CURSO BASICO BRAZO ROBOTICO CRS ROBOTICS RAPL-3

ING. EDUARDO ENRIQUE BELTRAN SOLIS

Tema 4.
Accesorios de la Célula de Manufactura

Almacén de materia prima

(Almacén de material)

Almacén de material No. 1 Almacén de material No. 2 Almacén de material No. 3

1. Almacén de material No. 1: Su función es la de proveer las probetas de “x” longitud para la manufactura de la pieza a maquinar,
está identificada como la salida No. 1, en el programa se le manda llamar como sigue:
Para activarla (surtir material) Para desactivarla (retener el material)
“output (1,1)” “output (1,0)”

2. Almacén de material No. 2: su función es la de proveer las probetas de “y” longitud para la manufactura de la pieza a maquinar,
está identificada como la salida No. 2, en el programa se le manda llamar como sigue:
Para activarla (surtir material) Para desactivarla (retener el material)
“output (2,1)” “output (2,0)”

3. Almacén de material No. 3: su función es la de proveer las probetas de “z” longitud para la manufactura de la pieza a maquinar,
está identificada como la salida No. 3, en el programa se le manda llamar como sigue:
Para activarla (surtir material) Para desactivarla (retener el material)
“output (3,1)” “output (3,0)”

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4. Acomodador de materiales: Es un accionamiento neumático que empuja la probeta (materia prima) al final de la línea para que
pueda ser tomada por el robot, esta identifica como la salida número 4. En el programa se le manda llamar como sigue:
Para activarla (empuja la probeta al final de la línea): Para desactivarla (regresarlo a su posición normal):
“output (4,1)” “output (4,0)”

5. Sujetador de producto en control de calidad: Su función es la de sujetar la pieza maquinada para que se pueda tomar la foto por
el centro de visión y determinar si las dimensiones son correctas. Está identificada como la salida No. 10, en el programa se le
manda llamar como sigue:
Para activarla (cerrar o sujetar producto) Para desactivarla (abrir o liberar producto)
“output (10,1)” “output (10,0)”

6. Puerta del torno CNC: Abre para colocar la probeta o retirar el producto en el centro de maquinado, cierra como medida de
seguridad para realizar el maquinado de la probeta, está identificada como la salida No. 9. En el programa se le manda llamar
como sigue:
Para activarla (cerrar la puerta) Para desactivarla (abrir la puerta)
“output (9,1)” “output (9,0)”

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7. Efector final (gripper) del robot: Es el elemento sujetador del brazo robótico, y se clasifica en pinzas o herramientas. Las pinzas se
utilizan para tomar la pieza y sujetarla durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de sujeción que
pueden utilizarse, además de los métodos mecánicos de agarrar la pieza entre dos o más dedos, incluyen el empleo de casquetes
de sujeción, imanes, ganchos y cucharas.
Una herramienta se utiliza como efector final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operación en la pieza de
trabajo como soldadura por puntos, la soldadura por arco, a la pintura por pulverización y las operaciones de taladro.
Rapl-3 está provisto de una pinza neumática identificada como “grip”. En el programa se le manda llamar como sigue:

Para activarla (sujetar la pieza) Para desactivarla (soltar la pieza)

“grip_close ()” “grip_open ()”

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