 15m respectivamente. Calcular los momentos de
fuerza con relación al punto de giro C.

𝐹𝐴 = 50𝑁

𝐹𝐵 = 100𝑁

𝐹𝐷 = 30𝑁

El momento 𝜏𝐶𝐴 generado por la fuerza 𝐹𝐴 , es negativo porque su giro va en el sentido


de las manecillas del reloj.

𝜏𝐶𝐴 = 𝐹𝐴 𝑑𝐶𝐴 = −(50 𝑁)(28 𝑚 ) = −1400 𝑁𝑚

El momento 𝜏𝐶𝐵 generado por la fuerza 𝐹𝐵 , es positiva porque su giro va en el sentido


contrario de las manecillas del reloj.
𝜏𝐶𝐵 = 𝐹𝐵 𝑑𝐶𝐵 = (100 𝑁)(40 𝑚 ) = 4000 𝑁𝑚

El momento 𝜏𝐶𝐷 generado por la fuerza 𝐹𝐷 , es cero porque la dirección de la fuerza es


paralela a la distancia ̅̅̅̅
𝐶𝐷.

𝜏𝐶𝐷 = 𝐹𝐷 𝑑𝐶𝐷 = 0

El momento neto o total 𝜏𝑁 del sistema corresponde a la suma de todos los momentos
generados por las fuerzas presentes:

𝜏𝑁 = 𝜏𝐶𝐴 + 𝜏𝐶𝐵 + 𝜏𝐶𝐷 = −1400 𝑁𝑚 + 4000 𝑁𝑚 = 2600 𝑁𝑚

Principio de transmisibilidad para el momento de una fuerza

¿Cómo se aplica el principio de transmisibilidad para el momento de una fuerza con


respecto a un punto?. La punta del vector r se puede ubicar sobre cualquier punto de
la línea de acción de F. Esto implica un momento de torsión igual para cualquiera de
estos puntos, esto establece que F es un vector deslizante porque se ubica en
cualquier punto de la línea de acción generando el mismo momento 𝝉 con relación al
punto de giro O, ver fig. 11.

Figura 11. Principio de transmisibilidad. El vector F se puede ubicar sobre cualquier punto
de la línea de acción, determinado por el vector r. Así para cada punto A, B, C y D la fuerza F
genera el mismo momento de torsión 𝝉 sobre el punto O.

¿Cómo se calcula el momento de fuerza respecto a un punto para un sistema de


fuerzas concurrentes 𝑭1 , 𝑭2 , 𝑭 3 ,… , 𝑭𝑁 ?
Las fuerzas concurrentes se aplican sobre un mismo punto que lo denotamos con A,
esto hace que las líneas de acción se corten en este. Para determinar el momento de
fuerza con relación al punto O, primero se calcula la fuerza resultante o neta Fneta del
sistema (método del polígono o adición de vectores de manera analítica). Después se
calcula el producto cruz utilizando esta fuerza resultante, con la distancia del punto de
giro O al punto A (vector de distancia r) donde se aplican las fuerzas ver fig. 12. A
partir de este procedimiento se deduce el momento de torsión general para las fuerzas
concurrentes, esto corresponde al teorema de Varignon el cual se define como:

𝝉 = 𝒓 × 𝑭𝑛𝑒𝑡𝑎

Un sistema de fuerzas concurrentes 𝑭1 , 𝑭 2 , 𝑭3 ,… , 𝑭𝑁 , en un punto A, el momento de


torsión para el sistema en el punto O, corresponde al producto cruz entre la fuerza
neta 𝑭 𝑛𝑒𝑡𝑎 y la distancia r.

Figura 12. Sistema de fuerzas concurrentes 𝑭1 , 𝑭2 , 𝑭3 , 𝑭4 en el punto A a una distancia r


del punto O. La fuerza neta 𝑭𝑛𝑒𝑡𝑎 para este sistema y la distancia r determinan el
momento de fuerza con respecto a un punto en el espacio.

¿Cómo se calcula el momento de torsión en términos de sus componentes?

El momento 𝝉 se define estableciendo las coordenadas cartesianas de x, y, z para el


vector posición r y el vector de fuerza F, tal que:

𝒊 𝒋 𝒌
𝝉 = 𝒓 × 𝑭 = | 𝑟𝑥 𝑟𝑦 𝑟𝑧 |
𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧

El cálculo se realiza de la misma manera como se explicó en el producto vectorial de


dos vectores.
Una placa de acero rectangular de 4m x 6m gira en el punto A con una fuerza 𝐹𝐴 =
200𝑁 con una dirección respecto a la horizontal de 𝜑 = 30°. Utilizando el teorema de
de Varignon calcular el momento de torsión neto.

La distancia entre el punto de giro y la línea de acción de la fuerza 𝐹𝐴 , corresponde


entonces a:

𝑑 = 6 𝑚 cos 30° − 4 𝑚 𝑠𝑒𝑛 30° = 5,2 𝑚 − 2 𝑚 = 3,2 𝑚

El momento de fuerza 𝜏𝐴 se puede calcular de dos formas. Una es el producto entre la


fuerza y el valor de distancia, así:

𝜏𝐴 = 𝐹𝐴 𝑑 = 200𝑁 ∙ 3,2𝑚 = 640 𝑁𝑚

La otra opción es calcular las componentes rectangulares del vector fuerza y


multiplicarlas por sus correspondientes distancias al punto de giro.

Valor de las componentes rectangulares:

𝐹𝑥 = 200𝑁 cos 30° ≈ 173,2 𝑁

𝐹𝑦 = 200𝑁 sen 30° = 100 𝑁

Ahora se encuentra el valor de momento de fuerza para cada una:

𝜏𝑥 = 𝐹𝑥 𝑑𝑦 = (173,2 𝑁 )(6 𝑚) = −1,0392 × 103 𝑁𝑚


(negativo porque va en sentido de las manecillas del reloj)

𝜏𝑦 = 𝐹𝑦 𝑑𝑥 = (100 𝑁 )(4 𝑚 ) = 4 × 102 𝑁𝑚

(positivo porque va en sentido contrario a las manecillas del reloj)

Por lo tanto, el momento total de fuerza es:

𝜏𝑁 = 𝜏𝑥 + 𝜏𝑦 = −1,0392 × 103 𝑁𝑚 + 4 × 102 𝑁𝑚 ≈ 639,2 𝑁𝑚

Entre los dos resultados se presenta una diferencia de 0.8 Nm.

Momento de un par de fuerzas

Las fuerzas F ⃗ 1y F
⃗ 2 que actúan sobre el objeto mostrado en la figura 13, tienen la misma
magnitud, líneas de acción paralelas y sentido contrario. Este tipo de fuerzas es
conocido como un par o cupla, y se caracteriza porque su suma produce una fuerza
neta igual a cero. Sin embargo, la adición de sus momentos de torsión alrededor de un
punto O arbitrario es diferente de cero, y por lo tanto, el objeto sobre el que actúan
tiende a rotar.

Figura 13: Par de fuerza actuando sobre un cuerpo rígido. El momento producido por el par tiende a rotar
el objeto.

En la fig. 13 r1 y r 2representan los vectores posición de los puntos donde son aplicadas
las fuerzas ⃗F1 y ⃗F2 , respectivamente. El momento de torsión producido por este par
alrededor del punto arbitrario O es:

r1 × ⃗F1 + r2 × ⃗F2

De la figura 13 se observa que ⃗F2 = −F


⃗ 1 y r = r1 − r2 ,por lo tanto, la anterior expresión
se puede escribir como:

𝜏 = r1 × ⃗F1 + r 2 × (−F
⃗ 1 ) = (r1 − r2 ) × ⃗F1 = r × ⃗F

Donde el vector 𝜏se conoce como momento del par y su resultado no depende del
punto O escogido. Este vector es perpendicular al plano que contiene las dos fuerzas y
su sentido está dado por la regla de la mano derecha. La magnitud del vector 𝜏es:

τ=rF1 sinθ=F1 D

Un ejemplo de un par de fuerzas se puede observar en la fig. 14.


Figura 14: Al girar un volante de un automóvil con las dos manos, se produce un par, si
la fuerza aplicada por una mano es de igual magnitud, paralela y en sentido contrario a
la fuerza aplicada por la segunda mano.

Pares equivalentes

Dos pares son equivalentes cuando sus efectos sobre un cuerpo rígido son los
mismos, es decir, producen el mismo momento. El par formado por las fuerzas ⃗⃗⃗⃗ F1 y
⃗⃗⃗⃗
−F1 (fig. 14) definen un plano; El momento de par es perpendicular a dicho plano y por
lo tanto, un par equivalente a este primer par debe producir un momento de par en la
misma dirección. Así, el par equivalente, constituido por ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 ,debe estar contenido
F2 y −F
en el mismo plano o en un plano paralelo definido por las fuerzas del primer par.

Figura 15: Par de fuerzas equivalentes. El momento de par producido por las fuerzas
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗2 debe ser igual al momento de par producido por las fuerzas ⃗⃗⃗
𝐹2 y −𝐹 ⃗⃗⃗1 para ser
𝐹1 y −𝐹
consideras como un par de fuerzas equivalentes.
Por otra parte, usando el principio de transmisibilidad y la ley del paralelogramo, es
posible encontrar a partir de un par de fuerzas (F ⃗⃗⃗⃗1 y −F
⃗⃗⃗⃗1 ) (figura 15a) un segundo par
de fuerzas equivalente (F ⃗⃗⃗⃗2 y −F⃗⃗⃗⃗2 ) (figura 15d) sobre el mismo plano siguiendo el
procedimiento que se menciona a continuación. Primero se deslizan las fuerzas ⃗⃗⃗⃗ F1 y
⃗⃗⃗⃗
−F1 desde los puntos a y b hasta a' y b', respectivamente (figura 15b). Luego,
utilizando la ley del paralelogramo se descompone la fuerza ⃗⃗⃗⃗ F1 en el vector ⃗Sque está

dirigido a lo largo de la recta a'b y en el vector Ra lo largo de la recta b'a' (figura 15c).
De igual forma se procede a descomponer −F ⃗⃗⃗⃗1 en los vectores −S ⃗ y −R
⃗ .Como se
observa en la figura 15c ⃗Ry −R ⃗ son vectores que tienen la misma magnitud, están
sobre la misma línea de acción y sus sentidos son opuestos. Por lo tanto, si estos
vectores se deslizan hasta un punto de aplicación en común pueden cancelarse,
quedando el par de fuerzas ⃗Sy −S ⃗ que corresponden al parF ⃗⃗⃗⃗2 y−F⃗⃗⃗⃗2 .

Figura 15: Par de fuerzas equivalentes. A partir del par ⃗⃗⃗


𝐹1 y −𝐹 ⃗⃗⃗1 es posible encontrar un
par equivalente utilizando el principio de transmisibilidad y la ley del paralelogramo.

Teniendo presente que pares equivalentes producen los mismos efectos sobre un
determinado cuerpo rígido, no es necesario representar las fuerzas que forman un par,
basta con dibujar un vector que posea la misma magnitud, dirección y sentido del
momento 𝜏del par.

Momento del par resultante

Los momentos de par pueden aplicarse en cualquier punto p sobre un cuerpo rígido y
ser sumados para obtener un momento de par resultante. Un ejemplo de lo anterior se
muestra en la figura 16, donde los pares de fuerza pueden ser reemplazados por los
correspondientes momentos de fuerza ⃗⃗⃗ 𝜏1 y ⃗⃗⃗
𝜏2 ,(figura 16a). Estos vectores pueden ser
desplazados hasta el punto p y sumarse para obtener el momento de par resultante 𝜏.

Figura 16: Momento de par resultante 𝜏 de la suma de los momentos de par ⃗⃗⃗
𝜏1 y ⃗⃗⃗
𝜏2 .

Reducción de un sistema de fuerzas en una fuerza en O y en un par

Los efectos de traslación o rotación que puede tener una fuerza sobre un cuerpo están
determinados por el punto donde actúa la fuerza y por la forma en la que se aplica. En
la fig.17a la fuerza F está actuando en el punto p, sin embargo, en algunas situaciones
es deseable realizar un estudio, sin alterar los efectos externos sobre el cuerpo,
considerando la fuerza F en el punto O. Si dos fuerzas de igual magnitud, actuando
sobre la misma línea de acción y con sentidos contrarios son aplicadas en O (fig. 17b),
el sistema no se ve alterado. Paso siguiente, se cancelan las fuerzas F en p y –F en O.
De esta manera, se ha conseguido una fuerza F aplicada en O (fig. 17c). Este hecho
es consecuencia de la utilización del principio de transmisibilidad, es decir, la fuerza se
considera como un vector deslizante que puede actuar en cualquier punto a lo largo de
su línea de acción.
Figura 17: La fuerza F actuando en el punto p puede ser deslizada hasta el punto O
utilizando el principio de transmisibilidad.

Otro caso que se puede dar es mostrado en la fig.18. Allí F actúa sobre un cuerpo
rígido en un punto p localizado por medio del vector de posición r . Debido a que, la
línea de acción de la fuerza no pasa por el punto O (fig. 18a), no se puede deslizar
simplemente la fuerza de p a O. No obstante, si en el punto O se aplica una fuerza F
y otra –F el efecto total sobre el cuerpo rígido no se ve modificado (fig. 18b), pero con
esta transformación se ha logrado tener la fuerza F en el punto de interés (O), más un
par fuerza, resultado de la fuerza F aplicada en p y la fuerza –F en O (𝝉 = 𝒓 × 𝑭),
como se observa en la fig.18nc. Dado que el momento de par es un vector libre, es
posible aplicarlo en cualquier punto sobre el cuerpo rígido, como en esta situación que
se ha aplicado en el punto (O).
Figura 18: Reducción de una fuerza en una fuerza en O y en un par.

Por otra parte, en la fig. 19 se observa el resultado de mover la fuerza F desde el


punto p al punto O'. En términos del efecto producido por F en O cuando se traslada
la fuerza F desde el punto p hasta O, el momento de par resultante en O' (fig. 19c) se
puede escribir como:

𝝉′ = 𝒓′ × 𝑭 = (𝒔 + 𝒓) × 𝑭

𝝉′ = 𝒓 + 𝒔 × 𝑭

donde 𝒓′ es el vector entre O' y el punto p, y es el vector desde O' hasta O.

Figura 19: Reducción de una fuerza en O' en una fuerza y


un momento de par.

Resumen

En el estudio del equilibrio o dinámica de un cuerpo rígido es importante distinguir dos


clases de fuerzas las internas y las externas. Las primeras corresponden a la
interacción entre partículas dentro de un cuerpo rígido y determinan la cohesión o
grado de rigidez. La función principal de estas fuerzas es mantener en equilibrio la
estructura interna del cuerpo. Esto es posible, porque las fuerzas internas aparecen
como pares y se anulan cumpliendo la 3ra ley de Newton. Estas fuerzas pueden
generar movimientos de traslación o rotación. En el caso de la primera en los cuerpos
rígidos las líneas de acción de las fuerzas permanecen inalteradas, entonces no
importa el punto en donde se aplique. Los vectores fuerza con aplicación sobre
cualquier punto de su línea de acción se conocen como vectores deslizantes y los
efectos externos permanecen invariantes cuando se presenta una traslación de este
tipo, esto corresponde al principio de transmisibilidad.

Ahora bien, en el caso de las rotaciones es indispensable estudiar momentos de


fuerza, pero para ello se requiere conocer el producto vectorial o cruz entre dos
vectores. Según el problema a solucionar este producto vectorial 𝝉 o M aplicado al
cálculo de un momento de fuerza, se puede utilizar este producto para encontrar la
distancia perpendicular desde un punto hasta una línea de acción.

El momento de fuerza para F, con relación a un punto de un cuerpo rígido

𝝉 = 𝒓×𝑭

r es la distancia entre el punto de referencia y la línea de acción de la fuerza F. El


producto vectorial es no conmutativo, esto implica que los vectores en el determinante
deben estar en el orden correcto. Generar un momento de fuerza es posible,
mediante el efecto neto de un par de fuerzas. Este momento es independiente en
relación al punto donde se calcula, esto es un vector libre ocasionando una no
alteración en su valor a medida que se traslada a otro punto. El par de fuerzas es
equivalente si y solo si generan el mismo efecto en el cuerpo rígido, es decir, producen
el mismo momento de fuerza.

Bibliografía

1. Serway R. A. & Jewett J. W. (2005). Física para ciencias e ingeniería (6ª Ed.).
México: Thomson.

2. Beer, P. F., Johnston, E. R.. & Eisenberg, R. E. (2007). Mecánica vectorial


para ingenieros Estatica. (8ª Ed.). México: McGraw-Hill.

3. Hibbeler, R. C. (1997). Mecánica de materiales (3ª Ed.). México: Person

4. Arenas B., Universidad de Antioquia (2012)., Dinámica de un cuerpo rígido.,


Disponible en:

http://aprendeenlinea.udea.edu.co/lms/moodle/file.php/801/texcuerporigido_201
2_.pdf