FUNCIONAMIENTO DEL ROBOT

Los robots seguidores de línea son máquinas móviles capaces de detectar y seguir una línea, la
cual se encuentra ubicada en el suelo de una superficie.

Los seguidores de línea capturan la posición en la que se encuentran mediante sensores ópticos,
para poder seguir la línea correctamente se utilizan diferentes tipos de algoritmos de control, que
logren mantener el robot sobre la línea y recorrer la trayectoria completa en el menor tiempo
posible.

El principio consiste en que el carro debe caminar sobre una línea negra (cinta aislante) o blanca.
Los circuitos pueden alternar entre los colores de campo y pista (pista blanca y cinta negra). Para
lo anterior se usan sensores, los más comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente
constan de un LED infrarrojo y un fototransistor. Se usan 2 sensores infrarrojos ubicados en la
parte inferior de la estructura que detectan la presencia o ausencia de este rango. Dependiendo
de la combinación de los sensores, el carro se moverá hacia adelante o hacia un lado.

El carro también funciona con la comunicación entre un Arduino (dispositivo económico, funcional

y fácil de programar, de hardware gratuito), y un puente H (circuito que sirve para variar la
dirección de la corriente en una carga dada, y controlar su potencia) que controla los motores. A
través de las lecturas del sensor enviadas al Arduino mediante puertos digitales, el controlador
conducirá un motor más rápido o lento que el otro. Todo el sistema requiere solamente de una
batería.