Ingeniera en Control y Automatizacin

Compensacin y Observadores
Diferencia entre el control retroalimentado por la salida y por los estados

TEORA DEL CONTROL III

30 de octubre de 2015
Autor: M. en C. Rubn Velzquez Cuevas

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Compensacin y Observadores
Diferencia entre el control retroalimentado por la salida y por los estados
En la teora de control clsico aplicado para sistemas SISO se busca obtener caractersticas especficas relacionadas
con el desempeo transitorio y estacionario, pero que estn basadas en las propiedades intrnsecas del sistema a
controlar. Por ejemplo, para el diseo de un compensador (adelanto/atraso) se observa que al analizarlo en conjunto
con la planta, la sintonizacin es el resultado del ajuste de los parmetros del compensador para que los polos de lazo
cerrado se ubiquen en determinadas posiciones. Sin embargo, la ubicacin de polos en lazo cerrado por cualquier
mtodo clsico presenta restricciones que varan desde el modelo de la planta, hasta del tipo de algoritmo de control
que se desea usar. En otras palabras, para obtener una ubicacin arbitraria de los polos de lazo cerrado, se debe
seleccionar el algoritmo de control apropiadamente, tomando en cuenta que ste depender de dnde se desean
ubicar los polos. Es por ello que el criterio principal para el diseo de sistemas de control clsico se enfoca en
obtener un par de polos dominantes tal que presenten un factor de amortiguamiento relativo deseado, con una
frecuencia natural no amortiguada. Adicionalmente, se observa que con ste mtodo se aumenta el orden del sistema
en uno o dos grados ms; a menos que se utilice un algoritmo proporcional puro o que se presenten cancelaciones
entre polos y ceros.
Para el caso de la teora de control moderno es posible especificar la ubicacin arbitraria de todos los polos de lazo
cerrado (no solo la de los polos dominantes) teniendo como nica condicin la controlabilidad completa de los
estados. Sin embargo, para que esto sea posible se debe tomar en cuenta que a diferencia del control clsico en el que
solo se mide la variable de salida, en el enfoque de control moderno es necesario medir cada una de las variables de
estado o bien utilizar un observador de estado. Al algoritmo de control basado en la retroalimentacin de los estados
del sistema se le conoce como compensador por retroalimentacin de estados.

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COMPENSADOR REGULADOR

Considrese el sistema LTI descrito por las ecuaciones de estado:

x (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
u (t ) representa la seal de control escalar (de un solo componente). Los valores propios o
tambin llamados polos de lazo abierto se obtienen mediante:

Donde la variable

det ( sI A ) = s n + a1s n 1 + a2 s n 2 + + an 2 s 2 + an 1s + an = ( s i )
i =1

Si la seal de control se describe mediante la dependencia lineal con respecto a los estados, se tiene entonces que:

u (t ) = Kx(t )
Donde K es una matriz de 1 n denominada matriz de ganancias de retroalimentacin de estado.

En la figura 1 se observa que al aplicar la seal de control definida anteriormente se obtiene:

x (t ) = ( A BK ) x(t )

Figura 1. Sistema de control en lazo cerrado con

u (t ) = Kx(t )

De donde se sabe que la solucin a la ecuacin diferencial est descrita mediante la forma autnoma:

x(t ) = e( A BK )t x(0)
En consecuencia, el algoritmo de control descrito mediante

u (t ) = Kx(t ) funciona como regulador, debido a que

DISEO DE COMPENSADORES POR RETROALIMENTACIN DE ESTADOS

De la ecuacin de estados y su solucin descrita mediante el algoritmo regulador, se observa que tanto la estabilidad
como la respuesta transitoria dependern de los valores propios de lazo cerrado , obtenidos a partir de la ecuacin
caracterstica de

( A BK ) . Es decir:
n

det ( sI A + BK ) = s n + 1s n1 + 2 s n 2 + + n 2 s 2 + n 1s + n = ( s i )
i =1

Comparando con los polinomios caractersticos del sistema de control con compensador y sin compensador:

det ( sI A + BK ) det ( sI A ) = s n + (1 a1 ) s n 1 + ( 2 a2 ) s n 2 + + ( n an )
Se observa que el compensador regulador en realidad ajusta los coeficientes del polinomio caracterstico iniciales
para obtener los valores propios de lazo cerrado arbitrarios.

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las respuestas temporales de todos los estados convergen a cero (ya que es el nico punto de equilibrio para un
sistema lineal) y la seal de referencia es nula (u solo depende de los estados y no de un valor deseado en los estados
o en la salida).

Sin prdida de generalidad, considrese el caso en que un sistema LTI de orden n = 3 esta descrito mediante la
ecuacin de estados en su forma cannica controlable:

x1 0
x = 0
2
x3 a3

1
0
a2

0 x1 0
1 x2 + 0 u
a1 x3 1

Donde evidentemente el polinomio caracterstico presenta la forma:

s 3 + a1s 2 + a2 s + a3 = ( s 1 )( s 2 )( s 3 ) = 0
Supngase adems que se desea disear un compensador por retroalimentacin de estados para ubicar los valores
propios en lazo cerrado de forma arbitraria en:

{1 , 2 , 3}

Por lo tanto, se define el algoritmo de control:

u = Kx = [ k1

Sustituyendo en la ecuacin de estados se obtiene

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x1 0
x = 0
2
x3 a3

k2

x1
k3 ] x2
x3

x = ( A BK ) x , es decir:

1
0
a2

0 0
1 0 [ k1
a1 1

k2

x1

k3 ] x2

x3

O bien:

x1 0
x = 0
2
x3 a3

1
0
a2

0 0
1 0
a1 k1

0
0
k2

0 x1
0
1
0
x1

0 x2 =
0
0
1
x2

k3 x3 ( a3 + k1 ) ( a2 + k2 ) ( a1 + k3 ) x3

Obtenindose el polinomio caracterstico deseado:

s 3 + ( a1 + k3 ) s 2 + ( a2 + k2 ) s + ( a3 + k1 ) = ( s 1 )( s 2 )( s 3 ) = 0
O bien:

s 3 + 1s 2 + 2 s + 3 = ( s 1 )( s 2 )( s 3 ) = 0
Donde:

1 = ( a1 + k3 ) ; 2 = ( a2 + k2 ) ; 3 = ( a3 + k1 ) ;

Por lo tanto, la matriz de ganancias de retroalimentacin de estados se calcula mediante:

K = [ k1

k2

k3 ] = ( 3 a3 )

( 2 a2 ) (1 a1 )

Ejemplo 1.
El modelo linealizado alrededor del punto de equilibrio para un sistema barra esfera es:

x1 0 1 x1 0
=
+ u
x2 0 0 x2 1
Disear un compensador por retroalimentacin de estados para ubicar los valores propios de lazo cerrado en

1 = 1 + j ; 2 = 1 j

y determinar la respuesta autnoma del sistema compensado para las condiciones

iniciales:

x1 (0) 1
x (0) = 0
2
Solucin:
Ntese que las ecuaciones de estado estn tanto en la forma cannica controlable como en la forma cannica de
Jordn, de donde se observa que el sistema es de estado completamente controlable. Por otro lado, el polinomio
caracterstico del sistema est dado por:

det ( sI A ) = s 2 + a1s + a2 = s 2
a1 = a2 = 0

Mientras que el polinomio caracterstico deseado es:

s 2 + 1s + 2 = ( s + 1 j )( s + 1 + j ) = s 2 + 2 s + 2
Donde:

1 = 2 = 2

Por lo tanto, el compensador por retroalimentacin de estados se determina mediante

x1 0 1 0
x = 0 0 1 [ k1

2

x = ( A BK ) x , es decir:

x
k2 ] 1
x2

Donde la matriz de ganancias de retroalimentacin de estado es:

K = [ k1 k2 ] = ( 2 a2 )

(1 a1 ) = [ 2

2]

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Es decir:

Por lo tanto, el sistema de control compensado resultante es:

x1 0 1 x1
x = 2 2 x
2
2
Calculando la MTE para determinar la respuesta autnoma con las condiciones iniciales establecidas:

(t ) = L

{[ sI A + BK ] }
1

e t sin t
s + 2 1 e ( sin t + cos t )
1
=L 2
=

t
e t ( cos t sin t )
s + 2s + 2 2 s 2e sin t
1

Finalmente, la respuesta a las condiciones iniciales est dada por:

t
1 e t ( sin t + cos t )
e t sin t
x1 e ( sin t + cos t )
=
=

x
t
e t ( cos t sin t ) 0 2e t sin t
2 2e sin t

En la figura 1 se muestran las respuestas temporales de los estados para las condiciones iniciales establecidas.

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Figura 1. Respuesta a las condiciones iniciales para el sistema del ejemplo 1

Como se observa, el diseo del sistema de control por retroalimentacin de estados anterior se realiz aprovechando
la forma cannica controlable. Sin embargo, en la mayora de los casos la representacin en espacio de estados en un
sistema no necesariamente se encuentra en una forma cannica. Por lo tanto, si se desea aplicar la misma
metodologa para el diseo del compensador por retroalimentacin de estados, es necesario considerar la matriz de
transformacin de similitud que proporciona la forma cannica controlable.
Para ello considrese un sistema representado mediante sus ecuaciones en espacio de estados en su forma cannica
controlable:

z = AC z + BCu
Como ya se demostr, en este caso la seal de control se define mediante la retroalimentacin de estados:

u = K Cz
Donde:

K C = ( n an )

( n1 an1 )

( 2 a2 ) (1 a1 )

Obtenindose el sistema de control regulado:

z = ( AC B C K C ) z
1

Para obtener la matriz de ganancias por retroalimentacin de estado para el sistema original se tiene que: z = TC x;

A C = TC1ATC y B C = TC1B
Sustituyendo en el sistema cannico compensado se tiene:

TC1x = ( TC1 ATC TC1BK C ) TC1x

Por lo tanto:

x = TC ( TC1ATC TC1BK C ) TC1x = ( A BK CTC1 ) x = ( A BK ) x

Donde:

K = K CTC1

Ejemplo 2.
Calcular la matriz de ganancias de retroalimentacin de estados para sistema de control por regulacin descrito por
las ecuaciones de estado:

Si los polos de lazo cerrado deseados se localizan en

1 = 2 = 2

Solucin:
Obsrvese que el sistema no est en forma cannica alguna. Por lo tanto, se debe comprobar la controlabilidad
completa de estado antes de calcular la matriz de retro de estados:

1 3
Mc =

1 1

rank ( Mc ) = 2

A continuacin, se calcula la matriz de transformacin de similitud para obtener la forma cannica controlable:

1 3 3 1 6 1
TC = Mc * P

1 1 1 0 4 1
Por lo tanto:

0.5 0.5
TC1 =
3
2

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x1 1 4 x1 1
x = 3 2 x + 1 u (t )
2
2

Posteriormente, se calculan los coeficientes del polinomio caracterstico para el sistema no compensado y
compensado respectivamente:

No compensado:

det ( sI A ) =

s 1

s2

Compensado (con polos deseados):

( s + 2)

= s 2 3s 10 = s 2 + a1s + a2

= s 2 + 4 s + 4 = s 2 + 1 s + 2

Por lo tanto, la matriz de retroalimentacin de estados para el sistema original (que no est en forma cannica
controlable) es:

K = K C TC1 = ( 2 a2 )

(1 a1 ) TC1 = [14

0.5 0.5
7]
= [ 21 28] = [ k1
3
2

k2 ]

Finalmente, el sistema de control compensado resultante es:

x1 22 32 x1
x1 1 4 1
x = 3 2 1 [ 21 28] x = 18 26 x

2
2
2
Comprobando el polinomio caracterstico del sistema compensado:

det ( sI A + BK ) =

s 22 32
= ( s 22 )( s + 26 ) + (18 )( 32 ) = s 2 22 s + 26 s 572 + 576
18
s + 26

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det ( sI A + BK ) = s 2 + 4 s + 4 = ( s + 2 )

Frmula de Ackerman
Considrese un sistema de estado completamente controlable compensado mediante una retroalimentacin de
estados:

(t )
x (t ) = Ax
Donde:

= ( A BK )
A

Del teorema de Cayley Hamilton se sabe que toda matriz cuadrada satisface su polinomio caracterstico. Por lo

del sistema compensado satisface el polinomio caracterstico deseado:

tanto, la matriz A

( )

=A
n + A
n1 + + A
+ I = 0
pd A
1
n 1
n

Sin prdida de generalidad, considrese para el caso en que n = 3 y r = 1

( )

=A
3 + A
2 + A
+ I = 0
pd A
1
2
3
Donde:

2 = ( A BK ) 2 = A 2 ABK BKA + ( BK ) 2 = A 2 ABK BK ( A BK ) = A 2 ABK BKA

3 = ( A BK )3 = ( A BK ) A 2 ABK BKA
= A 3 A 2 BK ABKA
BKA
2
A
Sustituyendo en la ecuacin caracterstica deseada:

( )

= A 3 A 2 BK ABKA
BKA
2 + A 2 ABK BKA
+ ( A BK ) + I = 0
pd A
1
2
3

( )

= A 3 + A 2 + A + I A 2 BK ABKA
BKA
2 ABK BKA
BK = 0
pd A
1
2
3
1
1
2

Ntese que:

A 3 + 1A 2 + 2 A + 3I = pd ( A ) 0

Por lo tanto:

2 + KA
+ K
KA
1
2

pd A = pd ( A ) B AB A B
KA + 1K
=0

( )

2 + KA
+ K
KA
1
2

+ K
pd ( A ) = B AB A 2 B
KA
1

2 + KA
+ K
KA
1
2

+ K
B AB A 2B pd ( A ) =
KA
1

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2 + KA
+ K
KA
1
2

2
2
2

B KA + 1KA + 2 K AB KA + 1K A B [ K ] = B AB A B
KA + 1K

 2 + KA
+ K
KA
1
2
1

[0 0 1] B AB A B pd ( A ) = [ 0 0 1] KA + 1K = K

Finalmente, la frmula de Ackerman para calcular la matriz de ganancias por retroalimentacin de estados es:

K = [ 0 0 1][ M C ] pd ( A )
1

Ejemplo 3.
Calcular la matriz de retroalimentacin de estados utilizando la frmula de Ackerman para el sistema descrito por las
ecuaciones de estado:

x1 1 1 0 x1 0
x = 0 1 0 x + 1 u
2
2
x3 0 0 2 x3 1
Si los polos de lazo cerrado deseados son:

1 = 2.5 + j; 2 = 2.5 j; 3 = 10

Solucin:
1) Comprobando la controlabilidad completa:

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0 1 2
M C = 1 1 1
1 2 4

2 0 1
M = 3 2 2
1 1 1
1
C

2) Calculando el polinomio caracterstico deseado:

pd ( s ) = ( s + 2.5 j )( s + 2.5 + j )( s + 10 ) = s 3 + 15s 2 + 57.25s + 72.5 = s 3 + 1s 2 + 2 s + 3

3) Sustituyendo en la frmula de Ackerman:

2 0 1
K = [ 0 0 1] 3 2 2 ( A3 + 1A 2 + 2 A + 3I )
1 1 1
1 3 0
1 2 0
1 1 0
1 0 0

K = [1 1 1] 0 1 0 + 15 0 1 0 + 57.25 0 1 0 + 72.5 0 1 0
0 0 8
0 0 4
0 0 2
0 0 1

Finalmente:

K = [ 29.25 1 10]
Sustituyendo en la retro de estados se obtiene

x = ( A BK ) x , es decir:

x1
x1 1 1 0 0
x = 0 1 0 1 29.25 1 10 x
] 2
2
[

x3 0 0 2 1
x3

1
0 x1
x1 1
x = 29.25 2 10 x
2
2
x3 29.25 1 12 x3
Comprobando el resultado, se tiene que:

s +1

det ( sI A + BK ) = 29.25 s + 2
29.25

0
10

= s 3 + 15s 2 + 57.25s + 72.5

s + 12

DISEO DE SERVO COMPENSADORES TIPO 1 (COMPENSADOR SEGUIDOR)

x = Ax + Bu
y = Cx
Donde:

{u, y} ;

D=0

El diseo de compensadores por retroalimentacin de estados tambin se puede utilizar para resolver problemas de
control por seguimiento. Lo anterior sucede cuando la seal de referencia es una constante que se puede ajustar a
diferentes valores fijos durante distintos intervalos de tiempo; para lo cual se analizan dos casos generales:
1.

Cuando el sistema es clase uno

2.

Cuando el sistema es clase cero

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Considrese el sistema de control descrito mediante:

10

Compensador seguidor tipo 1 para sistemas clase 1

Sin prdida de generalidad, considrese que para un sistema de orden n = 3 la salida se describe mediante:

x1
y = [1 0 0] x2 + [ 0] u
x3
En la figura 2 se muestra el sistema de control por seguimiento con retroalimentacin de estados cuando la planta es
clase uno; o bien, la variable de salida se puede asociar con un valor propio en el origen.

Figura 2. Sistema de control por seguimiento tipo 1 para una planta clase 1.
De la figura se observa que el algoritmo de control est descrito mediante:

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u = k2 x2 k3 x3 + k1 ( r x1 ) = [ k1

11

k2

x1
k3 ] x2 + k1r
x3

Es decir:

u = Kx + k1r
Ntese que si

r (t ) es una funcin escaln y se define e(t ) = x(t ) x() se obtiene:

e = ( A BK ) e
De donde se observa que la matriz de ganancias
regulador

K se calcula del mismo modo que para el caso del controlador

Ejemplo 4.
Determinar el algoritmo de control por retroalimentacin de estados para el control por seguimiento para un
servomecanismo (case 1) descrito por las ecuaciones de estado:

x1 0 0 0 x1 1
x = 0 1 0 x + 1 u
2
2
x3 0 0 2 x3 1
x1
y = [1 0 0] x2 + [ 0] u

x3
Si se desea ubicar los polos de lazo cerrado en:

1 = 2 + 2 j; 2 = 2 2 j;

3 = 8

Solucin:
Claramente, de la forma cannica diagonal se observa que el sistema es de estado completamente controlable. Por
otro lado, el polinomio caracterstico deseado es:

pd ( s ) = ( s + 2 2 j )( s + 2 + 2 j )( s + 8 ) = s 3 + 12 s 2 + 40 s + 64
Por lo tanto, la matriz de ganancias de retroalimentacin de estados est dada por:
1

K = [ k1 k2

k3 ] = [32 35 12]

Finalmente, el algoritmo de control tiene la forma:

x1
u (t ) = [32 35 12] x2 + 32r (t )
x3

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1 0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
1 0 0

K = [ 0 0 1] 1 1 1 0 1 0 + 12 0 1 0 + 40 0 1 0 + 64 0 1 0
1 2 4 0 0 8
0 0 4
0 0 2
0 0 1

12

Compensador seguidor tipo 1 para sistemas clase 0

Si el sistema de lazo abierto no tiene polos en el origen, para eliminar el error en estado estacionario provocado por
esta situacin, se combinan la retroalimentacin de estados y la retroalimentacin de la salida agregando un
algoritmo integral en lazo directo con el sistema retroalimentado por los estados, como se muestra en la figura 3.

Figura 3. Sistema de control por seguimiento tipo 1 para una planta clase 0
En este caso, el orden del sistema se vuelve de n + 1 , definiendo el algoritmo de control mediante:

u = Kx + k I xI
xI = r y = Cx + r
Por lo tanto, el sistema de control se puede reescribir entonces mediante las ecuaciones de estado:

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x A 0 x B
0
x = C 0 x + 0 u + 1 r
I

I

13

Nuevamente, considerando

r (t ) como una funcin escaln y definiendo:

x e = x(t ) x()
xIe = xI (t ) xI ()
ue = u (t ) u ()
Se obtiene la ecuacin de orden n + 1 :

x e A 0 x e B
x = C 0 x + 0 ue
Ie
Ie

Definiendo el vector de orden n + 1 :

x
e= e
xIe
Se obtiene la ecuacin de estados:

+ B u
e = Ae
e
Donde:

= A 0 ; B = B
A
C 0
0

Por lo tanto, el algoritmo de control por retroalimentacin de estados se puede redefinir mediante:

ue = Ke
Donde:

= [K
K

k I ]

Finalmente, sustituyendo la ley de control en la ecuacin diferencial del error de estados, se obtiene:

BK
e
e = A

retroalimentacin de estados K y la ganancia integral

BK
son { , , , } , entonces la matriz de
A
1
1
n +1

k I se pueden determinar tambin mediante el mismo mtodo

que se emplea para el diseo de un controlador regulador.

Ejemplo 5.
Disear el sistema de control por seguimiento tipo 1 para el sistema clase cero, descrito por las ecuaciones de estado:

x1 1 4 x1 1
x = 3 2 x + 1 u (t )
2
2
x
y = [1 1] 1 + [ 0] u (t )
x2
Los polos de lazo cerrado deseados se localizan en

1 = 2 + 2 j; 2 = 2 2 j;

3 = 8

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En otras palabras, si los n + 1 valores propios deseados de

14

Solucin:
Obsrvese que el sistema es el mismo del ejemplo 2, pero ahora se desea obtener el sistema de control por
seguimiento tipo uno. Primeramente se redefine el sistema de ecuaciones

+ B u ; donde:
e = Ae
e

1 4 0
A
0

=
A
C 0 = 3 2 0 ;

1 1 0

1
B

B = = 1
0 0

Evaluando la controlabilidad se obtiene:

1 3 1
= 1 1 7 ; rank M
= 3;
M
C
C

0 2 4

( )

1
0.5 0.5

= 0.2 0.2 0.3

M

0.1 0.1 0.1

1
C

Por otro lado, el polinomio caracterstico deseado est dado por la ubicacin de los polos de lazo cerrado deseados:

pd ( s ) = ( s + 2 2 j )( s + 2 + 2 j )( s + 8 ) = s 3 + 12 s 2 + 40 s + 64

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Finalmente, la matriz de ganancias de retroalimentacin y la ganancia integral calculadas por la frmula de

Ackerman son:

15

49 76 0
13 12 0
1 4 0
1 0 0

= [ 0.1 0.1 0.1] 57 68 0 + 12 9 16 0 + 40 3 2 0 + 64 0 1 0

K

4 4 0

2 2 0
1 1 0
0 0 1

= [ 61.4 76.4 6.4] = [ k

K
1

k2

k I ]

Es decir:

K = [ 61.4 76.4] ; kI = 6.4

Finalmente, en la figura 4 se muestra el esquema de control por seguimiento resultante, mientras que en la figura 5 se
muestran las respuestas para una seal de entrada escaln unitario, correspondientes al sistema antes y despus de
compensarlo mediante el esquema mostrado en la figura 4.

Figura 5. Respuesta al escaln unitario antes y despus de compensar el sistema del ejemplo 5

Nota: Las ecuaciones del sistema de control en lazo cerrado se obtienen mediante:

x A 0 B
=
[K
xI C 0 0

x 0
k I ] + r
xI 1

x 0
y = [ C 0] + r
xI 0

Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

Figura 4. Sistema de control por seguimiento para el ejemplo 5

16

Es decir:

x1 62.4 80.4 6.4 x1 0

x2 = 58.4 74.4 6.4 x2 + 0 r
1
0 xI 1
xI 1
x1 0
y = [1 1 0] x2 + 0 r

xI 0

Principio de separacin cuando el estado no es completamente controlable

Es fundamental no olvidarse que las ecuaciones de estado LTI suelen ser el resultado de aproximaciones lineales
alrededor de algn punto o intervalo de operacin. Para ello supngase que el sistema descrito por las ecuaciones de
estado contiene

estados no controlables y en consecuencia la matriz de controlabilidad M C es de rango n ;

es decir:

rank B AB A 2 B A n 1B = n
Para el caso en que se tiene una entrada la matriz

M C es cuadrada, lo que significa que es una matriz singular.

El principio de separacin consiste en separar la parte controlable del sistema de la no controlable se construye una
matriz de transformacin

M CC tomando como base la matriz de controlabilidad y remplazando las columnas (o

Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

filas) linealmente dependientes por otras linealmente independientes, las cuales se seleccionan de forma arbitraria. El
sistema similar resultante separa la parte controlable de la parte no controlable de la forma:

17

x C A11
x = A
NC 21

A12 xC B1
+
u
A 22 x NC B 2

Donde:

A11
A
21
Tanto el par de matrices
que el par

A12
1
= M CC
AM CC ;
A 22

B1
1
B = M CCB
2

{A11 , B1} junto con el vector xC corresponden a la parte controlable del sistema mientras

{A 22 , B 2 } junto con el vector xNC corresponden a los estados no controlables. Por lo tanto, el diseo de

la retro de estados para sistema separado est condicionado a que la parte no controlable sea estabilizable. De lo
contrario no tiene sentido alguno utilizar una retro de estados ya que el sistema ser inestable para cualquier retro de
estados propuesta.

Por lo tanto, si el algoritmo de control para la parte controlable:

x C = A11xC + B1u
Se calcula mediante:

u = K C xC
Entonces, la matriz de ganancias de retroalimentacin del sistema transformado se define como:

u = [K C

x
0] C
x NC

Como se observa, las ganancias correspondientes a los estados no controlables se multiplican por cero ya que stos
no se pueden modificar en lazo cerrado.
Finalmente, tomando en cuenta que el sistema similar se obtiene de:

x
x = M CC C
x NC

xC
1
x = M CC x
NC

Entonces, la matriz de ganancias por retro de estado para el sistema original (no separado) se calcula mediante:

K = [K C

1
0] M CC

Ejemplo 6.

x1 0 0 0 x1 1
x = 0 4 0 x + 0 u
2
2
x3 0 0 1 x3 1
Donde se observa que el sistema no es de estado completamente controlable con respecto al valor propio en 4 ; es
decir:

1 0 0
M C = 0 0 0 ; rank ( M C ) = 2
1 1 1
Como se observa la segunda fila de la matriz de controlabilidad es linealmente dependiente y por lo tanto la matriz

M C es singular. Obsrvese que el valor propio asociado al estado no controlable es estable. Es decir que el estado
no controlable es estabilizable. Calcular la matriz de retro de estados para la parte controlable, ubicando lo polos de
lazo cerrado en

1 = 2 + j; 2 = 2 j

Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

Considrese el sistema descrito por las EE:

18

Solucin:
De la matriz de controlabilidad se modifica la fila linealmente dependiente por otra que sea linealmente
independiente para obtener la matriz no singular:

M CC

Donde

1 0 0
= 0 0 1
1 1 1

1
CC

1 0 0
= 1 1 1
0 1 0

M CC es la matriz de controlabilidad modificada. Posteriormente, se utiliza M CC como matriz de

transformacin de similitud:

1
M CC
AM CC

0 0 0
1

1
= 1 1 3 ; M CC
B = 0
0 0 4
0

Como se observa, la parte no controlable queda aislada en el bloque inferior derecho, por lo que se procede a calcular
la matriz de retro de estados para la parte controlable. El polinomio caracterstico de lazo cerrado es:

pd ( s ) = ( s + 2 + j )( s + 2 j ) = s 2 + 4 s + 5 = s 2 + 1 s + 2
Por frmula de Ackerman:

1 0 0 0
0 0
1 0
K C = [ 0 1]
+ 4
+ 5

= [3 2]
0 1 1 1
1 1
0 1
Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

Por lo tanto, la matriz de retro de estados para el sistema original es:

19

1 0 0
K = [3 2 0] 1 1 1 = [ 5 2 2]
0 1 0
Finalmente, aplicando la retro de estados se obtienen los polos de lazo cerrado (controlables y no el controlable):

s + 5 2
2
s 0 0 0 0 0 1

det ( sI A + BK ) = 0 s 0 0 4 0 + 0 [ 5 2 2] = 0
s+4 0
0 0 s 0 0 1 1
5
2
s 1
= s 3 + 8s 2 + 21s + 20 = ( s 2 + 4 s + 5 ) ( s + 4 ) = ( s + 2 j )( s + 2 + j )( s + 4 )

OBSERVADORES DE ESTADO
En el mtodo de ubicacin de polos mediante la retroalimentacin de estados se asume que todos los estados estn
accesibles y se pueden medir. Sin embargo, en la prctica no todos los estados suelen estar disponibles para su
retroalimentacin o bien su medicin resulta costosa; por lo que es necesario disear un algoritmo dinmico que
permita estimar los estados en lugar de medirlos. El algoritmo estimador que reconstruye el estado del sistema se
conoce tambin como observador de estados.
Para ello, considrese el sistema descrito en la figura 6(a), cuyas ecuaciones de estado son:

x = Ax + Bu

Figura 6. (a) DSA de un sistema LTI y (b) DSA del algoritmo observador de estados
Como se observa en la figura 6(b), en el modelo matemtico del observador se considera una copia del sistema con
los estados y la salida estimados ms un factor de correccin para compensar las imprecisiones que se pudieran
presentar en las matrices de estados A y B , as como la diferencia entre las condiciones iniciales del sistema y del
observador. Las ecuaciones que describen el comportamiento del observador son:

x = Ax + Bu + K e ( y y )
y = Cx
Ntese que las entradas del observador son la seal de entrada

del observador son los estados estimados x

u y la salida del sistema y , mientras que las salidas

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y = Cx

20

Comparando la ecuacin de estados del sistema con la ecuacin del observador se obtiene:

x x = A ( x x ) K e ( y y )
se obtiene entonces la ecuacin del error de estimacin del
Dado que y = Cx; y = Cx y definiendo e = x x
observador:

e = ( A K eC ) e
Como se observa, la ecuacin resultante es congruente con el problema de diseo de un regulador, donde se

x ; es decir e 0
selecciona la dinmica de estimacin para que x

Ejemplo 7.
Disear el observador de estados tal que la dinmica del observador se describa mediante los polos del observador

{1 ,2 ,3} si el sistema se describe mediante las ecuaciones de estado:

x1 0 0 a3 x1 1
x = 1 0 a x + 0 u
2 2
2

x3 0 1 a1 x3 0
x1
y = [ 0 0 1] x2

x3

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Solucin:

21

Para que se pueda construir el observador de estados, primero es necesario verificar la observabilidad completa del
sistema mediante:

C 0 0
M O = CA = 0 1
CA 2 1 a1
De donde se observa que

1
a1
a12

det ( M O ) = 1 por lo que el sistema es de estado completamente observable; es decir:

rank ( M O ) = 3

Lo siguiente es obtener el polinomio caracterstico deseado:

det ( sI A + K eC ) = ( s 1 )( s 2 )( s 3 ) = s 3 + 1s 2 + 2 s + 3

Por otro lado, ntese que el sistema descrito por las ecuaciones de estado est en forma cannica observable. Por lo
tanto se obtiene la matriz:

a3 ke1
a3 0 0 ke1
s 0
s 0

( sI A + K eC ) = 1 s a2 + ke 2 [ 0 0 1] = 1 s a2 + 0 0 ke 2
0 1 s + a1 ke 3
0 1 s + a1 0 0 ke 3
a3 + ke1
s 0

( sI A + K eC ) = 1 s a2 + ke 2
0 1 s + a1 + ke 3
Por lo tanto:

s 0
a3 + ke1
det ( sI A + K eC ) = 1 s
a2 + ke 2 = s 3 + ( a1 + ke 3 ) s 2 + ( a2 + ke 2 ) s + ( a3 + ke1 )
0 1 s + a1 + ke 3
Comparando los polinomios obtenidos se obtiene:

1 = ( a1 + ke3 ) ;

2 = ( a2 + ke 2 ) ;

3 = ( a3 + ke1 )

Finamente, la matriz de ganancias del observador se obtiene mediante:

Cuando el sistema no se encentra en la forma cannica observable, es posible determinar la matriz de ganancias del
observador mediante la transformacin de similitud

x = TO z de modo que se obtiene el sistema en la forma

cannica observable:

z = AO z + BO u
y = CO z
Donde:

A O = TO1ATO ;

B O = TO1B;

CO = CTO ;

Por lo tanto, el observador del sistema en la forma cannica observable es:

z = AO z + BO u + K eO ( y y )

TO = ( P M O )

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ke1 3 a3
K e = ke 2 = 2 a2
ke 3 1 a1

22

Donde:

K eO

n an

=
2 a2

1 a1

Por otro lado, la correspondiente ecuacin del error para la forma cannica observable es:

e O = ( A O K eO CO ) eO
Finalmente, la matriz de ganancias del observador para el sistema original (que generalmente no est en la forma
cannica observable) se obtiene tomando en cuenta la transformacin:

( z z ) = eO = TO1e = TO1 ( x x )

obtenindose:

TO1e = ( TO1ATO K eOCTO ) TO1e

Por lo tanto:

e = ( A K eC ) e
Donde:

K e = TO K eO

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Es decir, aunque las ecuaciones de estado no estn en la forma cannica observable la matriz

23

determinar calculando la solucin

matriz de transformacin

K e se puede

K eO para la forma cannica observable y posteriormente pre-multiplicando la

TO

Tambin es posible aplicar la frmula de Ackerman considerando el problema dual; es decir, si el par
completamente observable, entonces el par

{A

es

, CT } es completamente controlable y en consecuencia, la

transpuesta de la matriz de ganancias del observador se calcula mediante:

K Te = [ 0 0 1] M TO pdO ( AT )
1

Donde

{A, C}

pdO ( s ) es el polinomio caracterstico deseado del observador. Finalmente:

K e = K Te

Ejemplo 8.
Disear el observador completo de estado para el sistema descrito por:

0 x1 0
x1 0 1
x = 0 1 200 x + 0 u
2
2
x3 0 5 100 x3 10
x1
y = [ 0.21 0 1] x2

x3
Si los polos del observador se desean ubicar en 1

= 4 + j; 2 = 4 j; 3 = 8

Solucin:
Primero se comprueba la observabilidad mediante:

0
0
C 0.21

M O = CA = 0
0.21 0
CA 2 0
0.21 42
det ( M O ) = 1.8522;

rank ( M O ) = 3

A continuacin el clculo de la matriz

Ke :

1) Por el mtodo de la matriz de transformacin

TO
1

1100 101 1 0.21

0
0
0
4.7619
0
1

TO = ( P M O ) = 101
1 0
0
0.21 0.21 =
0
4.7619 480.9524

0
0
0
0

42

0.0238
2.3810

214.2857

21 42
231

T = 21.21 0.21 0
0.21
0
0
1
O

Por lo tanto:

0
0 0

A O = T ATO = 1 0 1100 ;
0 1 101
1
O

Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

Donde:

24

Es decir:

det ( sI A ) = s 3 + 101s 2 + 1100 s

a1 = 101; a2 = 1100; a3 = 0

Mientras que el polinomio caracterstico deseado est dado por:

det ( sI A + K eC ) = ( s + 4 j )( s + 4 + j )( s + 8 ) = s 3 + 16 s 2 + 81s + 136

1 = 16; 2 = 81; 3 = 136
Por lo tanto:

K e = TO K eO

0
4.7619 136 404.7619
0

= 0
4.7619 480.9524 1019 = 36028.5715
0.0238 2.3810 214.2857 85 15784.8571

2) Por el mtodo de Ackerman

1
3
2
K Te = [ 0 0 1] M TO ( AT ) + 16 ( AT ) + 81( AT ) + 136I

Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

404.7619
K e = 36028.5715
15784.8571

25

Para visualizar la forma en que los estados estimados convergen a los estados reales, en la figura 7 se presenta la
comparacin grfica entre ambos. Para ello, se consideran condiciones iniciales nulas en el observador y para el
sistema real las condiciones iniciales siguientes:

x1 (0) = 2 ; x2 (0) = 0; x3 (0) = 0

Figura 7. Grficas de los estados reales vs los estados estimados del ejemplo 8

Ntese que la estimacin al principio difiere de manera tal que el error primero va en aumento antes de corregirse y
tender hacia cero en un tiempo finito de aproximadamente de 2 segundos. El error de estimacin inicial se puede
mejorar seleccionando una ubicacin distinta para los polos del observador. Lo anterior se concluye tras analizar los
valores propios del sistema original. Para el sistema del ejemplo 8, los valores propios del sistema a observar son

1 = 0; 2 = 12.4179; 2 = 88.5821;

es decir que con excepcin del polo en el origen que est relacionado

con la posicin angular, el sistema original presenta una dinmica ms rpida para la velocidad y la corriente de
armadura en comparacin con la dinmica propuesta para el observador. Por lo tanto, si se proponen nuevos polos
para el observador con el propsito de mejorar la estimacin, se deben considerar polos con dinmica similar o ms
rpida que la del sistema observado. Ubicando los nuevos polos del observador de forma arbitraria con la condicin
de mejorar la velocidad de respuesta con respecto al sistema original, se proponen:

1 = 110; 2 = 30; 3 = 15
En la figura 8 se puede observar notablemente el cambio o mejora en la estimacin de los estados.

Con la nueva ubicacin de polos del observador se obtiene la matriz de ganancias:

257.1428
K e = 5495.2380
2511.9047
En la prctica se debe tener cuidado al momento de seleccionar las ganancias del observador de estados,
principalmente si se sabe que la seal de salida est contaminada de manera significativa por perturbaciones o ruido
en las mediciones; en cuyo caso una alta ganancia amplificar el ruido, por lo que utilizar directamente la seal de
salida suele ser poco confiable sin un proceso de acondicionamiento o filtrado previo.

Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

Figura 8. Estimacin de estados mejorada del ejemplo 8

26

COMPENSADOR CON OBSERVADOR DE ESTADOS

Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

Cuando se disea un compensador por retro de estados, la hiptesis principal que se asume es que todos los estados
son medibles y estn a disposicin. Sin embargo, como ya se mencion, en la prctica el estado de un sistema puede
no estar disponible para su medicin y por lo tanto se recurre al uso de un observador de estados. En la figura 9 se
presenta el esquema de un sistema de control regulador que retroalimenta los estados obtenidos mediante un
observador de estados.

27

Figura 9. Sistema de control por retro de estados con observador

Cuando el sistema es de estado completamente controlable y completamente observable, la ley de control est
definida mediante:

u = Kx
Al aplicarlo a las ecuaciones de estado se tiene que:

x = Ax BKx = Ax BKx + BKx BKx = ( A BK ) x + BK ( x x )

Recordando que

e = ( x x ) , se tiene:
x = ( A BK ) x + BKe
e = ( A K eC ) e

Por lo tanto, se obtiene la representacin de estados:

x A BK
e = 0

x
A K eC e
BK

La cual describe la dinmica del sistema de control compensado observado, cuya ecuacin caracterstica est
descrita por:

sI A + BK
det
0

BK

= sI A + BK sI A + K e C = 0

sI A + K e C

Es decir, los polos del sistema de control retroalimentado observado son el resultado del diseo por ubicacin de
polos del compensador y por el diseo de ubicacin de polos del observador de forma independiente, por lo que
ambos de disean por separado. No est de ms decir que primero se hace el diseo del compensador y
posteriormente se disea el observador proponiendo sus polos de dos a cinco veces ms alejados del eje imaginario
para que la estimacin converja antes que la compensacin.
Ejemplo 9.

Figura 10. Esquema de un pndulo con entrada en el extremo

Disear un compensador que mantenga en posicin horizontal el pndulo en presencia de perturbaciones,
considerando que solo se puede medir como salida la posicin angular. La ecuacin de equilibrio del sistema est
dada por:

m 2 + b + mg sin = f

m = 0.25 [ kg ] ; g = 9.81

Donde:

m
;
2
seg

= 0.5 [ m ] ; b = 0.15 Nm*seg

rad

Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

Considrese el sistema de un pndulo simple que consta de una fuente de energa que impulsa el movimiento del
pndulo desde el extremo del mismo, como se ilustra en la figura 10.

28

Solucin:
Definiendo los estados y la entrada como

x1 = ; x2 = ; u = f se obtienen las ecuaciones de estado no lineales:

x1 = f1 ( x1 , x2 , u ) = x2
x2 = f 2 ( x1 , x2 , u ) =
y = g ( x1 , x2 , u ) = x1
Por otro lado, el punto de equilibrio es

g
b
1
sin x1 2 x2 +
u

m
m

x1eq = 2 [ rad ] ; x2 eq = 0 [ rad/seg ] ; por lo tanto:

u eq = mg = 2.4525 [ N ]

De ese modo:

f1 ( x1 , x2 , u ) xeq ,ueq = 0
f 2 ( x1 , x2 , u ) xeq ,ueq = 0
Por lo tanto, el modelo linealizado alrededor del punto de equilibrio descrito es de la forma:

x = Ax + Bu ; donde:

Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

f1 ( x1 , x2 , u )
x f1 ( x1 , x2 , u ) x f1 ( x1 , x2 , u )

u
1
2

A=
; B=

f ( x , x ,u)
x f 2 ( x1 , x2 , u ) x f 2 ( x1 , x2 , u )
u 2 1 2 xeq ,u eq
2
1
xeq ,u eq

29

C=
g ( x1 , x2 , u )
g ( x1 , x2 , u )
; D = g ( x1 , x2 , u )

x
x
u

xeq ,u eq
2
1
xeq ,u eq
Finalmente, el modelo linealizado alrededor del punto de equilibrio est dado por:

1 x1 0
x1 0
x
+ u ; y = [1 0] 1 + [ 0] u
=

x2
x2 0 2.4 x2 8
A continuacin, para disear el compensador y posteriormente el observador, se verifican la controlabilidad y la
observabilidad del sistema linealizado:

8
0
MC =
;
8 19.2
Como se observa, las matrices

M C y M O son no singulares

1 0
MO =
;
0 1

Ntese que los valores propios son

1,2 = 5 2 2 j

1 = 0; 2 = 2.4;

por lo que proponiendo los polos del compensador en

se obtiene la matriz de ganancias del compensador:

K = [ 4.125 0.95]
Por otro lado, los polos propuestos del observador se ubican en

1,2 = 20;

debido a que se selecciona una

dinmica 4 veces ms rpida que la del compensador (parte real de los polos). Consecuentemente, la matriz de
ganancias del observador es:

37.6
Ke =

309.76

(a)

Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

En la figura 11(a) se muestra el diagrama de simulacin construido en SIMULINK para verificar los resultados del
sistema de control con compensador observador. As mismo, en la figura 11(b) se muestran las grficas de
comparacin entre los estados y los estados estimados.

30

(b)
Figura 11. (a) Diagrama de SIMULINK para simular la solucin del ejemplo 9 (b) grficas comparativas resultantes
entre estados reales (azul) y estados estimados (rojo)
Nota: Para simular el sistema se introducen condiciones iniciales diferentes de cero en el modelo de la planta, pero
cercanas al punto de linealizacin (punto de equilibrio) y posteriormente se introduce una pequea perturbacin.

Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

OBSERVADOR DE ORDEN MNIMO

31

Como se ha mencionado, la tarea de un observador consiste en reconstruir todo el estado a partir de la medicin de la
salida. Sin embargo, en la prctica alguno de los estados suele ser medible y usualmente suele ser aquel del que
depende explcitamente la salida. De ese modo, no es necesario estimar el estado que ya es medible por lo que se
disea un observador de menor orden y no de estado completo para estimar el resto de los estados no medibles.
Suponiendo que el sistema tiene n estados y m salidas medibles. Por lo tanto, el sistema no necesita medir las m
variables de salida que son el resultado de la combinacin lineal de los n estados por lo que solo se necesitan
estimar (n m) estados. Finalmente, el observador de orden reducido (n m) se conoce como observador de orden
mnimo. En la figura 12 se muestra el esquema de un sistema de control retroalimentado por estados con observador
de orden mnimo.

Figura 12. Esquema de sistema de control con observador de orden mnimo

Para analizar la construccin del observador de orden mnimo, considrese el sistema con m = 1; y r = 1; descrito
por las ecuaciones de estado:

xa Aaa
x = A
b ba

A ab xa Ba
+
u
Abb xb B b

xa
y = [1 0]
xb
Donde

xa es el estado medible y xb son los (n 1) estados que el observador deber estimar. La ecuacin de

estados de la parte medible se representa entonces mediante:

xa = Aaa xa + A ab xb + Bau
O bien, separando los trminos medibles de los no medibles, se obtiene la ecuacin:

xa Aaa xa Ba u = A ab xb
La cual acta como una ecuacin de salida ya que relaciona las cantidades medibles con las no medibles. Por otro
lado, la ecuacin correspondiente a la parte no medible se describe mediante:

x b = A ba xa + Abb xb + B bu
De donde los trminos

A ba xa ; y Bbu son cantidades conocidas. Para construir el observador de orden mnimo se

Observador de estado completo

Observador de orden mnimo

x b

A bb

Bu
y

A ba xa + Bbu

xa Aaa xa Ba u
A ab

Ke

n1

K e ( n 1)1

Tabla 1. Elementos sustitutos para escribir la ecuacin del observador de orden mnimo

Por lo tanto, si la ecuacin del observador de orden completo tiene la forma:

x = ( A K eC ) x + Bu + K e y

Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

consideran las equivalencias mostradas en la tabla 1, la cual muestra una comparacin entre los elementos del
observador de orden completo y el observador de orden mnimo.

32

Al hacer las correspondientes sustituciones para el observador de orden mnimo se tiene:

x b = ( Abb K e A ab ) x b + A ba xa + Bb u + K e ( xa Aaa xa Ba u )
Al pasar los trminos derivativos de un solo lado de la igualdad se tiene:

x b K e xa = ( A bb K e A ab ) x b + ( A ba K e Aaa ) xa + ( Bb K e Ba ) u
Definiendo:

; se puede reescribir la
xb K e xa = xb K e y = w; y por lo tanto x b K e xa = x b K e y = w

ecuacin del observador de orden mnimo mediante:

= ( A K A ) w
+ ( A bb K e A ab ) K e + A ba K e Aaa y + ( B b K e Ba ) u
w
bb
e ab
Finalmente, definiendo las matrices:

A = A bb K e A ab ;
B = AK e + Aba K e Aaa
F = B b K e Ba
La ecuacin del observador de orden mnimo se convierte en:

= Aw
+ B y + Fu
w
Ntese que para calcular la matriz de ganancias del observador de orden mnimo se debe satisfacer la observabilidad
Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

completa con respecto al par de matrices

33

M Om

A bb y A ab ; es decir:

A ab
A A
1
= ab bb ; K Te = [ 0 0 1] MTOm pdOm ( ATbb )

n 2
A ab A bb

Por otro lado, la salida del observador se define mediante:

xa y 0
1
x = = = [ x b K e y ] + y
xb xb I n 1
K e

Por lo tanto, definiendo

0
1
a x :
C = ; D = ; Se obtiene la ecuacin de transformacin de w
I n 1
K e
+ Dy
x = Cw

En la figura 13 se muestra el esquema de un sistema de control retroalimentado de estados observados, basado en un

observador de orden mnimo.

Figura 13. Sistema de control retroalimentado por estados observados,

basado en un observador de orden mnimo
Ejemplo 10

0 x1 0
x1 0 1
x = 0 1 200 x + 0 u
2
2
x3 0 5 100 x3 10
x1
y = [1 0 0] x2 + [ 0] u
x3
Se desea disear el compensador regulador, basado en un observador de orden mnimo considerando que solo la
variable

x1 es medible. Los polos deseados del compensador para regular la posicin mediante una respuesta

subamortiguada son

1,2 = 15 5 j; 3 = 60;

mnimo se desean en 1

= 60; 2 = 120

mientras que los polos deseados del observador de orden

Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

Considrese el sistema de un servomotor representado mediante las ecuaciones de estado

34

Solucin:
1.

La controlabilidad del sistema se comprueba mediante la matriz:

0
2000
0

M C = 0 2000 202000 ; rank ( M C ) = 3

10 1000 90000
Definiendo

x
xa = x1 ; xb = 2 ; as como las matrices:
x3
Aaa

A ba

2.

0
0 1
A ab
= 0 1 200 ;
Abb
0 5 100

0
Ba
=0
B b 10

La observabilidad de estado para el observador de orden mnimo se comprueba mediante:

0
A ab 1
M Om =
=

; rank ( M Om ) = 2
A ab Abb 1 200
3.

Calculando la matriz de ganancias del compensador de retro de estados por el mtodo de Ackerman se obtiene:

K = [ 7.5 0.4805 1.1]

Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

4.

35

La matriz de ganancias del observador de orden mnimo es:

79
Ke =
9
5.

Finalmente, calculando las matrices para la ecuacin del observador de orden mnimo, as como para la
transformacin se tienen:

1 200 79
80 200
A=
[1 0] =

5 100 9
4 100
80 200 79 0 79
8120
B=
+ [ 0] =

4 100 9 0 9
1216
0 79
0
F = ( 0) =
10 9
10

0 0
0
C = = 1 0

I n 1 0 1

1
1
D = = 79

K e 9

Figura 14. Sistema de control regulador con observador de orden mnimo

Ejemplo 11
Considrese el sistema de un servomotor del ejemplo anterior. Disear un compensador seguidor tipo 1, basado en
un observador de orden mnimo considerando nuevamente que solo la variable

x1 es medible.

Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

En la figura 14 se muestra un esquema del sistema de control regulador con observador de orden mnimo resultante

36

Solucin:
Dado que el sistema es clase uno, no es necesario aumentar el estado. Por lo tanto, si se utilizan los mismos polos
deseados del compensador en el ejemplo anterior
observador de orden mnimo

1,2 = 15 5 j; 3 = 60;

1 = 60; 2 = 120;

as como los polos deseados del

las matrices de ganancias tanto del compensador como del

observador sern respectivamente:

K = [ 7.5 0.4805 1.1]

79
Ke =
9

Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

Sin embargo, es importante sealar que el observador de orden mnimo solo estima los estados no medibles y que el
estado medible (que es la salida) se utiliza como lazo externo de manera similar como se muestra en la figura 2. Por
lo tanto, el esquema seguidor tipo 1 con observador mnimo resultante es una modificacin del compensador
observador de orden mnimo del ejemplo anterior. En la figura 15 se muestra la primer propuesta para la solucin del
sistema seguidor tipo 1.

37

Figura 15. Sistema de control seguidor tipo 1 basado en un observador de orden mnimo: Propuesta 1
Por otro lado, analizando las ecuaciones del observador mnimo, se tiene que:

x1
0 0
1
x2 79 y

+ Dy = 1 0
x = x2 = Cw
+ 79 y

x + 9 y

x3
0 1
9

Por lo tanto, si solo se desea extraer los estados estimados se considera la ecuacin:

x
1 0 x2 79 y 79
+ Ke y =
x b = I n 1w
+ y = 2

0 1 x3 + 9 y 9
x3
Finalmente, en la figura 16 se muestra la segunda propuesta del esquema de control de un compensador seguidor
basado en un observador de orden mnimo.

Principio de separacin cuando el estado no es completamente observable

De manera similar al cas de la controlabilidad, el problema dual de la no controlabilidad completa aparece tambin
para el caso en que el sistema no es de estado completamente observable, en cuyo caso existen estados que no se
pueden reconstruir y en consecuencia no es posible calcular el observador de estados. Sin embargo es posible disear
un observador para los estados que son observables, siempre y cuando la parte no observable sea detectable. Para
explicarlo a detalle, supngase que el sistema descrito por las ecuaciones de estado contiene
observables y en consecuencia la matriz de observabilidad

M O es de rango n ; es decir:

CA
2
rank CA = n

CA n 1

estados no

Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

Figura 16. Sistema de control seguidor tipo 1 basado en un observador de orden mnimo: Propuesta 2

38

Para el caso en que se tiene una salida la matriz

M O es cuadrada, lo que significa que es una matriz singular. El

principio de separacin consiste en separar la parte observable del sistema de la no observable, de modo que se
construye una matriz de transformacin

M CO tomando como base la matriz de observabilidad y remplazando las

columnas (o filas) linealmente dependientes por otras linealmente independientes, las cuales se seleccionan de forma
arbitraria. El sistema similar resultante separa la parte observable de la parte no observable de la forma:

x O A11
x = A
NO 21

A12 xO B1
+
u
A 22 x NO B 2

x
y = [C1 C2 ] O
x NO
Donde:

A11
A
21
El par de matrices
par

{A 22 , C2 }

A12
1
= M CO
AM CO ;
A 22

{A11 , C1} junto con el vector xO

junto con el vector

[C1

C2 ] = CM CO ;

B1
1
B = M CO B
2

corresponden a la parte observable del sistema mientras que el

x NO corresponden a los estados no controlables. Por lo tanto, el diseo del

observador de estados para sistema separado est condicionado a que la parte no observable sea detectable (similar
al problema dual, un estado detectable est asociado a un valor propio estable). De lo contrario no tiene sentido
alguno utilizar un observador de estados ya que no se puede reconstruir el estado para posteriormente
retroalimentarlo. Asumiendo que el estado no observable es detectable, la ecuacin del observador de estados
resultante es:

Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

x O = Ax O + BO u + K eO ( yO yO )

39

yO = CO x O
Donde

K eO es la matriz de ganancias del observador para la parte observable. Por lo tanto, la ecuacin del error

para el observador correspondiente a la parte observable (considerando

eO = xO x O ) es:

e O = ( A11 K eO C1 ) eO
Finalmente, tomando en cuenta que el sistema similar se obtiene de:

x
x = M CO O
x NO

xO
1
x = M CO x
NO

Entonces, la matriz de ganancias del observador de estado para el sistema original (no separado) se calcula mediante:

K eO
K e = M CO

Ejemplo 12
Considrese el sistema descrito por las EE:

x1 0 1 0 x1 0
x = 0 0 1 x + 0 u
2
2
x3 2 1 2 x3 1
x1
y = [ 2 3 1 2 1 6] x2 + [ 0] u

x3
Al analizar la observabilidad del sistema se observa que:

2 3 1 2 1 6
M O = 1 3 1 2 5 6 ; rank ( M O ) = 2
5 3 1 2 7 6
Como se observa, la tercera columna de la matriz de observabilidad es linealmente dependiente y por lo tanto la
matriz

M O es singular. Determinar si el estado no observable es detectable y en caso de ser cierto, calcular la matriz

ganancias para la parte observable, ubicando lo polos del observador de estados en

1 = 8; 2 = 10

Solucin:

M CO

Donde

0
23 12

= 1 3 1 2 5 6
5 3 1 2 7 6

1
CO

6 7 2 5 2
= 6 14 3 10 3
6
3
3

M CO es la matriz de observabilidad modificada. Posteriormente, se utiliza M CO como matriz de

transformacin de similitud:

1
CO

M AM CO

2 0 7 6

= 2 1 1 9 ; CM CO = [ 0 1 2 11 18] ;
0 0 1

Como se observa, la parte no observable queda aislada en el bloque inferior derecho, mientras que el par
es completamente observable

C1 0 1 2
C A = 1 1 2

1 11

{A11 , C1}

Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

Modificando la tercera columna de la matriz de observabilidad para obtener la matriz no singular:

40

El polinomio caracterstico deseado del observador es:

pd ( s ) = ( s + 8 )( s + 10 ) = s 2 + 18s + 80 = s 2 + 1s + 2
Por lo tanto, aplicando la frmula de Ackerman se obtiene:

T
eO

1
0
= [ 0 1]

1 2 1 2

2 2 2
2 2
1 0

+
18
+
80
0 1
0 1 = [ 48 34]
0 1

48
K eO =
34

Por lo tanto, la matriz de ganancias del observador para el sistema original es:

0 48 49
23 12

K e = 1 3 1 2 5 6 34 = 1
5 3 1 2 7 6 0 97
Finalmente, la ecuacin del error para el observador de estados est dada por:

e1 98 3 47 2 49 6 e1
e = 2 3
1 2
7 6 e2
2
e3 188 3 95 2 85 6 e3

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En la figura 17 se muestra la respuesta del error para condiciones iniciales diferentes de cero:

41

Figura 17. Respuesta de la seal de error para el observador de estado del ejemplo 12

Problemas propuestos
Considrese el sistema del pndulo invertido de la figura 15

Figura 15. Esquema de un pndulo invertido

Donde las ecuaciones de movimiento linealizadas alrededor del punto de equilibrio inestable

eq = 0

son:

mc = ( mc + m p ) g u
mc
xc = u m p g
I.

Disear un compensador regulador considerando condiciones iniciales diferentes de cero en

II.

Disear un compensador seguidor tipo 1 para la posicin del carro

pndulo invertido. Simular su respuesta para diferentes valores de referencia

rxc .

III.

Disear un observador de estado completo para el sistema de control regulador y simular sus resultados.
Obtener las grficas comparativas entre los estados reales y sus estimados.

IV.

Disear un observador de estado completo para el sistema de control seguidor tipo 1 y simular sus resultados.
Obtener las grficas comparativas entre los estados reales y sus estimados.

V.

Disear un observador de orden mnimo considerando que se pueden medir tanto la posicin angular del
pndulo como la posicin traslacional del carro. Validar sus resultados mediante simulacin.

Nota:

g = 9.8 m/seg 2 ; = 0.5 [ m ] ; m p = 0.16 [ Kg ] ; mc = 0.48 [ Kg ] ;

Compensacin y Observadores | 30 de octubre de 2015

xc ; manteniendo regulada la posicin del

42