Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá

Análisis de velocidad de un mecanismo

(método gráfico y numérico)
Contenido

1.Conceptos Básicos

2.Análisis de velocidad por el método gráfico

3.Análisis de velocidad por el método analítico

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Conceptos Básicos
✓ Velocidad Angular y Lineal: 𝑑𝜃 ∆𝜃
𝜔= ≅ 𝑣 = 𝜔𝑟
𝑑𝑡 ∆𝑡

Fuente: Myszka

¿cuánto es la velocidad angular del eslabón 2?

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 Conceptos Básicos
✓ Velocidad Relativa: 𝑉𝐵/𝐴 = 𝑉𝐵 − 𝑉𝐴 𝑉𝐵/𝐴 = 𝜔 × 𝑟Ԧ𝐴𝐵

𝑳𝑨𝑩 = 𝟑𝟎 in

Fuente: Myszka

¿Cuánto es la velocidad relativa de B respecto a A? Resp. 6 in/s @180º

¿cuánto es la velocidad angular de los eslabones
4 2 y 3? Resp. 0,5 rad/s (CCW)º
Conceptos Básicos
✓ Velocidad Relativa:

“Dos puntos de un mismo eslabón solo pueden

tener una velocidad relativa con dirección
PERPENDICULAR a la línea que los conecta”

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Conceptos Básicos
✓ Velocidad Relativa

Fuente: Myszka

¿Cómo hallo la velocidad del punto C?

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Conceptos Básicos
✓ Velocidad Relativa:

Fuente: Myszka
𝑉𝐶 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐶/𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶/𝐵
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Método Gráfico

1. Realice el Diagrama cinemático y calcule la movilidad

2. Dibuje el polígono de velocidad que resuelve el problema
3. Mida las velocidades resultantes del polígono de
velocidad
4. Realice cálculos de velocidad angular (si los requiere)

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Ejemplo 1: Puntos y eslabones restringidos a rotación pura
o traslación lineal

Fuente: Myszka

Si la manivela gira a 120 rpm sentido horario, halle la velocidad angular de la

mordaza de
9 trituración
Ejemplo 1: Puntos y eslabones restringidos a rotación pura
o traslación lineal

𝑉𝐶 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶/𝐵
Fuente: Myszka

Resp. 4,36 rad/s horario

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Ejemplo 2: Puntos y eslabones con movimiento complejo

dimensiones en mm
Fuente: Myszka

Si el cilindro A se retrae a una tasa de 5 mm/s, halle la velocidad del punto E.

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Ejemplo 2: Puntos y eslabones con movimiento complejo

𝑉𝐷 = 𝑉𝐶 + 𝑉𝐷/𝐶 𝑉𝐸 = 𝑉𝐶 + 𝑉𝐸/𝐶 = 𝑉𝐷 + 𝑉𝐸/𝐷

Fuente: Myszka

Resp. 5,297 mm/s @19.29º 12

Ejemplo 3: Puntos coincidentes de eslabones diferentes

Fuente: Myszka

Determine la velocidad requerida en el cilindro hidráulico para levantar la caja

de volteo a una 13tasa de 5 rad/min
Ejemplo 3: Puntos coincidentes de eslabones diferentes

Fuente: Myszka

𝑉𝐵2 = 𝑉𝐵4 + 𝑉𝐵2/𝐵4

Resp. 33,1 ft/min @124º
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Ejemplo 4: Ejercicio

Cuchilla de
limpiador

Brazo de
limpiador

Manivela

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Ejemplo 4: Ejercicio

Cuchilla de
Si la manivela del mecanismo del limpia
limpiador
parabrisas trasero mostrado en la figura gira
a 60 rpm en sentido horario:
Brazo de
limpiador 1. Determine en la posición actual
gráficamente la magnitud y sentido de la
velocidad angular del brazo del limpiador
(BRAZO) empleando el método de la
velocidad relativa vista en la sesión
anterior.
Manivela
2. Contraste los resultados con una gráfica
(BRAZO vs t) desarrollada en el ambiente
de simulación cinemática en inventor
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Método Numérico para análisis de posición
Los eslabones se representan como vectores.
Posición ⇒ R 2 + R 3 − R 4 − R1 = 0
Velocidad ⇒ Rሶ 2 + Rሶ 3 − Rሶ 4 − Rሶ 1 = 0
𝐿3
Rሶ 𝑖/𝑜 = 𝐿𝑖ሶ 𝐶𝜃𝑖 −𝐿𝑖 𝜃𝑖ሶ 𝑆𝜃𝑖 𝒊Ƹ + ⋯
𝐿4 … + 𝐿𝑖ሶ 𝑆𝜃𝑖 + 𝐿𝑖 𝜃𝑖ሶ 𝐶𝜃𝑖 𝒋Ƹ
𝐿2
Rሶ 𝑖 = −𝐿𝑖 𝜃𝑖ሶ 𝑆𝜃𝑖 𝒊Ƹ + 𝐿𝑖 𝜃𝑖ሶ 𝐶𝜃𝑖 𝒋Ƹ
𝐿1

Aceleración ⇒ Rሷ 𝟐 + Rሷ 3 − Rሷ 4 − Rሷ 1 = 0
𝐑 𝒊 = 𝐿𝑖 cos 𝜃𝑖 𝒊Ƹ + 𝐿𝑖 sin 𝜃𝑖 𝒋Ƹ 2
Rሷ 𝒊 = −𝐿𝑖 𝜃𝑖ሷ 𝑆𝜃𝑖 −𝐿𝑖 𝜃𝑖ሶ 𝐶𝜃𝑖 𝒊Ƹ + ⋯
𝐑 𝒊 = 𝐿𝑖 𝐶𝜃𝑖 𝒊Ƹ + 𝐿𝑖 𝑆𝜃𝑖 𝒋Ƹ 2
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ሷ ሶ
… + 𝐿𝑖 𝜃𝑖 𝐶𝜃𝑖 − 𝐿𝑖 𝜃𝑖 𝑆𝜃𝑖 𝒋Ƹ
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Bibliografía

• Norton, “Diseño de Maquinaria”, 4 ed, capítulo 4.

• Myszka, “Machines and Mechanisms”, 4 ed,
Capítulo 4.